DE1655237A1

DE1655237A1 - Fahrzeug mit Einrichtung zur Beeinflussung des Wendekreises

Info

Publication number: DE1655237A1
Application number: DE19671655237
Authority: DE
Inventors: Bohlen Charles I
Original assignee: Strick Corp
Current assignee: Strick Corp
Priority date: 1967-08-25
Filing date: 1967-08-25
Publication date: 1971-07-15

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug- mit einer Einrichtung zur Beeinflussung des Wendekreisest das mit lenkbaren Vorderrädern und vorzugsweise starrer Hinterachse und nichtlenkbaren Hinterrädern ausgerüstet isto Bekanntlich ist bei Fahrzeugen die Größe des Wendekreises bei größtmöglichem Lenkeinschlag der Vorderräder ein wichtiges Indiz für deren Wendigkeito Da dem maximal möglichen Lenkeinschlag der Vorderräder Grenzen gesetzt sind und die erzielbaren Wendekreise als unbefriedigend angesehen wurdeng hat man zur Verbesserung der Wendigkeit auch schon den Radstand verkürzt. Die dadurch erzielbare Verkleinerung des Wendekreises kann iwar als Verbesserungg nicht aber als Lösung des bestehenden Problems angesehen werden, Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht daher in der Schaffung eines Pahrzeugsp das zum Wenden bel kleinstmöglichem Wendekreis in der Lage ist. Diese Aufgabe ist nach dem Vorschlag der Erfindung bei einem Fahrzeug mit lenkbaren Vorderrädern und vorzugsweise starrer Hinter-

einrichtung zur gleichzeitigen gegensinnigen Verstellung der Vorderräder gekennzeichnetg wobei die Vorderräder in der einen Endlage für Normalfahrt und in der anderen Endlage für Wenden eingestellt sindo Diese Verstelleinrichtung zur Verstellung der Vorderräder aus einer Stellung für Normalfahrt in eine Stellung für Wenden kann mit Vorteil aus wenigstens einem in der Länge verstellbaren Glied besteheng das in das Lenkgestänge eingesetzt ist. Zweckmäßigerweise besteht die Verstelleinrichtung jedoch aus zwei mit Arbeitskolben versehenen Hydraulikzylinderng von denen je einer in eine einseitig an jeweils einem Lenker eines Vorderrades angelenkte Lenkstange eingeschaltet und das jeweils andere lenkstangenende mit dem entsprechenden Arbeitskolben verbunden isto Die Hydraulikzylinder können dabei über je ein Zwischenglied mit einem von einer Kraftsteuereinrichtung um einen festen Drehpunkt schwenkbaren Hebel über ein Gelenk gelenkig verbunden sein, Bei der so beschaffenen Anordnung erfolgt die Arretierung der Verstelleinrichtung in den jeweiligen Endlagen dadurch, daß die Hydraulikzylinder ständig mit Hydraulikflüssigkeit gefüllt sind, so daß infolge dieser Hydraulikmittelfüllung die mit den Lenkstangen verbundenen Arbeitekolben der Hydraulikzylinder in der einen oder anderen Endlage festgehalten werdene Die Umsteuerung der Axbeitskolben von der einen in die andere'Endlage erfolgt in bekannter Weise dadurchv daß die Arbeitskolben auf der der Hydraulikmittelfüllung gegenüberliegenden Seite mit Hydraulikmittel beaufschlagt und die vorher mit Hydraulikmittel gefüllten Arbeitsräume der Hydraulikzylinde-r-mit einer Rücklaufleitung verbunden werdeno In gleichfalls zweckmäßiger und weiterer Ausgestaltung ist die Erfindung durch eine Vorrichtung zum Antrieb der Hinterräder mit gegenläufigen Drehrichtungen gekennzeichnet, wobei die Winkelgeschwindigk6i-ten--d-6j# Hint-erräde-r- dem-Betrage--nELe#ri--,glei-ch groß sind* Diese Vorrichtung ist ins- besondere für motorisch angetriebene Fahrzeuge von Bedeutung,' da diese infolge der gegenläufigen Drehbewegung der Hinterräder durch eigene-Kraft eine Drehung auf der Stelle ausführen können, d,h, bei der Drehung führt der Drehmittel-

