DE19520532C2 - Verfahren zum schnellen Messen der Richtung von einer autonomen Vorrichtung zu einem Transponder sowie selbstfahrende autonome Vorrichtung #### - Google Patents
Verfahren zum schnellen Messen der Richtung von einer autonomen Vorrichtung zu einem Transponder sowie selbstfahrende autonome Vorrichtung ####Info
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Description
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum schnellen
Messen der Richtung von einer autonomen Vorrichtung zu einem
Transponder, eine selbstfahrende autonome Vorrichtung sowie ein
Verfahren zum Orientieren einer autonomen Vorrichtung mit Hilfe
einer Anzahl von Transpondern.
Seit mehreren Jahren besteht die Forderung z. B. nach einer
selbst fahrenden Vorrichtung für die Fußbodenpflege, insbesondere
nach einem Staubsauger, der über ein Fühlersystem gesteuert wird
und sich analog in einer horizontalen Ebene bewegt, beispiels
weise gesteuert über ein Schiffsradar. Dabei tritt die Forderung
auf, daß die Vorrichtung in der Lage sein sollte, sich selbst im
Raum zu orientieren, so daß sie beispielsweise in der Lage ist,
eine Säuberungsfunktion zu erfüllen, und zwar entsprechend einem
vorher festgelegten Muster oder einer vorgegebenen Strategie.
Dabei muß sie aber gleichzeitig in der Lage sein, eine Kollision
mit verschiedenen Hindernissen, die sich im Raum befinden, zu
vermeiden. Daneben müssen Kollisionen mit der Wandung des Raumes
vermieden werden.
Aus "Position Estimation for an Intelligent Mobile Robot", 14.
Febr. 1984, James L. Crowley, The Laboratory for Hausehold
Robotics, The Robotics Institute, Carnegie-Mellon University,
ist ein Verfahren zum genauen Bestimmen der Position und der
Orientierung einer selbst fahrenden autonomen Vorrichtung be
kannt. Dabei wird die Umgebung der Vorrichtung ermittelt und die
empfangenen Signale mit einem dynamisch aufgebauten Modell ver
glichen. Es wird eine Lösung für die Bestimmung der Position der
selbstfahrenden autonomen Vorrichtung für den Fall aufgezeigt,
daß sich die Vorrichtung in einem bekannten Raum bewegt, in dem
sie bereits vorher tätig geworden ist. Eine weitere Lösung
beschreibt den Fall der Bestimmung der Position der selbst
fahrenden autonomen Vorrichtung in einem unbekannten Raum. Es
werden zusätzlich einige weitere Hinweise auf verschiedene
Algorithmen gegeben, die in diesem Zusammenhang modellmäßig
benutzt werden können und die auch zur Programmierung eines
Computers zum Führen einer solchen autonomen Vorrichtung benutzt
werden können. Es werden Codiereinrichtungen an den Rädern der
Vorrichtung benutzt, um den Weg zu bestimmen. Andererseits ist
ein rotierender Sensor vorgesehen, der die Entfernung zu den
Raum begrenzenden Oberflächen bestimmt, indem er einen Strahl
aussendet, der einen Anfangsdurchmesser von ungefähr 7,5 cm und
eine Strahlaufweitung von ungefähr 3° aufweist. Der Sensor führt
eine volle Umdrehung in 5 Sekunden aus und erkennt die Entfer
nung zu der nächsten Oberfläche innerhalb von 6 m mit einer
Genauigkeit von 3 cm. Die Vorrichtung kann dann in eine Lern
phase während ihrer geführten Bewegung gebracht werden, wobei
man davon ausgeht, daß diese arbeitet. Wenn man mit der Lern
phase beginnt, wird sich die Vorrichtung ausgehend von dem
Anfangspunkt von selbst in der nunmehr erkundeten Umgebung
orientieren.
Die Patentschrift SE 313,409 aus dem Jahre 1969
beschreibt eine autonome Vorrichtung für die Bodenpflege, die
mit einem Paar Räder ausgestattet ist, die von einem Elektro
motor angetrieben werden. Diese Vorrichtung kennzeichnet sich
dadurch, daß eines der Räder automatisch gegen die Kraft einer
Feder ausweichen kann, wenn die Vorrichtung auf ein Hindernis
stößt, wodurch das Paar der Räder um eine vertikale Achse
geschwenkt wird, so daß sich die Bewegungsrichtung der Vorrich
tung ändert. Zusätzlich kann die Drehrichtung der Räder umge
kehrt werden, so daß die Vorrichtung prinzipiell geeignet ist,
sich weiterzubewegen und dem Hindernis auszuweichen. Zusätzlich
wird die Vorrichtung von einem Regler geführt, der prinzipiell
den Weg der Vorrichtung über die zu reinigende Oberfläche
bestimmt.
Auch aus der Patentschrift SE 364,574 ist eine Vorrichtung
bekannt, die auf ihrer Vorderseite mit einer Einrichtung zum
Erkennen eines Hindernisses versehen ist. Die Einrichtung weist
Sensoren auf, die elektrische Signalen abgeben und mit denen die
Entfernung zu den Hindernissen während der Bewegung der Vorrich
tung festgestellt werden kann. Diese Fühler arbeiten mechanisch
und bestehen vorzugsweise aus Mikroschaltern.
In der GB 1,403,860 ist ein Verfahren und eine Vorrichtung
für eine automatische Pflege beschrieben, beispielsweise zur
Reinigung einer eingegrenzten Fläche, wobei sich die Vorrichtung
über die gesamte Fläche bewegt und ihre Richtung immer im
Bereich der Begrenzungen der Fläche ändert. Die Vorrichtung ist
jedoch nicht in der Lage, zuvor andere Hindernisse, die sich in
der begrenzten Fläche befinden, festzustellen. Sie folgt gene
rell einem vorher festgelegten Programm, um die gesamte Ober
fläche der begrenzten Fläche zu bestreichen. Ein weiteres der
artiges System ist weiterhin in der CH 619,799 A5 beschrieben.
Diese Vorrichtung, die über zwei Räder angetrieben wird, ist mit
einer elektro-optischen Meßeinrichtung ausgestattet, die ver
schiedene Strahlen aussendet und empfängt. Die Meßeinrichtung
dient dazu, die Entfernungen zwischen der Vorrichtung und
Meßpunkten zu bestimmen, die sich an den Wänden befinden, die
den Raum begrenzen. Die Meßpunkte werden in einen Koordinaten-
Rechen-Prozessor gegeben, der die Koordinaten der Meßpunkte
rechnet und in Beziehung zueinander setzt. Die Vorrichtung
speichert auch die gerechneten Werte in einem Orientierungs
speicher. Vermittels eines mit den Rädern verbundenen Wegzählers
wird die Bewegung der Vorrichtung zusätzlich gerechnet und die
Vorrichtung über diese Information so geleitet, daß sie syste
matisch über die gesamte Oberfläche des Bodens zum Zwecke der
Reinigung der Oberfläche läuft.
