DE19836769C1 - Verfahren zum Bestimmen der Position eines Ankers - Google Patents

Verfahren zum Bestimmen der Position eines Ankers

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Abstract

Ein Stellantrieb hat mindestens einen Elektromagneten mit einer Spule, einen Anker mit einer Ankerplatte, die zwischen einer ersten Anlagefläche in dem Elektromagneten und einer zweiten Anlagefläche beweglich ist. Zeitliche Ableitungen DOLLAR I1 des Stroms durch die Spule und die Spannungsabfälle (U¶1S1¶, U¶1S1¶) an der Spule an zwei Zeitpunkten werden bestimmt, wobei der zeitliche Abstand der zwei Zeitpunkte so vorgegeben ist, daß die Spannungsabfälle (U¶1S1¶, U¶1S2¶) an der Spule verschieden sind. Die Position der Ankerplatte wird abhängig von den zeitlichen Ableitungen DOLLAR I2 des Stroms durch die Spule und den Spannungsabfällen (U¶1S1¶, U¶1S2¶) an der Spule an den zwei Zeitpunkten bestimmt.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen der Posi­ tion eines Ankers, der einem elektromagnetischen Stellantrieb zugeordnet ist, gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1. Der Stellantrieb ist einem elektromechani­ schen Stellgerät zugeordnet, das ein vorzugsweise als Gas­ wechselventil einer Brennkraftmaschine ausgebildetes Stell­ glied hat.
Ein bekanntes gattungsgemäßes Stellgerät (DE 195 26 683 A1) hat ein Gaswech­ selventil und einen Stellantrieb. Der Stellantrieb weist zwei Elektromagnete auf, zwischen denen jeweils gegen die Kraft eines Rückstellmittels eine Ankerplatte durch Abschalten des Spulenstroms am haltenden Elektromagneten und Einschalten des Spulenstroms am fangenden Elektromagneten bewegt werden kann. Der Spulenstrom des jeweils fangenden Elektromagneten wird durch einen vorgegebenen Fangwert während einer vorgegebenen Zeitdauer konstant gehalten und dann von einem Zweipunktreg­ ler mit Hysterese auf einen Haltewert geregelt.
Zum Bestimmen der Position der Ankerplatte ist es aus der EP 0 493 634 A1 bekannt, einen optischen Sensor vorzusehen, der in dem Elektromagneten angeordnet ist, und der die Position der Ankerplatte erfaßt. Ein derartiger Sensor benötigt jedoch Platz, der nur sehr begrenzt zur Verfügung steht, und benö­ tigt eine kostspielige Verkabelung.
Die Aufgabe der Erfindung ist es ein Verfahren zum Bestimmen der Position eines Ankers zu schaffen, das einfach und zuver­ lässig ist.
Die Aufgabe wird durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 bzw. 4 ge­ löst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet.
Bei einer stromdurchflossenen Spule, der eine sich bewegende Ankerplatte des Ankers zugeordnet ist, besteht bei einem nicht gesättigten Magnetkreis und bei einem vernachlässigba­ ren Streufluß ein eindeutiger Zusammenhang zwischen dem Strom I durch die Spule, der zeitlichen Ableitung des Stroms I, der Luftspaltlänge l und der Geschwindigkeit v des Ankers. Bei einem dominierenden magnetischen Widerstand des Luftspal­ tes gegenüber dem restlichen Magnetkreis läßt sich folgende Beziehung angeben:
wobei
A die Anlagefläche des Kerns des Elektromagneten ist, an der die Ankerplatte zur Anlage kommt,
N die Windungszahl der Spule,
U der Spannungsabfall über der Spule und
µ0 Permeabilität von Luft ist.
Die Erfindung beruht auf der Erkenntnis, daß der erste Term der Gleichung G1 unabhängig von der Geschwindigkeit v der An­ kerplatte ist und daß der zweite Term der Beziehung G1 unab­ hängig ist von dem Spannungsabfall U über der Spule. An einem ersten Zeitpunkt ergibt sich aus der Gleichung G1 die folgen­ de Beziehung:
wobei
I1 der Strom durch die Spule zum ersten Zeitpunkt ist,
1 die Ableitung des Stroms durch die Spule zum ersten Zeitpunkt,
U1 der Spannungsabfall an der Spule zum ersten Zeitpunkt ist.