einander schneiden) eine rein rotatorische Bewegung aus* Die Vorrichtung zum Antrieb der Hinterräder mit gegenläufigen Drehrichtungen kann ein hinsichtlich seiner Drehrichtung vorzugsweise umsteuerbarer Hydraulikmotor sein, der über Antriebselemente mit einer Achswelle einer ein übliches Differentialgetriebe enthaltenden Triebachse in Antriebwerbindung steht, Ferner kann zur Einstellung des Hinterradantriebes mit gegenläufiger Drehrichtung die übliche, als Antrieb des Differentialgetriebes dienende Kardanwelle blockierbar sein, z*B. mittels einer Bremses

Wenden und der Vorrichtung zum Antrieb der Hinterräder mit gegenläufiger Drehrichtung bei dem Betrage nach gleicher Drehzahl-eine gemeinsame Steuereinrichtung zugeordnet sein, die bei Verstellung der Vorderräder in die Stellung für Wenden gleichzeitig den Antrieb der Hinterräder auf gegenläufige Drehrichtungen einstellto Im folgenden soll die Erfindung anhand der beigefügten Zeichnungen näher beschrieben werden. Es zeigen: Fig. eine schematische Draufsicht des Fahrzeuge nach der vorliegenden Erfindung mit auf einen Null-Wendehalbmesser eingestellten Vorderrädernj, Fig. 2 eine schematische Draufsicht des Fahrzeug-Vorder-

Fig. 3 eine Ansicht ähnlich Fig. 2, jedoch mit zum Wenden in herkömmlicher Art eingeschlagenen Vorderrädern, Fig. 4 eine schematische Draufsicht auf den Fahrzeughinterteil mit einer Einrichtung zum Antrieb der Hinterräder in entgegengesetzten Drehrichtungen, Figo 5 in vergrößerter Teilseitenansicht des hinteren Fahrzeug-Radeatzes eine gegenüber Pig. 4 abgewandelte Einrichtung zum Antrieb der Hinterräder in entgegengesetzten Drehrichtungen und Fig. 6 eine schematische Ansicht der in Fig. 5 dargestellten Ausführungsform sowie eine perspektivische Ansicht der Vorderradanordnung und der

Das in Fig. 1 in einer schematischen Draufsinht gezeigte Fahrzeug 10, z.B. ein Schlepper, besitzt ein Fahrgestell mit im Abstand voneinander angeordneten Längsträgern 12, die durch mehrereg gleichfalls im Abstand voneinander angeordnete Querträger 14 miteinander verbunden sind. Am vorderen Ende des Fahrgestells sind die Vorderräder 16, 18 und am hinteren Fahrgestellende die Hinterräder 20, 22 angeordnet. Ferner trägt das Fahrgestell die Einrichtungen zum Antrieb der Hinterräder, die Lenk- und Verstelleinrichtungen für die Vorderräder und an seinem vorderen Ende ein nicht gezeigtes Führerhaus.
Bei dem vorliegenden Fahrzeug nach Fig. 1 der Zeichnungen liegt der Drehmittelpunkt 24 im Schnittpunkt der Fahrzeuglängsachse 26 und der sich quer durch die Rollmittelpunkte der Hinterräder 209 22 hindurch erstreckenden Querachse 28. Um nun eine Drehung des Fahrzeuges um seinen Drehmittelpunkt 24 sicherzustellen, ist einerseits die Einstellung der Vorderräder 16, 18 derart erforderlich, daß die Drehebenen der Vorderräder in Tangentenrichtung am Vorderrad-Drehkreis liegeng also senkrecht zu den Drehkreis-Radien 30, ferner die Anordnung von Antriebseinrichtungen für die Hinterräder 20, 229 die eine Drehung derselben in

Pfeile 32, 34 anzeigeng so daß die Hinterräder bei der Drehung des Fahrzeuges innerhalb eines Kreises mit dem Radius 36 um den Drehmittelpunkt 24 abrollen*

