DE2518196A1

DE2518196A1 - Antiblockierregelsystem

Info

Publication number: DE2518196A1
Application number: DE19752518196
Authority: DE
Inventors: Heinz Ing Grad Leiber; Werner Ing Grad Weber
Original assignee: Teldix GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1975-04-24
Filing date: 1975-04-24
Publication date: 1976-11-04
Also published as: US4005910A; FR2308528B1; JPS51130784A; JPS5628741B2; IT1063031B; SE411534B; DE2518196C2; FR2308528A1; SE7602186L; GB1538918A

Description

Die Erfindung betrifft ein Antiblockierregelsystem für Fahrzeuge, bei dem aus den Signalen von zwei verschiedenen Rädern oder Radgruppen zugeordneten Meßwertgebern in einer Auswerteschaltung Regelsignale zur Steuerung einer beiden Rädern oder Radgruppen zugeordneten Druckregeleinheit gewonnen werden und beiden zeitweise geregelt wird, wenn ein Fahrzeug Blockierneigung zeigt (select low) und zeitweise, wenn beide Räder Blockierneigung zeigen (select high).

Antiblockierregler der oben erwähnten Art sind bekannt, z.B. aus der US-Patentschrift 3 535 004. Dort wird dem Steuerkanal normalerweise die der Geschwindigkeit des langsamer drehenden Fahrzeugrades entsprechende Spannung (select-low) zugeführt. Eine Umschaltung auf select-high-Regelung, d.h. die Zuführung der der Geschwindigkeit des schneller drehenden Rades entsprechenden Spannung wird bewirkt, wenn und solange die Räder mit wesentlich unterschiedlichen Geschwindigkeiten drehen, also sich auf Untergrund mit wesentlich unterschiedlichem Reibkoeffizienten befinden. Bei einem solchen Untergrund würde bei select-low-Regelung das eine Rad nur unwe-

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ORIGINAL INSPECTED

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sentlich zur Abbremsung beitragen. Der "bekannten Anordnungliegt die Aufgabe zugrunde, Regelungskanäle einzusparen, um damit das Antiblockierregelsystem zu verbilligen.

Aus der Offenlegungsschrift 2 119 590 ist auch schon bekannt bei der gemeinsamen Regelung des Bremsdruckes von der normalerweise wirksamen Regelungsart select-high dann auf die Regelungsart select-low umzuschalten, wenn Querbeschleunigungen auftreten oder zu erwarten sind; hier sollen die Nachteile der Regelungsart select-high bei Kurvenbremsung beseitigt werden.

Aus der Offenlegungsschrift 2 243 260 ist es schließlich bekannt, normalerweise mit select-low-Betrieb zu fahren und eine vorgegebene Zeit nach Auftreten eines Regelungssignals für eine vorgegebene Zeit auf select-high umzuschalten, wobei auch hier die Drücke an zwei Radbremsen gemeinsam geregelt werden.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Bremskraft bei gemeinsamer Regelung der Bremsdrücke noch optimaler auszunutzen.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß Schaltmittel vorgesehen sind, die bei wirksamen select-low-Betrieb die Dauer T^, des auf einen Druckabbau folgenden Druckaufbaus bis zum erneuten Auftreten einer Blockierneigung an wenigstens einem Rad messen, daß eine Umschalteinrichtung vorgesehen ist, die bei Auftreten der Blockierneigung ansprechen und dabei auf select-high-Regelung umschalten, daß weitere Schaltmittel vorgesehen sind, die die Dauer T~ ^es Druckanstieges im select-high-Betrieb messen und das Meßergebnis laufend mit der gemessenen Dauer des Druckaufbaus bei select-low-Betrieb vergleichen, daß Steuermittel vorgesehen sind, die ansprechen, wenn die gemessene Dauer Tg eine vorgegebene Relation zur Dauer T^ erreicht und dann eine Beibehaltung des select-high-Betriebes für eine vorgegebene Dauer T^ und anschließendem

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Rückschalten auf select-low-Betrieb bewirken und daß Rückschal tmittel vorgesehen sind, die wirksam werden, wenn im select-high-Betrieb vor Erreichen der vorgegebenen Dauer To auch das zweite Rad (oder Radgruppe) Blockierneigung zeigt und die dann eine Ruckschaltung auf select-low-Betrieb "bewirken.

Man kann unter Beibehaltung des oben erläuterten Erfindungsgedankens zum gleichen Ergebnis auch dadurch kommen, daß man anstelle der Zeiten T. und Tp ^ie Fahrzeuglängsverzögerung V-p, einmal während des Druckaufbaus im select-low-Betrieb, insbesondere zum Zeitpunkt des Umschaltens auf select-high-Betrieb, also bei erneutem Auftreten einer Blockierneigung am die select-low-Regelung bestimmenden Rad (V'-jjm) mißt und nach Wirksamwerden der select-high-Regelung die vorhandene Fahrzeugverzögerung V"-™ ^ⁿ Vergleich zur gespeicherten Fahrzeuglängsverzögerung V*™ setzt. Erreicht die Größe V'-^p eine bestimmte Relation zu V*-^ (z.B. χ % höhere Fahrzeugverzögerung oder V"^ + konstanter Verzögerungswert) so wird der select-high-Betrieb für die Zeit T₇, beibehalten; wird dagegen diese Relation vor dem Instabilwerden des zweiten Rads nicht erreicht, so wird beim Instabilwerden des zweiten Rads auf select-low-Betrieb rückgeschaltet.