Ein Nachteil dabei besteht in der Schwierigkeit, Hindernisse
festzustellen, die im Verlauf des Weges der Vorrichtung über den
Boden auftreten können. Die Anordnung eines elektro-optischen
Erfassungssystems erfordert wegen der hohen Fortpflanzungsge
schwindigkeit ein Meßsystem, welches geeignet ist, sehr kurze
Zeiträume zu messen. Deswegen wird ein solches System in erster
Linie, auch wenn man die kürzlichen Entwicklungen betrachtet,
die in der Elektronik und in der Computertechnik erzielt wurden,
so teuer sein, daß es sich verbietet, schon allein aus Preis
gründen, dieses für normale Benutzer erschwinglich zu machen.
Weiterhin ist es immer noch aus technischen Gründen schwierig,
mit einem solchen elektro-optischen Verfahren kurze Entfernungen
mit hinreichender Genauigkeit zu messen.
In der US 4,674,048 ist ein Führungssystem für eine autonome
Vorrichtung beschrieben, die ihre momentane Position errechnet
und in Sequenzen Daten und erreichte Positionen speichert, wobei
diese Information dann für die fortgesetzte Bewegung der Vor
richtung genutzt wird. Die Vorrichtung errechnet dann ein
Bewegungsmuster innerhalb einer speziellen Fläche, wobei sie
sich in dem betreffenden Bereich bewegt, ohne ein Stück auszu
lassen oder Notiz von einem möglichen Hindernis zu nehmen, wel
ches seinen Lauf verändern könnte. Die Vorrichtung kompensiert
Positionsfehler hervorgerufen durch Gleitbewegungen seiner
Antriebsräder oder auch Fehler, die von der Tätigkeit der
Motoren herrühren.
Es gibt viele weitere Dokumente, beispielsweise die
US 4,114,711, US 4,700,424 oder US 4,887,415, die alle verschiedene
Anordnungen zum automatischen Führen von selbstfahrenden
autonomen Vorrichtungen betreffen.
Gemeinsam ist all diesen vorangehend erwähnten Konstruktionen,
daß sie, hervorgerufen durch die Vielzahl der verschiedenen
miteinander kombinierten Verfahren für ihre Orientierung und
ihre Steuerung, sehr oft relativ groß bauen und vor allen Dingen
sehr kompliziert und teuer herzustellen sind. Es entsteht des
halb die Forderung nach einem Verfahren zum schnellen Messen der
Richtung von einer autonomen Vorrichtung zu einem Transponder,
wobei die Vorrichtung zu vertretbaren Kosten herstellbar sein
soll, so daß ein fertiges Produkt, z. B. ein autonom arbeitender
Staubsauger für einen Raum, zu einem Gesamtpreis entsteht, der
auch für normale Nutzer akzeptabel ist.
Nach der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zum schnellen
Messen der Richtung von einer autonomen Vorrichtung zu einem
Transponder aufgezeigt, bei dem von einem auf der Vorrichtung
exzentrisch zu einer Rotationsachse angeordneten Sender ein
Abtastsignal ausgesandt wird, durch welches auf dem Transponder
ein Antwortsignal ausgelöst wird, das von einem auf der Vorrich
tung angeordneten Empfänger empfangen wird, wobei die Laufzeit
des Abtastsignals ermittelt wird. Die Vorrichtung wird um die
Rotationsachse gedreht, wobei der Drehwinkel relativ zur Aus
gangsstellung der Vorrichtung erfaßt wird. Die Ermittlung der
Laufzeit und des Drehwinkels wird mehrfach wiederholt und das
Entfernungsminimum mit dem zugehörigen Drehwinkel festgestellt,
der die Richtung zum Transponder angibt.
Beim Messen der Richtung und der Entfernung zu einem Transponder
werden Signale mit zwei verschiedenen Frequenzen benutzt werden,
von denen die eine eine relativ langsame und die andere eine
relativ hohe Ausbreitungsgeschwindigkeit aufweist, wobei eine
erste Frequenz durch eine akustische Welle und eine zweite
Frequenz durch eine elektromagnetische Welle gebildet wird.
Die erste Frequenz kann von einer Ultraschallwelle und die
zweite Frequenz von einem Infrarot-Lichtsignal oder einem Radio
signal gebildet werden.
Die erste Frequenz mit der langsamen Ausbreitungsgeschwindigkeit
wird von dem Sender der Vorrichtung in alle Richtungen ausge
sendet.
Es ist also der Sender der Vorrichtung, der die Signale für die
Ortsbestimmung der Transponder aussendet, außerhalb der Rota
tionsachse der Vorrichtung angeordnet., um den die Vorrichtung
drehen kann, wenn die Vorrichtung eine Anschlußstation verläßt.
Dabei wird die Vorrichtung mindestens um eine Umdrehung um ihre
Rotationsachse gedreht, während gleichzeitig ihr Mikroprozessor-
System die Entfernungen zu allen erreichbaren Transpondern oder
Leitsendern, von denen eine Antwort erscheint, registriert.
Das Mikroprozessor-System der Vorrichtung registriert für jedes
übermittelte Sensorsignal den Drehwinkel relativ zu einer
Ausgangsstellung der Vorrichtung vor der Drehung, wobei während
der Verarbeitung dieser Signale ein Entfernungsminimum zu jedem
Transponder festgestellt wird, wenn der Sender der Vorrichtung
sich in einer Position befindet, die unmittelbar auf einer
geraden Linie zwischen der Rotationsachse der Vorrichtung und
dem betreffenden Transponder liegt. Somit wird damit unmittelbar
die Richtung zu jedem erreichbaren Transponder in einem rela
tiven Koordinatensystem festgestellt, welches seinen Bezugspunkt
in dem Ausgangspunkt der Vorrichtung, z. B. in der Anschluß
position, hat.
Es wird auch eine selbstfahrende autonome Vorrichtung mit einem
motorischen Antrieb zum Drehen der Vorrichtung um eine Rota
tionsachse aufgezeigt, die einen Empfänger und einen exzentrisch
zu der Rotationsachse angeordneten Sender sowie ein mikroprozes
sorgestütztes Orientierungssystem für die Bestimmung der Entfer
nungen und der Richtungen zu einer Anzahl von Transpondern
aufweist.
