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Die
Erfindung betrifft eine Verstelleinrichtung und eine Steuerungsvorrichtung
eines Fahrzeuges.
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Elektrische
Antriebseinheiten werden in vielfältigen Anwendungsgebieten zur
Realisierung mittels Fremdkraft durchgeführter Betätigungsvorgänge von beweglichen Teilen
eingesetzt; beispielsweise werden bei Sitzen in Fahrzeugen durch
elektrische Antriebseinheiten verschiedene bewegliche Teile betätigt (Verstellteile,
Stellelemente), bspw. Sitzlängsverstellung,
Sitzlhnenverstellung, Sitztiefenverstellung, Sitzhöhenverstellung
etc. Elektrische Antriebseinheiten weisen einen Elektromotor (bspw.
einem Gleichstrommotor) zur Erzeugung und Bereitstellung von elektrischer
Antriebsleistung, ein Getriebe zur Übersetzung der Bewegung des
Elektromotors, eine Vorrichtung zur mechanischen Ankopplung bzw.
Anpassung des Elektromotors bzw. Getriebes an das bewegliche Teil
(Verstellteil, Stellelement), insbesondere zur Umsetzung der Rotationsbewegung
des Elektromotors in eine Linearbewegung, und ein Elektronikmodul
zur Ansteuerung und Überwachung
des Elektromotors (beispielsweise zur Drehzahl- und Leistungsregelung
des Elektromotors) auf.
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Die
für die
elektrische Antriebseinheit benötigte
Antriebskraft liegt i. A. zwischen 100 N und 1000 N. Zur Erhöhung des
Komforts für
den Benutzer bzw. Bediener sind die mittels Fremdkraft (elektromotorisch)
durchgeführten
Betätigungsvorgänge oftmals automatisch
durchführbar:
der Benutzer bzw. Bediener muss nunmehr lediglich den Betätigungsvorgang initiieren
und kann sich während
des (voll)automatisch ablaufenden Betätigungsvorgangs anderweitigen
Aktivitäten
widmen. Jedoch besteht bei automatisch ablaufenden Betätigungsvorgängen, insbesondere
bei durch den Benutzer bzw. Bediener nicht weiter überwachten
oder vom Benutzer bzw. Bediener aus größerer Entfernung (per Fernbedienung)
ausgelösten
automatisch ablaufenden Betätigungsvorgängen, die
Gefahr des Ein klemmens von Körperteilen
oder Gegenständen.
Derartige automatische Verstellvorgänge können beispielsweise bei einem
Betätigen
einer Taste zum Abruf einer gespeicherten Position initiiert werden,
so dass die elektrischen Antriebseinheiten zu verstellende Verstellteile
(Lehne, Sitzkissen, Kopfstütze
etc.) des Fahrzeugsitzes in die zuvor gespeicherte Position automatisch
verfahren.
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Das
Dokument
DE 196 38
781 A1 zeigt einen Stellantrieb mit Einklemmschutz. Zur
Realisierung eines Einklemmschutzes können direkte Verfahren oder
indirekte Verfahren eingesetzt werden: bei direkten Verfahren wird
der vom beweglichen Teil zurückgelegte
Betätigungsweg
selbst im Hinblick auf potentielle Hindernisse, überwacht (beispielsweise durch
Anbringen von Schaltleisten oder durch optische Mittel), was jedoch
mit hohen Kosten verbunden und störanfällig ist; bei indirekten Verfahren
wird die beim Einklemmen entstehende Klemmkraft überwacht, indem beim Überschreiten
eines vorgegebenen Grenzwerts (Auslöseschwellwerts) für die Antriebskraft
(ab einer bestimmten Überschusskraft)
ein Einklemmen angenommen wird; nach dem Erkennen eines Einklemmens
werden bestimmte Maßnahmen initiiert,
insbesondere kann die elektrische Antriebseinheit (der Elektromotor)
reversiert oder abgeschaltet werden.