Bei der Erfindung wird getestet, ob sich die Räder auf sehr unterschiedlichem Untergrund befinden. Ist dies der Fall, so ist es hinsichtlich des Bremsweges günstig, select-high-Betrieb zu fahren, da hier bei einer selectlow-Regelung das Rad, das an sich besser bremsen könnte, da es auf dem günstigeren Untergrund läuft, kaum etwas zur Bremsung beiträgt. Man läßt also hier das schlechter bremsende Rad durch die select-high-Umschaltung blockieren und regelt den Druck des besser bremsenden Rades.

Sind dagegen die Bremswirkungen der beiden Räder nicht wesentlich verschieden, so wird das Blockieren eines Rades vermieden und der Druck nach dem zuerst Blockierneigung

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zeigenden Rad geregelt, d.h. es wird select-low-Betrieb wirksam gemacht·

Wird bei dem durchzuführenden Test die; Notwendigkeit der Beibehaltung von select-high-Betrieb ermittelt, so bleibt dieser Betrieb für eine vorgegebene Zeit T^, z.B. 1 see. wirksam. Desgleichen kann man bei der Entscheidung, daß select-low-Betrieb wirksam sein soll, diese Entscheidung für eine vorgegebene Zeit T^ von z.B. ebenfalls 1 see. beibehalten. Zur Messung der Zeitdauer T^ und Tp können zwei mit Taktimpulsen gefütterte Zähler benutzt werden, deren Zählerstände verglichen werden, wobei z.B. ein Ausgangssignal erzeugt wird, wenn gleiche Zählerstände vorliegen. Τ,, und Tp können dadurch unterschiedlich gemacht werden, daß entweder mit Impulsreihen unterschiedlicher Pulsfolgefrequenzen gearbeitet wird oder von unterschiedlichen Anfangswerten ausgegangen wird.

Man kann jedoch auch einen Vorwärts-Rückwärtszähler verwenden, der während T^ in eine Richtung und während T^ in die andere Richtung zählt. Hier werden für die verschiedenen Zählrichtungen vorzugsweise Zählimpulsreihen unterschiedlicher Frequenz verwendet, insbesondere wenn Tp kurzer als T^, ist. Vorzugsweise werden die Pulsfrequenzen so gewählt, daß nach Ablauf von Tp wieder der Ausgangswert des Zählers erreicht ist.

Wenn die Zeiten T^ und T,, in denen select-low- bzw. selecthigh-Betrieb beibehalten wird, gleich groß sind, kann man ein gemeinsames Zeitglied vorsehen.

Die Auswerteschaltung enthält bei der erfindungsgemäßen Lösung vorzugsweise Schaltmittel zur Gewinnung von Schlupfsignalen, wobei die zu verschiedenen Rädern oder Radgruppen gehörenden Schlupfsignale einmal über eine ODER-Verknüpfung und einmal über eine UND-Verknüpfung zusammengefaßt werden. Die Ausgangssignale der ODER-Verknüpfung werden bei gewünschtem select-low-Betrieb und die der UND-Verknüpfung bei select-high-Betrieb am Druckregler wirksam gemacht.

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Man kann noch zusätzlich die Radverzögerung ab einer "bestimmten Größe mit in die Regelung einbeziehen, läßt jedoch eine Druckabsenkung durch ein solches Verzögerungssignal vorzugsweise nur bei select-low-Betrieb zu. In bekannter Weise kann man Sperrmittel vorsehen, die die Wirkung der Radverzögerungssignale während des ersten Regelzyklus unterdrücken. Weiterhin kann man jedoch noch eine vorgegebene Radbeschleunigung dahingehend verwerten, daß man bei Auftreten eines solchen Signals die Druckabsenkung durch Schlupfsignale verhindert.

Werden von beiden Meßwertgebern Schlupfsignale abgeleitet, so ist es günstig, das Radbeschleunigungssignal nicht wirksam werden zu lassen.

Man wird die erfindungsgemäße Regelung vorzugsweise zur gemeinsamen Regelung des Drucks der Bremsen einer Achse verwenden, jedoch können z.B. auch die Bremsen diagonal gegenüberliegender Räder im Druck geregelt werden. Die gleiche Ar Ordnung kann für die anderen Räder noch einmal vorgesehen sein, jedoch kann auch für die anderen Räder nur ein Meßwertgeber, z.B. am Differential angeordnet sein. Die Erfindung ist insbesondere für Einfachregler gemäß der Patentanmeldung P 24- 50 74-9.1-21 und deren Zusätze von besonderem Interesse.

