DE1481777C3

DE1481777C3 - Lenkvorrichtung für einen fahrbaren Portalkran

Info

Publication number: DE1481777C3
Application number: DE19661481777
Authority: DE
Inventors: Odd Peder Trollhaettan Hunnes; Ernst Bertil Bofors Oler
Original assignee: Nydqvist and Holm AB
Current assignee: Nydqvist and Holm AB
Priority date: 1965-02-22
Filing date: 1966-02-21
Publication date: 1975-09-04
Also published as: BE676775A; FI49933C; SE323596B; DE1481777A1; GB1134328A; FI49933B; NO128650B; DE1481777B2

Description

Die Erfindung betrifft eine Lenkvorrichtung für einen fahrbaren Portalkran mit im Viereck angeordneten Straßenradsätzen, von denen jeder eine dem Drehen des Stral.ienradsatzes um seine Veriikalachse um mindestens 90° dienende Steuervorrichtung aufweist, die das Fahren in Längs- oder Querrichtung mit Zwischenstellungen ermöglicht.

Bei einer bekannten Vorrichtung dieser Art (US-PS 3 081 883) besitzt jeder Straßenradsatz einen gesondert zu betätigenden Antrieb zum Durchführen der Lenkbewegungen, d. h. zum Verstellen der Straßenradsätze um ihre vertikalen Achsen. Eine derartige Anordnung ist äußert schwerfällig in ihren Fahrbewegungen, da die einzelnen Straßenradsätze in ihrer Einstellung sehr exakt aufeinander ausgerichtet werden müssen, sofern sich der Portalkran nicht selbst zerstören soll. Treten nämlich Lenkdifferenzen auf, so kommen durch das Auseinanderlaufen der einzelnen Straßenradsätze Kräfte zur Wirkung, denen der Portalkran nicht gewachsen ist. Das Ausrichten der Straßenradsätze bereitet bereits dann Schwierigkeiten, wenn der Portalkran stillsteht. Die Gefahren nehmen zu, wenn Lenkbewegungen während der Fahrt durchgeführt werden sollen. Daraus resultiert, daß die Bewegungsfähigkeit der bekannten Vorrichtungen begrenzt ist.

Dementsprechend liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Lenkvorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, die den Lenkvorgang vereinfacht und die Bewegungsfähigkeit'des Portalkranes erhöht.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist die Lenkvorrichtung nach der Erfindung dadurch gekennzeichnet, daß die Steuervorrichtungen in an sich bekannter Weise über einen gemeinsamen Lerikmechanismus derart betätigbar sind, daß sämtliche Radachsen auf den seitlich der Kranlängsachse liegenden Kurvenmittelpunkt weisen, und daß jeder Straßenradsatz eine zweite Steuervorrichtung aufweist, die an Stelle der ersten Steuervorrichtung über den gemeinsamen Lenkmechanismus derart betätigbar ist, daß sämtliche Radachsen auf den seitlich der Kranquerachse liegenden Kurvenmittelpunkt weisen.

Die bekannte Vierradlenkung (DT-PS 908 703) erfüllt lediglich bei Längsfahrt die Ackermannsche Regel, nach der sämtliche Radachsen auf einen gemeinsamen Kurvenmittelpunkt weisen müssen. Bei Längsfahrt liegt dieser Kurvenmittelpunkt auf der Kranquerachse, und zwar im Extremfall auf dem Schnittpunkt zwischen Kranquerachse und Kranlängsachse. In diesem Extremfall ist dann eine geradlinige Querfahrt möglich, allerdings ohne Lenkbewegungen. Jede Lenkbewegung führt sofort wieder zur Längsfahrt. Abweichend davon besteht noch die Möglichkeit, sämtliche Straßenradsätze im gleichen Drehsinn zu verdrehen. Daraus ergibt sich dann die sogenannte Krabbenfahrt, bei der geradlinige Fahrbewegungen im Winkel zur Längs- bzw. Querachse mög- lieh sind.

Die letztgenannte Möglichkeit ist auch bei einer weiteren bekannten Vorrichtung (FR-PS 1325 432) gegeben, und zwar dann, wenn die dort beschriebene Vierradlenkung eingesetzt ist. Schaltet man die Vieiradlenkung aus und betätigt je zwei einander zugeordnete Straßenradsätze gesondert, so sind lediglich solche Kurvenbewegungen möglich, bei denen der Kurvenmittelpunkt seitlich der Kranlängsachse liegt. Von dieser Möglichkeit wird allerdings im Normalfalle nicht Gebrauch gemacht, da bei üblicher Längsfahrt ein Paar von Straßenradsätzen, nämlich das hintere, unlenkbar \crricgc!t sein soll.

