DE19532759B4

DE19532759B4 - Linearführungseinheit

Info

Publication number: DE19532759B4
Application number: DE19532759A
Authority: DE
Inventors: Roland Greubel; Bernhard Keller
Original assignee: Rexroth Star GmbH
Current assignee: Bosch Rexroth AG
Priority date: 1995-09-05
Filing date: 1995-09-05
Publication date: 2004-07-01
Anticipated expiration: 2015-09-06
Also published as: US5845996A; DE19532759A1

Abstract

Linearführungseinheit mit einem Längsträger (1) und mindestens. einer Läuferbaugruppe (31), welche über einer ersten Längsfläche des Längsträgers (1) geführt ist und durch eine Linearantriebseinheit in Form einer Zahnantriebseinheit (71) in Richtung der Längsachse (3) des Längsträgers (1) antreibbar ist,
wobei die Zahnantriebseinheit (71) eine in Richtung der Längsachse (3) des Längsträgers (1) verlaufende Längsverzahnung (79) in im Wesentlichen starrer Verbindung mit dem Längsträger (1) umfasst, wobei weiter an der Läuferbaugruppe (31) eine Drehantriebseinheit (73, 75) mit einem mit der Längsverzahnung (79) kämmenden Verzahnungsrad (77) angebracht ist,
und wobei die Längsverzahnung (79) und die Verzahnung (83) des Verzahnungsrads (77) durch Kapselungsmittel (95, 101, 105, 115, 117, 118, 122, 97, 111, 113, 121, 123) gekapselt sind,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Längsverzahnung (79) und das Verzahnungsrad (77) vor einer durch die Außenseite einer Seitenwand (15) des Längsträgers (1) gebildeten, zu der ersten Längsfläche im Wesentlichen orthogonalen zweiten Längsfläche mit...

Description

Die Erfindung betrifft eine Linearführungseinheit mit einem Längsträger und mindestens einer Läuferbaugruppe, welche über einer ersten Längsfläche des Längsträgers geführt ist und durch eine Linearantriebseinheit in Form einer Zahnantriebseinheit in Richtung der Längsachse des Längsträgers antreibbar ist, wobei die Zahnantriebseinheit eine in Richtung der Längsachse des Längsträgers verlaufende Längsverzahnung in im Wesentlichen starrer Verbindung mit dem Längsträger umfasst, wobei weiter an der Läuferbaugruppe eine Drehantriebseinheit mit einem mit der Längsverzahnung kämmenden Verzahnungsrad angebracht ist, und wobei die Längsverzahnung und die Verzahnung des Verzahnungsrads durch Kapselungsmittel gekapselt sind.

Eine Linearführungseinheit dieser Art ist aus der EP 0 160 923 A1 bekannt. Diese Vorrichtung verwendet ein oberhalb der ersten Längsfläche des Längsträgers mit der Läuferbaugruppe mitgeführtes Verzahnungsrad, welches über eine ebenfalls mitgeführte Antriebseinheit angetrieben werden kann und in Eingriff steht mit einem parallel zum Längsträger verlaufenden Zahnriemen, welcher an seinen beiden Enden jeweils mit dem Längsträger fest verbunden ist. Versetzt die Antriebseinheit das Verzahnungsrad in Drehbewegung, so rollt das Verzahnungsrad an dem Zahnriemen ab und verschiebt damit die mit dem Verzahnungsrad verbundene Läuferbaugruppe.

Eine weitere, aus der DE 8806099 U1 bekannte Linearführungseinheit weist eine ortsfest zum Längsträger angeordnete Antriebseinheit auf, welche einen sich längs des Längsträgers, erstreckenden endlosen Zahnriemen antreibt. Eine fest mit einem Abschnitt des Zahnriemens verbundene Läuferbaugruppe, welche zur Verschiebung entlang des Längsträgers auf zwei am Längsträger angeordneten Schienen geführt wird, kann dann durch eine Bewegung des Zahnriemens entlang des Längsträgers positioniert werden.

In ähnlicher Weise wird in einer weiteren bekannten Linearführungseinheit gemäß der DE 9218627 U1 ein mit einem Abschnitt eines Zahnriemens verbundener Schlitten entlang eines Längsträgers verschiebbar angeordnet, wobei der Längsträger ein stranggepresstes Hohlprofil aufweist, an welchem Führungsschienen für den Schlitten angebracht sind.

Die DE 8910548 U1 beschreibt eine Linearführungseinheit, in welcher eine Läuferbaugruppe entlang eines Längsträgers verschiebbar angeordnet ist. Die Antriebseinheit umfasst dabei eine mit der Läuferbaugruppe fest verbundene Kugelmutter sowie eine parallel zum Längsträger ausgerichtete und mit einem Innengewinde der Kugelmutter in Eingriff stehende Gewindespindel, deren durch eine fest mit dem Längsträger verbundene Drehantriebseinheit bewirkte Rotation die Läuferbaugruppe entlang des Längsträgers positioniert.

Eine weitere derartige Linearführungseinheit ist aus der WO 86/05734 A1 bekannt und umfasst eine Läuferbaugruppe mit einer Drehantriebseinheit und einem von dieser angetriebenen Verzahnungszahnrad, welches mit einer Längsverzahnung des Längsträgers kämmt. Das Verzahnungszahnrad ist unterhalb der Läuferbaugruppe und die Längsverzahnung ist auf der ersten Längsfläche des Längsträgers angeordnet, wodurch eine Mindestbauhöhe der Linearführungseinheit vorgegeben ist.

Des Weiteren beschreibt die DE 4226292 A1 , wie eine oder mehrere Läuferbaugruppen mit Hilfe eines endlosen Zahnriemens linear geführt werden können. Der Antrieb des Zahnriemens erfolgt durch eine bezüglich der Läuferbaugruppen ortsfesten Drehantriebseinheit, wobei die Geschwindigkeit der linearen Verschiebung einer einzelnen Läuferbaugruppe relativ zur Umlaufgeschwindigkeit des Zahnriemens mittels eines innerhalb der Läuferbaugruppe angeordneten Übersetzungsgetriebes vorgebbar ist. Da jedoch nur ein Antriebsmotor vorgesehen ist, ist eine individuelle Ansteuerung jeder Läuferbaugruppe nicht möglich.

Es ist ferner eine Linearführungseinheit zur Bewegung eines Werkzeugschlittens bekannt (Europa-Lehrmittel; Fachkunde für metallverarbeitende Berufe; Verlag Willing & Co.; 13. Auflage. 1955, Seite 228, 2291, welche eine Zahnantriebseinheit und eine Drehantriebseinheit gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1 aufweist, wobei bei der bekannten Vorrichtung keine Kapselung der Längsverzahnung und der Verzahnung des Verzahnungsrads vorgesehen ist. Der Längsträger der bekannten Vorrichtung ist aus zwei massiven, parallel zueinander verlaufenden Schienen gebildet.

Außerdem ist aus der US 2,881,527 eine Vorrichtung mit einer in einem zylindrischen Gehäuse axial verschiebbaren Pinole bekannt, welche zur Aufnahme einer Spindel zum Halten eines Werkzeuges ausgelegt ist. Die Spindel weist an ihrer Außenwandung eine Längsverzahnung auf, welche mit einem drehfest am Gehäuse montierten, antreibbaren Zahnrad in Eingriff steht, um die axiale Verschiebung der Spindel zu bewirken.

Eine weitere Linearführungseinheit ist aus einem Prospekt "Spielarme Schneckengetriebe für Servo-Systeme, Elemente-Module-Systeme" der Firma GÜDEL LINEARTEC unter der Bezeichnung "Linearführung mit Prismenprofil", bekannt. Bei dieser bekannten Ausführungsform ist eine einstückig zusammenhängende Tischplatte an zwei Führungsschienen durch einzelne Laufrollen rollend geführt, welche an der Tischplatte mit zur Plattenebene senkrechten und fest an der Tischplatte angeordneten Rollenachsen drehbar gelagert sind. Die Laufrollen sind auf den voneinander abgewandten Seiten der Führungsschienen angeordnet, so daß sich eine vergleichsweise breit bauende Linearführungseinheit ergibt, bei der die Tischplatte mit den auf ihrer Unterseite angebrachten Laufrollen erheblich breiter als das Hohlprofil ist.

Schließlich ist eine Linearführungseinheit gemäß der DE 88 02 615 U1 bekannt, bei welcher die Drehantriebseinheit in die Läuferbaugruppe integriert und oberhalb der ersten Längsfläche des Längsträgers angeordnet ist. Dies führt zu einer großen Bauhöhe der Läuferbaugruppe und folglich der Linearführungseinheit insgesamt.

Insbesondere in der Umgebung von Werkzeugmaschinen, bei denen spanabhebend gearbeitet wird, muss mit einer Verschmutzung der Längsverzahnung und des Verzahnungsrads durch Späne und andere Schmutzpartikel gerechnet werden. Darüber hinaus kann auf die Längsverzahnung aufgetragenes Schmiermittel an die Außenseite des Hohlprofils geschleudert werden. Die eindringenden Schmutzpartikel können sich in dem Schmiermittel festsetzen, den glatten Zahneingriff zwischen Längsverzahnung und Verzahnungsrad behindern und zu Abnutzungserscheinungen an den Zähnen des Verzahnungsrads und an der Längsverzahnung führen.