Anhand der Zeichnung soll ein Ausführungsbeispiel der Erfindung erläutert werden.

Es zeigen:

Fig. 1 - eine Auswerte- und Ansteuerschaltung des Regelorgans

Fig. 2 - eine Schaltung, die die Zeiten T^ und 0?₂ mißt und über die Betriebsart entscheidet

Fig. 3 - einen Druckverlauf zur Erläuterung der Wirkungsweise der Schaltung.

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In Fig. 1 sind mit 1 und 2 die ζ. Β. den Rädern einer Achse zugeordneten Meßwertgeber samt Wandler bezeichnet. Deren Ausgangssignale werden den Gliedern 3 und 4- zum Erzeugen von Schaltsignalen bei bestimmten Radbeschleunigungen und Radverzögerungen, dem Glied 5 zum Erzeugen einer der Fahrzeuggeschwindigkeit etwa entsprechenden Bezugsgröße und den Komperatoren 6 und 7 zugeführt, in denen diese Signale mit dem Be zugswert verglichen werden, wobei ein Ausgangssignal erzeugt wird, wenn der Radgeschwindigkeitswert in einer bestimmten Relation zum Bezugswert steht, d.h. die Radgeschwindigkeit i bestimmter Weise von der Fahrzeuggeschwindigkeit abweicht.

Die beiden Ausgänge sind mit einem ODER-Gatter 8 und einem UND-Gatter 9 verbunden, deren Ausgänge zu den UND-Gattern und 11 führen. Die Entscheidung, ob UND-Gatter 10 und UND-Gatter 11 durchschaltet, ob also im select-low-Betrieb oder select-high-Betrieb geregelt wird, hängt davon ab, ob Klemme 13 oder 14- Steuersignal führt. Diese Steuersignale werden von der Schaltung der Fig. 2 erzeugt.

Das durchgelassene Regelsignal gelangt über die ODER-Gatter 12 und 15 sowie UND-Gatter 16 zum Regelventil 17, das hier als Dreiwegeventil mit zwei Stellungen ausgebildet sein soll Ist UND-Gatter 10 durchlässig, so bestimmt das zuerst Blockierneigung zeigende Rad den Regelvorgang, während bei Durchschaltung des UND-Gatters 11 das zuletzt Blockierneigung zeigende Rad den Regelvorgang bestimmt, während das zweite Rad blockiert ist.

Bei select-low-Betrieb ist mit Ausnahme im ersten Regelzyklus, während dessen Dauer ein Signal an Klemme 19 liegt, Tor 18 durchlässig, so daß auch ein im Glied 3 erzeugtes Verzögerungssignal eine Druckabsenkung auslöst. Ab einer bestimmten Radbeschlßunigung an einem der Räder sperrt das Glied 4- das UND-Gatter 16 und verhindert damit eine Druckabsenkung. Weisen jedoch beide Räder Schlupf auf, so wird das Beschleunigungssifriial durch UND-Gatter 20 gesperrt, so

dann
daß/eine Druckabsenkung möglich ist.

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Die Meß- und Steuersignal schaltung zeigt Fig. 2 der bei 21 und 22 die Signale an den Ausgängen der Glieder 6 bzw.7 und an der Klemme 23 das Anst euer signal des Ventils 17 zugeführt wird. Das bistabile Glied 24 ist so ausgelegt, daß es bei der Rückflanke des Ansteuersignals des Ventils 17» also bei der Beendigung der Druckabsenkung angestoßen wird und wenn am select-low-Ausgang 13' Signal L steht - in Set-Stellung geht. Da das bistabile Glied 25 noch in Reset-Stellung ist, ist dann das UND-Gatter 26 für die bei 27 zugeführten Taktimpulse durchlässig, die dann über den Umschalter 28 in den Zähler 29 gelangen und diesen z.B. von 0 vorwärtszählen.

Tritt nach dem ersten Druckaufbau ein Schlupfsignal bei 21 oder 22 auf, wird also ein Rad erneut instabil, so wird durch die Vorderflanke des Signals das bistabile Glied 25 angestoßen und dieses übernimmt das am D-Eingang anliegende L-Signa.1; das bistabile Glied geht in Set-Stellung. Damit wi-rd das UND-Gatter 26 gesperrt und UND-Gatter 30 für die bei 31 zugeführten Taktimpulse geöffnet. Diese gelangen in den Umschalter 28, der den Zähler nun auf Rückwärtsbetrieb umschaltet und weiter zum Zähler 29·

Mit dem Kippen des bistabilen Gliedes 25 wird auch das bistabile Glied 33 in Set-Stellung gebracht. Vorher war durch das bei 34· zugeführte, am Ende einer Regelung auftretende Signal Ä"V~ Glied 33 in Resetstellung gebracht worden. Mit dem Kippen von 33 in Set-Stellung liegt L-Signal an der Klemme 14- und damit herrscht select-high-Betrieb.