Für einen zweiten Zeitpunkt ergibt sich aus der Gleichung G1:
wobei
I2 der Strom durch die Spule zu dem zweiten Zeitpunkt,
2 die Ableitung des Stromes durch die zweite Spule,
U2 der Spannungsabfall an der Spule zum zweiten Zeitpunkt sind.
Falls die Ströme I1, I2 durch die Spule, die Geschwindigkei­ ten v der Ankerplatte und die Luftspaltlängen l je nahezu gleich sind - dies ist gewährleistet, wenn der erste und zweite Zeitpunkt sehr nahe beieinander liegen - und die Span­ nungsabfälle U1, U2 an der Spule zu den beiden Zeitpunkten verschieden sind, so haben die zweiten Terme der Gleichung G2 und G3 den gleichen Wert. Demnach kann dann für die Differenz der Ableitungen 1, 2 der Ströme durch die Spule zu dem er­ sten und zweiten Zeitpunkt folgende Beziehung angegeben wer­ den:
wobei sich durch Umformen die Gleichung G5 ergibt.
wird die Gleichung G5 nach der Luftspaltlänge l aufgelöst so ergibt sich:
Demnach kann dann gemäß der Gleichung G6 die Luftspaltlänge l und daraus die Position der Ankerplatte einfach abhängig von den zeitlichen Ableitungen 1, 2 des Stroms durch die Spule und der Spannungsabfälle U1, U2 an der Spule an den zwei Zeitpunkten ermittelt werden. In einer vorteilhaften Ausge­ staltung der Erfindung wird einer der zwei Zeitpunkte so ge­ wählt, daß der Spannungsabfall - U2 im Falle des zweiten Zeitpunktes - in etwa null ist. Die Gleichung G6 vereinfacht sich dann wie folgt:
Der Spannungsabfall U2 an dem zweiten Zeitpunkt über der Spu­ le ist in etwa null, wenn die Spule in dem Betriebszustand des Freilaufs betrieben wird.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist der erste Zeitpunkt so gewählt, daß dort der Spule Ener­ gie zugeführt wird, d. h. die Spule in den Betriebszustand des Bestromens betrieben wird, und der zweite Zeitpunkt so ge­ wählt ist, daß Energie aus Spule abgeführt wird, d. h. die Spule in dem Betriebszustand der schnellen Stromrücknahme be­ trieben wird. In den Betriebszustand des Bestromens ist der Spannungsabfall über der Spule näherungsweise die positive Versorgungsspannung UV. Hingegen in dem Betriebszustand der schnellen Stromrücknahme ist der Spannungsabfall über der Spule die negative Versorgungsspannung UV. Somit ergibt sich dann mit Gleichung G6:
Falls der Spannungsabfall über der Spule moduliert ist - bei­ spielsweise in dem Betriebszustand des Freilaufs mit einem Sinus-Signal niedriger Amplitude, und die Zeitpunkte unmit­ telbar benachbart sind, so läßt sich die Gleichung G6 weiter vereinfachen zu:
wobei
die zweite zeitliche Ableitung des Stromes durch die Spule und
die zeitliche Ableitung des Spannungsabfalls über der Spule sind.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind anhand der schemati­ schen Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 die Anordnung des Stellgeräts und einer Steuerein­ richtung in einer Brennkraftmaschine,
Fig. 2 ein Ablaufdiagramm eines Programms zum Bestimmen der Position X der Ankerplatte.
Ein Stellgerät 1 (Fig. 1) umfaßt einen Stellantrieb 11 und ein Stellglied 12, das beispielsweise als Gaswechselventil ausgebildet ist und einen Schaft 121 und einen Teller 122 hat. Der Stellantrieb 11 hat ein Gehäuse 111, in dem ein er­ ster und ein zweiter Elektromagnet angeordnet sind. Der erste Elektromagnet hat einen ersten Kern 112, in den in einer ringförmigen Nut eine erste Spule 113 eingebettet ist. Der zweite Elektromagnet hat einen zweiten Kern 114, in den in ein weiteren ringförmigen Nut eine zweite Spule 115 eingebet­ tet ist. Ein Anker ist vorgesehen, dessen Ankerplatte 116 in dem Gehäuse 111 beweglich zwischen einer ersten Anlagefläche 115a des ersten Elektromagneten und einer zweiten Anlageflä­ che 115b des zweiten Elektromagneten angeordnet ist. Der An­ ker umfaßt desweiteren einen Ankerschaft 117, der durch Aus­ nehmungen des ersten und zweiten Kerns 112, 114 geführt ist und der mit dem Schaft 121 des Stellglieds 12 mechanisch kop­ pelbar ist. Ein erstes Rückstellmittel 118a und zweites Rück­ stellmittel 118b spannen die Ankerplatte 116 in eine vorgege­ bene Ruheposition n vor. Das Stellgerät 1 ist mit einem Zy­ linderkopf 21 starr verbunden.