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Die
bei den indirekten Verfahren des Einklemmschutzes ausgewertete Klemmkraft
bzw. Überschusskraft
kann entweder direkt bestimmt werden (was wegen der hierfür benötigten Sensoren, beispielsweise
Kraftsensoren oder Drehmomentsensoren, recht kostspielig ist) oder
indirekt durch Erfassung und Auswertung der Messwerte mindestens
einer für
die Belastung des Elektromotors bzw. des aktuell vom Elektromotor
abgegebenen Drehmoments charakteristischen Motorkenngröße (beispielsweise durch
Auswertung der Antriebsdrehzahl und/oder Stromaufnahme und/oder
Leistungsaufnahme und/oder Energieaufnahme des Elektromotors), d.h. durch
Bewertung der Rückwirkung
der Klemmkraft auf den Elektromotor der elektrischen Antriebseinheit (Änderung
der Antriebslast).
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Bei
dieser indirekten Bestimmung der Klemmkraft ist es aus der
DE 44 42 1 71 A1 bekannt, zur Überwachung
eines Systems mit einem elektromotorischen Antrieb die Reibungskraft
des Antriebs zu berücksichtigen.
Die Reibungskraft wird zu einem Zeitpunkt ermittelt, bei dem noch
kein Einklemmen und damit keine Klemmkraft auftritt, wobei die Bestimmung
der Reibungskraft entweder indirekt aus den Motorkenngrößen Motorstrom
(Ankerstrom) und/oder Motorspannung und/oder Motordrehzahl erfolgen
kann oder direkt durch geeignete Sensoren am Elektromotor.
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Aus
der
EP 1 299 782 B1 ist
ein Verfahren eines Einklemmschutzes bekannt, bei dem zur Überwachung
der elektrischen Antriebseinheit auf ein potentielles Einklemmen
hin Reibkraftprofile als Verlauf der Reibkraft während des Betätigungsvorgangs
ermittelt werden (entweder durch direkte Messung der Kräfte oder
durch indirekte Bestimmung anhand der Motorkenngrößen Motorstrom
und/oder Motorspannung und/oder Motordrehzahl bzw. Periodendauer). Diese
Reibkraftprofile werden von verschiedenen nacheinander ablaufenden
Betätigungsvorgängen in Form
eines Gütemaßes zueinander
in Beziehung gesetzt; der Anteil der Reibkraft und damit der Klemmkraft
wird derart erfasst, dass der Auslöseschwellwert abhängig von
diesem Gütemaß auf geringere
Werte eingestellt wird. Der Auslöseschwellwert
kann (abhängig
vom Gütemaß) hierbei
entweder global (positionsunabhängig,
d.h. unabhängig
vom Betätigungsweg)
beeinflusst oder unter Berücksichtigung
des Betätigungswegs
positionsabhängig
angepasst werden.
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Aus
der WO 02/15359 A1 ist ein Verfahren zur Steuerung und Regelung
einer motorisch angetriebenen Verstellvorrichtung, insbesondere
einer Sitzverstellung eines Kraftfahrzeuges mit einem Einklemmschutz
bekannt. Bei einer Überschreitung
einer vorgegebenen Belastungsgrenze wird der motorische Antrieb
abgeschaltet oder auf einen Wert unterhalb der Belastungsgrenze
geregelt.
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Eingangs-
oder Zustandsgrößen des
motorischen Antriebs werden kontinuierlich erfasst werden. Mittels
eines mathematischen Modells des Antriebs wird aus den Zustandsgrößen die
aktuelle Belastung der Verstellvorrichtung bzw. des motorischen
Antriebs bestimmt.
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Durch
die Erfassung der relevanten Zustandsgrößen der Verstellvorrichtung
werden mit Hilfe des mathematischen Modells der Verstellvorrichtung
die Zusammenhänge
zwischen den jeweiligen Komponenten des Verstellsystems berücksichtigt und
daraus ein sehr genaues Berechnen der Einklemmkraft ermöglicht.
Unter der Verstellvorrichtung sollen dabei sämtliche Komponenten eines Verstellsystems
verstanden werden, die für
den Betrieb einer Verstellvorrichtung notwendig sind.
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Die
Zustandsgrößen des
Verstellsystems ergeben sich unter anderem aus den sich verändernden
Umweltverhältnissen
wie Temperatur, Feuchtigkeit oder Druck, deren Veränderung
für den
Betrieb der Verstellvorrichtung eine entsprechende Veränderung
der aufzubringenden Verstellkraft nach sich zieht. Über die
aufzubringende Verstellkraft wird die zu dem jeweiligen Zeitpunkt
tolerierbare Einklemmkraft ermittelt, so dass sehr präzise reagiert
werden kann, wenn ein Einklemmfall vorliegt und der Antrieb angehalten
bzw. reversiert werden soll.