Es gibt nun zwei Fälle der Beendigung des laufenden Tests.

1.) Schon bald nach Beginn des select-high-Betriebes, in dessen Verlauf das eine Rad meist blockieren wird, wird auch das andere Rad instabil. Damit wird UND-Gatter 35 durchlässig und da das bistabile Glied 25 gekippt ist, auch das UND-Gatter 36. Durch das Ausgangssignal des UND Gatters 36, das am D-Eingang des bistabilen Gliedes 37

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ansteht, wird "beim nächsten auf den dynamischen Eingang kommenden Taktimpuls das bistabile Glied 57 gesetzt, wodurch die bistabilen Glieder 24 und 25 in Reset-Sttllung gebracht werden. Das Ausgangssignal des UND-Gatters 55 setzt über das UND-Gatter 58 auch das bistabile Glied 55 zurück, d.h., es herrscht wieder select-low-Betrieb. Der Zähler 29 wird übrigens bei jedem Ansteuern des Ventils 17, also bei Druckabsenkung, rückgekippt.

2.)Das zweite Rad wird nicht schon bald nach Beendigung des VorwärtszählVorganges T^ instabil, sondern erst nach Ablauf von Tp = χ · T^, wobei χ kleiner, gleich oder auch größer 1 sein kann. Bei χ = 1 kann die gleiche Impulsfolgefrequenz an den Klemmen 27 und 51 anliegen, bei χ K 1 wird die Impulsfolgefrequenz an 51 entsprechend größer gewählt. Wird die Ausgangsstellung des Zählers (z.B.O ) nach Ablauf von Ϊ£ erreicht, ohne daß das zweite Rad instabil wurde, so erscheint ein Signal am Zählerausgang, das über das UND-Gatter mit invertiertem Ausgang 59 das UND-Gatter 58 sperrt. Damit ist ein Umschalten auf select-low-Betrieb bei Instabilwerden des zweiten Rads nicht mehr möglich. Gleichzeitig wird über den Inverter 52 L-Signal an den D-Eingang des bistabilen Gliedes 57 gelegt, das dann durch den nächsten Taktimpuls gekippt wird und die bistabilen Glieder 24 und 25 rücksetzt. Durch das Rückkippen der Glieder 24 und 25 erscheint am D-Eingang des Gliedes 57 ein O-Signal, d.h., das Ausgangssignal am Q-Ausgang des Gliedes 57 wird beim nächsten Taktimpuls wieder ein O-Signal. Durch den am Ausgang des Gliedes 57 zwischen zwei Taktimpulsen entstandenen Impuls wird das Zeitglied 42 angestoßen, das dann wegen des Inverters 45 während einer seiner Zeitkonstanten entsprechenden Zeit T₅, kein Ausgangssignal mehr abgibt. Am Ende der Zeit T^bewirkt dessen Abfall-Flanke über den dynamischen Eingang des bistabilen Glieds 55? daß das O-Signal am D-Eingang übernommen wird und Glied 55 in Reset-Steilung geht, so daß wieder select-low-Betrieb herrscht.

Die Zeitschaltung 42/45 spricht - wie schon angedeutet 6 098/.5/0498

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auch an, wenn der Test entsprechend 1.) abgebrochen wird, also nur kurze Zeit in der Testzeit select-high-Betrieb anstand. Auch hier wird das Zeitglied 42 durch einen Ausgangsimpuls des Glieds 37 angestoßen. Damit wird Tor 44 gesperrt und ein Kippen des Glieds 25 in Set-Stellung für die Zeit T^, die aufgrund des select-r low-Steuersignals auf Leitung 45 im select-low-Fall wirksam ist, verhindert. Es kann somit bei der gezeigten Schaltung während der Zeiten T^ und T₂, die ■Vorwärtszählung schon anlaufen, jedoch ist das Anlaufen der Zeit T^ nicht möglich, solange am Ausgang des Inverters 43 0-Signal steht.

Fig. 3 zeigt einen möglichen Druckverlauf P in den Radbremsen über der Zeit. Außerdem sind die Zeiträume, in denen selecthigh-Betrieb herrscht, durch nach oben gehende Impulse und die Zeiträume, in denen select-low-Betrieb herrscht, durch nach unten gehende Impulse dargestellt, Zum Zeitpunkt t^ beginnt die Regelung. Bei tp spricht Glied 24 an, und die Zählung beginnt. Da jedoch hier angenommen ist, daß noch ein Rad instabil ist, jedoch ein weiterer Druckabbau durch das Beschleunigungssignal unterdrückt wird, wird keine Schlupfsignal-Anfangsflanke erzeugt und T~ läuft damit nicht an. Dagegen wird nach der Druckabsenkung bei t^ unterstellt, daß beide Räder im stabilen Gebiet sind; damit läuft bei t, T^ an und wird beim Instabilwerden eines Rades abgebrochen. Gleichzeitig beginnt nun select-high-Betrieb und T2 läuft an. Da schon bald das zweite Rad ebenfalls instabil wird, kommt es nicht zum vollen Ablauf von Tp = χ T^, sondern es wird nach Tp1 der select-high-Betrieb abgebrochen. Gleichzeitig wird nun für T^ select-low-Betrieb eingeprägt, χ ist z.B. gleich 2.