Um diese Probleme zu lösen, sieht die Erfindung vor, dass die Längsverzahnung und das Verzahnungsrad vor einer durch die Außenseite einer Seitenwand des Längsträgers gebildeten, zu der ersten Längsfläche im Wesentlichen orthogonalen zweiten Längsfläche mit zu dieser zweiten Längsfläche im Wesentlichen orthogonaler Achsorientierung des Verzahnungsrads in einem Abstand zwischen der zweiten Längsfläche und der Drehantriebseinheit angeordnet sind und dass die Kapselungsmittel eine seitliche Kapselungswand auf der der zweiten Längsfläche zugewandten Seite des Verzahnungsrads umfassen, welche Teil einer zur gemeinsamen Bewegung mit der Läuferbaugruppe verbundenen Abdeckstruktur für das Verzahnungsrad ist.

Hierdurch wird unter anderem eine enge Anschmiegung sowohl der Drehantriebseinheit, als auch eines auf die Läuferbaugruppe aufzuspannenden Objekts an den Längsträger ermöglicht. Dies ist im Hinblick auf die Kraftverhältnisse beim Antrieb der Läuferbaugruppe günstig.

Die Kapselung kann zunächst einmal in einem das Verzahnungsrad umschließenden Abdeckteil bestehen. Um jedoch auch die Längsverzahnung auf ihrer vollen Länge vor Schmutzeinwirkung schützen zu können, wird vorgeschlagen, daß die Kapselungsmittel ein Abdeckband für die Längsverzahnung umfassen, welches zwischen den beiden in Richtung der Längsachse beabstandeten Enden der Längsverzahnung über das Verzahnungsrad in dessen vom Eingriffsbereich mit der Längsverzahnung fernen Bereich hinwegläuft. Zweckmäßigerweise ist das Abdeckband durch Annäherungsmittel in Richtung der Längsachse vor und hinter dem Verzahnungsrad jeweils in Annäherung an die Längsverzahnung gehalten.

Das Abdeckband kann unmittelbar an dem Verzahnungsrad in dessen vom Eingriffsbereich mit der Längsverzahnung fernen Umfangsbereich schleifend anliegen. Dabei kann es, muß jedoch nicht an der Verzahnung des Verzahnungsrads anliegen. Letzteres ist insbesondere dann möglich, wenn das Abdeckband aus einem verschleißfesten Material besteht, beispielsweise ein dünnes Stahlband ist. Bei weniger abriebfesten Materialien bietet es sich an, das Abdeckband über eine Stützfläche laufen zu lassen, welche zur gemeinsamen Linearbewegung mit dem Verzahnungsrad angeordnet ist und dem Verzahnungsrad in dessen dem Eingriffsbereich mit der Längsverzahnung diametral gegenüberliegenden Umfangsbereich benachbart ist. Das Abdeckband könnte dann z.B. von einem Gewebeband oder einem flexiblen Kunststoffband gebildet sein. Es versteht sich jedoch, daß auch in letzterem Fall ein Stahlband möglich ist.

Als Alternative zur obigen Ausführungsform kann ein zu einer Schleife geschlossenes Abdeckband für die Längsverzahnung vorgesehen sein, das an den beiden in Richtung der Längsachse beabstandeten Enden der Längsverzahnung durch Bandumlenkungsmittel umgelenkt ist und auf der vom Eingriff mit dem Verzahnungsrad fernen Rückseite der Längsverzahnung rückgeführt ist. Dabei bietet es sich an, das Abdeckband fest mit einem zur gemeinsamen Bewegung mit dem Verzahnungsrad angeordneten Abdeckteil zu verbinden, welches die Verzahnung des Verzahnungsrads zumindest in dessen vom Eingriff mit der Längsverzahnung fernen Umfangsbereich abdeckt. Die Seitenränder des Abdeckbands können auf der dem Verzahnungsrad zugewandten Seite der Längsverzahnung in zur Längsverzahnung parallelen Bandführungsschlitzen geführt sein. Besonders vorteilhaft ist es schließlich im Hinblick eine geschützte Unterbringung des Abdeckbands, wenn dieses auf der Rückseite der Längsverzahnung in einem ringsum geschlossenen oder verschließbaren Bandrückführungskanal verläuft.

Eine konstruktiv einfache, für die Kapselungswirkung besonders günstige Lösung besteht darin, daß die Längsverzahnung in einer zum Verzahnungsrad hin offenen Längsverzahnungsrinne aufgenommen ist und das Abdeckband den Öffnungsbereich dieser Längsverzahnungsrinne überbrückt. Die Kapselung kann ferner durch Kapselungswände ergänzt sein, welche axial beidseits des Verzahnungsrads im wesentlichen orthogonal zur Achse des Verzahnungsrads angeordnet sind und mit der Längsverzahnung und dem Abdeckband in Verbindung stehen. Solche Kapselungswände können von einem speziellen Abdeckteil gebildet sein, aber auch von der Hohlprofilwand oder einem Getriebe- oder Motorgehäuse.

Besonders günstig ist die obige Konstruktion im Hinblick auf die Möglichkeit, die Verzahnungsfläche und die Verzahnung des Verzahnungsrads durch Kapselungsmittel zu kapseln, insbesondere Kapselungsmittel der vorstehend beschriebenen Art. Es kann dann eine seitliche Kapselungswand auf der von der zweiten Längsfläche abgelegenen Seite des Verzah nungsrads angeordnet sein, welche in einfacher Weise an einer mit der Läuferbaugruppe verbundenen, die Drehantriebseinheit tragenden Tragstruktur oder/und von einer der zweiten Längsfläche zugekehrten Abschlußwand der Drehantriebseinheit gebildet ist. Genauso kann eine seitliche Kapselungswand auf der der zweiten Längsfläche zugewandten Seite des Verzahnungsrads vorgesehen sein, welche von der zweiten Längsfläche des Längsträgers oder/und an einer mit der Läuferbaugruppe verbundenen, die Drehantriebseinheit tragenden Tragstruktur gebildet ist.

Ferner wird vorgeschlagen, daß die Läuferbaugruppe in Zuordnung zu mindestens einer der Führungsschienen mindestens einen Läufer umfaßt, welcher die jeweilige Führungsschiene U-förmig umgreift und mit mindestens zwei in den jeweiligen Läufer integrierten Wälzkörperschleifen ausgeführt ist.

Durch die engumschließende Bauweise des Läufers um die Führungsschiene kann eine schmälere Linearführungseinheit realisiert werden, deren Läufer nicht oder nur unwesentlich seitlich über das Hohlprofil vorstehen. Zudem wird eine gegenüber der bekannten Ausführungsform weit höhere Kippsteifigkeit um die Längsachse erreicht, zu der die Vielzahl der Kontaktpunkte zwischen Läufer und Führungsschiene beiträgt. Dadurch steigen die Tragfähigkeit und die Drehmomentbelastbarkeit.

Dies alles macht die erfindungsgemäße Linearführungseinheit besonders für den Einsatz bei solchen Anwendungsfällen geeignet, bei denen große Verfahrgeschwindigkeiten und eine hohe Führungsgenauigkeit gefordert werden. Hier sind u.a. Werkzeugmaschinen und Handhabungsautomaten zu nennen. Prinzipiell stehen ihr jedoch auch beliebige andere Einsatzmöglichkeiten offen, z.B. in Scheibenwischer- oder Garagentorantrieben oder in Meßanordnungen zur Führung eines Meßträgers oder eines Meßgeräts.

Konstruktiv zweckmäßig ist es, wenn die Führungsschienen jeweils eine Befestigungsfläche, eine der Befestigungsfläche ferne Kopffläche sowie zwei an die Kopffläche anschließende Seitenflächen aufweisen, wobei der mindestens eine Läufer mit einem Stegbereich der Kopffläche seiner ihm zugeordneten Führungsschiene benachbart liegt und mit zwei durch den Stegbereich verbundenen Schenkelteilen den Seitenflächen dieser Führungsschiene benachbart liegt. Aus Symmetriegründen wird jede der Seitenflächen mindestens eine lastaufnehmende Laufbahn für die lastübertragenden Teile je einer Wälzkörperschleife aufweisen, wobei eine besonders hohe Kippsteifigkeit erreicht wird, wenn für jede Seitenfläche mindestens zwei solcher lastaufnehmenden Laufbahnen vorgesehen sind. Die Läufer sind so für sich kippsteif auf ihrer jeweiligen Führungsschiene geführt.

Wie an sich von der bekannten Ausführungsform her bekannt, kann das Hohlprofil – betrachtet in einem zur Längsachse orthogonalen Querschnitt – eine im wesentlichen rechteckige Einhüllende besitzen. Zweckmäßigerweise sind die Führungsschienen dann in den Eckbereichen einer Rechteckseite angeordnet, um einen möglichst großen Abstand zwischen den Führungsschienen zu erhalten.

Ein wesentlicher Aspekt der Erfindung ist darin zu sehen, daß einem Anwender die Möglichkeit an die Hand gegeben wird, sich baukastenartig eine für seinen speziellen Anwendungsfall geeignete Lösung aus den herstellerseitig bereitgestellten Einzelkomponentenselbstzusammenzustellen. Hier kommt die Eigenschaft der erfindungsgemäßen Linearführungseinheit als vielseitig verwendbares, für sich mechanisch und ggf. auch elektrisch funktionsfähiges Modul vorteilhaft zur Wirkung. Es ergeben sich für den Anwender erhebliche Kosteneinsparungen, wenn er sich seine Lösung selber modular zusammenstellt, als sie beim Hersteller kundenspezifisch anfertigen zu lassen. Dieser Vorteil tritt besonders dann zutage, wenn es sich um vergleichsweise aufwendige und komplexe Lösungen handelt, beispielsweise eine Mehrkoordinatenführung für einen in mehreren Richtungen verfahrbaren Werkstückgreifer eines Handhabungsautomaten. Der Anwender kann dann sogar eigenhändig Umbaumaßnahmen durchführen oder durch Austausch einzelner Komponenten Reparaturen selbst vornehmen, was weiter kostensenkend wirkt. Die herstellerseitig bereitzustellenden Komponenten können so mit mechanischen und ggf. auch elektrischen Verbindungsmitteln ausgeführt sein, daß sie im wesentlichen universell miteinander kombinierbar sind.