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Dabei
ist es durch die Berechnung der Einklemmkraft mittels des mathematischen
Modells der Verstellvorrichtung möglich, auch Einflussgrößen zu berücksichtigen,
die nicht sensorisch erfassbar sind. So können sämtliche in dem Modell erfassten
Einflussgrößen oder
Zustandsgrößen des
Systems berücksichtigt
und gegebenenfalls hinsichtlich der Intensität der Einwirkung auf das Gesamtsystem
bewertet werden.
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Der
Erfindung liegt die erste Aufgabe zu Grunde eine Verstelleinrichtung
mit Einklemmschutz anzugeben. Diese erste Aufgabe wird durch die Merkmale
des Anspruchs 1 gelöst.
Die zweite, der Erfindung zu Grunde liegende Aufgabe ist es, eine Steuerungsvorrichtung
eines Fahrzeuges mit Einklemmschutz anzugeben. Diese zweite Aufgabe
wird durch die Merkmale des Anspruchs 3 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen
sind Gegenstand von Unteransprüchen.
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Zur
Lösung
der ersten Aufgabe ist eine Verstelleinrichtung, insbesondere ein
Fahrzeugsitz vorgesehen. Diese Verstelleinrichtung weist vorzugsweise
einen ersten Antrieb zur Verstellung eines Verstellteils, insbesondere
eine Rückenlehne,
in eine erste Verstellrichtung und einen zweiten Antrieb zur Verstellung
dieses Verstellteils in eine zweite Verstellrichtung auf. Jede der
Verstellrichtungen kann dabei konstant entlang einer translatorischen
Verstellung ausgebildet sein oder sich mit einer Verstellposition ändern, indem
das Verstellteil durch den jeweiligen Antrieb rotatorisch oder zusammengesetzt
rotatorisch und translatorisch verstellbar ist.
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Bevorzugt
weist die Verstelleinrichtung zudem eine Steuerungsvorrichtung zur
Steuerung des ersten Antriebs und des zweiten Antriebs und zur Ermittlung
eines Einklemmens eines Körperteils
oder eines Gegenstands durch eine Verstellbewegung des durch den
ersten Antrieb und durch den zweiten Antrieb verstellbaren Verstellteils
auf. Der jeweilige Antrieb kann dabei beispielsweise ein elektromotorischer,
hydraulischer oder pneumatischer Antrieb sein. Die Steuerungsvorrichtung
weist vorteilhafterweise eine Elektronik mit einem Steuerschaltkreis
zur Steuerung der Antriebe auf.
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Vorzugsweise
weist die Verstelleinrichtung ein erstes Sensormittel, das mit dem
ersten Antrieb wirkverbunden ist, und ein zweites Sensormittel,
das mit dem zweiten Antrieb wirkverbunden ist, auf. Ein Sensormittel
kann beispielsweise ein Hallsensor oder ein Strommess-Widerstand
(shunt) sein. Die Steuerungsvorrichtung ist mit dem ersten Sensormittel
und dem zweiten Sensormittel vorteilhafterweise verbunden. Zudem
ist die Steuerungsvorrichtung bevorzugt eingerichtet und ausgebildet
in Abhängigkeit von
einem ersten Sensorsignal des ersten Sensormittels und einem zweiten
Sensorsignal des zweiten Sensormittels einen ersten, von der Verstellbewegung
abhängigen
Kraftvektor und einen zweiten, von der Verstellbewegung abhängigen Kraftvektor
zu bestimmen. Bezüglich
des ersten und zweiten Kraftvektors werden vorzugsweise ein Kraftbetrag
und eine Richtung der wirkenden Kraft ermittelt und vorzugsweise
für die
aktuelle Verstellposition und/oder eine Anzahl von in der Verstellbewegung
zurückliegenden Verstellpositionen
in einem Speicher zwischengespeichert.