Abstand von dieser in Richtung zu dem zugeordneten Vorder.-rad hin erstreckt. Zwischen der Vorderachse und den Tragplatten sind Zusatz-Spiralfedern 58 angeordnet, um die infolge ihrer großen Länge an der Vorderachse auftretenden Biegemomente teilweise aufzufangen und so eine nicht allzu schwere Vorderachsausbildung zu ermÖglicheno An jedem Lenker 48 der Vorderräder ist je eine Lenkstange 60, 62 mittels der um senkrechte Achsen drehbaren Gelenke 64, 66 angelenkt. Diese :Genkstangen erstrecken sich nach innen bis unter das Fahrgestell und besitzen je einen zugeordneten hydraulischen Zylinder 68, 70. Die von den Drehgelenken 64, 66 entfernten Enden der Lenkstangen sind mit Kolben 729 74 verbunden, die in den zugeordneten hydraulischen Zylindern 689 70 verschieblich gelagert sind. Die Anordnung ist dabei so getroffen, daß die Kolben 729 74 wenigstens in den beiden Endlagen festgestellt werden können, so daß eine einwandfreie Arretierung der Vorderräder in den in den Fig. 1 und 2 gezeigten Lagen möglich ist. Die hydraulischen Zylinder 68, 70 sind über Zwischenglieder 76t 78 und ein gemeinsames, um eine vertikale Achse drehbares Gelenk 80 an einen Hebel 82 angeschlossen, der um eine vertikale Achse drehbar mittels eines Gelenkes 84 an einer Tragplatte 86 der Vorderachse 38 gelagert ist* Ein anderer hydraulischer Zylinder 88 ist mittels eines um eine senkrechte Achse drehbaren Gelenkes 90 am Falirgestell-Längsträger 12 oder an einer, der mit einem

Zylinder 88 besitzt eine längsverschieblich geführte Kolbenstange 92 mit einem Kolben 94 und ist mit dem vom Kolben entfernten Ende mittels eines gleichfalls um eine-senkrechte Achse drehbaren Gelenkes 96 am Hebel 82 angelenkt, und zwar zwischen-dessen beiden Enden.
Zur Versorgung der hydraulischen Zylinder mit Hydraulikmittel ist eine hydraulische Pumpe 98 vorgeseheng die an die Antriebseinrichtung 99 angeschlossen und mit Ein- und Auslaßleitungen 100, 102 verbunden ist. Die Hauptpumpenleitungen 1009 102 stehen über Zweigleitungen 104, 106 mit einer an sich bekannten hydraulischen Kraftsteuereinrichtung 108 in Verbindung# die ihrerseits mit dem hydraulischen Zylinder 88 über Leitungen 110, 112 verbunden ist, An die Hauptpumpenleitungen 100, 102 sind ferner hydraulische Leitungen 116, 118 geschlossenp von denen Zweigleitungen 120, 122 bzw. 124, 126 zur vorder- und rückseitigen Druckmittelbeaufschlagung der Kolben 72, 74 der hydraulischen Zylinder 68, 70 abzweigen. In den Leitungen 116, 118 ist ein herkömmliches Ventil 128 mit vier Ausgängen für zwei Steuerstellungen eingeschaltet.
Wenn sich das Ventil 128 in der in den Fig. 2 und 3 gezeigten Stellung befindet, strömt kein Druckmittel durch die Leitungen 116, 118 zu den Zylindern 68, 70 und die Kolben 729 74 sind in den in diesen Pig. gezeigten Stellungen festgelegt. Die Vorderräder des Fahrzeuges befinden sich, dann in Parallel-Lage und sind in herkömmlicher Weise steuerbar. Die Steuerun- der Vorderräder erfolet dabei CD CD