Der vorstehende Aspekt der Erfindung wird bereits durch die Verwendung eines Strangprofils mit äußeren Befestigungsnuten sowie U-förmigen Läufern begünstigt. Strangprofile, insbesondere aus Leichtmetall, sind äußerst einfach und wirtschaftlich herstellbar. Durch die Befestigungsnuten besteht eine nahezu beliebige Einsetzbarkeit des Hohlprofils, bei der ohne weitere Anpassungsmaßnahmen Anschlußteile am Hohlprofil angebracht können oder das Hohlprofil in einer Einbauumgebung fixiert werden kann. Für die Läufer stehen handelsübliche Serienelemente zur Verfügung, wobei je nach Einsatzzweck Läufer mit unterschiedlichen Tragzahlen zur Anwendung kommen können.

Auch die im folgenden beschriebenen bevorzugten Weiterbildungen der Erfindung sind insbesondere unter dem Blickwinkel zu sehen, mit einfachen Mitteln möglichst unter Verwendung handelsüblicher oder leicht herstellbarer Komponenten eine zur Verwendung im Rahmen eines Baukastensystems geeignete Linearführungseinheit zur Verfügung zu stellen.

Um eine universelle Befestigungsmöglichkeit für die Führungsschienen zu schaffen, wird vorgeschlagen, daß in den Eckbereichen einer den beiden Führungsschienen gemeinsam zugeordneten Rechteckseite je eine Befestigungsnut zur Befestigung der Befestigungsflächen der beiden Führungsschienen vorgesehen ist. Dabei kann ein exakt geradliniger Verlauf der Führungsschienen durch jeweils mindestens eine Anlagekante am Hohlprofil gewährleistet werden, an der die jeweilige Führungsschiene mit einer Seitenfläche anliegt. Zweckmäßigerweise wird dann mindestens eine weitere Befestigungsnut an mindestens einer weiteren Rechteckseite vorgesehen sein, bevorzugt in der Weise, daß an mindestens einer der Rechteckseiten, welche von der den Führungsschienen gemeinsam zugeordneten Rechteckseite zu der gegenüberliegenden, schienenfernen Rechteckseite verlaufen, mindestens zwei Befestigungsnuten, vorzugsweise je eine nahe deren jeweiligen Eckbereichen, vorgesehen ist.

Für andere als Befestigungszwecke kann an mindestens einer der übrigen drei Rechteckseiten, die nicht den Führungsschienen zugeordnet sind, zwischen deren jeweiligen Eckbereichen mindestens eine sich in Richtung der Längsachse erstreckende Sekundärnut, vorzugsweise eine Mehrzahl von Sekundärnuten, angebracht sein. Solche Sekundärnuten können beispielsweise in Verbindung mit einer Anordnung von Näherungs- oder Grenzschaltern zur Positionierung bzw. Positionsbestimmung der Läufer relativ zum Hohlprofil benutzt werden.

Eine besonders leichte, dennoch verwindungs- und biegesteife Ausführung des Hohlprofils ergibt sich, wenn das Hohlprofil ein Mehrkammer-Hohlprofil ist mit einer Außenwandung, einer durch eine Innenkammerwandung ringsum geschlossenen, primären Innenkammer und Verstrebungsstegen, welche die Innenkammerwandung mit der Außenwandung verbinden. Die Steifigkeit gegenüber Biege- und Verdrehbelastungen kann weiter dadurch erhöht werden, daß je ein Ecksteg von der Innenkammerwandung zu den vier Eckbereichen der Außenwandung verläuft und daß ferner je ein Mittelsteg von der Innenkammerwandung zu einer den beiden Führungsschienen gemeinsam zugeordneten Wand sowie zur gegenüberliegenden, schienenfernen Wand der Außenwandung verläuft. Der letztere Mittelsteg kann dabei zu einer Verschmelzungsstelle zwischen der Innenkammerwandung und der Außenwandung entartet sein. Dies kann insbesondere dann der Fall sein, wenn die primäre Innenkammer von der den beiden Führungsschienen zugeordneten Rechteckseite der rechteckigen Einhüllenden des Hohlprofils größeren Abstand hat als von der gegenüberliegenden, schienenfernen Rechteckseite dieser Einhüllenden. Auf die Bedeutung dieser Maßnahme ebenso wie der Maßnahme, daß die den beiden Führungsschienen gemeinsam zugeordnete Wand der Außenwandung in einem zwischen den beiden Führungsschienen liegenden Bereich gegenüber den zugehörigen Eckbereichen in Richtung auf die Innenkammerwandung zurückversetzt ist, wird später noch näher eingegangen.

Bevorzugt ist eine Brückeneinheit mit mindestens je einem Läufer auf jeder der beiden Führungsschienen zur gemeinsamen Bewegung längs der Längsachse verbunden. Auf diese Brückeneinheit kann dann ein zu transportierendes Objekt aufgesattelt werden. Genauso kann über die Brückeneinheit der Anschluß an eine stationäre Grundkonstruktion hergestellt werden, wenn das Hohlprofil beweglich sein soll. Eine vielfältige Einsetzbarkeit der Brückeneinheit ist gegeben, wenn sie ihrerseits mindestens eine von außen zugängliche Befestigungsnut parallel zur Längsachse aufweist. Zweckmäßigerweise weisen sowohl das Hohlprofil, als auch die Brückeneinheit gleichartige Befestigungsnuten auf.

Denkbar ist eine einstückig mit den Läufern verbundene Brückeneinheit. Unter dem Aspekt der Verwendung möglichst handelsüblicher Serienteile wird jedoch vorgeschlagen, daß die Brückeneinheit auf zueinander parallelen Anschlußflächen der Läufer aufliegt und im Bereich dieser Anschlußflächen mit den Läufern verbunden ist.

Die erfindungsgemäße Linearführungseinheit kann ferner mit mindestens einer Linearantriebseinheit ausgestattet sein, um die Läuferbaugruppe oder eine mit der Läuferbaugruppe verbundene Brückeneinheit relativ zum Hohlprofil parallel zur Längsachse zu bewegen.

Für die Linearantriebseinheit kommen unterschiedlichste Ausbildungen in Betracht. Sie kann mindestens ein zu einer Schleife geschlossenes, flexibles Zugmittel umfassen, welches durch Umlenkmittel an den Enden des Hohlprofils umgelenkt ist, die Läuferbaugruppe treibende Teile an der Außenwandung besitzt und rücklaufende Teile besitzt, welche innerhalb der primären Innenkammer oder einer weiteren, durch einander benachbarte Verstrebungsstege begrenzten sekundären Innenkammer verlaufen. In Verbindung mit einem solchen flexiblen Zugmittel wird der Vorteil einer exzentrisch angeordneten primären Innenkammer deutlich. Es steht dann nämlich ein größerer Raum für die Umlenkmittel zur Verfügung, so daß ein größerer Umlenkradius gewählt werden kann, der die Umlenkung erleichtert und unter Umständen größere Antriebskräfte zuläßt. Durch die Führung der rücklaufenden Teile des flexiblen Antriebsmittels innerhalb der Hohlprofils sind diese vor Beschädigung und Verschmutzung geschützt.

Bei einer anderen Ausführungsform umfaßt die Linearantriebseinheit eine parallel zur Längsachse verlaufende und mit einem Drehantrieb verbundene Antriebsspindel, welche außerhalb der Außenwandung an dem Hohlprofil axial unbeweglich angeordnet ist und in Gewindeeingriff mit einem Mutternkörper steht, der an der Läuferbaugruppe oder an der Brückeneinheit gelagert ist. Die bereits angesprochene, zurückversetzte Anordnung des zwischen den beiden Führungsschienen liegenden Außenwandungsbereichs ermöglicht in diesem Fall die kompakte und raumsparende Unterbringung der Antriebsspindel und des Mutternkörpers in dem zwischen den beiden Führungsschienen liegenden Raumbereich, wobei sich für die Brückeneinheit eine große Gestaltungsfreiheit ergibt.

Die Linearantriebseinheit kann ferner als Zahnantriebseinheit ausgebildet sein mit einer an der Außenseite des Hohlprofils parallel zur Längsachse angeordneten Längsverzahnung und mit einem Antriebsmotor, welcher mit der Läuferbaugruppe oder der Brückeneinheit zur gemeinsamen Bewegung verbunden ist und – gewünschtenfalls über ein Getriebe – ein mit der Längsverzahnung kämmendes Verzahnungsrad antreibt.