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Zur
Bestimmung der Richtung des ersten oder zweiten Kraftvektors kann
vorteilhafterweise zumindest eine durch den ersten Antrieb und/oder
den zweiten Antrieb eingestellte aktuelle Verstellposition ausgewertet
werden. Der erste oder zweite Kraftvektor kann als tatsächlich wirkende
Kraft oder als eine zu der Kraft korrelierende Kenngröße definiert
sein. Beispielsweise ist die Kenngröße ein zur Kraft proportionaler
Wert oder die Kenngröße ist ein
Wert der eine mathematische Beziehung (beispielsweise ein Produkt)
aus einer Mechanikkenngröße, wie
ein positionsabhängiges Übersetzungsverhältnis, und
der Kraft ist.
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Die
Steuerungsvorrichtung ist eingerichtet und ausgebildet das Einklemmen
durch eine kombinierte Auswertung zumindest des ersten Kraftvektors und
des zweiten Kraftvektors zu ermitteln. Vorteilhafterweise erfolgt
die kombinierte Auswertung indem der erste Kraftvektor und der zweite
Kraftvektor hinsichtlich deren Amplitude und/oder einer zeitlichen und/oder örtlichen Änderung
der Amplitude mit ermittelten oder vorgegebenen Parametern verglichen werden.
Der Vergleich erfolgt dabei vorzugsweise zeitgleich. Beispielsweise
können
der erste Kraftvektor und der zweite Kraftvektor jeweils mit einem
Parameter multipliziert und anschließend vektoriell addiert werden.
Beispielsweise wird der Verlauf der Summe nach der Zeit abgeleitet
und die Ableitung mit einem Schwellwert verglichen. Neben dieser
beispielhaft erläuterten
kombinierten Auswertung des ersten Kraftvektors und des zweiten
Kraftvektors sind zudem eine Vielzahl von kombinierten Auswertungen
möglich,
die an die Art der jeweiligen Verstellung (Lehne, Sitzneigung, Längsverstellung
etc.), an die verwendeten Antriebe und an eine Verstellmechanik
(des Sitzes) anzupassen sind.
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In
einer vorteilhaften Weiterbildung sind die Verstelleinrichtung und
eine Verstellmechanik derselben derart ausgebildet, dass eine bezüglich der
Verstellbewegung wirkende Einklemmkraft sowohl auf den ersten Antrieb
als auch auf den zweiten Antrieb rückwirkt.
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Die
zweite Aufgabe wird durch eine Steuerungsvorrichtung einer Verstelleinrichtung
eines Fahrzeugs gelöst.
Die Steuerungsvorrichtung dient vorzugsweise der Steuerung eines
ersten Antriebs und eines zweiten Antriebs und der Ermittlung eines Einklemmens
eines Körperteils
oder eines Gegenstands, die durch eine Verstellbewegung eines durch den
ersten Antrieb in eine erste Verstellrichtung und durch den zweiten
Antrieb in eine zweite Verstellrichtung verstellbaren Verstellteils
der Verstelleinrichtung eingeklemmt werden. Dabei ist die Steuerungsvorrichtung
vorteilhafterweise eingerichtet und ausgebildet ist das Einklemmen
durch eine kombinierte Auswertung zumindest eines ersten, von der
Verstellbewegung abhängigen
Kraftvektors und eines zweiten, von der Verstellbewegung abhängigen Kraftvektors zu
ermitteln.
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Vorzugsweise
weist die Steuerungsvorrichtung einen elektronischen Schaltkreis
mit einer Recheneinheit auf, die Messdaten zur Detektion eines Einklemmfalles
rechentechnisch auswertet. Zur Auswertung wird zudem eine Anzahl
von Parametern (d.h. einer oder mehrere) genutzt, wobei zur Ermittlung
eines Parameters dieser gemessen, berechnet oder vorgegeben werden
kann. Ein derartiger Parameter ist beispielsweise die Schwergängigkeit
der Verstellung durch einen der Antriebe in Abhängigkeit von der Verstellposition,
das Einsitzgewicht des Fahrzeuginsassen, mechanische und/oder geometrische
Randbedingungen, wie Hebelarme oder dergleichen.