Zylinders 88, wobei die Hydraulikmittelbeaufschlagung in Abhängigkeit von der Drehung des Steuerrades 114 mittels der Kraftsteuereinrichtung 108 stattfindeto Um die Vorderräder in die in Fig. 1 gezeigten Lagen zu bringen, wird das Ventil 128 in eine Stellung gebrachtt in der über die Leitung 118 und die Zweigleitungen 124, 126 eine Hydraulikmittelströmung von der Pumpe 98 zu den Zylindern 68, 70 stattfinden kann. Das in den Zylindern befindliche Hydraulikmittel strömt dann durch die Zweigleitungen 120, 122 und die Leitung 116 zurück. zur Pumpeo Infolge der Beaufschlagung der Kolben 72p 74 mit Hydraulikmittel werden die Lenkstangen 60, 62 nach außen geschoben, wobei sich die Zwischenglieder 76, 78 am Gelenk 80 des Hebels 82 abstützen. In der Endstellung der Vorderräder 16, 18 kommen die Kolben 72p 74 zur Anlage an nicht weiter dargestellten Anschlägen der Zylinder 68s 70. Mit Vorteil eihd die Vorderräder zunächst in die in Fig. 2 gezeigte Lage einzustellen, bevor der Verstellvorgang zur Verstellung in die in Fig. 1 gezeigte Lage durchgeführt wird. Für die Rückstellung der Vorderräder in die Normalstellung gemäß Fig. 2 wird das Ventil 128 wieder in die Lage nach den Fig. 2 und 3 zurückgedreht, wodurch nunmehr die Flüssigkeitszufuhr von der Pumpe zu den Zylindern 68, 70 über die Leitung 116 und Zweigleitungen 120, 122 und die Flüssigkeitsrückströmung über die Zweigleitungen 124, 126 und die Leitung 118 erfolgt. Dadurch werden die Lenkstangen 60, 62 nach innen gezogeh und die Vorderräder in Normalstellung gebrachte Da es zum Wenden des Pahrzeuges mit einem Null-Wendehalbmesser nicht ausreicht die Vorderräder in die in Fig. 1 gezeigte Stellung zu bringen, ist das Fahrzeug in Pig. 1 mit einem Hydraulikmotor 130 zur Erzeugung einer gegenläufigen Drehbewegung der Pahrzeughinterräder verseheno Dieser Hydraulikmotor 130 ist über die Leitungen 132y 134mit den Hauptpumpenleitungen 100, 102 verbunden* Zwischen diesen Hydraulikleitungen ist ein Steuerventil 136 angeordnet, das in drei Stellungen einstellbar ist. Abtriebsseitig ist der Hydraulikmotor 130 mit einem Untersetzungsgetriebe 138 verbundeng das ein abtriebeseitiges Kettenrad 140 besitzt* Die Hinterräder des Fahrzeuge besitzen in bekannter Weise eine Hinterachse 142, die in gleichfalls bekannter Weise über Blattfedern mit den Fahrgestell-Längsträgern 12 verbunden ist. Auf der Hinterachse 142 sind außerhalb des Pahrgestellrahmens Kettenräder 144, 146 angeordnet. Ferner sind zum Antrieb der Hinterräder des Fahrzeuges eine Hauptantriebswelle 148 und ein [email protected] 150 mit zwei Abtriebewellen 152, die sich beidseitig nach außen über den Fahrzeugrahmen hinaus erstrecken, vorgesehen. Jede Abtriebewelle trägt an ihrem äußeren Ende ein Kettenrad 154, das Über eine endlose Kette 156 mit dem Kettenrad 144, 146 des zugeordneten Hinterrades verbunden ist. Die eine der Wellen 152 trägt ein Xettenrad 1589 das mittels einer weiteren endlosen Kette 160 mit dem Kettenrad 140 und daher mit dem Hydraulikmotor 