Nach Ablauf von T^ bringt das Ende des nächsten Druckabbaus bei t^, einen neuen Testablauf. Zwar lief während T₂^ der Test auch an und zwar z.B. bei t^i, er konnte jedoch nicht weiterlaufen, weil T^ vor dem Ende von T^ endete und Glied 25 erst nach Ablauf von T^ wieder gekippt werden kann.

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Mit dem Instabilwerden des ersten Rades "bei t(- wird T^ "beendet und select-high-Betrieb läuft an. Bei t_& ist T~ ⁼ χ T^, abgelaufen (Zähler in Ausgangsstellung) und damit ist der Test beendet, der hier besagt, daß select-high für die Zeit T^ beibehalten wird. Danach springt die Regelung wieder auf select-low.

Man kann das bis jetzt beschriebene Antiblockierregelsystem noch dadurch verbessern, daß man zusätzlich einen Fahrzeugverzögerungsmesser verwendet und Sperrmittel vorsieht, die solange einen Testablauf verhindern,als die Fahrzeugverzögerung einen vorgegebenen Wert a^, von z.B. 0,6 g überschreitet. Hierbei kann man jeweils T^ anlaufen lassen, jedoch läuft der Test nicht bis zu Ende, d.h. Tp läuft nicht an, wenn am Ende von Ty, a^ noch groß genug ist.

Man kann weiterhin einen Querbeschleunigungsmesser zusätzlich vorsehen und diesen zur Sensierung der Kurvenfahrt benutzen. Bei Auftreten einer Querbeschleunigung vorgegebenen Größe a kann man z.B. die Wirkung des Fahrzeugverzögerungssignals ausschalten, d.h. auf jeden Fall den Testablauf ablaufen lassen.

Bei gemeinsamer Regelung des Drucks an den Bremsen von auf verschiedenen Fahrzeugseiten liegenden Rädern wird bekanntlich bei Kurvenfahrt das eine Rad wegen der Entlastung eher zum Blockieren neigen. Es wird gemäß einer Weiterbildung der Erfindung deshalb vorgeschlagen, bei Auftreten eines Querbeschleunigungssignals eine zusätzliche größere Schlupfschwelle die z.B. 50 km/h unter der Bezugsgröße liegt, wirksam zu machen und das zuerst Blockierneigung zeigende Rad, also das select-lovr-Rad mit dieser Schwelle zu vergleichen. Wird bei der obigen Bedingung (a ) diese Schlupf-Schwelle bei select-high-Betrieb unterschritten, wo wird auf selectlow-Betrieb rückgeschaltet. Nach Überschreiten der Schlupfschwelle wird dann wieder select-high-Betrieb wirksam; vorzugsweise erfolgt die Rückschaltung jedoch erst wenn zusätzlich zur Überschreitung der Schlupf-Schwelle auch noch das Radbeschieunigungssignal zu Ende ist. Man kann gemäß einer

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Weiterbildung der Erfindung auch noch ein Radbeschleunigungssignal (Ende der Beschleunigung), (d.h. Radbeschleunigung ■bestimmter Größe) zur Umschaltung aufselect-high-Betrieb heranziehen, wenn kein Querbeschleunigungssignal vorliegt, jedoch ein Rad noch instabil ist. Bei Anwendung der großen Schlupfschwelle von z.B. 50 km/h darf auch diese nicht unterschritten sein. Hier würde es an sich genügen, dem S Eingang des Glieds 25 bei Vorliegen dieser Bedingungen ein Steuersignal zuzuführen. Vorzugsweise wird dieses Signal jedoch dazu ausgenutzt, einen Test mit anderem Testverhält-

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nis _2 , insbesondere mit wesentlich größerem ^einzuleiten.

In diesem Falle würde man dem Zähler 29 in Pig. 2 in der Zeit Tp Impulse entsprechend niedriger Frequenz zuführen.

Um zu verhindern, daß bei blockiertem bzw. nahezu blockiertem select-low-Rad kleine Hin- und Herbewegungen des Rads Beschleunigungssignale vortäuschen, wird gemäß einer Weiterbildung der* Erfindung eine Filteranordnung verwendet, die eine Verwertung von Beschleunigungssignalen so lange unterdrückt, als das Rad nicht eine vorgegebene Geschwindigkeitsschwelle für eine bestimmte Zeit überschreitet (z.B. 15 km/h für 10 msec).