Einer der zusätzlichen Transponder ist dabei an derselben Wand
angeordnet, an der sich auch die Anschlußstation des ersten,
bekannten Transponders befindet.
Schließlich wird ein Verfahren zum Orientieren einer autonomen
Vorrichtung mit Hilfe einer Anzahl von Transpondern aufgezeigt,
wobei die Vorrichtung beim Verlassen einer Anschlußstation mit
einem ersten Transponder mindestens um eine Umdrehung um ihre
Rotationsachse gedreht wird und dabei die Entfernungen und die
Richtungen zu allen erreichbaren Transpondern nach dem Verfahren
des Anspruches 1 gemessen werden.
Dabei sollte die Drehung der Vorrichtung um ihre Rotationsachse
mindestens einmal wiederholt werden, wenn sich die Vorrichtung
um eine festgelegten Distanz von ihrem Ausgangspunkt entfernt
hat, um zusätzliche Richtungsmessungen für eine Lauffestlegung
der Positionen der Transponder zu erhalten.
Eine Antwort des Transponders mit der schnellen Ausbreitungs
geschwindigkeit wird um einen vorher festgelegten Zeitabschnitt
verzögert, um der autonomen Vorrichtung Zeit zu geben, die
Reflektion auf das Signal mit der ersten Frequenz zum Erkennen
der kürzesten Entfernung zu der Vorrichtung zu verarbeiten.
Jeder Transponder wird von dem Mikroprozessor anhand des Inhalts
der Antwort identifiziert, wobei die Identität des Transponders
festgelegt ist.
Von jedem Transponder wird nach der Aussendung einer ersten
Antwort, die einen Empfang eines Signals auf die erste Frequenz
anzeigt, ein zusätzliches Signal nach Ablauf eines festgelegten
Zeitintervalls, welches verschieden und einzigartig für jeden
Transponder ist, ausgesandt, um damit die Transponder zu unter
scheiden, wobei die erste Antwort gleichzeitig von dem Empfänger
der autonomen Vorrichtung empfangen wird.
Die Erfindung wird anhand einer bevorzugten Ausführungsform und
unter Hinweis auf die anliegenden Zeichnungen beschrieben, in
denen:
Fig. 1 eine Seitenansicht einer Ausführungsform einer auto
nomen Vorrichtung, z. B. eines Staubsaugerroboters,
nach der vorliegenden Erfindung zeigt;
Fig. 2 eine Draufsicht auf den Staubsaugerroboter nach Fig.
1 zeigt;
Fig. 3 einen Vertikalschnitt durch den Staubsaugerroboter
nach Fig. 1 zeigt;
Fig. 4 einen Raum darstellt, der mit einer Anzahl aktiver
Leitsender oder Transponder ausgestattet ist und bei
dem der Staubsaugerroboter nach Fig. 1 sich zunächst
so orientieren wird, daß er den Raum entlang der Wände
umrundet;
Fig. 5 den Weg des Staubsaugerroboters nach Fig. 1 in grund
sätzlicher Weise zeigt, in der die Säuberung nach der
Raumerkennung abläuft;
Fig. 6 ein generelles Basisbild der Einschätzung der Position
eines Transponders durch eingebaute Sensorfunktionen
zeigt;
Fig. 7 die Einschätzung der Position eines Transponders nach
einem hypothetischen Verfahren einerseits und nach
einem geometrischen Wegverfahren andererseits zeigt;
und
Fig. 8 die Orientierung in Richtung auf einen Transponder
während der ersten Raumumrundung zeigt.
In Fig. 1 in rechter Seitenansicht und in Fig. 2 in einer
Draufsicht ist ein verdeutlichendes Ausführungsbeispiel eines
selbstfahrenden Staubsaugers 10 dargestellt, der nach dem
Verfahren der vorliegenden Erfindung arbeitet. Der Staubsauger
10 weist generell ein rundes Gehäuse 11 auf, welches mit zwei
angetriebenen Rädern 12 und 13 versehen ist. Auf dem Gehäuse 11
befindet sich eine Steuerplatte 15 mit Steuerungen und Anzeigen
für die Vorrichtung nach dem Stand der Technik, wie auch ein
Luftauslaß der Staubsaugeeinheit 14 der Vorrichtung. Fig. 3 ist
eine vereinfachte Zeichnung und verdeutlicht einen Schnitt durch
den Staubsauger 10, so daß deutlich wird, daß das Gehäuse
prinzipiell drei Räume aufweist, nämlich einen hinteren Raum 17
zur Aufnahme des Staubes oberhalb der Staubsaugeeinheit 14,
einen mittleren Raum 18 für schwerere Komponenten wie eine
aufladbare Batterie und Antriebsmotore, und einen vorderen Raum
19 für die verbleibende Ausrüstung, beispielsweise einen Mikro
prozessor und damit verbundene gedruckte Schaltungen sowie
Elektronik für den Sender und den Empfänger für die Orientierung
und für die Führung des Staubsaugers während der Arbeit. Zusätz
lich bildet ein Frontbereich des Gehäuses 11 im vorderen Raum 19
einen mechanischen Sensor für die x- und y-Richtungen und auch
zum mechanischen Erkennen eines Hindernisses, wenn beispiels
weise der Staubsauger 10 unter ein Sofa o. dgl. mit ungenügender
Höhe fährt. Oben auf dem beweglichen Teil des Gehäuses 11 ist
ein Rundstrahl-Ultraschallsender 20 angeordnet, der in Verbin
dung mit einer Anzahl Ultraschall-Mikrophonen zur Ortung von
Hindernissen in einem Nahbereich vor dem Staubsauger dient. In
einem verdeutlichenden Ausführungsbeispiel ist der Ultraschall
sender ein Zylinder mit einem Durchmesser von etwa 15 mm, der
das Gehäuse 11 etwa um 20 mm überragt und oben mit einer
schallabsorbierenden Platte versehen ist, auf der dann zusätz
lich ein Infrarotempfänger angeordnet ist. Auf diese Weise
bildet bei diesem Ausführungsbeispiel das Gehäuse 11, der
Ultraschallsender 20 und die mechanische Einrichtung 21 eine
integrierte Einheit, die auch zum mechanischen Erkennen dient.