130 in Antriebeverbindung steht* Wenn nun die Vorderräder des Fahrzeugs in die in Pigo 1 gezeigte Stellung gebracht worden sind und das Fahr. zeug um seinen Drehmittelpunkt 24 gedreht werden soll, wird das Ventil 136 derart betätigtg daß Hydraulikflüssigkeit von der Pumpe 98 über die Hydraulikleitung 132 in den Hydraulikmotor 130 eintritt und diesen antreibt. Die Rückströmung des Hydraulikmittels vom Hydraulikmotor 130 zur 2umpe 98 erfolgt über die Hydraulikleitung 134a Die Drehbewegung des Hydraulik# Motors 30 wird dann über das Untersetzungsgetriebe 138, die Kettenräder 1409 1--58p die Kette 160 sowie die Kettenräder 1549 144 und die Kette 156 auf das zugeordnete Hinterrad übertragen* Gleichzeitig wird die Antriebswelle 148 mittels einer Standbremse 162 so festgehalteng daß sie keine Drehung ausführen-kann» Da das Ausgleichsgetriebe 150 als übliches Differentialgetriebe ausgebildet istt hat die Blockierung der Antriebswelle 148 zur Folge, daß sich die Wellen 152 und damit die Hinterräder des Fahrzeuge in entgegengesetzten Richtungen drehen. Dies deuten die Pfeile 329 34 an* Infolge der gegensinningen Drehung der Hinterräder führt-das Fahrzeug eine Drehung um seinen Drehmittelpunkt 24 aus, ohne daß dieser eine translatorische Bewegung erfährt* Die Hinterräder bewegen sich dann bei einer Rechtsdrehung des Pahrzeuge auf einer durch die Pfeile 1649 166 angedeuteten Kreiabahn, während die Vorderräder auf einem durch die Radien 30 gegebenen größeren Drehkreis ablaufeno Selbstverständlich kann eine Umsteuerung des Hydrautikmotors 130 mittels des Ventils 136 derart erfolgen, daß das Pahrzeug eine Linksdrehung ausführte Bei der in Fige 4 gezeigten Ausführungsform ist'anstelle der einfachen Hinterachse 142 nach Fig. 1 eine herkömmliche Triebachse 168 verwendet. Diese Triebachse besitzt das übliche Differentialgetriebe 1509 das mit einer Antriebewelle 148 in Antriebsverbindung steht. Da bei dieser Ausführungsform die Hinterräder des Fahrzeugs unmittelbar von der Triebachse angetrieben werden, ist nur auf einer Seite dieser Triebachse ein Kettenrad 170 angeordnetg das über eine endlose Kette 172 mit dem Kettenrad 140 in Antriebeverbindung steht, Die Wirkungsweise dieser Anordnung sowie ihre Handhabung ist voll identisch mit der Wirkungsweise der oben beschriebenen Ausführung nach Fige le Eine abweichende Ausführungsform der Einrichtung zur Erzeugung gegenläufiger Drehbewegungen der Hinterräder ist in den Fig. 5 und 6 gezeigt. Bei dieser Ausführungsform ist dem Hinterrad 22 ein herkömmliches Vorgelege 174 mit einer Untersetzung 3:1 zugeordnet, das mit der Achse 176 in Antriebsverbindung steht. Zwischen der Achse 176 und dem üb- lichen Differentialgetriebe 150 ist ein Umkehrgetriebe 178 angeordnet* Dieses Umkehrgetriebe besteht aus zwei Kegelrädern 180, 182, von denen das Kegelrad 180 drehfest mit der Achse 176 verbunden und das Kegelrad 182 auf der Achse -176 frei drehbar istg und einem Zwischenkegelrad 184" das sich mit den beiden vorgenannten