Wird ein Verzögerungssignal im Blockierregler zur Druckabsenkung mit herangezogen, so wird vorzugsweise ein zufällig am Ende der Zeitspanne T₂, (also des eingeprägten select-low-Betriebes) vorhandenes Radverzögerungssignal dazu benutzt, zu verhindern, daß sofort wieder ein Test eingeleitet wird. Vorzugsweise wird die Sperrung bis Ende des Verzögerungssignals aufrechterhalten.

Verschwinden während eines select-high-Betriebes die Schlupfwerte beider Räder, so ist es günstig, den eingeprägten select-high-Betrieb sofort abzubrechen, d.h. die laufende Zeit T, wird gelöscht.

Unter der Voraussetzung wesentlich unterschiedlicher yu-Werte auf den beiden Wagenseiten (Split-Bedingung) und select-high-

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Betrieb kommt es zeitweise zu einer schlechten Bremsung, da nach dem select-high-Betrieb select-low-Betrieb wirksam gemacht würde und das low-Rad auf dem geringen/u nur langsam beschleunigen wird. Es wird deshalb gemäß einer Weiterbildung der Erfindung nach Rückschaltung auf select-low-Betrieb getestet, ob das low-Fahrzeugrad eine kleine Geschwindigkeit von z.B. 15 km/h nach einer vorgegebenen Zeitspanne noch unterschreitet. Ist dies der Fall, so wird nach einer vorgegebenen Zeit auf select-high-Betrieb geschaltet. Diese Zeit kann in Abhängigkeit von der Bezugsgröße geändert werden. Man kann unter bestimmten Bedingungen ein bevorrechtigtes Druckabbau-Signal erzeugen, so z.B. dann, wenn bei laufendem select-low-Betrieb und unter der Voraussetzung, daß die Bezugsgröße nicht einer Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner einer vorgegebenen Schwelle von z.B. 25 km/h entspricht, das langsamere Fahrzeugrad eine Geschwindigkeit kleiner einer zweiten Schwelle von z.B. 15 km/h aufweist. Bei diesen Verhältnissen würde ein Radbeschleunigungssignal Druck aufbauen. Es ist jedoch angebracht, hier das Rad zuerst auf eine bestimmte Geschwindigkeit zu bringen.

Ein solcher Druckabbau könnte auch dann bevorrechtigt vorgenommen werden, wenn im ersten Regelzyklus oder nach Rückschaltung auf select-low, aufgrund der vorgenommenen Prüfung über eine vorgegebene Zeit ζλ. t von z.B. -n see. hinaus ein Schlupfsignal ansteht„ Dieser Druckabbau bleibt bestehen bis kein Rad mehr ein -A-Signal aufweist und auch das Beschleunigungssignal verschwunden ist. Im Ausführungsbeispiel der Fig. 1 würden diese Signale hinter dem UND-Gatter 16 zugeführt werden.

- Patentansprüche -

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Claims

Patentansprüche

Antiblockierregelsystem für Fahrzeuge, bei dem aus den Signalen zweier verschiedener Räder oder Radgruppen zugeordneter Meßwertgeber in einer Auswerteschaltung Regelsignale zur Steuerung einer beiden Rädern oder Radgruppen zugeordneten Druckregeleinheit gewonnen werden, und bei dem der Druck zeitweise aufgrund des Radbewegungsverhaltens des zuerst Blockierneigung zeigenden Rads (select-low) und zeitweise aufgrund des Radbewegungsverhaltens des zuletzt Blockierneigung zeigenden Rads
(select-high) geregelt wird, dadurch gekennzeichnet, daß Schaltmittel vorgesehen sind, die bei wirksamen selectlow-Betrieb die Dauer T^ des auf einen Druckabbau folgenden Druckaufbau bis zum erneuten Auftreten einer Blockierneigung an wenigstens einem Rad messen, daß eine Umschalteinrichtung vorgesehen ist, die bei Auftreten der Blockier neigung ansprechen und dabei auf select-high- Regelung umschalten, daß weitere Schaltmittel vorgesehen sind, die die Dauer Tp des Druckanstiegs im select-high-Betrieb messen und das Meßergebnis laufend mit der gemessenen Dauer des Druckaufbaus bei select-low-Betrieb vergleichen, daß Steuermittel vorgesehen sind, die ansprechen, wenn die gemessene Dauer Tp eine vorgegebene Relation zur Dauer T^ erreicht und dann eine Beibehaltung des select-high-Betriebes für eine vorgegebene Dauer T-, mit anschließendem Rückschalten auf select-low-Betrieb bewirken und daß Rückschaltmittel vorgesehen sind, die wirksam werden, wenn im select-high-Betrieb vor Erreichen der vorgegebenen Dauer Tp auch das zweite Rad
(oder Radgruppe) Blockierneigung zeigt und dann eine
Rückschaltung auf select-low-Betrieb bewirken.
2. Antiblockierregelsystem für Fahrzeuge, bei dem aus den Signalen zweier verschiedenen Rädern oder Radgruppen
zugeordneter Meßwertgeber in einer Auswerteschaltung
Regelsignale zur Steuerung einer beiden Rädern oder Radgruppen zugeordneten Druckregeleinheit gewonnen werden