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Vorteilhafterweise
ist dabei vorgesehen, dass die erste Verstellrichtung abschnittsweise
oder über
einen gesamten Verstellweg in derselben Richtung wie die zweite
Verstellrichtung ausgebildet ist. Beispielweise verstellen beide
Antriebe der Sitzhöhenverstellung
die Sitzwanne in die gleiche Richtung. Ein anderes Ausführungsbeispiel
sieht eine Verstellung einer Fensterscheibe durch den ersten Antrieb und
den zweiten Antrieb zumindest abschnittsweise in dieselbe Richtung
vor, so dass auch in diesem Beispiel die erste Verstellrichtung
und die zweite Verstellrichtung zumindest über einen Teil des Verstellweges
identisch sind.
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In
einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen,
dass die Steuerungsvorrichtung eingerichtet und ausgebildet ist
mit einer ersten Regelung ein Antriebsmoment und/oder eine Antriebsgeschwindigkeit
des ersten Antriebs und/oder mit einer zweiten Regelung ein Antriebsmoment und/oder
eine Antriebsgeschwindigkeit des zweiten Antriebs zu regeln. Zwar
ist prinzipiell auch eine analoge Regelung (PI-, PD-, PID-Regler)
möglich,
bevorzugt erfolgt die Regelung jedoch durch einen digitalen Algorithmus,
insbesondere mit Hilfe einer Recheneinheit, beispielsweise einem
Mikrocontroller.
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Ein
Signal innerhalb eines analogen oder digitalen Regelkreises ist
ein Stellsignal. Vorzugsweise ist die Steuerungsvorrichtung daher
eingerichtet und ausgebildet den ersten Kraftvektor und/oder den zweiten
Kraftvektor in Abhängigkeit
von einem ersten Stellsignal einer ersten Regelung des ersten Antriebs und/oder
von einem zweiten Stellsignal einer zweiten Regelung des zweiten
Antriebs zu ermitteln.
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Gemäß einer
vorteilhaften Ausgestaltung weist die Steuerungsvorrichtung ein
erstes Sensormittel zur Ermittlung einer ersten Verstellposition und/oder
einer ersten Verstellgeschwindigkeit und/oder eines ersten Antriebsstromes
und eine zweites Sensormittel zur Ermittlung einer zweiten Verstellposition
und/oder einer zweiten Verstellgeschwindigkeit und/oder eines zweiten
Antriebsstromes auf. Ein derartiges Sensormittel ist beispielsweise
ein ohmscher, optischer und/oder magnetischer Sensor, der mit dem
Antriebsstrom des ersten und/oder zweiten Antriebs oder mit einer
Antriebswelle des ersten und/oder zweiten Antriebs wirkverbunden
ist. Beispielsweise kann eine Welligkeit des Antriebsstroms (Stromripple)
zur Ermittlung der Verstellposition und/oder der Verstellgeschwindigkeit ausgewertet
werden.
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Zur
Ermittlung eines Einklemmens eines Körperteils oder eines Gegenstands
durch eine Verstellbewegung eines Verstellteils eines Fahrzeuges ist
das Verstellen vorzugsweise durch ei nen ersten Antrieb in eine erste
Verstellrichtung und durch einen zweiten Antrieb in eine zweite
Verstellrichtung verstellbar.
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Das
Einklemmen wird bevorzugt durch eine kombinierte Auswertung zumindest
eines ersten, von der Verstellbewegung abhängigen Kraftvektors und eines
zweiten, von der Verstellbewegung abhängigen Kraftvektors ermittelt.
Dabei werden vorteilhafterweise der erste Kraftvektor und der zweite
Kraftvektor fortlaufend aktualisiert. Eine Bestimmung des ersten
Kraftvektors erfolgt vorteilhafterweise zeitgleich oder mit geringem
Zeitabstand zeitlich versetzt (beispielsweise direkt anschließend) zu
einer Bestimmung des zweiten Kraftvektors, derart, dass der erste Kraftvektor
und der zweite Kraftvektor mit einer zur Ermittlung des Einklemmfalles
ausreichenden Genauigkeit hinsichtlich einer aktuellen Verstellposition und/oder
einer aktuellen Verstellzeit einander zugeordnet werden können.
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In
einer bevorzugten Weiterbildung ist vorgesehen, dass der erste Kraftvektor
und/oder der zweite Kraftvektor in Abhängigkeit von einem ersten Antriebsmoment
des ersten Antriebs und/oder von einem zweiten Antriebsmoment des
zweiten Antriebs ermittelt werden. Das Antriebsmoment kann beispielsweise
direkt gemessen werden. Alternativ wird das Antriebsmoment vorzugsweise
aus der Drehzahl und einer ermittelten Kennlinie des Antriebs ermittelt.