Eine Steuereinrichtung 3 ist vorgesehen, die Signale von Sen­ soren erfaßt und/oder Signale von einer nicht dargestellten übergeordneten Steuereinrichtung für Motorbetriebsfunktionen erfaßt und Stellsignale erzeugt, in deren Abhängigkeit die erste und zweite Spule 113 des Stellgeräts 1 gesteuert wer­ den.
Die Sensoren sind ausgebildet als ein erster Strommesser 34 und ein zweiter Strommesser 35, die den tatsächlichen Wert des Stroms durch die erste Spule und die zweite Spule erfas­ sen. Neben den erwähnten Sensoren können auch noch weitere Sensoren vorhanden sein.
Die Steuereinrichtung 3 umfaßt ferner eine Steuereinheit 31 und eine erste Leistungsendstufe 32 und eine zweite Lei­ stungsendstufe 33. Die Steuereinheit 31 hat einen ersten Reg­ ler, dessen Regelgröße der Strom durch die erste Spule 113 ist und der Steuersignale für die Steuerleitungen L1 und L2 erzeugt, mit denen die erste Steuereinheit 31 mit der ersten Leistungsendstufe 32 verbunden ist. Die Steuereinheit 31 um­ faßt ferner einen zweiten Regler, dessen Regelgröße der Strom durch die zweite Spule 115 ist und der Steuersignale für die Steuerleitungen L1' und L2' erzeugt, mit denen die Steuerein­ heit 31 mit der zweiten Leistungsendstufe 33 elektrisch lei­ tend verbunden ist.
Der erste Elektromagnet und der zweite Elektromagnet sind symmetrisch bezüglich der Ruheposition in der Ankerplatte in dem Stellgerät 1 angeordnet. Die erste Leistungsendstufe 32 und zweite Leistungsendstufe 33 haben den gleichen Aufbau und die gleiche Schaltungsanordnung ihrer Bauelemente. Sie unter­ scheiden sich lediglich dadurch, daß die erste Leistungsend­ stufe 32 zum Ansteuern der ersten Spule 113 und die zweite Leistungsendstufe 33 zum Ansteuern der zweiten Spule 115 vor­ gesehen sind. Ebenso unterscheiden sich der erste Regler und der zweite Regler nur dadurch, daß der erste Regler den Strom durch die erste Spule 113 und der zweite Regler den Strom durch die zweite Spule 115 regelt. Demnach wird im folgenden lediglich die erste Leistungsendstufe 32 und dann auch das Programm zum Bestimmen der Position der Ankerplatte für den Fall einer Bewegung hin zu der ersten Spule 113 oder einer Anlage der Ankerplatte 116 an der ersten Anlagefläche be­ schrieben.
Die erste Leistungsendstufe 32 hat einen ersten Transistor T1, dessen Gate-Anschluß mit der Steuerleitung L1 elektrisch leitend verbunden ist, und einen zweiten Transistor T2, des­ sen Gate-Anschluß elektrisch leitend mit der Steuerleitung L2 verbunden ist.
Die erste Leistungsendstufe 32 umfaßt ferner eine Diode D1 und eine Freilaufdiode D2 und einen Widerstand R, der als Meßwiderstand für den Strommesser 34 vorgesehen ist. Die er­ ste Leistungsendstufe 32 kann in vier verschiedene Betriebs­ zustände gesteuert werden, die jeweils charakterisiert sind durch den jeweiligen Schaltzustand der Transistoren T1, T2. Die vier Betriebszustände sind ein Ruhezustand RZ, Bestromen NB, Freilauf FL und schnelle Stromrücknahme SSR.