Bevorzugt ist dabei vorgesehen, daß bei Ausbildung des Hohlprofils mit einer im wesentlichen rechteckigen Einhüllenden die Längsverzahnung an einer solchen Rechteckseite angebracht ist, welche eine den Führungsschienen gemeinsam zugeordnete Rechteckseite mit der gegenüberliegenden, schienenfernen Rechteckseite verbindet, und daß der Antriebsmotor mit dem Verzahnungsrad und – ggf. mit dem Getriebe – seitlich benachbart zu dieser Rechteckseite angeordnet ist. Neben einer äußerst kompakten Konstruktion wird hierdurch ausreichend Platz für ein auf die Läufer aufzuspannendes und relativ zum Hohlprofil zu bewegendes Objekt geschaffen. Letzteres kann sehr nahe an das Hohlprofil herangebracht werden, was hinsichtlich der Kraftverhältnisse, insbesondere bei vertikaler oder schräger Einbaulage des Hohlprofils, günstig ist und die Bauhöhe reduziert. Die Möglichkeit, das Hohlprofil mit einer seiner übrigen Rechteckseiten mit einer Anschlußkonstruktion zu verbinden, besteht im wesentlichen uneingeschränkt weiter.

Die Längsverzahnung kann von einer Zahnstange gebildet sein, welche mittels einer Befestigungsnut der zugehörigen Rechteckseite an dem Hohlprofil befestigt ist.

Der Gedanke, ein vielseitig einsetzbares Linearführungsmodul zu schaffen, liegt auch dem Vorschlag zugrunde, das Hohlprofil zum wahlweisen Anbau mindestens zweier unterschiedlicher Linearantriebseinheiten auszubilden, insbesondere zum Anbau einer Linearantriebseinheit mit flexiblem Zugmittel oder einer Linearantriebseinheit mit Antriebsspindel oder einer Linearantriebseinheit mit Kolben-Zylinder-Einheit oder einer Linearantriebseinheit in Form einer Zahnantriebseinheit. Bei einer Linearantriebseinheit mit Kolben-ZylinderEinheit ist ein Zylinder relativ stationär zum Hohlprofil angeordnet, während ein kolbenstangenlos im Zylinder geführter Kolben zur gemeinsa men Bewegung mit der Läuferbaugruppe verbunden ist. Diese Verbindung kann beispielsweise darin bestehen, daß der Kolben mit einer radial auswärts stehenden Nase ausgeführt ist, welche durch einen Längsschlitz des Zylinders hindurch mit der Läuferbaugruppe verbunden ist. Eine weitere Möglichkeit besteht in der Ankupplung der Läuferbaugruppe an den Kolben durch Magnetkraft. In diesem Fall wird der Kolben magnetisch sein und die Läuferbaugruppe zumindest teilweise aus ferromagnetischem Material bestehen.

Ein Hohlprofil, das eine zur schienenfernen Wand hin exzentrisch versetzt angeordnete primäre Innenkammer aufweist, im mittleren Bereich seiner schienennahen Wand zur primären Innenkammer hin zurückversetzt ist und an einer seiner seitlichen Wände oder der schienenfernen Wand mindestens eine Befestigungsnut besitzt, kann beispielsweise die obige Forderung nach wahlweiser Anbaumöglichkeit verschiedener Linearantriebseinheiten erfüllen, hier einer Antriebseinheit mit flexiblem Zugmittel oder einer Antriebseinheit mit Antriebsspindel oder einer Zahnantriebseinheit.

Für den Einsatz der Linearführungseinheit als Bestandteil eines mehrgliedrigen Bewegungssystems, dessen Glieder eine Basis, einen Objektträger und gewünschtenfalls Zwischenglieder zwischen Basis und Objektträger umfassen, wobei die Glieder ausgehend von der Basis, die eine minimale Zahl von Freiheitsgraden besitzt, bis hin zum Objektträger, der eine maximale Zahl von Freiheitsgraden besitzt, eine zunehmende Zahl von Freiheitsgraden besitzen, hat sich hinsichtlich der Kraft- und Energieverhältnisse ein Konstruktionsprinzip als vorteilhaft erwiesen, nach dem von den beiden relativ zueinander beweglichen Teilbaueinheiten der Linearführungseinheit, deren eine die Läuferbaugruppe umfaßt und deren andere das Hohlprofil umfaßt, die masseärmere Teilbaueinheit einen größeren Freiheitsgrad und die massereichere Teilbaueinheit einen kleineren Freiheitsgrad besitzen.

Folgerichtig wird nach diesem Konstruktionsprizip bei Ausführung der Linearführungseinheit mit einer Zahnantriebseinheit diejenige Teilbaueinheit, die die Läuferbaugruppe, den Antriebsmotor, das Verzahnungsrad und ggf. das Getriebe umfaßt, einen kleineren Freiheitsgrad besitzen als die andere Teilbaueinheit, welche das Hohlprofil und die Längsverzahnung umfaßt. Dabei wird von der in der Praxis normalerweise zutreffenden Annahme ausgegangen, daß die das Hohlprofil umfassende Teilbaueinheit leichter ist als die Teilbaueinheit mit Läuferbaugruppe, Motor, Verzahnungsrad und ggf. Getriebe. Sollte das Hohlprofil jedoch sehr schwer sein, wird man unter Umständen die das Hohlprofil umfassende Teilbaueinheit mit der kleineren Zahl von Freiheitsgraden einbauen.

Allgemein wird man für den Fall eines mit einer kleineren Zahl von Freiheitsgraden gegenüber der Basis ausgestatteten Hohlprofils eine Linearantriebseinheit mit flexiblem Zugmittel oder mit Antriebsspindel oder mit Kolben-ZylinderEinheit benutzen, während man für den Fall, daß die Läuferbaugruppe eine kleinere Zahl von Freiheitsgraden gegenüber der Basis besitzen soll, eine Zahnantriebseinheit wählen wird. Auf diese Weise wird erreicht, daß stets der leichtere Teil der Linearführungseinheit mit entsprechend geringem Kraft- und Energieaufwand anzutreiben ist. Folgt man vorstehendem Konstruktionsprinzip, wird selbst bei komplexen Bewegungssystemen mit einer Vielzahl von Freiheitsgraden eine vom energetischen her optimale Lösung erreicht. Ein besonderer Vorteil der Erfindung liegt nun darin, daß eine Linearführungseinheit zur Verfügung gestellt wird, die zur Kombination mit unterschiedlichsten Linearantriebseinheiten geeignet ist, wobei stets die Möglichkeit gegeben ist, obigem Konstruktionsprinzip gerecht zu werden.

Die Verwendung einer Zahnantriebseinheit als Linearantriebseinheit ist mit Rücksicht auf die zu bewegenden Massen besonders dort von Bedeutung, wo das Hohlprofil gegenüber dem Läufer in vertikaler Richtung verstellbar sein soll.

Es versteht sich, daß die Linearführungseinheit nicht nur mit einer einzigen Linearantriebseinheit ausgeführt sein kann, sondern daß auf dem Schienensystem auch mindestens zwei unabhängig voneinander in Achsrichtung des Hohlprofils bewegbare Läuferbaugruppen mit je einer Linearantriebseinheit geführt sein können. Besonders günstig ist dabei die Verwendung von Zahnantriebseinheiten. Es können dann einem Hohlprofil mindestens zwei voneinander unabhängig antreibbare Läuferbaugruppen mit jeweils einem Verzahnungsrad, einem Antriebsmotor und ggf. einem Getriebe zugeordnet sein, wobei die Verzahnungsräder mit je einer gesonderten Längsverzahnung (beispielsweise bei auf verschiedenen Führungsschienen geführten Läuferbaugruppen) oder mit einer gemeinsamen Längsverzahnung (beispielsweise bei zwei hintereinander auf dem Schienensystem geführten Läuferbaugruppen) kämmen. Es ist aber auch denkbar, unterschiedliche Linearantriebseinheiten zu verwenden, beispielsweise eine Läuferbaugruppe mit einer Zahnantriebseinheit anzutreiben und eine weitere Läuferbaugruppe mittels eines flexiblen Zugmittels anzutreiben. Ferner ist es denkbar, zum Antrieb ein und derselben Läuferbaugruppe eine Zahnantriebseinheit mit z.B. einer Linearantriebseinheit mit flexiblem Zugmittel zu kombinieren, um bei schweren zu bewegenden Massen eine Gewichtsentlastung zu erreichen.

Die Längsverzahnung kann alternativ auf der der ersten Längsfläche zugekehrten oder abgewandten Seite des Verzahnungsrads angeordnet sein.