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Gemäß einer
Ausgestaltung werden der erste Kraftvektor und/oder der zweite Kraftvektor
in Abhängigkeit
von einer ersten Verstellgeschwindigkeit des ersten Antriebs und/oder
von einer zweiten Verstellgeschwindigkeit des zweiten Antriebs ermittelt. Vorteilhafterweise
werden der erste Kraftvektor und/oder der zweite Kraftvektor in
Abhängigkeit
von einem ersten Wert einer Ableitung der Verstellgeschwindigkeit
des ersten Antriebs nach der Zeit oder dem Weg und/oder von einem
zweiten Wert einer Ableitung der Verstellgeschwindigkeit des zweiten
Antriebs nach der Zeit oder dem Weg ermittelt.
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Vorteilhafterweise
werden die Geschwindigkeit und/oder das Moment des ersten Antriebs und/oder
des zweiten Antriebs in einer Regelschleife geregelt. Ein Stell signal
des Regelkreises wird vorteilhafterweise in ein pulsweiten-moduliertes
Signal gewandelt, dass einen Antriebsstrom des ersten Antriebs und/oder
des zweiten Antriebs pulsweitenmoduliert. Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung
werden der erste Kraftvektor und/oder der zweite Kraftvektor in
Abhängigkeit
von einem ersten Stellsignal einer ersten Regelung des ersten Antriebs
und/oder von einem zweiten Stellsignal einer zweiten Regelung des
zweiten Antriebs ermittelt.
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Um
insbesondere eine Richtung des ersten Kraftvektors und/oder des
zweiten Kraftvektors zu bestimmen ist in einer bevorzugten Weiterbildung vorgesehen,
dass der erste Kraftvektor und/oder der zweite Kraftvektor in Abhängigkeit
von einer ersten aktuellen Verstellposition des ersten Antriebs und/oder
von einer zweiten aktuellen Verstellposition des zweiten Antriebs
ermittelt werden.
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Um
einen Einklemmfall zu detektieren ist gemäß einer bevorzugten Weiterbildung
vorgesehen, dass der erste Antrieb und der zweite Antrieb zumindest
abschnittsweise zeitgleich verstellt werden. Hierzu steuert beispielsweise
eine Steuerungsvorrichtung zeitgleich einen ersten, mit dem ersten
Antrieb verbundenen Leistungstreiber (Leistungstransistor) und einen
zweiten, mit dem zweiten Antrieb verbundenen Leistungstreiber (Leistungstransistor) an,
um den ersten Antrieb und den zweiten Antrieb zu bestromen.
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Der
erste Antrieb und der zweite Antrieb können dabei vorteilhafterweise
derart angesteuert werden, dass sich der erste Kraftvektor und der
zweite Kraftvektor bezüglich
eines eingeklemmten Objektes vektoriell addieren. Alternativ ist
es natürlich
ebenfalls möglich
die Antriebe derart anzusteuern, dass der erste Kraftvektor und
der zweite Kraftvektor sich bezüglich
des eingeklemmten Objektes unterschiedlich ändern, so dass beispielsweise
das Einklemmereignis zeitgleich zu einer Verringerung eines ersten Betrages
des ersten Kraftvektors und zu einer Vergrößerung eines zweiten Betrages
des zweiten Kraftvektors führt.
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Vorteilhafterweise
wird während
der zeitgleichen Verstellung eine auf den ersten Antrieb und auf den
zweiten Antrieb zugleich wirkende Änderung des ersten Kraftvektors
und des zweiten Kraftvektors als Einklemmfall detektiert. Nachfolgend
wird die Verstellbewegung des ersten Antriebs und/oder des zweiten
Antriebs gestoppt. Nachfolgend kann zudem das eingeklemmte Objekt
wieder freigegeben werden, indem die Verstellbewegung in die entgegengesetzte
Richtung durch Umkehrung einer Antriebsrichtung des ersten Antriebs
und/oder des zweiten Antrieb für
eine beispielsweise vorgegebene Mindestzeitspanne erfolgt.