In den Fig. 4 und 5 ist in genereller Weise ein Weg des
Staubsaugers angedeutet, in der die automatische Säuberung eines
Raums durchgeführt wird. In diesem Raum befindet sich beispiels
weise ein Sofa 30, und der Raum ist weiterhin mit vier Transpon
dern 31 bis 34 für die Orientierung des Staubsaugers ausgestat
tet. Bei diesem Ausführungsbeispiel befinden sich alle Transpon
der innerhalb der zu reinigenden Fläche, aber es ist natürlich
auch möglich, daß sich ein Transponder auch außerhalb der zu
reinigenden Fläche befinden könnte. Wenn ein Staubsauger eine
automatische Reinigung eines Raumes vornimmt, beginnt er in
üblicher Weise mit einer ersten vollen Umrundung des Raums
entlang der Wand, die den Raum begrenzen, indem er von dem
Transponder 31 oder "Leitsender 0" startet. Während dieser
Umrundung entlang der Wand wird die Wand über die Ultraschall
einrichtung registriert, wobei die Wand immer auf der linken
Seite der Vorrichtung bleibt, wenn die Vorrichtung eine Runde
rechtsherum mit gleichzeitiger Reinigung macht. Zusätzlich
werden die Transponder 31 bis 34 mit einem System registriert,
in welchem die Transponder aktiv sind und mit einer anderen
Frequenz antworten, wenn sie einen gesendeten Ultraschallimpuls
von der Vorrichtung registrieren. In dem verdeutlichenden
Beispiel wird ein solcher Schallimpuls jede 100 ms gesendet, und
zwar über die Zeit, in der sich die Vorrichtung gleichförmig
bewegt. Durch die Antworten von den Transpondern und die erste
Bewegung entlang der Wand kann der Mikroprozessor eine Art Bild
von dem Raum aufbauen, wobei die genauen Positionen der Trans
ponder fortschreitend besser und besser festgestellt werden, je
länger die Vorrichtung diese erste Orientierungsrunde durch
läuft. Gleichzeitig wird dabei auch eine erste Reinigungs
funktion entlang des festgestellten Weges durchgeführt. Während
dieser ersten Runde wird auch das Sofa 30 in dem Beispiel durch
die Ultraschallvorrichtung registriert. Es erhält seinen Platz
in der "Karte", die von dem Raum angefertigt wird. Diese Karte
in Form eines festgelegten Netzwerkes von Flächenteilen wird in
der Folge immer mehr mit Daten angefüllt, solange die Säube
rungsaktion in dem Raum andauert. Der Ultraschallsender ist auf
einem Bereich des Gehäuses 11 angeordnet, und zwar so, daß seine
Position sich von dem Rotationsachse 25 der Vorrichtung unter
scheidet. Unmittelbar nachdem die Vorrichtung die Startposition
an dem Transponder 31 (Leitsender 0) in Fig. 4 verlassen hat und
der Startvorgang für die Runde entlang der Wand erfolgt ist,
wird die Vorrichtung 10 einmal um ihre Rotationsachse gedreht,
wobei gleichzeitig die Entfernungen zu allen erreichbaren Trans
pondern oder Leitsendern ermittelt werden. Unter Anwendung
dieses Verfahrens wird ein Minimum in der Entfernung zu jedem
erreichbaren Transponder erzielt, wenn der Sender 20 sich in
einer solchen Lage befindet, daß eine gerade Linie zwischen der
Rotationsachse 25 der Vorrichtung und dem betreffenden Trans
ponder besteht. Auf diese Weise erhält man Lauffestlegungen der
Richtungen (in der Größenordnung ±5°) zu jedem Transponder, so
daß die Berechnung der Positionen der verschiedenen Transponder
vereinfacht wird. In einer späteren Position kann die Umdrehung
um die Rotationsachse wiederholt werden, um wiederum die Rich
tungen zu den verschiedenen Transpondern in der Anwendung dieses
Verfahrens zu ermitteln und darüberhinaus die Richtungen zu
solchen Transpondern festzustellen, die vorher verborgen waren.
Nachdem eine Umrundung des Raumes abgeschlossen ist, ist der
Staubsauger bereit, von selbst die automatische Reinigung der
verbleibenden Fläche des Raumes durchzuführen, wie dies in Fig.
5 verdeutlicht ist. Der Mikroprozessor errechnet ein Bewegungs
muster, so daß die gesamte Oberfläche von der Vorrichtung über
strichen wird und gleichzeitig eine geeignete geringe Überlap
pung erzielt wird. Die Vorrichtung wird dabei das "Kartenbild"
benutzen und den Weg der Vorrichtung bestätigen, indem die
Positionen der Transponder und der zurückgelegte Weg über die
Räder neben von dem Ultraschallradar erhaltenen Informationen
registriert bzw. berücksichtigt werden. Durch separate Antriebs
motore für die Räder 12 und 13 und ihre entgegengesetzte Anord
nung kann die Vorrichtung - wenn immer es nötig ist - in sehr
einfacher Weise um ihre Rotationsachse 25 gedreht werden, das
dann der Beginn einer Kreisbewegung ist und die Begrenzungslinie
des Gehäuses 11 berücksichtigt. Durch die Registrierung der
Rotation der Räder während dieser Drehbewegung um die Rotations
achse der Vorrichtung können gleichzeitig Informationen betref
fend den Drehwinkel relativ zur Startposition, in der die
Drehung der Vorrichtung ausgelöst worden ist, erzielt werden.
Diese Winkelinformation wird durch ein Unterprogramm des
Mikroprozessorsystems erhalten, welches auf ein Minimum in der
Entfernungsvariation zu jedem Leitsender während der Rotation
gerichtet ist. Die Antriebsmotore sind in einer bevorzugten
Ausführungsform beispielsweise Schrittmotore mit der Bezeichnung
KH56HM2-501 der Firma Japan Servo Co LTD.
Gleichzeitig mit der Bewegung der Vorrichtung erfaßt das Ultra
schallsystem eine benachbarte Fläche innerhalb eines Bereiches
von 0 bis 40 cm, um mögliche Hindernisse zu erkennen. Wenn die
Vorrichtung ein solches Hindernis registriert hat, kehrt sie
zunächst um und reinigt weiterhin die zugänglichen Oberflächen.
Nachdem diese Reinigung um die Hindernisse herum beendet ist,
führt sie eine volle Umrundung um das Hindernis aus, wenn dies
möglich ist, bevor sie sich zu dem nächsten Hindernis begibt.
Nachdem die Reinigung vollendet wurde, kehrt der Roboter zu
Ladezwecken in die Ausgangsposition zurück.