Die Erfindung wird im folgenden anhand der beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Es stellen dar:
1 eine Draufsicht auf eine erfindungsgemäße Linearführungseinheit;
2 einen Schnitt im Bereich der Linie II-II der 1;
3 einen Schnitt längs der Linie III-III der 2;
4 eine teilweise geschnittene Darstellung der Führung eines Läufers auf einer zugehörigen Führungsschiene;
5 vergrößert eine Abwandlung der Linearführungseinheit;
6 eine weitere Abwandlung der Linearführungseinheit in einer Ansicht entsprechend 3;
7 im Querschnitt ein Aufnahmeprofil mit Zahnstange und Abdeckband bei der Ausführungsform gemäß 6; und
8 perspektivisch mehrere zur mehrdimensionalen Führung eines Greifers baukastenartig zusammengestellte Linearführungseinheiten.
Es erfolgt zunächst eine Bezugnahme auf die 1-3. Ein langgestrecktes, als Strangpreßprofil hergestelltes Hohlprofil ist mit 1 bezeichnet. Das Hohlprofil 1 ist bevorzugt aus Leichtmetall, beispielsweise Aluminium, hergestellt. Es weist eine Längsachse 3 auf und besitzt einen im wesentlichen rechteckigen Querschnitt, der besonders in 2 zu erkennen ist.
Das Hohlprofil 1 umfaßt eine Außenwand 5, eine Innenkammerwand 7 sowie mehrere Verstrebungsstege 9, welche annähernd radial verlaufen und die Innenkammerwand 7 mit der Außenwand 5 verbinden. Die Außenwand 5 ist von einer Bodenwand 11, zwei Seitenwänden 13 und 15 sowie einer Deckwand 17 gebildet. Diese Wände 11, 13, 15 und 17 bilden die Rechteckseiten des Hohlprofils 1 und sind jeweils in verdickten Eckbereichen 19 miteinander verbunden.
Auf der Außenseite der Deckwand 17 sind in deren zugehörigen Eckbereichen 19 zwei Führungsschienen 21 und 23 durch Bolzen 25 befestigt, welche die jeweilige Führungsschiene 21, 23 durchsetzen und mit Widerlagerelementen 27, hier Gewindemuttern, verschraubt sind, die in hinterschnittene T-Nuten 29 an der Außenseite der Deckwand 17 eingesetzt sind. Wie in 1 erkennbar, sind zur Befestigung der Führungsschienen 21, 23 jeweils mehrere, in etwa gleichen Abständen längs der Längsachse 3 verteilte Bolzen 25 vorgesehen.
Auf jeder Führungsschiene 21, 23 sind zwei Läufer 31 verschiebbar geführt. Auf die Art der Führung wird in Zusammenhang mit 4 später eingegangen. Eine Brückeneinheit in Form einer Tischplatte 33 überspannt die beiden Führungsschienen 21, 23 und ist mit den insgesamt vier Läufern 31 fest verbunden. In die Oberseite der Tischplatte 33 sind mehrere hinterschnittene T-Profilnuten 35 eingearbeitet. Mit Hilfe dieser T-Profilnuten 35 kann ein zu bewegendes Objekt, beispielsweise ein Werkstück oder ein Meßgerät, auf der Tischplatte befestigt werden, andererseits kann die Tischplatte aber auch an einem stationären Grundsystem befestigt werden, wenn das Hohlprofil 1 relativ zu diesem Grundsystem bewegt werden soll.
Zur Führung der Läufer 31 auf den zugehörigen Führungsschienen 21, 23 wird nun auf 4 verwiesen. Die Führungsschienen 21, 23 weisen in ihren beiden Seitenflächen 37 je eine Nut 39 auf. An den Flanken dieser Nuten 39 sind je zwei lastaufnehmende Laufbahnen 41 ausgebildet. In jedem Läufer 31 sind insgesamt vier Kugelumläufe 43 untergebracht. Jeder Kugelumlauf 43 besteht aus einer lastübertragenden Kugelreihe 43L, einer rücklaufenden Kugelreihe 43R und zwei Bogenkugelreihen 43B. Die lastübertragende Kugelreihe 43L jedes Kugelumlaufs 43 steht im Eingriff mit einer der lastaufnehmenden Laufbahnen 41 der Führungsschiene 21, 23 und im Eingriff mit einer lastaufnehmenden Laufbahn 45 des Läufers 31. Es versteht sich, daß anstatt der Kugeln auch andere Wälzkörper zum Einsatz kommen können, beispielsweise tonnenförmige Rollen.
Die Läufer 31 umgreifen ihre jeweilige Führungsschiene 21, 23 U-förmig. In 4 ist zu erkennen, daß jeder Läufer 31 zwei Schenkelteile 47 aufweist, welche den Seitenflächen 37 der jeweiligen Führungsschiene 21, 23 benachbart liegen und über einen Stegbereich 49 miteinander verbunden sind. Der Stegbereich 49 liegt nahe einer Kopffläche 51 der jeweiligen Führungsschiene 21, 23. In den Schenkelteilen 47 sind die rücklaufenden Kugelreihen 43R sowie die Bogenkugelreihen 43B der Kugelumläufe 43 geführt. Auf der Oberseite ihres Stegbereichs 49 besitzen die Läufer 31 eine Anschlußfläche 53, auf der die Tischplatte 33 aufgesattelt werden kann. Die Befestigung kann z.B. über Verbindungsschrauben erfolgen, welche in Gewindebohrungen in der Anschlußfläche eingeschraubt werden.
Durch die U-Form der Läufer ergibt sich einerseits eine hohe Kippsteifigkeit bei großer Tragfähigkeit, zum anderen wird eine sehr schmal bauende Linearführungseinheit erreicht, bei der trotz der Anordnung der Führungsschienen 21, 23 in den Eckbereichen der Deckwand 17 die Läufer 31 und infolge auch die Tischplatte 33 nur geringfügig über die Seitenwände 15 vorstehen.
Weiter erkennt man in 4 ein Befestigungsloch 55, das die Führungsschiene 21, 23 durchsetzt und zur Aufnahme der Bolzen 25 dient. Mit einer der Kopffläche 51 gegenüberliegenden Befestigungsfläche 54 werden die Führungsschienen 21, 23 unter Vermittlung der Bolzen 25 an der Deckwand 17 befestigt.
In 2 erkennt man von der Deckwand 17 nach außen abstehende Anlageschultern 57, an denen die Führungsschienen 21, 23 mit ihrer jeweiligen Seitenfläche 37 anliegen. Hierdurch erfolgt eine präzise Ausrichtung der Führungsschienen 21, 23.
Das Hohlprofil 1 weist ferner an seinen beiden Seitenwänden 13 und 15 je zwei weitere hinterschnittene T-Profilnuten 59 sowie an der Seitenwand 13 und der Bodenwand 11 jeweils mehrere Rechtecknuten 61 auf. Die Deckwand 17 ist zur Innenkammerwand 7 hin leicht zurückgesetzt, wodurch sich zwischen der Tischplatte 33, den Läufern 31 und der Deckwand 17 ein vergrößerter Freiraum ergibt. Eine durch die Innenkammerwand 7 begrenzte, kreisförmige primäre Innenkammer 63 ist exzentrisch zur Bodenwand 11 hin versetzt angeordnet. Um die primäre Innenkammer 63 herum begrenzen die Verstrebungsstege 9 weitere, sekundäre Hohlkammern 65. Die Verstrebungsstege 9 sind so aufgeteilt, daß zu jedem Eckbereich 19 des Hohlprofils 1 je ein Ecksteg 67 von der Innenkammerwand 7 verläuft (die Eckstege 67 verlaufen bei der dargestellten Ausführungsform nicht exakt radial, können jedoch als annähernd radial verlaufend angesehen werden) und je ein Mittelsteg 69 von der Innenkammerwand 7 zur Bodenwand 11 bzw. zur Deckwand 17 verläuft. Insbesondere bei der vergleichsweise starken Exzentrizität der Innenkammer 63 kann der Mittelsteg 69 zur Bodenwand 11 stark verkürzt oder sogar im wesentlichen mit der Bodenwand 11 verschmolzen sein.