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In
einer bevorzugten Weiterbildung ist vorgesehen, dass aus einer ersten
aktuellen Verstellposition des ersten Antriebs und/oder einer aktuellen
Verstellposition des zweiten Antriebs und einem Verhältnis zwischen
dem ersten Kraftvektor und dem zweiten Kraftvektor im Rahmen der
Messgenauigkeit ein Einklemmbereich ermittelt wird. Im Idealfall
könnte mit
genauer Auflösung
ein Einklemmpunkt an einer Struktur der Verstelleinrichtung, beispielsweise
an einer Lehnenstruktur des Fahrzeugsitzes ermittelt werden.
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Vorzugsweise
ist dabei vorgesehen, dass in Abhängigkeit von dem ermittelten
Einklemmbereich insbesondere in Abhängigkeit von der Härte des
Einklemmbereichs der erste Antrieb und/oder der zweite Antrieb gesteuert
werden. Beispielsweise können
in Abhängigkeit
von dem bestimmten Einklemmbereich unterschiedliche Federraten des
mechanischen Systems zur Ermittlung einer Einklemmdetektion verwendet
werden. Beispielsweise wird bei einem durch Polsterung sehr weichen
Einklemmbereich ein, gegenüber
einem harten Einklemmbereich signifikant flacherer Kraftanstieg
(in Bezug auf den zurückgelegten
Verstellweg) in einem Einklemmfall berücksichtigt.
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Im
Folgenden wird die Erfindung in einem Ausführungsbeispiel anhand von Figuren
einer Zeichnung näher
erläutert.
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Dabei
zeigen
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1 eine
schematische zweidimensionale Ansicht eines Fahrzeugsitzes;
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2 eine
schematische zweidimensionale Ansicht eines Fahrzeugsitzes mit einer
aufsitzenden Person; und
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3 ein
schematisches Diagramm mit Messwerten für zwei Kraftvektoren.
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1 zeigt
eine schematische zweidimensionale Ansicht eines Fahrzeugsitzes,
der einen Antrieb 10 für
eine Sitzlängsverstellung,
zwei Antriebe 20 und 21 für eine Höhenverstellung und eine Neigungsverstellung
einer Sitzwanne 25, einen Antrieb 30 zur Verstellung
einer Lehnenneigung einer Sitzlehne 35 und einen Antrieb 40 zur
Verstellung einer Kopfstütze 45 aufweist.
Die Sitzlängsverstellung
und die Kopfstützenverstellung
sind im Ausführungsbeispiel
der 1 translatorisch. Die Sitzhöhenverstellung und die Lehnenneigungsverstellung
sind im Ausführungsbeispiel
der 1 hingegen rotatorisch.
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Die
Antriebe 10, 20, 21, 30 und 40 weisen Elektromotoren
auf, die mit einer Steuerungsvorrichtung 70 zur Steuerung
einer Bestromung der Elektromotoren mit Kabeln verbunden sind. Weiterhin
weisen die Antriebe 10, 20, 21, 30 und 40 jeweils
zumindest einen Sensor (in 1 nicht
dargestellt) auf, der ebenfalls mit der Steuerungsvorrichtung 70 elektrisch oder
optisch verbunden ist. Diese Verbindungen zwischen den Antrieben 10, 20, 21, 30 und 40 und
der Steuerungsvorrichtung 70 sind schematisch durch Doppelpfeile
angedeutet.
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Mittels
eines jeweiligen Sensorsignals der Sensoren der Antriebe 10, 20, 21, 30, 40 ermittelt
die Steuerungsvorrichtung 70 eine Verstellposition jedes Antriebs 10, 20, 21, 30, 40 und
eine Lage von Verstellteilen 25, 35, 45,
wie Sitzwanne 25, Rückenlehne 35 oder
Kopfstütze 45.
Durch zusätzliche,
in 1 nicht dargestellte Antriebe können auch
Abmessungen (Sitztiefe, Lehnenhöhe)
der Verstellteile 25, 35 verändert und durch die Steuerungsvorrichtung 70 ermittelt
werden.
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Aus
einer Verstellposition, einer Drehzahl eines Antriebs 10, 21, 30 und
weiteren Parameter, wie beispielsweise eine Übersetzung, ermittelt die Steuerungsvorrichtung 70 Kraftvektoren
FA1, FA2, FA3. Jeder Kraftvektor FA1,
FA2 Und FA3 Ist
einem der Antriebe 10, 21, 30 zugeordnet.