Unter Anwendung dieses generell beschriebenen Systems erhält man
einen Staubsauger oder "Staubreinigungsroboter", der selbsttätig
von einer Startposition von einem Punkt in einem Raum automa
tisch die Säüberung des Raumes durchführt, nachdem er ein
Steuersignal erhalten hat. Bei dem verdeutlichenden Ausführungs
beispiel bildet der "Leitsender 0" einen Ankoppelpunkt für die
Vorrichtung, wo sie sich normalerweise im Freilauf befindet und
dann ihre eingebaute Batterie aufladen kann oder von dem aus
auch eine zusätzliche Aufladung erfolgen kann, wenn die Vorrich
tung durch einen vorangegangenen Ladevorgang der Batterie nicht
imstande ist, den Reinigungszyklus für den gesamten Raum zu
vollenden. Die Transponder 31 bis 34 sind in diesem Falle von
einem aktiven Typ, der über eine eigene Antriebsversorgung
verfügt, sei es in Form einer Batterie oder sei es durch Verbin
dung mit erreichbaren Antriebsanschlüssen, der in dem beschrie
benen Ausführungsbeispiel den Anschluß an dem Transpondern 31
ermöglicht, um Strom für die Batterie aufzunehmen. In den
Fig. 4, 5, 6 und 8 ist der Transponder 34 selbsttragend und
mit einer Batterie versehen, während die Transponder 32 und 33
ebenso wie der Anschlußtransponder 31 mit entsprechenden
Antriebsauslässen verbunden sind. Diese Transponder 32 und 33
erinnern in ihrem Erscheinungsbild an kleine Lämpchen, wie sie
manchmal in Stromauslässe von Lichtleiteinrichtungen eingesetzt
sind. Die Transponder können generell frei plaziert werden, was
ihre Höhe über dem Boden anbetrifft. Lediglich der Start- und
Anschlußtransponder 31 muß im Bereich des Bodens angeordnet
werden. In bevorzugter Ausführungsform wird die Anordnungshöhe
eines Transponders z. B. auf 1 m Höhe über dem Boden beschränkt,
um das Aussenden des Ultraschallsenders nach oben zu reduzieren
und auf diese Weise die Anzahl der ungewollten Reflektionen von
oben einzuschränken, die als allgemeines Umgebungsrauschen
auftreten. Auch Tische und Stühle können die Ultraschallwellen
nach aufwärts reflektieren, was die Möglichkeit mit einschließt,
daß ein Transponder den Roboter nicht "hören" kann.
Vorliegend bei dem Ausführungsbeispiel wurde ein Staubsauger
beschrieben; die Erfindung ist jedoch auf alle Arten von
selbstfahrenden Robotern anwendbar, so beispielsweise auch auf
andere Reinigungsarten, wie z. B. dem Polieren von Böden.
Zur Ausübung der Orientierungsfunktion wird eine Orientierungs
einrichtung benutzt, die zusätzlich eine Anzahl von Unterpro
grammen des Mikroprozessors der Vorrichtung aufweist, um einer
seits den Roboter jede 20 ms zu führen und andererseits zu
positionieren. Am Anfang eines Umlaufes entlang der Wand ist die
Position aller Transponder unbekannt mit Ausnahme des Transpon
ders 31, d. h. des "Leitsenders 0", der als Startpunkt für die
Orientierung benutzt wird und damit auch den Bezugspunkt in
seinem eigenen Koordinatensystem darstellt. Dies kann bis zu
gewissem Grade dadurch verbessert werden, daß immer sicherge
stellt ist, daß ein zusätzlicher Transponder entlang der
gleichen Wand mit dem Startpunkt vorgesehen ist. In Fig. 6 ist
eine Startposition dargestellt, in der ein Schallimpuls des
"Leitsenders 3", d. h. des Transponders 34, registriert wird.
Die Zeit, die ein Ultraschallimpuls von dem Ultraschallsender 20
des Staubsaugers 10 zu dem Transponder 34 braucht, gibt ein Maß
für die Entfernung bis zu diesem Transponder ab. Der Transponder
seinerseits bestätigt, daß er von dem Ultraschallsender erfaßt
worden ist, indem er mit einer anderen Frequenz antwortet, z. B.
mit einem Lichtimpuls oder einem Radiowellenimpuls, gerichtet
auf einen Empfänger auf dem Staubsauger. Die Laufzeit dieser
elektromagnetischen Welle zurück kann als vergleichsweise
unbedeutend angesehen werden und von der Laufzeit des Impulses
abgeleitet werden, mit dem dieser gesendet worden ist, bis er
von dem Transponder erkannt wurde, so daß damit die Entfernung
d1 zu dem Transponder feststeht. Es ist dann naheliegend, daß der
Transponder auf einem Kreis liegt, dessen Mittelpunkt im Sender
20 liegt und der einen Radius d1 besitzt. Durch die Durchführung
der vorher erwähnten Drehung um die Rotationsachse der Vorrich
tung erhält man neben dem Abstand auch eine Laufrichtung durch
diese Rotation.
Die ermittelten Werte müssen jedoch immer als unsichere Werte
behandelt werden, was voraussetzt, daß diese Werte in geeigneter
Weise weiterverarbeitet werden müssen, beispielsweise durch eine
Filtermethode oder durch eine Berechnung nach der Wahrschein
lichkeit. So besteht ein Weg, den Transponder relativ zu dem
Roboter zu positionieren, beispielsweise darin, eine Hypothese
methode, wie sie in Fig. 7 dargestellt ist, anzuwenden. Dies
bedeutet, daß jeder Transponder durch eine Anzahl von parallelen
Kalman-Filtern, entsprechend Fig. 7 beispielsweise vier Filter,
getestet werden muß. (Eine vollständige Beschreibung der Kalman-
Gleichungen wird beispielsweise in A. Gelb "Applied Optimal
Estimation", MIT Press, 1975 und H. Sorenson "Kalman Filtering:
Theory an Application", IEEE Press, 1985 beschrieben.) Natürlich
können auch andere Arten von Filtern angewendet werden. Dies
bezieht sich gemäß Fig. 7 auf vier unterschiedliche Hypothesen,
von denen eine graduell ausgewählt wird. Wenn der Transponder
abstand d1 erreicht ist, wird die Anfangsposition des Transpon
ders zu dem betreffenden Filter übertragen (xrobot + d1, yrobot),
(xrobot, yrobot + d1), (xrobot, yrobot - d1) und (xrobot - d1, yrobot). Wenn
kein Filter konvergiert, werden alle Hypothesen verworfen und
das Verfahren wiederholt. Nachdem eine "beste Schätzung" aufge
funden wurde, kann dieser Wert in einem neuen Rechnungssatz
genutzt werden, wobei alle gesammelten Werte erneut genutzt
werden, jedoch in umgekehrter Reihenfolge. Das dabei erhaltene
Resultat ist von höherer Genauigkeit als das zuerst erhaltene
Resultat.