Liegt an den Gate-Anschlüssen der vorzugsweise als MOS- Transitor ausgebildeten Transistoren T1, T2 ein hohes Span­ nungspotential an, so ist der jeweilige Transistor T1, T2 von seinem Drain-Anschluß hin zum Source-Anschluß leitend. Liegt hingegen an dem jeweiligen Transistor T1, T2 an dessen Gate- Anschluß ein niedriges Spannungspotential an, so sperrt der Transistor von seinem Drain-Anschluß zu seinem Source- Anschluß.
In dem Betriebszustand des Ruhezustandes RZ sind die Transi­ storen T1 und T2 nicht leitend und der Strom durch die ersten Spule 113 und der Spannungsabfall an der ersten Spule 113 sind ebenfalls null.
In dem Betriebszustand des Bestromens NB werden die Transi­ storen T1 und T2 leitend betrieben. Strom fließt dann von ei­ ner Spannungsquelle mit dem Potential der Versorgungsspannung Uv durch den Transistor T1, die erste Spule 113, durch den Transistor T2 und den Widerstand R hin zu einem Massean­ schluß, der auf einen Bezugspotential ist.
Solange die erste Spule 113 nicht in Sättigung betrieben wird, fällt nahezu die gesamte Versorgungsspannung UV an der ersten Spule 113 ab. Der Strom durch die erste Spule 113 steigt entsprechend des Verhältnisses des Spannungsabfalls an der Spule und der Induktivität der ersten Spule 113 an.
In dem Betriebszustand des Freilaufs FL wird der Transistor T2 leitend betrieben, der Transistor T1 hingegen nicht lei­ tend betrieben. Fließt im Zeitpunkt des Übergangs in den Be­ triebszustand des Freilaufs FL ein Strom durch die erste Spu­ le 113, so wird die Freilaufdiode D2 leitend und der Strom durch die erste Spule 113 nimmt abhängig von dem Verlusten in der Spule 113, in dem Transistor T2, dem Widerstand R und der Freilaufdiode D2 ab. Der Spannungsabfall in der ersten Spule 113 ist dann gegeben durch die Durchlaßspannungen der Frei­ laufdiode und des Transistors T2 und dem Spannungsabfall an dem Widerstand R (insgesamt beispielsweise 2 Volt).
In einem Betriebszustand der schnellen Stromrücknahme SSR der ersten Leistungsendstufe 32 werden die Transistoren T1 und T2 nicht leitend betrieben. Fließt bei dem Übergang in den Be­ triebszustand der schnellen Stromrücknahme SSR ein Strom durch die erste Spule 113, so werden die Freilaufdiode D2 und die Diode D1 leitend. Der Strom fließt dann von dem Bezugspo­ tential über die Freilaufdiode D2 hin zu der ersten Spule 113, durch die erste Spule 113 und von dort über die Diode D1 hin zu der Spannungsquelle mit dem Spannungspotential der Versorgungsspannung DV. Wird die erste Spule 113 nicht in Sättigung betrieben, so ist der Spannungsabfall in der ersten Spule 113 dem Betriebszustand der schnellen Stromrücknahme SSR unter Vernachlässigung der Durchlaßspannungen der Frei­ laufdiode D2 und der Diode D3 gleich der negativen Versor­ gungsspannung UV.
In Fig. 2 ist ein Ablaufdiagramm eines Programms zum Erfas­ sen der Position X der Ankerplatte 116 dargestellt, das in der Steuereinheit 31 abgearbeitet wird. Das Programm berech­ net die Position X der Ankerplatte 116, wenn sich die Anker­ platte von einer Offenposition O zu der Schließposition S be­ wegt. Ein äquivalentes Programm, das die Position X der An­ kerplatte 116 berechnet, wenn sich die Ankerplatte 116 von der Schließposition S hin zu der Offenposition O bewegt, ist ebenfalls in der Steuereinheit 31 vorgesehen. Das genaue Be­ stimmen der Position X ist jeweils in dem Nahbereich der Po­ sition X der Ankerplatte 116 an der jeweiligen Anlagefläche 115a, 115b relevant.
Das Programm wird in einem Schritt S1 gestartet. In einem Schritt S2 wird einem Spannungsabfall U2S1 an der ersten Spule 113 zu einem zweiten Zeitpunkt, einem Strom IS1 durch die er­ ste Spule 113 zum zweiten Zeitpunkt und einer Ableitung 2S1 des Stroms durch die erste Spule 113 zum zweiten Zeitpunkt jeweils der Wert null zugeordnet.