Kegelrädern in Zahneingriff befindet und in einer zu diesen Kegelrädern senkrechten Ebene drehen kann* Die Achse 176 ist als Mehrkeilwelle ausgeführt und trägt einen axialbeweglich gelagerten Kupplungsteil 188. Dieser Kupplungsteil ist an seinen Stirnseiten mit Kupplungeklauen 1909 192 sowie mit einer sich über seinen gesamten Umfang erstreckenden Nut 194 versehen, in die die Schenkel 196 eines Joches 198 eingreifen. Jedes Kegelrad 1809 182 ist auf der dem Kupplungsteil 188 zugewandten Seite mit Kupplungeklauen 2009 202 versehen, die den Kupplungsklauen 1901 192 des Kupplungsteils 188 angepaßt sind. Bei der Darstellung in Fig. 6 befinden sich die Kupplungsklauen 1909 202 des Kegelrades 182 und des Kupplungsteils 188 in Kupplungseingriff.
Die Betätigung und Steuerung dieser Einrichtung erfolgt mittels des Ventils 128. Wenn dieses Ventil in die in den Fig. 2 und 3 gezeigte Stellung gebracht wird, strömt Hydraulikflüssigkeit über eine-Leitung 204 in einen hydraulischen Zylinder 206, während die Rückströmung des in dem Zylinder befindlichen Hydraulikmittels über die leitung 208 erfolgt. In dem Hydraulikzylinder 206 ist ein mit der Kolbenstange 210 verbundener Arbeitskolben (nicht gezeigt) angeordnet, der bei der Beaufschalagung des Zylinders mit Hydraulikmittel aus der Leitung 204 bei der Darstellung in Fig. 6 eine Verschiebung nach links erfährt. Die Kolbenstange 210 ist mit dem Joch 196, 198 verbunden und bewirkt bei ihrer Verschiebung eine Trennung des Kupplungsteils 188 vom Kegelrad 182 und eine Verbindung des Kupplungsteils mit dem Kegelrad 180, Damit ist eine direkte Verbindung zwischen der vom Differentialgetriebe 150 kommenden Welle 186 und der Radachse 176 hergestellt, Die beiden Hinterräder des -Fahrzeugs sind somit unmittelbar an das Differentialgetriebe angeschlossen und führen in Abhängigkeit vom Fahrzeugantrieb eine gleichläufige Drehbewegung aus. Wenn das Ventil 128 aus der in den Fig. 2 und 3 gezeigten Stellung in die in Fig. 1 ersichtliche Stellung umgeschaltet wirdv erfährt der Hydraulikzylinder 206 eine Druckmittelbeaufschlagung derartg daß er mittels seiner Kolbenstange 210 und dem Joch 1969 198 den Kupplungsteil 188 vom Kegelrad 180 trennt und in Kupplungsverbindung mit dem Kegelrad 182 bringt (sh. Figs 6)o Das an sich frei drehbar auf der Achswelle 176 gelagerte Kegelrad 182 ist dann über die Klauenverbindung 1909 202 und den Kupplungsteil 188 drehfest mit der Achswelle 176 verbunden. Zwischen der-vom Differentialgetriebe 150 kommenden Getriebewelle 186 und der Achswelle 176 besteht nunmehr eine Antriebsverbindung über die Kegelräder 180, 182 und das Zwischenkegelrad 184. Eine Drehbewegung der Getriebewelle 186 in einer Richtung führt somit zu einer gegenläufigen Drehbewegung der Achswelle 1769 wobei die Winkelgeschwindigkeiten der Getriebewelle 186 und der Achswelle 176 dem Betrage nach gleich groß sind. Danach führt das mit der Achswelle 176 verbundene Hinterrad eine gegenläufige Drehbewegung zu dem anderen Hinterrad ause