Zunächst wird nur die Entfernung zu dem Leitsender ermittelt,
während über die Richtung noch nichts bekannt ist. Wenn der
Kalman-Filter sehr falsche Werte für die Position des Leitsen
ders erhält, wird der Filter nicht konvergieren. Durch die
Durchführung der Drehung der Vorrichtung, wie sie bereits
beschrieben wurde, erhält man eine erste Schätzung der Richtung
der Hypothese mit der besten Wahrscheinlichkeit zu konvergieren.
Das kann direkt gewählt werden, und gleichzeitig kann der
wesentliche Teil der Hypothese weggelassen werden. Damit ist es
sehr wahrscheinlich, daß sogar bevor die Vorrichtung die erste
Umrundung gemacht hat, nicht mehr als eine Hypothese für jede
Leitsenderposition besteht. Die Berechnung der Leitsenderposi
tionen kann unterbrochen werden, und die Vorrichtung kann die
betreffenden Leitsender in den geschätzten Positionen nutzen.
(Wenn einer der Leitsender nicht mit hinreichender Genauigkeit
bestimmt worden ist, wird die Schätzung der Leitsenderposition
natürlich fortgeführt, um eine höhere Genauigkeit zu erzielen.)
Ein anderes Verfahren zur Positionsbestimmung der Transponder
kann durch geometrische Laufbestimmung verwirklicht werden.
Dieses Verfahren ist sowohl in Fig. 7 wie auch in Fig. 8
angedeutet und beruht darauf, daß der Roboter so weit verfahren
wurde, daß zwei "Beine" s1 und s2 entstanden sind, die zusammen
mit den Transponderentfernungen d1, d2 und d3 die Basis für eine
trigonometrische Berechnung der Transponderposition ergeben. Die
Laufbestimmung bildet vorzugsweise einen ersten Wert für den
Kalman-Filter. Um eine hinreichende Genauigkeit zu erzielen,
erfordert das Verfahren, daß s1 und s2 von hinreichender Länge
sind und einander in einem gewissen minimalen Winkel schneiden.
Dieses Verfahren ist teilweise weitschweifig, weil alle gemesse
nen Transponderentfernungen zwischen den Positionen 1 und 2
gespeichert werden müssen (sie werden später gefiltert, wenn
schließlich der Anfangswert bestimmt worden ist). Gewisse
geometrische Bedingungen in Verbindung mit einer unvorteilhaften
Möblierung können bewirken, daß der Transponder nur gelegentlich
sichtbar ist, was dazu führen kann, daß zwei "Beine" niemals
entstehen.
Die Positionierung eines einzigen Transponders 34 ist anhand von
Fig. 6 verdeutlicht, wobei eine Folge für jeden ermittelten
Transponder durchlaufen werden muß. Die prinzipiellen Elemente
einer solchen Folge sind beispielsweise folgende:
- a) Der Roboter bewegt sich von dem Transponder 31 und nimmt eine Entfernung zu dem Transponder 34 ein. Dieses erste Maß d1 wird als Beispiel 1 erzielt.
- b) Es wird jetzt ein Filterprogramm in dem Mikroprozessor gestartet, in der Figur mit vier Kalman-Filtern (in der praktischen Ausführungsform mit zwölf Filtern). Die anfängliche Position jedes Filters ist gleichmäßig auf einen Kreis mit dem Radius d1 angeordnet.
- c) Jedes neue Beispiel wird an dem betreffenden Filter weiter gegeben. In der Figur werden vier Filter parallel mit den gleichen Daten (Beispiele 1, 2, 3, . . .) betrieben.
- d) Die Beispiele 1, 2, 3, . . . (die Transponderentfernungen) werden zusammen mit der Roboterposition abgespeichert. Diese werden später bei einer wiederholten Filterung der besten Hypothese benutzt.
- e) Die Filterung wird fortgesetzt, bis ein Filter einerseits aufgebaut worden ist (eine gegebene Genauigkeit erreicht hat) und andererseits konvergiert, d. h., daß der Rest der Differenz zwischen der erwarteten und gemessenen Transpon derentfernung unter einen vorgegebenen Wert fällt.
- f) Das Ergebnis der besten Hypothese wird im Sinne der Wahr scheinlichkeit überprüft. Danach wird ein Zurückfiltern der Ausgangsdaten der besten Hypothese durchgeführt, und zwar mit den Eingangswerten des Transponders, so daß sich eine höhere Genauigkeit ergibt. Schließlich wird die Position des Transponders in den Navigationsbereich übertragen (z. B. in Form eines Kartenbildes) und wird für die Positionierung des Roboters benutzt.
Wenn bei einer ersten Abschätzung der Richtung eine Anzahl der
Hypothesen verworfen werden, so führt dies zu einer wesentlichen
Verbesserung dahingehend, daß eine kleinere Rechnungskapazität
erforderlich wird durch den zentralen Mikroprozessor, um die
Transponder zu positionieren. Wenn der Roboter einen vollen
Umlauf um den Raum zurückgelegt hat, werden alle Transponder
positionen in dem betreffenden Ausführungsbeispiel mit guter
Genauigkeit in ein "Kartenbild" eingetragen, welches durch die
Wände des Raumes begrenzt ist. Weiterhin sind mögliche andere
Hindernisse eingetragen, welches das Ultraschallsystem für den
Nahbereich während des Umrundens festgestellt hat. Danach
startet der Roboter seine Reinigungsfunktion dadurch, daß er in
seinem Kartenbild einem gerechneten Muster folgt, um die gesamte
Oberfläche des Raumes abzudecken.
Der Verlauf der Ereignisse ist periodisch und wird jede 100 ms
wiederholt. Die wesentlichen Punkte, die in jeder Periode
durchlaufen werden, sind beispielsweise folgende:
- a) Der Roboter sendet einen Ultraschallimpuls in einem zeitlichen Abstand von 100 ms. Der Impuls erreicht die Transponder, die in der bevorzugten Ausführungsform mit ihrer Identität über Infrarotlicht nach einer Verzögerung (in der Größenordnung von 40 ms) antworten. Diese Antwort der Transponder wird dann nach einer individuellen Verzöge rungszeit wiederholt, die in dem Antwortcode festgelegt ist. Dies verringert die Möglichkeiten der Transponder, "sich gegenseitig durch gleichzeitige Signale zu stören". Die Zeit, die von der Aussendung des Schallimpulses bis zu der Aufnahme des Lichtimpulses läuft (mit Ausgleich einer eventuellen Verzögerung) ergibt ein Maß für die Entfernung des Roboters von dem Transponder.