Bei jedem Durchlauf eines Schrittes S3 der zweite Zeitpunkt des letzten Durchlaufs des Schrittes S3 zum ersten Zeitpunkt des aktuellen Durchlaufs des Schrittes S3. So wird in den Schritt S3 der Spannungabfall U2S1 zum zweiten Zeitpunkt dem Spannungabfall U1S1 zum ersten Zeitpunkt zugeordnet, dem Strom I2S1 zum zweiten Zeitpunkt der Strom I1S1 zum ersten Zeitpunkt und die Ableitung 2S1 zum zweiten Zeitpunkt der Ableitung 1S1 des Stroms durch die erste Spule zum ersten Zeitpunkt zuge­ ordnet.
In einem Schritt S4 wird geprüft, ob sich die Ankerplatte von der Offenposition O hin zu der Schließposition S bewegt. Dies kann beispielsweise anhand der Steuerbefehle der übergeordne­ ten Steuereinrichtung erfolgen. Ist die Bedingung des Schrit­ tes S4 erfüllt, so wird in einem Schritt S5 geprüft, ob der Betriebszustand der Leistungsendstufe 32 im letzten Durchlauf des Schrittes S5 Betromen NB zu Freilauf FL oder umgekehrt gewechselt hat. Ist dies der Fall, so wird in einen Schritt S6 ein Merker M auf den Wert TRUE gesetzt.
In einem Schritt S7 wird dann der Strom I2S1 durch die erste Spule 112 zum zweiten Zeitpunkt erfaßt, vorzugsweise durch den Strommesser 34 und die zeitliche Ableitung 2S1 des Stroms durch die erste Spule 113 zum zweiten Zeitpunkt ermittelt. Ferner wird der Spannungabfall U2S1 an der ersten Spule 113 zum zweiten Zeitpunkt ermittelt. Dabei wird vorzugsweise dem Spannungabfall U2S1 der Wert der Versorgungsspannung UV zuge­ ordnet, falls die erste Leistungsendstufe 32 in dem Betriebs­ zustand des Bestromens NB ist, oder der Wert null zugeordnet, wenn die erste Leistungsendstufe 32 in dem Betriebszustand des Freilaufs FL ist, oder der Wert der negativen Versor­ gungsspannung UV zugeordnet, wenn die erste Leistungsendstufe 32 in dem Betriebszustand der schnellen Stromrücknahme SSR ist. In einer komfortableren Ausführungsform ist ein Span­ nungsmesser vorgesehen, der den tatsächlichen Spannungabfall an der Spule 113 erfaßt.
In einem Schritt S8 wird geprüft, ob der Merker M den Wert TRUE hat. Ist dies der Fall, so wird in einem Schritt S9 die Position X der Ankerplatte unter Anwendung der Gleichung G6 ermittelt, wobei U1 durch U1S1, U2 durch U2S1, 1 durch 1S1 und 2 durch 2S1 zu ersetzen sind und ggf. noch ein Verschie­ bungswert vorgesehen ist zum Umrechnen von der Luftspaltlänge l in die Position X der Ankerplatte 116. So kann mit ausrei­ chender Genauigkeit die Position X der Ankerplatte 116 be­ stimmt werden ohne einen Positionssensor dafür vorzusehen.
In einem Schritt S10 wird dann noch geprüft, ob der Betrieb des Stellantriebs beendet werden soll. Dies ist beispielswei­ se bei einem Abschalten der Brennkraftmaschine der Fall. Ist die Bedingung des Schritts S10 erfüllt, so wird das Programm in dem Schritt S11 beendet. Ist die Bedingung des Schritts S10 jedoch nicht erfüllt, so wird die Bearbeitung in dem Schritt S3 nach einer vorgegebenen Wartezeit fortgesetzt. Die Wartezeit ist dabei so kurz gewählt, daß sich der Strom die Geschwindigkeit und die Position der Spule innerhalb der War­ tezeit nur sehr wenig ändern.
In einer komfortableren Ausführungsform wird, falls in dem Schritt S5 kein Übergang von dem Betriebszustand des Be­ stromens NB hin zu dem Betriebszustand des Freilaufs FL oder umgekehrt stattgefunden hat, geprüft, ob die erste Leistungs­ endstufe 32 von dem Betriebszustand des Bestromens in den Be­ triebszustand der schnellen Stromrücknahme gesteuert worden ist. Ist dies der Fall, so wird in einem Schritt S13 der Mer­ ker M mit dem Wert TRUE belegt. In dem Schritt S9 kann dann einfacherweise die Position X anstatt mit der Gleichung G6 mit der Gleichung G8 ermittelt werden.