Claims

Patentansprüche 1, Fahrzeug mit lenkbaren Vorderrädern und vorzugsweise starrer Hinterachse und nichtlenkbaren Hinterrädern, dadurch gekennzeichnet p daßdieVorderräder (161 18) aus einer Stellung für Normalfahrt (Fig. 2 und 3) vorzugsweise symmetrisch zur Fahrzeuglängsachse gegensinnig um im wesentlichen vertikale Drehzapfen (44) in eine Stellung für Wenden (Fig. 1) verstellbar sindp in der die Radebenen der Vorderräder - von oben gesehen - in der Richtung'von Tangenten am Vorderradwendekreis liegen* 2. Fahrzeug nach Anspruch 19 dadurch g e k e n n z e i c h -n e t , daß die Achsstummel (40) der Vorderräder (16, 20) bei Einstellung für Wenden (Fig. 2 und 3) in der Richtung von Normalen (30) des Vorderradwendekreiaes liegen und daß die Normalen die Fahrzeuglängsachse in ihrem Schnittpunkt (24) mit der Hinterachse schneideno 3* Fahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, g e k e n n z e i c h -n e t durch eine in zwei Endlagen arretierbare Verstelleinrichtung (60, 62; 68p 70t 729 74) zur gleichzeitigen gegensinnigen Verstellung der Vorderräder (16, 18), wobei die Vorderräder in der einen Endlage für Normalfahrt (Fig. 2 und 3) und in der anderen Endlage für Wenden (Fig, 1) eingestellt sindo 4» Fahrzeug nach Anspruch 3, dadurch g e k e n n z e i c h -ne t 9 daß die Verstelleinrichtung zur Verstellung der Vorderräder (16, 18) aus einer Stelluhg für Normalfahrt (Fig. 2 und 3) in eine Stellung für Wenden (Fig. 1) aus wenigstens einem in der Länge verstellbaren Glied (68 bis 74) besteht, das in das Lenkgestänge (609 62) eingesetzt ist. 5o Fahrzeug nach Anspruch 3 oder 4, dadurch g e k e n n -z e i c h n e t daß die Verstelleinrichtung zur Verstellung der Vorderräder aus einer Stellung für Normalfahrt in eine Stellung für Wenden aus zwei mit je einem Arbeitekolben (72, 74) versehenen Hydraulikzylinder (689 70) bestehtg von denen je einer in eine einseitig an jeweils einem der Lenker (48) eines Vorderrades (169 18) angelenkte Lenkstange (60, 62) eingewehaltet und das jeweils andere Lenkstangenende mit dem entsprechenden Arbeitskolben verbunden ist, 6* Fahrzeug nach Anspruch 59 dadurch g e k e n n z e i c h n e t , daß die Hydraulikzylinder (68, 70) über je ein Zwischenglied (76, 78) mit einem von einer Kraftsteuereinrichtung um einen festen Drehpunkt (84) schwenkbaren Hebel (82) über ein Gelenk (80) gelenkig verbunden mind. 7o Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 69 g e k e n n z e i c h n e t durch eine Vorrichtung zum Antrieb der Hinterräder (20e 22) mit gegenläufigen Drehrichtungeng wobei die Winkelgeschwindigkeiten der Hinterräder dem Betrage nach gleich groß sindo 8* Fahrzeug nach Anspruch 7p dadurch g e k e n n z e i c h n e t 9 daß die Vorrichtung zum Antrieb der Hinterräder (209 22) mit gegenläufigen Drehrichtungen ein hinsichtlich seiner Drehrichtung vorzugsweise umsteuerbarer Hydraulik- Motor (130) istg der über Antriebselemente (1389 1409 1589 1-60) mit einer Achswelleg einer ein übliches Differentialgetriebe (150) enthaltenden Triebachse in Antriebsverbindung steht und daß zur Einstellung des Hinterradantriebe mit gegenläufiger Drehrichtung die übliche, als Antrieb des Differentialgetriebes dienende Kardanwelle (148) blockierbar ist, zoB. mittels einer Bremse (162). 9e Fahrzeug nach Anspruch 79 dadurch g e k e n n z e i c h -n e t , daß die Vorrichtung zum Antrieb der Hinterräder (209 22) mit gegenläufigen Drehrichtungen ein zwischen dem Differentialgetriebe (150) der Hinterachse und einer Achswelle (176) angeordnetes Schaltgetriebe (178) istg das von einer Schaltstellung, in der eine vom Differentialgetriebe kommende Welle (186) starr mit der Achswelle (176) gekuppelt ist, in eine Schaltstellung umschaltbar ist, in der die Achswelle (176) bei einem Übersetzungsverhältnis 1:1 eine Drehrichtungsänderung erfährt. 10. Fahrzeug nach Anspruch 9, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , daß das Schaltgetriebe (178) ein Kegelradgetriebe mit einem drehfest mit der vom Differentialgetriebe (150) kommenden Welle (186) verbundenen Kegelradp einem frei drehbar auf der Achswelle (176) gelagerten Kegelrad (182) und einem mit den Kegelrädern (1809 182) in ständigem Zahneingriff stehenden Kegelrad (184) ist, und daß auf der Achswelle (176) ein Kupplungsteil (188) drehfest, jedoch axial verschieblich gelagert und wahlweise mit einem der Kegelräder (180, 182) drehfest kuppelbar ist.- - llo Pahrzeug nach Anspruch 109 dadurch g e k e n n z e i c h n e t 9 daß der Kupplungsteil (188) des Schaltgetriebes (178) über ein Joch (198) mit den Schenkeln (196) mittels eines hydraulisch betätigbaren Arbeitszylinders (206) mit der Kolbenstange (210), die an dem Joch angreiftg umschaltbar istv 12o Pahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 119 dadurch g e k e n n z e i c h n e t 9 daß der Verstelleinrichtung zur Verstellung der Vorderräder aus einer Stellung für Normalfahrt in eine Stellung für Wenden und der Vorrichtung zum Antrieb der Hinterräder mit gegenläufiger Drehrichtung bei-dem Betrage nach gleicher Drehzahl eine gemeinsame Steuereinrichtung (128) zugeordnet ist, die bei Verstellung der Vorderräder in-die Stellung für Wenden gleichzeitig den Antrieb der Hinterräder auf gegenläufige Drehrichtungen einstellte