- b) Ein digitaler Signalprozessor, beispielsweise von dem Typ TMS320C50 von Texas Instruments, mißt das beschriebene Zeitintervall für alle Transponder. Dann wird eine mit Zeit behaftete Entfernung für jeden Transponder erreicht, mit der Ausnahme solcher, die momentan verborgen sind. Bei dem Beispiel der Fig. 6 werden die Entfernungen der Transponder 31, 33 und 34 erhalten, wobei die beiden letztgenannten entsprechend den vorangegangenen Ausführungen positioniert sind. Der Transponder 31 ist immer im Ausgangspunkt des Orientierungssystems angeordnet.
- c) Die Messung wird von dem Signalprozessor an den Mikropro zessor weitergegeben, der in dem Ausführungsbeispiel MC68332 der Firma Motorola sein kann.
- d) Der Kalman-Filter macht nun eine Voraussage, in anderen Worten das Erkennen der eigenen Position durch den Filter wird vorwärts von dem vorherigen Punkt der Messung zu dem gegenwärtigen gebracht. Dies wird dadurch erreicht, daß eine neue Position der Wegerzeugung erzielt wird, der seinerseits die Information in einen Zähler über die Räder 12 und 13 gibt, wie dies im Stand der Technik bekannt ist. Mit Ausnahme der Durchführung einer ersten Rechnung der Position des Roboters erfordert diese Technik weiterhin, daß eine sog. Covarianzmatrix aufgestellt wird (siehe auch A. Gelb "Applied Optimal Estimation", MIT Press, 1975 und H. Sorenson "Kalman Filtering: Theory and Application", IEEE Press, 1985). In den Kalman-Gleichungen sind die Radgeschwindigkeiten als Eingangsdaten vorgesehen; da die Wegerzeugung diese jedoch schon zu einer Lage integriert hat, stellt dies einen direkten Eingang zu dem Filter dar. Die Konzepte sind gleich, aber die bevorzugte Methode ergibt eine höhere Genauigkeit, da die Wegerzeugung das Fahrzeug jede 20 ms führt und damit fünfmal so oft wie der Sender.
- e) Für jede Messung (für d0, d2 und d3) wird eine Gewichtung nacheinander durchgeführt. Dann kombiniert der Filter die vorausgesagte Roboterposition mit dem betreffenden Transponderabstand, so daß eine neue und bessere Schätzung der eigenen Position erreicht wird. In jedem Moment wird die Covarianzmatrix auf den neuen Stand gebracht.
- f) Wenn alle Transponderentfernungen gewichtet worden sind, schreibt eine Positionsleitstelle die neuen Erkenntnisse der eigenen Position zusammen mit der Meßzeit auf ein Datenblatt und markiert mit einem Hinweis, daß neue Informationen vorliegen. Die Wegfestlegung liest diese Daten und streicht den Hinweis.
Alle Rechnungen werden in dem Ausführungsbeispiel durch integre
arithmetrische Operationen durchgeführt, wobei eine Skalierung
entsprechend der nachfolgenden Tabelle angewendet wird. Unter
"Skalierung" wird der Wert des letzten signifikanten Bits
verstanden, während "Länge des Wortes" die Anzahl der Bits
bedeutet, um die Menge zu repräsentieren.
In einer bevorzugten Ausführungsform der Vorrichtung wird der
gleiche Ultraschallimpuls zum Abtasten eines Nahbereiches (in
der Größenordnung von 0 bis 40 cm) vor dem Roboter benutzt, in
dem fünf Empfänger für die reflektierte Ultraschallwelle
vorgesehen sind, die generell im vorderen Bereich 5 vor dem
Ultraschallsender 20 auf dem Staubsauger 10 angeordnet sind.
Jeder dieser Empfänger arbeitet mit zeitlichem Abstand nach dem
Aussenden des Ultraschallimpulses, der auf einen unmittelbaren
Nachbarschaftsbereich abgestimmt ist und dazu dient, um zusätz
liche Hindernisse zu erkennen, die während der ersten Umrundung
des Raumes nicht erkannt worden sind. Zusätzlich wird mindestens
einer dieser Empfänger dazu genutzt, den Abstand zur Wand zu
steuern, und zwar auf der linken Seite in dem ersten Umlauf
rechtsherum.
Zusätzlich wird in bevorzugter Ausführungsform des Verfahrens
und des Systems nach der vorliegenden Erfindung eine erste
Antwort von dem Responder mit der zweiten Frequenz in der Zeit
verzögert, d. h. in diesem Falle ist es das Infrarotsignal
zurück zu dem Roboter, und zwar durch eine erste fixe Verzöge
rung (in der Größenordnung von 40 ms), um dem Mikroprozessor
zusätzliche Zeit für die Erzeugung von Echos aus dem Nachbar
bereich zu geben, die durch die Empfangseinrichtungen des
Roboters registriert werden. In der Folge wird eine zweite
Antwort zusätzlich übermittelt, die eine zweite Verzögerung
besitzt (in der Größenordnung von 5 bis 20 ms), die individuell
für jeden Transponder festgelegt ist, um das System mit einer
weiteren Möglichkeit der Unterscheidung zwischen zwei Transpon
dern zu versehen, bei denen ihre erste Antwort gleichzeitig
übermittelt worden ist. Das Infrarotsignal enthält in bekannter
Weise einen Pulscode für die Identifizierung jedes Transponders,
und in der bevorzugten Ausführungsform werden acht Bits benutzt,
von denen vier Bits für die Identifikation benutzt werden, wobei
durch normales binäres Zählen 16 verschiedene Identifikations
adressen entstehen. Da ein Transponder frühestens nach etwa 40
ms antworten wird, nachdem der Impuls von dem Fahrzeug ausgesen
det wurde, kann ein Transponder theoretisch mehr als 100 m von
dem Fahrzeug entfernt sein, entsprechend der Laufgeschwindigkeit
einer longitudinalen Schallwelle.
In einer weiteren Ausführungsform eines Orientierungssystems mit
einem oder mehreren Transpondern wird statt dessen ein Trigger
signal an den Transponder in einer zweiten Frequenz geschickt,
die vorzugsweise eine schnelle Fortpflanzung aufweist, d. h.
über Infrarotlicht einer elektromagnetischen Welle, wobei der
Transponder in einer ersten Frequenz mit einem Wellentyp einer
langsamen Fortpflanzung antwortet, vorzugsweise einer Ultra
schallwelle. In diesem Falle wird die Abstandsmessung von dem
Transponder zu der selbst fahrenden Vorrichtung durchgeführt
anstelle der ersten Ausführungsform, bei der dies in Richtung
von der selbstfahrenden Vorrichtung auf den Transponder geschah.