Die Linearführungseinheit ist ferner mit einer Linearantriebseinheit 71 ausgestattet. Diese ist bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel als Zahnantriebseinheit ausgeführt und umfaßt einen insbesondere elektrischen Antriebsmotor 73, ein abtriebsseitig dem Antriebsmotor 73 nachgeschaltetes Getriebe 75, ein am Ausgang des Getriebes 75 angeordnetes Verzahnungsrad oder Kitzel 77 sowie eine mit dem Kitzel 77 kämmende Zahnstange 79. Die Zahnstange 79 weist eine Verzahnungsfläche 81 auf, die mit der Umfangsverzahnung 83 des Kitzels 77 in Eingriff steht. Der Antriebsmotor 73, das Getriebe 75 mit dem Kitzel 77 sowie die Zahnstange 79 sind seitlich an die Seitenwand 15 des Hohlprofils 1 angrenzend angeordnet, und zwar so, daß sie nicht oder nur unwesentlich über die Läufer 31 oder – falls vorhanden – die Tischplatte 33 hinaus vorstehen. Dabei liegt das Kitzel 77 mit zur Seitenwand 15 annähernd senkrechter Kitzelachse 85 etwa mittig zur Seitenwand 15 und ist mittels einer Spannanordnung 89 drehfest mit einer Getriebewelle 87 verbunden. Ein Getriebegehäuse 91 weist Befestigungslöcher 93 für nicht gezeigte Befestigungsbolzen auf, durch die das Getriebegehäuse 91 an einem Abdeckgehäuse 95 befestigbar ist. Das Abdeckgehäuse 95 überdeckt das Ritzel 77 und den mit diesem in Eingriff stehenden Abschnitt der Zahnstange 79. Es bringt einen Schutz vor eindringenden Schmutzteilchen, Spänen und dergleichen. Eine Ringdichtung 97 ist zwischen das Abdeckgehäuse 95 und das Getriebegehäuse 91 eingelegt. Das Abdeckgehäuse 95 ist in nicht näher dargestellter Weise fest mit dem in 2 rechten Läufer 31 oder auch mit der Tischplatte 33 verbindbar, so daß der Motor 73, das Getriebe 75 sowie das Ritzel 77 mit den Läufern 31 zur gemeinsamen Bewegung verbunden sind. Das Abdeckgehäuse 95 wird aus Gewichtsgründen zweckmäßigerweise aus Kunststoff oder Leichtmetall bestehen und kann zur weiteren Gewichtsreduzierung Hohlräume 99 (siehe 3) aufweisen.
Die Zahnstange 79 ist in ein rinnenförmiges Aufnahmeprofil 101 eingesetzt. Beide Bauteile zusammen sind über sie durchsetzende Befestigungsbolzen 103 am Hohlprofil 1 befestigt, und zwar unter Verwendung der unteren T-Profilnut 59 an der Außenseite der Seitenwand 15. Das Aufnahmeprofil 101 kann einstückig sein oder aus mehreren Teilen bestehen. Bei der dargestellten Ausführungsform besitzt es annähernd eine U-Querschnitt. Es besteht vorzugsweise aus Aluminium, wobei jedoch auch andere Materialien, insbesondere Kunststoff, denkbar sind. Ein sich über die gesamte Länge der Zahnstange 79 erstreckendes und an deren Enden fixiertes Abdeckband 105 deckt die Oberseite der Zahnstange 79, d.h. deren Verzahnungsfläche 81 vollständig ab. Es ist geringfügig breiter als die Öffnung des Aufnahmeprofils 101 zwischen dessen beiden seitlichen Schenkeln 107 und 109. In die oberen Ränder der beiden Schenkel 107, 109 ist jeweils ein Magnetstreifen 111 eingesetzt, der das Stahl-Abdeckband 105 an das Aufnahmeprofil 101 anzieht und so eine dichte Kapselung der Zahnstange 79 erreicht. Das Abdeckband 105 kann auch in Führungsrillen der Öffnungsränder laufen. Denkbar ist es, daß das Abdeckband 105 in solche Führungsrillen eingeclipst ist. Zwischen der Außenseite des in 2 rechten Schenkels 109 des Aufnahmeprofils 101 und dem Abdeckgehäuse 95 ist eine Längsdichtung 113, z.B. eine Dichtleiste aus Filz, vorgesehen, wobei diese Längsdichtung 113 an dem Abdeckgehäuse 95 gehalten ist.
In 3 ist erkennbar, daß das Abdeckband 105 im Bereich des Ritzels 77 über dieses hinweggeführt ist, wobei es in Längsrichtung der Zahnstange 79 vor und hinter dem Ritzel 77 durch Annäherungsklötze 115 an die Magnetstreifen 111 angedrückt wird. Wenn das Abdeckband 105 in Führungsrillen des Aufnahmeprofils 101 läuft oder dort eingeclipst ist, können die Annäherungsklötze 115 das Ausheben des Abdeckbands 105 aus den Rillen und das Wiedereinsetzen des Abdeckbands 105 in die Rillen zu beiden Seiten des Ritzels 77 bewirken, wobei das Aufnahmeprofil 101 dann einen elastisch nachgiebigen Bereich aufweisen kann oder das Abdeckband 105 aus elastisch nachgiebigem Material bestehen kann. Ein Umlenkkörper 117 führt in einem auf der zahnstangenfernen Seite des Ritzels 77 liegenden Führungsschlitz 119 das Abdeckband 105 reibungsarm auf einer Stützfläche 120 über das Ritzel 77 hinweg. Der Umlenkkörper 117 kann einstückig mit den Annäherungsklötzen 115 ausgeführt sein. Er kann als gesondertes Teil, vorzugsweise Kunststoffteil, am Abdeckgehäuse 95 gehalten sein, beispielsweise indem er in eine dafür vorgesehene Ausnehmung des Abdeckgehäuses 95 eingesetzt wird. Aber auch eine einteilige Ausführung des Umlenkkörpers 117 mit dem Abdeckgehäuse 95 ist denkbar. Auf der getriebefernen Seite des Ritzels 77 weist der Umlenkkörper 117 eine parallel zur Seitenwand 15 verlaufende, erste Kapselungswand 118 auf, welche über eine weitere Dichtung 121 gegenüber dem Aufnahmeprofil 101 abgedichtet ist. Durch diese erste Kapselungswand 118 wird verhindert, daß Schmiermittel von der Zahnstange 79 auf die Seitenwand 15 des Hohlprofils 1 geschleudert wird. Eine weitere, zweite Kapselungswand 122 ist von dem Getriebegehäuse 91 auf dessen dem Ritzel 77 zugewandter Seite gebildet. Schließlich ist in jeden der Annäherungsklötze 115 eine Dichtleiste 123 eingesetzt, die quer über das Abdeckband 105 läuft und den Bereich zwischen der Dichtung 121 und der Dichtung 113 überbrückt.
Durch das Abdeckgehäuse 95 mit seiner Kapselungswand 118, den Annäherungsklötzen und dem Umlenkkörper 117, das Aufnahmeprofil 101, das Abdeckband 105, das Getriebegehäuse 91 mit seiner Kapselungswand 122 und die Dichtungen 97, 113, 121 und 123 sind die Zahnstange 79 und das Kitzel 77 vollständig gekapselt, wobei ein wirksamer Schutz einerseits vor Eindringen von Schmutzpartikeln, Spänen und sonstigen Verunreinigungen besteht, andererseits ein Schmiermittelaustritt von der Verzahnungsseite her sicher vermieden ist.
Um die Position des Hohlprofils 1 relativ zu den Läufern 31 bzw. der Tischplatte 33 zu bestimmen, können Grenz- oder Näherungsschalter benutzt werden. Bei der Ausführungsform der 1-3 ist hierzu seitlich zur Seitenwand 13 des Hohlprofils 1 benachbart eine Grenzschalter-Baugruppe 133 angeordnet. Sie ist mit Befestigungssschrauben 135 an einem Haltewinkel 137 befestigt, welcher an dem in 2 linken Läufer 31 fest angebracht ist. Die Grenzschalter-Baugruppe 133 weist mehrere Tastfinger 139 auf, die in die an der Seitenwand 13 angebrachten Recktecknuten 61 eingreifen. Die Grenzschalter können mechanische Schalter oder auch induktive Schalter sein.
Die 5 zeigt eine Abwandlung der Linearführungseinheit der 1-4. Dabei sind gleiche oder gleichwirkende Komponenten mit gleichen Bezugszeichen wie zuvor versehen, jedoch ergänzt um einen Kleinbuchstaben. Soweit diese Komponenten nicht erneut erklärt werden, wird auf die vorangehende Beschreibung verwiesen.
Bei der in 5 gezeigten Ausführungsform ist kein Umlenkkörper zur Führung des Abdeckbands 105a auf der zahnstangenfernen Seite des Kitzels 77a vorgesehen. Vielmehr schleift das Abdeckband 105a hier unmittelbar auf dem Kitzel 77a. Es wird demgemäß aus einem entsprechend verschleißfesten Material gefertigt sein, insbesondere aus Stahl. Kunststoff- oder Gewebebänder sind nicht ausgeschlossen, werden jedoch eher für die Ausführungsform der 1-4 in Frage kommen.