In dem Ausführungsbeispiel
der 1 ermittelt die Steuerungsvorrichtung 70 einen Einklemmfall
am Einklemmpunkt 1 durch eine vektorielle Addition der
Kraftvektoren FA1, FA2 und
FA3. Jeder Kraftvektor FA1,
FA2 und FA3 kann
dabei in Abhängigkeit
von einer Geometrie des Sitzes durch einen Gewichtungsfaktor bei
der Ermittlung des Einklemmfalles unterschiedlich gewichtet werden.
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In 2 ist
eine weitere Einklemmfallsituation in einer schematischen, zweidimensionalen
Ansicht dargestellt. Der Fahrer 90 wird durch eine automatische
Verstellung aufgrund einer Betätigung
einer Memory-Taste des Fahrzeugsitzes zwischen einem Lenkrad 80 und
der Rückenlehne 35 des
Fahrzeugsitzes eingeklemmt. Die Steuerungsvorrichtung 70 ermittelt
wiederum die Kraftvektoren FA1', FA2' und FA3' am Einklemmpunkt 1'.
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Zu
dem Einklemmfall der 2 ist in 3 ein schematisches
Diagramm dargestellt. Für
den Einklemmfall wird zur vereinfachten Darstellung lediglich der
Kraftvektor FA1' des Sitzlängsverstellungsantriebs 10 und
der Kraftvektor FA3' des Lehnenneigungsverstellungsantriebs 30 im
Diagramm der 3 näher erläutert. Dem Kraftvektor FA1' des
Sitzlängsverstellungsantriebs 10 ist
eine Schwelle ThA1' zugeordnet. Wird diese Schwelle ThA1' durch
den Betrag F des Kraftvektors FA' des Sitzlängsverstellungsantriebs 10 überschritten,
wird dieser Antrieb 10 gestoppt oder reversiert. In 3 wird
diese Schwelle ThA1' jedoch nicht überschritten.
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Gleiches
gilt für
den Kraftvektor FA3'. Dem Kraftvektor FA3' des Lehnenneigungsverstellungsantriebs 30 ist
eine Schwelle ThA3' zugeordnet. Die Schwelle ThA3' ist
von ermittelten Schwergängigkeiten
der Lehnenverstellmechanik abhängig.
Wird diese Schwelle ThA3' durch den Betrag F des Kraftvektors
FA3' des
Lehnennei gungsverstellungsantriebs 30 überschritten, wird dieser Antrieb 30 gestoppt
oder reversiert. In 3 wird diese Schwelle ThA3' jedoch nicht überschritten.
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Weiterhin
ist in 3 in dem Diagramm ein Verlauf einer Funktion f(FA1',
FA3')
entlang des Verstellweges s gezeigt, die mit der Schwelle Th verglichen
wird. Die Funktion f(FA1', FA3') ist beispielsweise eine
Kreuzkorrelation der Kraftvektoren FA1' und FA3'. Aufgrund des Einklemmfalls
erhöht
sich der Betrag F beider Kraftvektoren FA1' und FA3' zeitgleich. Diese zeitgleiche
Erhöhung
kann mittels der Kreuzkorrelation ermittelt und zur Entscheidung
mit der Schwelle Th verglichen werden. In 3 wird daher
an einer Verstellposition sEK ein Einklemmfall
detektiert.
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- 10
- Längsverstellungsantrieb
- 20,
21
- Höhenverstellungsantrieb
- 30
- Lehnenneigungsverstellungsantrieb
- 40
- Kopfstützenverstellungsantrieb
- 25
- Sitzschale,
Sitzkissen
- 35
- Sitzlehne
- 45
- Kopfstütze
- 70
- Steuerungsvorrichtung, Elektronik
- 80
- Lenkrad
- 90
- Person,
Fahrer
- (FA1, FA2, FA3, FA1', FA2', FA3')
- Kraftvektor
- ThA1',
ThA3',
Th
- Schwelle
- F
- Betrag
des Kraftvektors
- s
- Verstellweg,
Verstellposition
- sEK
- Verstellposition
eines Einklemmfalles
- f(FA1',
FA3')
- Funktion
mit Kraftvektoren als Variablen