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■tv 346 / - Patentansprüche-

und "bei dem der Druck zeitweise aufgrund des Radbewegungsverhaltens des zuerst Blockierneigung zeigenden Rads (select-low) und zeitweise aufgrund des Radbewegung s verhalte ns des zuletzt Blockierneigung zeigenden Rads (select-high) geregelt wird, dadurch gekennzeichnet, daß Schaltmittel vorgesehen sind, die "bei wirksamem select-low-Betrieb die Fahrzeugverzögerung V*™ während des auf einen Druckabbau folgenden Druckaufbaus messen, daß eine Umschalteinrichtung vorgesehen ist, die bei Auftreten der auf den Druckaufbau folgenden Blockierneigung und dann auf select-high-Betrieb umschalten, daß weitere Schaltmittel vorgesehen sind, die die Fahrzeugverzögerung V*pp bei diesem select-high-Betrieb messen und daß Steuermittel vorgesehen sind, die ansprechen, wenn die Fahrzeugverzögerung V^o eine vorgegebene Relation zur Fahrzeugverzögerung V't™ erreicht und dann die Beibehaltung des select-high-Betriebes für eine vorgegebene Zeit und anschließende Rückschaltung auf select-low-Betrieb bewirken und daß Rückschaltmittel vorgesehen sind, die wirksam werden, wenn im select-high-Betrieb vor Erreichen der vorgegebenen Relation von V-po ^zu ^*P1 auch das zweite Rad Blockierneigung zeigt und dann sofort auf select-low-Betrieb rückschalten.
3. Antiblockierregelsystem nach Anspruch. Λ oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein Zeitglied vorgesehen ist, das von den Rückschaltmitteln angestoßen wird und dann ein Umschalten auf select-high-Betrieb für eine vorgegebene Dauer T₂, verhindert.
4-, Antiblockierregelsystem nach Anspruch 1 oder 3» dadurch gekennzeichnet, daß zur Messung der Dauer OL und T~ Zähler vorgesehen sind.
5. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß ein Vorwärts-Rückwärtszähler vorgesehen ist, der während der Dauer T^ in eine Richtung und während der Dauer G?2 in anderer Richtung zählt.

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6. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 5, dadurch gekenn-

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zeichnet, daß Schaltmittel vorgesehen sind, um in den Zeiten T^ und Tp dem Vorwärts-Rückwärtszähler Impulsreihen unterschiedlicher Pulsfolgefrequenz zuzuführen und daß diese derart gewählt v/ird, daß nach Ablauf der Dauer Tp der Ausgangswert des Zählers erreicht wird.
7. Antiblockierregelsystem nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß zur Bremsung der Zeiten T-, und T^ ein gemeinsames Zeitglied vorgesehen ist.
8. Antiblockierregelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 7» dadurch gekennzeichnet, daß die Auswerteschaltung Schaltmittel zur Gewinnung von Schlupfsignalen aus den Signalen der Meßwertgeber enthält, daß die Ausgänge dieser Schaltmittel über eine ODER-Verknüpfung und eine MD-Verknüpfung zusammengefaßt sind und daß Torschaltungen für die Ausgangssignale dieser beiden Verknüpfungen vorgesehen sind, wobei die mit der ODER-Verknüpfung verbundene Torschaltung bei select-low-Betrieb und die mit der TJITD-Verknüpfung verbundene Torschaltung bei select-high-Betrieb geöffnet ist.
9· Antiblockierregelsystem nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß zusätzliche Schaltmittel zur Gewinnung von Signalen bei Erreichen einer vorgegebenen Verzögerung eines Rades vorgesehen sind und daß Torschaltungen vorgesehen sind, die diese Verzögerungssignale nur bei select-low-Betrieb wirksam werden lassen.'
10. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß Schaltmittel vorgesehen sind, die die Wirkung eines Radverzögerungssignales im ersten Regelzyklus unterdrücken.

1. Antiblockierregelsystem nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß zusätzliche Schaltmittel zur Gewinnung von Signalen bei Erreichen einer vorgegebenen Radbeschleunigung vorgesehen sind und daß diese Signale zur Sperrung einer Druckabsenkung aufgrund eines Schlupfsignales dienen.

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Patentansprüche -

12. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß Schaltmittel vorgesehen sind, die die Sperrwirkung des Beschleunigungssignales unterdrücken wenn von beiden Meßwertgebern Schlupfsignale abgeleitet worden.

13· Antiblockierregelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß in an sich bekannter Weise ein Fahrzeuglängsverzögerungsmesser vorgesehen ist und daß Sperrmittel vorgesehen sind, die einen Testab-Isaf verhindern, wenn die Fahrzeuglängsverzögerung a-, einen vorgegebenen Wert übersteigt.

14. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 13, bei dem der Test durch Messung der Zeiten T^ und Tp erfolgt, dadurch gekennzeichnet, daß die Sperrmittel lediglich die Umschaltung auf select-high-Betrieb und die Messung von T~ verhindern, solange die Fahrzeuglängsverzögerung den vorgegebenen Wert übersteigt.

15· Antiblockierregelsystem nach einem der Ansprüche 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, daß ein Querbeschleunigungsmesser vorgesehen ist, der bei Überschreiten eines vorgegebenen Querbeschleunigungswerts die Hemmung des Testablaufs bei vorhandener Längsverzögerung unwirksam macht.

16. Antiblockieregelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 15, bei dem die gemeinsam im Druck geregelten Bremsen auf verschiedenen Fahrzeugseiten liegen, dadurch r; .!kennzeichnet, daß ein Querbeschleunigungsgeber vorgesehen ist, der bei vorgegebener Querbeschleunigung ein Signal abgibt, daß durch dieses Signal eine zusätzliche, relativ große Schlupfschwelle wirksam wird und daß Schaltmittc vorgesehen sind, die bei Unterschreiten dieser Schwelle durch ein Fahrzeugrad bei select-high-Betrieb,. den select-low-Betrieb aufheben.

17. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Rückschaltung auf select-high-

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- Patentansprüche -

Betrieb erst nach Überschreiten der Schluj Cschwelle und Unterschreiten eines Radbeschleunigungswertes durch das entsprechende Rad erfolgt.

18. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 16 oder 17, dadurch gekennzeichnet, daß Schaltiuittel vorgesehen sind, die auch bei nichtvorhandenem Querbeschleunigungssignal jedoch vorhandener Radbeschleunigung bestimmter Größe und wenigstens einem instabilen Rad (Schlupfsignal) die Meßzeit T. bei Abfall des Radbeschleunigungssignals beenden und eine Umschaltung auf selecthigh-Betrieb .bewirken.

19- Antiblockierregelsystem nach Anspruch 18, da :arch gekennzeichnet, daß bei Durchführung des Tests aufgrund eines Radbeschleunigungssignals die Zeit ^2 verlängert wird.

20. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 19» dadurch gekennzeichnet, daß Filtermittel vorgesehen sind, die das Radbeschleunigungssignal nur wirksam werden lassen, wenn das entsprechende Rad eine vorgegebene Geschwindigkeit für eine vorgegebene Zeit überschreitet.

21. Antiblockierregelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis

20, dadurch gekennzeichnet, daß bei Verwendung eines Raäverzögerungssignals zur Druckabsenkung ein solches am Ende der Zeitdauer mit eingeprägtem select-low-Betrieb (Ende ¹S₁.) vorhandenes Verzögerungssignal dazu benutzt wird, die Einleitung des Tests vorzugsweise bis Ende des Signals zu sperren.

22. Antiblockierregelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis

21, dadurch gekennzeichnet, daß Schaltmittel vorgesehen sind, die bei Verschwinden beider die Instabilität der Räder anzeigenden Signale bei laufender Zeit T, auf select-low-Betrieb rückschalten.

/ 609845/0498

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- Patentanspräche -

23. Antibl iikierregelsystem nach einem der Ansprüche 1 "bis 22, dadurch gekennzeichnet, daß Prüf mittel vorgesehen sine die nach Rückschalten von select-high- auf select-low-Betrieb prüfen, ob das select-low- Rad nach einer vorgegebenen Zeit eine kleine Geschwindigkeitsschwelle noch unterschreitet, und die sofort auf select-high-Betrieb umschalten, wenn diese Schwelle nicht überschritten wird.

24. Antiblockieregelsystem nach einem der Ansprüche 1-bis 23» dadurch gekennzeichnet, daß Schaltmittel zur Gewinnung eines bevorrechtigten Druckabbausignals vorgesehen sind, wenn die die Fahrzeuggeschwindigkeit darstellende Bezugsgröße größer einer ersten Schwelle ist, select-low-Regelung herrscht und das langsamer drehende Rad eine zweite kleinere Geschwindigkeitsschwelle unterschreitet.

25- Antiblockierregelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 24-, dadurch gekennzeichnet, daß Schaltmittel vorgesehen sind, die bei Vorhandensein eines Schlupf signals im select-low-Betrieb über eine vorgegebene Zeitspanne hinaus ein Druckabbausignal erzeugen und daß dieses Signa erst beendet wird, wenn beide Räder im stabilen Geschwindigkeitsgebiet sind und die Wiederbeschleunigungsphase beendet ist.

26. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 25» dadurch gekennzeichnet, daß das Druckabbausignal nur im ersten Rege zyklus oder nach Rückschaltung auf select-low-Betrieb aui grund der durchgeführten Prüfung wirksam wird. ,

Heidelberg, 10. April 1975
PT-Ka/mo E-348

6098*5/0491