6 zeigt eine Ausführungsform, bei der das Abdeckband 105c mit seinen beiden Enden 145c an dem Abdeckgehäuse 95c befestigt ist. Von dem Abdeckgehäuse 95c ausgehend verläuft es zu den beiden Enden der Zahnstange 79c, wird dort durch Bandumlenkungsrollen 147c umgelenkt und auf der Unterseite der Zahnstange 79c rückgeführt. Im Gegensatz zu den bisher beschriebenen Ausführungsformen verläuft das Abdeckband 105c hier nicht über das Kitzel 77c, sondern wird als geschlossene Bandschleife von dem Abdeckgehäuse 95c bei einer Bewegung der Läufer 31c bzw. der Tischplatte 33c mitgezogen. Annäherungsklötze und einen Umlenkkörper zur Führung des Abdeckbands 105c im Bereich des Kitzels 77c bedarf es demnach nicht. Die Abdeckung des Kitzels 77c erfolgt in radialer Richtung durch das Abdeckgehäuse 95c. Desweiteren kann das Abdeckgehäuse 95c bezogen auf die Kitzelachse axiale Kapselungswände auf mindestens einer Seite des Kitzels aufweisen, wie sie bei der Ausführungsform der 2 in Form der durch den Umlenkkörper 117 gebildeten Kapselungswand 118 und der vom Getriebegehäuse 91 gebildeten Kapselungswand 122 vorliegen.
7 zeigt die Führung des Abdeckbands 105c in dem Aufnahmeprofil 101c bei der Ausführungsform der Fig. 6. Das U-förmige Aufnahmeprofil 101c ist aus zwei zusammensteckbaren Profilteilen 149c und 151c aufgebaut, die beim Zusammenstecken in verschiedene Raststellungen (nämlich die in 7 dargestellte sowie eine mit 153c gestrichelt angedeutete Stellung) einschnappen können, so daß für unterschiedliche Zahnstangengrößen nach Bedarf unterschiedliche Öffnungsweiten des Aufnahmeprofils 101c einstellbar sind.
Der Profilteil 149c bildet den Seitenschenkel 107c des Aufnahmeprofils 101c sowie einen Profilsteg 155c. Der Profilteil 151c bildet den anderen Seitenschenkel 109c des Aufnahmeprofils 101c. Beide Schenkel 107c, 109c weisen in den einander zugewandten Innenflächen je einen Bandführungsschlitz 157c auf, in den das Abdeckband 105c mit seinen Seitenrändern eingesetzt ist. Man erkennt, daß die in das Aufnahmeprofil 101c eingesetzte Zahnstange 79c hierdurch ringsum gekapselt ist. Mit seinem auf der Unterseite der Zahnstange 79c rücklaufenden Teil ist das Abdeckband 105c in einem Bandrückführungskanal 161c im Profilsteg 155c des Aufnahmeprofils 101c geführt. Da dieser Bandrückführungskanal 161c erst beim Zusammenstecken der beiden Profilteile 149c, 151c verschlossen wird, kann das Abdeckband 105c zuvor in den im Steg 155c des Profilteils 149c gebildeten schlitzförmigen Teilkanal 163c eingesetzt werden und muß nicht durch den Bandrückführungskanal 161c durchgefädelt werden.
Schließlich sind in 7 in den beiden Schenkeln 107c, 109c des Aufnahmeprofils 101c, das vorzugsweise ein extrudiertes Leichtmetall- oder Kunststoffprofil ist, noch längsverlaufende Kerben 165c zu erkennen, die etwas unterhalb der Bandführungsschlitze 157c in den einander zugewandten Innenflächen der Schenkel 107c, 109c angebracht sind. Mit Hilfe dieser Kerben 165c können an den Enden des Aufnahmeprofils loic Abschlußdeckel angeschraubt werden, wobei die Schrauben in die Kerben 165c eingreifen.
Bis hierher wurde von einer Zahnantriebseinheit als Linearantriebseinheit ausgegangen. Es können jedoch auch andere Linearantriebseinheiten gleichberechtigt zum Einsatz kommen. Hierunter fallen insbesondere ein Antrieb mit einem flexiblen Zugmittel, ein Spindelantrieb oder auch ein Kolben-Zylinder-Antrieb.
Bei einem Spindelantrieb, der bevorzugt als Schraubtrieb, insbesondere Kugelschraubtrieb ausgebildet ist, ist eine Spindel an den Endplatten 141 drehbar gelagert und durch den zwischen der Tischplatte 33, den Läufern 31 und der Deckwand 17 begrenzten Raum hindurchgeführt. Aufgrund der Eindrückung der Deckwand 17 ist dieser Raum ausreichend groß, um einen fest mit der Tischplatte 33 oder den Läufern 31 verbundenen Mutternkörper aufzunehmen, der mit der Spindel in Eingriff steht. Ein an einer der Endplatten angebrachter Motor treibt die Spindel an.
Auch bei einem Kolben-Zylinder-Antrieb kann der unterhalb der Tischplatte vorhandene Raum zur Aufnahme eines Zylinders ausgenützt werden, in dem ein kolbenstangenloser Kolben beweglich gelagert ist. Durch magnetische Kopplung oder mechanische Verbindung steht dieser Kolben mit dem Tisch 33 oder den Läufern 31 in Antriebsverbindung.
Welche Form von Linearantriebseinheit nun gewählt wird, wird vom jeweiligen Anwendungsfall abhängen. Hierzu sei beispielhaft auf 8 verwiesen. Dort ist an einer im wesentlichen horizontal ausgerichteten, ersten Linearführungseinheit L1 eine im wesentlichen vertikal ausgerichtete, zweite Linearführungseinheit L2 gehalten, und zwar in der Weise, daß die beiden Tischplatten 33 beider Linarführungseinheiten L1, L2 mittels eines 90°-Winkels 143 fest miteinander verbunden sind. Dementsprechend ist das Hohlprofil 1 der Linearführungseinheit L2 vertikal gegenüber der Tischplatte 33 der Linearführungseinheit L1 verstellbar. Da es zweckmäßig ist, den jeweils verstellbaren Teil der Linearführungseinheiten möglichst gewichtsarm auszuführen, wird die Linearführungseinheit L2 mit einer Zahnantriebseinheit ausgeführt sein. Das Hohlprofil 1 der Linearführungseinheit L2 hat dann im wesentlichen nur die Zahnstange der Zahnantriebseinheit zu tragen, während an der relativ zur Tischplatte 33 der Linearführungseinheit L1 stationären Tischplatte 33 der Linearführungseinheit L2 die schwerere Baugruppe aus Antriebsmotor, Getriebe und Verzahnungsrad gelagert ist. Hingegen wird die Linearführungseinheit Li mit einem Antrieb mit flexiblem Zugmittel oder Antriebsspindel oder mit einem Kolben-Zylinder-Antrieb ausgestattet werden, da ihre Tischplatte 33 angetrieben werden soll und bei den genannten Antriebsarten ein geringeres Gewicht zu tragen hat.
Gestrichelt ist in 8 der Fall angedeutet, daß das Hohlprofil 1 der Linearführungseinheit L1 mit seinen Enden an den Tischplatten 33 zweier weiterer Linearführungseinheiten L3 und L4 befestigt ist und auf diese Weise einen weiteren Bewegungsfreiheitsgrad besitzt. Auch die Linearführungseinheiten L3 und L4 werden zweckmäßigerweise mit einem Antrieb mit flexiblem Zugmittel oder mit einem Spindeltrieb oder mit einem Kolben--Zylinder-Antrieb ausgestattet. Mit einer solchen baukastenartig zusammengestellten Führung kann z.B. ein gestrichelt angedeuteter Werkstückgreifer 145 eines Handhabungsautomaten in drei zueinander orthogonalen Richtungen verfahren werden. Dadurch, daß das Hohlprofil 1 der erfindungsgemäßen Linearbewegungseinheit zum wahlweisen Anbau unterschiedlicher Linearantriebseinheiten ausgeführt ist, kann ein Benutzer sich eine maßgeschneiderte Führung selbst baukastenartig konstruieren.
Im Zusammenhang mit 2 ist noch nachzutragen, daß die Tischplatte 33 seitliche Überstände 34 aufweist, welche in seitlicher Richtung über das Hohlprofil 1 vorstehen. In diesen Überständen 34 sind gestrichelt angedeutete Bohrungen 36 angebracht, mittels deren die gezeigte Linearführungseinheit mit einem auf die Tischplatte 33 aufzusattelnden Objekt oder einem übergeordneten Anschlußteil von unten her, d.h. von der Seite des Hohlprofils 1 her, verschraubt werden kann. Diese Befestigungsmöglichkeit ist besonders dann zweckmäßig, wenn es sich um größere Anschlußteile oder Objekte handelt.