Dies bedeutet, daß in dem letzten Ausführungsbeispiel auf der
beweglichen Vorrichtung der Teil der Logik angeordnet ist,
welcher die Abstandserkennung und Bestimmung enthält, wenn eine
erhaltene Abstandsmessung sich innerhalb des erwarteten
Meßfensters befindet. In dieser zweiten Ausführungsform führt
dies dazu, daß die mobile Vorrichtung, wenn dies wünschenswert
erscheint, auch in einer Folge die Transponder nacheinander
triggert, um eine Antwort in einer Frequenz mit langsamer Fort
pflanzung zu bekommen, um die Entfernung zu jedem interessieren
den Transponder durch Benutzung seiner eigenen Adresse zu
bekommen. Bei einer weiteren Ausführungsform dieser zweiten
Möglichkeit ist es zusätzlich möglich, wie vorher, eine weitere
Sicherheitsschwelle in dem System zu erhalten, damit der Trans
ponder das Signal identifiziert, welches durch den Transponder
übermittelt wird. In diesen letzten Ausführungsformen ist die
bewegliche Vorrichtung anstelle des Empfängers für z. B. Infra
rotlicht oder jede andere elektromagnetische Welle, mit einem
zusätzlichen Transmitter für ein Signal dieses Types ausge
rüstet, wobei gleichzeitig die Empfänger mit ihrer zugehörigen
Elektronik für Ultraschallradar ausgebildet sind, welches für
die Naherkennung genutzt wird, auch wenn dies für die Registrie
rung der Antworten der Transponder genutzt wird. Jede weitere
Beschreibung dieser zweiten Ausführungsform sollte für einen
Fachmann unnötig sein, die aus der vorhergehenden detaillierten
Beschreibung der ersten Ausführungsform in voller Analogie dazu
erkennbar ist und damit vollständig den Funktionsablauf der
zweiten Ausführungsform des Transpondersystems und der Transpon
dervorrichtung beschreibt.
Es ist für Fachleute auf dem vorliegenden Gebiet klar ersicht
lich, daß die vorliegende Erfindung auch in anderer spezifischer
Form angewendet werden kann, ohne den Geist und den wesentlichen
Charakter der vorliegenden Erfindung zu verlassen. Die hier
beschriebenen Ausführungsformen werden deshalb in aller Hinsicht
als beschreibend und nicht als beschränkend empfunden. Der
Schutzumfang der Erfindung geht aus den Ansprüchen besser als
aus der vorangehenden Beschreibung hervor, und alle Änderungen
auf dem Gebiete der Äquivalente sollen von der Erfindung mit
umfaßt sein.
Claims (11)
1. Verfahren zum schnellen Messen der Richtung von einer auto
nomen Vorrichtung (10) zu einem Transponder, bei dem von einem
auf der Vorrichtung (10) exzentrisch zu einer Rotationsachse
(25) angeordneten Sender (20) ein Abtastsignal ausgesandt wird,
durch welches auf dem Transponder ein Antwortsignal ausgelöst
wird, das von einem auf der Vorrichtung (10) angeordneten
Empfänger empfangen wird, wobei die Laufzeit des Abtastsignals
ermittelt wird. Die Vorrichtung (10) wird um die Rotationsachse
(25) gedreht, wobei der Drehwinkel relativ zur Ausgangsstellung
der Vorrichtung (10) erfaßt wird. Die Ermittlung der Laufzeit
und des Drehwinkels wird mehrfach wiederholt und das Entfer
nungsminimum mit dem zugehörigen Drehwinkel festgestellt, der
die Richtung zum Transponder angibt.
2. Selbstfahrende autonome Vorrichtung mit einem motorischen
Antrieb zum Drehen der Vorrichtung um eine Rotationsachse (25),
die einen Empfänger und einen exzentrisch zu der Rotationsachse
(25) angeordneten Sender (20) sowie ein mikroprozessorgestütztes
Orientierungssystem für die Bestimmung der Entfernungen und der
Richtungen zu einer Anzahl von Transpondern (31-34) aufweist.
3. Verfahren zum Orientieren einer autonomen Vorrichtung mit
Hilfe einer Anzahl von Transpondern (31-34), wobei die Vorrich
tung (10) beim Verlassen einer Anschlußstation mit einem ersten
Transponder (31) mindestens um eine Umdrehung um ihre Rotations
achse (25) gedreht wird und dabei die Entfernungen und die
Richtungen zu allen erreichbaren Transpondern (31-34) nach dem
Verfahren des Anspruches 1 gemessen werden.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die
Drehung der Vorrichtung um ihre Rotationsachse mindestens einmal
wiederholt wird, wenn sich die Vorrichtung um eine festgelegten
Distanz von ihrem Ausgangspunkt entfernt hat.
5. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß beim
Messen der Richtung und der Entfernung zu einem Transponder
Signale mit zwei verschiedenen Frequenzen benutzt werden, von
denen die eine eine relativ langsame und die andere eine relativ
hohe Ausbreitungsgeschwindigkeit aufweist, wobei eine erste
Frequenz durch eine akustische Welle und eine zweite Frequenz
durch eine elektromagnetische Welle gebildet wird.
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die
erste Frequenz von einer Ultraschallwelle und die zweite
Frequenz von einem Infrarot-Lichtsignal oder einem Radio-Signal
gebildet wird.
7. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die
erste Frequenz mit der langsamen Ausbreitungsgeschwindigkeit von
dem Sender der Vorrichtung in alle Richtungen ausgesendet wird.
8. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß eine
Antwort des Transponders mit der schnellen Ausbreitungsgeschwin
digkeit um einen vorher festgelegten Zeitabschnitt verzögert
wird, um der autonomen Vorrichtung Zeit zu geben, die Reflektion
auf das Signal mit der ersten Frequenz zum Erkennen der kür
zesten Entfernung zu der Vorrichtung zu verarbeiten.
9. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß jeder
Transponder von dem Mikroprozessor anhand des Inhalts der
Antwort identifiziert wird, wobei die Identität des Transponders
festgelegt ist.
10. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß von
jedem Transponder nach der Aussendung einer ersten Antwort, die
einen Empfang eines Signals auf die erste Frequenz anzeigt, ein
zusätzliches Signal nach Ablauf eines festgelegten Zeitinter
valls, welches verschieden und einzigartig für jeden Transponder
ist, ausgesandt wird, um damit die Transponder zu unterscheiden,
wobei die erste Antwort gleichzeitig von dem Empfänger der auto
nomen Vorrichtung empfangen wird.
11. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß
einer der zusätzlichen Transponder an derselben Wand angeordnet
ist, an der sich auch die Anschlußstation des ersten, bekannten
Transponders befindet.
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