Falls die Bedingung des Schritts S12 nicht erfüllt ist, wird in einer weiteren komfortableren Ausführungsform dann in ei­ nem Schritt S15 geprüft, ob die erste Leistungsendstufe 32 von dem Betriebszustand des Freilaufs FL in die schnelle Stromrücknahme SSR oder umgekehrt gesteuert worden ist. Ist dies der Fall, so wird der Merker M mit dem Wert TRUE in dem Schritt S16 belegt. Ist dies jedoch nicht der Fall, so wird der Merker M in dem Schritt S17 mit dem Wert FALSE belegt.
Falls die Bedingung des Schrittes S8 dann nicht erfüllt ist, d. h. der Merker den Wert FALSE, so wird in einem Schritt S19 die zweite Ableitung 2S1, des Stroms durch die Spule S2 zum zweiten Zeitpunkt und die zeitliche Ableitung 2S1 des Span­ nungsabfalls an der ersten Spule 113 zum zweiten Zeitpunkt berechnet. Dies kann beispielsweise durch ein bekanntes nume­ risches Differentiationsverfahren erfolgen und die Position X wird dann anschließend entsprechend der Formel G9 und ggf. unter Berücksichtigung des Verschiebungswertes berechnet. Dies hat den Vorteil, daß die Position X noch mit höherer zeitlicher Auflösung berechnet werden kann, da auch während kein Wechsel des Betriebszustandes der ersten Leistungsend­ stufe 32 stattfindet, die Position X bestimmt werden kann. Um zuverlässige Werte zu erhalten ist es jedoch notwendig, die Spannung an der ersten Spule 113 dann zu modulieren, vorzugs­ weise mit einem Sinus-Signal.

Claims (4)

1. Verfahren zum Bestimmen der Position eines Ankers, der ei­ nem Stellantrieb (11) zugeordnet ist, wobei der Stellan­ trieb (11) mindestens einen Elektromagneten mit einer Spu­ le (113, 115) hat, der Anker eine Ankerplatte (116) umfaßt, die zwischen einer ersten Anlagefläche (115a) an dem Elek­ tromagneten und einer zweiten Anlagefläche (115b) beweg­ lich ist, dadurch gekennzeichnet,
  • 1. daß die zeitlichen Ableitungen (1S1, 2S1) des Stroms durch die Spule (113, 115) und die Spannungsabfälle (U1S1, U1S2) an der Spule (113, 115) an zwei Zeitpunkten bestimmt werden,
  • 2. daß der zeitliche Abstand der zwei Zeitpunkte so vorgege­ ben ist, daß die Spannungsabfälle an der Spule verschieden sind und die Ströme durch die Spule (113, 115) nahezu gleich sind, und
  • 3. daß die Position (X) abhängt von den Spannungsabfällen (U1S1, U1S2) an der Spule (113, 115) und den zeitlichen Ab­ leitungen (1S1, 2S1) des Stroms durch die Spule (113, 115) an den zwei Zeitpunkten.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ei­ ne Leistungsendstufe (32, 33) zum Ansteuern der Spule (113, 115) vorgesehen ist, die in die Betriebszustände Be­ stromen (NB), Freilauf (FL) und schnelle Stromrücknahme (SSR) steuerbar ist, und daß die Leistungsendstufe (32, 33) in verschiedene Betriebszustände an den zwei Zeitpunkten gesteuert ist.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Leistungsendstufe (32, 33) an einem der zwei Zeitpunkte in dem Betriebszustand des Bestromens (NB) und an dem anderen der zwei Zeitpunkte in dem Betriebszustand des Freilaufs (FL) ist.
4. Verfahren gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1, dadurch gekennzeichnet, daß in dem Betriebszu­ stand des Freilaufs (FL) der Spannungsabfall an der Spule (113, 115) moduliert wird, und daß die Position (X) während des Betriebszustands des Freilaufs (FL) abhängt von der zeitlichen Ableitung des Spannungsabfalls an der Spule (113, 115) und der zweiten Ableitung des Stroms durch die Spule (113, 115).
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