Claims

Linearführungseinheit mit einem Längsträger (1) und mindestens. einer Läuferbaugruppe (31), welche über einer ersten Längsfläche des Längsträgers (1) geführt ist und durch eine Linearantriebseinheit in Form einer Zahnantriebseinheit (71) in Richtung der Längsachse (3) des Längsträgers (1) antreibbar ist, wobei die Zahnantriebseinheit (71) eine in Richtung der Längsachse (3) des Längsträgers (1) verlaufende Längsverzahnung (79) in im Wesentlichen starrer Verbindung mit dem Längsträger (1) umfasst, wobei weiter an der Läuferbaugruppe (31) eine Drehantriebseinheit (73, 75) mit einem mit der Längsverzahnung (79) kämmenden Verzahnungsrad (77) angebracht ist, und wobei die Längsverzahnung (79) und die Verzahnung (83) des Verzahnungsrads (77) durch Kapselungsmittel (95, 101, 105, 115, 117, 118, 122, 97, 111, 113, 121, 123) gekapselt sind, dadurch gekennzeichnet, dass die Längsverzahnung (79) und das Verzahnungsrad (77) vor einer durch die Außenseite einer Seitenwand (15) des Längsträgers (1) gebildeten, zu der ersten Längsfläche im Wesentlichen orthogonalen zweiten Längsfläche mit zu dieser zweiten Längsfläche im Wesentlichen orthogonalen Achsorientierung des Verzahnungsrads in einem Abstand zwischen der zweiten Längsfläche und der Drehantriebseinheit (73, 75) angeordnet sind und dass die Kapselungsmittel (95, 101, 105, 115, 117, 118, 122, 97, 111, 113, 121, 123) eine seitliche Kapselungswand (118) auf der der zweiten Längsfläche zugewandten Seite des Verzahnungsrads (77) umfassen, welche Teil einer zur gemeinsamen Bewegung mit der Läuferbaugruppe (31) verbundenen Abdeckstruktur (95, 117) für das Verzahnungsrad (77) ist.
Linearführungseinheit nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Kapselungsmittel (95, 101, 105, 115, 117, 118, 122, 97, 111, 113, 121, 123) ferner eine seitliche Kapselungswand (122) auf der der zweiten Längsfläche abgewandten Seite des Verzahnungsrads (77) umfassen, welche ebenfalls Teil der Abdeckstruktur (95, 117) ist oder/und von einer der zweiten Längsfläche zugewandten Abschlusswand (122) der Drehantriebseinheit (73, 75) gebildet ist.
Linearführungseinheit nach einem der Ansprüche 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Längsverzahnung (79b) auf der der ersten Längsfläche zugekehrten Seite des Verzahnungsrads (77b) angeordnet ist.
Linearführungseinheit nach einem der Ansprüche 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Längsverzahnung (791 auf der der ersten Längsfläche abgewandten Seite des Verzahnungsrads (77) angeordnet ist.
Linearführungseinheit nach einem der Ansprüche 1 – 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Kapselungsmittel (95, 101, 105, 115, 117, 118, 122, 97, 111, 113, 121, 123) ein Abdeckband (105) für die Längsverzahnung (79) umfassen, welches zwischen den beiden in Richtung der Längsachse (3) beabstandeten Enden der Längsverzahnung (79) über das Verzahnungsrad (77) in dessen vom Eingriffsbereich mit der Längsverzahnung (79) fernen Umfangsbereich hinwegläuft.
Linearführungseinheit nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Abdeckband (105) durch Annäherungsmittel (111, 115) – in Richtung der Längsachse (3) vor und hinter dem Verzahnungsrad (77) – jeweils in Annäherung an die Längsverzahnung (79) gehalten ist.
Linearführungseinheit nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß das Abdeckband (105a) unmittelbar an dem Verzahnungsrad (77a) in dessen vom Eingriffsbereich mit der Längsverzahnung (79a) fernen Umfangsbereich schleifend anliegt.
Linearführungseinheit nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß das Abdeckband (105) über eine Stützfläche (120) läuft, welche an der Abdeckstruktur (95, 117) ausgebildet ist und dem Verzahnungsrad (77) in dessen dem Eingriffsbereich mit der Längsverzahnung (79) diametral gegenüberliegenden Umfangsbereich benachbart ist.
Linearführungseinheit nach einem der Ansprüche 1 – 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Kapselungsmittel (95c, 101c, 105c) ein zu einer Schleife geschlossenes Abdeckband (105c) für die Längsverzahnung (79c) umfassen, das an den beiden in Richtung der Längsachse beabstandeten Enden der Längsverzahnung (79c) durch Bandumlenkungsmittel (147c) umgelenkt ist und auf der vom Eingriff mit dem Verzahnungsrad (77c) fernen Rückseite der Längsverzahnung (79c) rückgeführt ist.
Linearführungseinheit nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß das Abdeckband (105c) fest mit der Abdeckstruktur (95c) verbunden ist und die Abdeckstruktur (95c) die Verzahnung des Verzahnungsrads (77c) zumindest in dessen vom Eingriff mit der Längsverzahnung (79c) fernen Umfangsbereich abdeckt.
Linearführungseinheit nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Seitenränder des Abdeckbands (105c) auf der dem Verzahnungsrad (77c) zugewandten Seite der Längsverzahnung (79c) in zur Längsverzahnung (79c) parallel verlaufenden Bandführungsschlitzen (157c) geführt sind.
Linearführungseinheit nach einem der Ansprüche 9 – 1 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Abdeckband (105c) auf der Rückseite der Längsverzahnung (79c) in einem ringsum geschlossenen oder verschließbaren Bandrückführungskanal (161c) verläuft.
Linearführungseinheit nach einem der Ansprüche 5 – 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Längsverzahnung (79) in einer zum Verzahnungsrad (77) hin offenen Längsverzahnungsrinne (101) aufgenommen ist und daß das Abdeckband (105) den Öffnungsbereich dieser Längsverzahnungsrinne (101) überbrückt.
Linearführungseinheit nach einem der Ansprüche 1 – 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Läuferbaugruppe (31) auf einem Schienensystem (21, 23) mit mindestens zwei außen an dem Längsträger (1) angeordneten Führungsschienen (21, 23) mit zueinander und zu der Längsachse (3) parallelen Schienenachsen verschiebbar geführt ist, dass der Längsträger (1) ein stranggepreßtes Hohlprofil (1) ist, das an seiner von außen zugänglichen Oberfläche mindestens eine sich in Richtung der Längsachse (3) erstreckende, vorzugsweise hinterschnittene Befestigungsnut (29, 59) aufweist, und dass die Läuferbaugruppe (31) in Zuordnung zu mindestens einer der Führungsschienen (21, 23) mindestens einen Läufer (31) umfaßt, welcher die jeweilige Führungsschiene (21, 23) U-förmig umgreift und mit mindestens zwei in den jeweiligen Läufer (31) integrierten Wälzkörperschleifen (43) ausgeführt ist.
Linearführungseinheit nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Führungsschienen (21, 23) jeweils eine Befestigungsfläche (54), eine der Befestigungsfläche (54) ferne Kopffläche (51) sowie zwei an die Kopffläche (51) anschließende Seitenflächen (37) aufweisen und daß der mindestens eine Läufer (31) mit einem Stegbereich (49) der Kopffläche (51) seiner ihm zugehörigen Führungsschiene (21, 23) benachbart liegt und mit zwei durch den Stegbereich (49) verbundenen Schenkelteilen (47) den Seitenflächen (37) dieser Führungsschiene (21, 23) benachbart liegt.
Linearführungseinheit nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß jede der Seitenflächen (37) mindestens eine, vorzugsweise mindestens zwei lastaufnehmende Laufbahnen (41) für die lastübertragenden Teile (43L) einer jeweiligen Wälzkörperschleife (43) aufweist.
Linearführungseinheit nach einem der Ansprüche 14 – 16, dadurch gekennzeichnet, daß das Hohlprofil (1) – betrachtet in einem zur Längsachse (3) orthogonalen Querschnitt – eine im wesentlichen rechteckige Einhüllende besitzt und daß die Führungsschienen (21, 23) in den Eckbereichen (19) einer Rechteckseite angeordnet sind.
Linearführungseinheit nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß in den Eckbereichen (19) einer den beiden Führungsschienen (21, 23) gemeinsam zugeordneten Rechteckseite je eine Befestigungsnut (29) zur Befestigung der Befestigungsflächen (54) der beiden Führungsschienen (21, 23) vorgesehen ist und daß mindestens eine weitere Befestigungsnut (59) an mindestens einer weiteren Rechteckseite vorgesehen ist.
Linearführungseinheit nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß an mindestens einer der Rechteckseiten, welche von der den Führungsschienen (21, 23) gemeinsam zugeordneten Rechteckseite zu der gegenüberliegenden, schienenfernen Rechteckseite verlaufen, mindestens zwei Befestigungsnuten, vorzugsweise je eine nahe deren jeweiligen Eckbereichen (19), vorgesehen sind.
Linearführungseinheit nach einem der Ansprüche 17 – 19, dadurch gekennzeichnet, daß an mindestens einer der übrigen drei Rechteckseiten, die nicht den Führungsschienen (21, 23) zugeordnet sind, zwischen deren jeweiligen Eckbereichen (19) mindestens eine sich in Richtung der Längsachse (3) erstreckende Sekundärnut (61), vorzugsweise eine Mehrzahl von Sekundärnuten (61), angebracht ist.
Linearführungseinheit nach einem der Ansprüche 14 – 20, dadurch gekennzeichnet, daß das Hohlprofil (1) ein Mehrkammer-Hohlprofil ist mit einer Außenwandung (5), einer durch eine Innenkammerwandung (7) ringsum geschlossenen primären Innenkammer (63) und Verstrebungsstegen (9), welche die Innenkammerwandung (7) mit der Außenwandung (5) verbinden.
Linearführungseinheit nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, daß bei Ausbildung des Hohlprofils (1) mit einer im wesentlichen rechteckigen Einhüllenden die primäre Innenkammer (63) von einer den beiden Führungsschienen (21, 23) gemeinsam zugeordneten Rechteckseite der Einhüllenden größeren Abstand hat als von der gegenüberliegenden, schienenfernen Rechteckseite dieser Einhüllenden, daß je ein Ecksteg (67) von der Innenkammerwandung (7) zu den vier Eckbereichen (19) der Außenwandung (5) verläuft und daß ferner je ein Mittelsteg (69) von der Innenkammerwandung (7) zu der den beiden Führungsschienen (21, 23) zugeordneten Wand (17) sowie zur gegenüberliegenden, schienenfernen Wand (11) der Außenwandung (5) verläuft, wobei der letztere Mittelsteg (69) zu einer Verschmelzungsstelle zwischen der Innenkammerwandung (7) und der Außenwandung (5) entartet ist.
Linearführungseinheit nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, daß die den beiden Führungsschienen (21, 23) gemeinsam zugeordnete Wand (17) der Außenwandung (5) in einem zwischen den beiden Führungsschienen (21, 23) liegenden Bereich gegenüber den zugehörigen Eckbereichen (19) in Richtung auf die Innenkammerwandung (7) zurückversetzt ist.
Linearführungseinheit nach einem der Ansprüche 14 – 23, dadurch gekennzeichnet, daß eine Brückeneinheit (33) mit mindestens je einem Läufer (31) auf jeder der beiden Führungsschienen (21, 23) zur gemeinsamen Bewegung längs der Längsachse (3) verbunden ist, und zwar vorzugsweise eine Brückeneinheit (33), die ihrerseits mindestens eine von außen zugängliche Befestigungsnut (35) parallel zur Längsachse (3) aufweist.
Linearführungseinheit nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, daß die Brückeneinheit (33) auf zueinander parallelen Anschlußflächen (53) der Läufer (31) aufliegt und im Bereich dieser Anschlußflächen (53) mit den Läufern (31) verbunden ist.
Linearführungseinheit nach einem der Ansprüche 14 – 25, dadurch gekennzeichnet, daß bei Ausbildung des Hohlprofils (1) mit einer im wesentlichen rechteckigen Einhüllenden die Längsverzahnung (79) an einer solchen Rechteckseite angebracht ist, welche eine den Führungsschienen (21, 23) gemeinsam zugeordnete Rechteckseite mit der gegenüberliegenden, schienenfernen Rechteckseite verbindet, und daß die Drehantriebseinheit (73, 75) mit dem Verzahnungsrad (77) seitlich benachbart zu dieser Rechteckseite angeordnet ist.
Linearführungseinheit nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, daß die Längsverzahnung (79) von einer Zahnstange (79) gebildet ist, welche mittels einer Befestigungsnut (59) der zugehörigen Rechteckseite an dem Hohlprofil (1) befestigt ist.
Linearführungseinheit nach einem der Ansprüche 1 – 27, dadurch gekennzeichnet, daß an dem Längsträger (1) mindestens zwei unabhängig voneinander in Achsrichtung (3) des Längsträgers (1) bewegbare Läuferbaugruppen (31) mit je einer Linearantriebseinheit (71) geführt sind.
Linearführungseinheit nach Anspruch 28, dadurch gekennzeichnet, daß einem Längsträger (1) mindestens zwei voneinander unabhängig antreibbare Läuferbaugruppen (31) mit jeweils einem Verzahnungsrad (77) und einer Drehantriebseinheit (73, 75) zugeordnet sind und daß die Verzahnungsräder (77) mit je einer gesonderten oder mit einer gemeinsamen Längsverzahnung (79) kämmen.