Demgegenüber biete, die crfindungsgeriäße Lenk-

orrichtung die Möglichkeit, den Portalkran sowohl ei Längsfahrt als auch bei Querfahrt exakt zu lenen. Hierunter ist zu verstehen, daß in beiden Fällen ie Ackermannsche Regel erfüllt wird, d.h., daß icht nur, wie bekannt, bei Längsfahrt, sondern auch ei Querfahrt sämtliche Radachsen jeweils auf einen emeinsamen Krümmungsmittelpunkt gerichtet sind. Jm dies zu erzielen, werden zwei gesonderte Steuerorrichtungen eingesetzt. Die erstgenannte sorgt dair, daß die Straßenradsätze jedes seitlichen Paares inen gemeinsamen Kreisbogen durchlaufen. Kommt ie letztgenannte zum Einsatz, so durchlaufen jeweils ie beiden vorderen und die beiden hinteren Straßenidsätze einen gemeinsamen Kreisbogen. Ein mit ieser Lenkvorrichtung ausgerüsteter Portalkran betzt ein Optimum an Bewegungsfähigkeit. Auch stel- :n die Lenkvorgänge keine erhöhten Anforderungen α das Bedienungspersonal, da in allen Fällen ein ad derselbe Lenkmechanismus verwendet wird und i lediglich erforderlich ist, durch Schalten der entgehenden Steuervorrichtungen von Querfahrt auf ängsfahrt überzugehen. Fehlbedienungen können cht auftreten, so daß jegliche Gefahr der Selbstzerorung vermieden ist.

Nach einem besonders vorteilhaften Merkmal wei- :n die beiden Steuervorrichtungen jedes Straßenraditzes eine mit Fingern versehene Klaue auf, zwihen der eine vom Lenkmechanismus antreibbare ockenscheibe verschieblich ist, welche auf beiden ;iten Führungsnuten für den wahlweisen Eingriff nes der Finger trägt. Beim Wechsel zwischen dngs- und Querfahrt, d.h. beim Umschalten einer euervorrichtung auf die andere, wird also lediglich e Nockenscheibe verschoben, woraufhin einer der inger außer Eingriff und der andere in Eingriff mit ;r zugehörigen Führungsnut gelangt.
Vorzugsweise sitzen die Nockenscheiben zweier raßenradsätze auf einer gemeinsamen Welle. Dies : reinfacht den Lenkmechanismus, da lediglich zwei 'eilen gegenläufig angetrieben werden müssen.
Ein weiteres vorteilhaftes Merkmal besteht darin, iß die beiden Steuervorrichtungen jedes Straßendsatzes einen Ventilkörper eines Steuerventils für len an der vertikalen Achse des zugehörigen Stra- :nradsatzes angreifenden Servomotor betätigen, wo-■i der Ventilkörper in Abhängigkeit von der Windverstellung der Achse in seine Nullage zurückhrbar ist. Bei jeder Lenkbewegung verschiebt sich r Ventilkörper und beaufschlagt den zugehörigen rvomotor in entsprechender Richtung. Dies führt . einer Verdrehung der vertikalen Achse des jewei- ;en Straßenradsatzes. Diese Verdrehung wird wierum derart auf den Ventilkörper übertragen, daß zterer seine Nullage einnimmt, sobald die dem •nkausschlag entsprechende Verstellung des Stranradsatzes beendet ist. Man erzielt auf diese Weise ie sehr exakte, einfache und gedämpfte Lenkung.
Eine besonders einfache Konstruktion ergibt sich bei dadurch, daß jede Klaue über eine Stange an ien Hebel angelenkt ist, der schwenkbar mit dem ;ntilkörper verbunden und seinerseits an einer inge angelenkt ist, welche sich in Abhängigkeit α Winkelverstellungen der zugehörigen vertikalen hse verschiebt. Für zwei miteinander gekoppelte ;dsätze sind zwei einander zugeordnete, spiegeldliche Anordnungen dieser Art vorgesehen.
Erfindungsgemäß kann das Gestänge eine vorzugsise hydraulisch betätigbare Längenänderungsvorrichtung aufweisen. Durch Betätigung dieser Längenänderungsvorrichtung erfolgt das automatische Verdrehen des zugehörigen Straßenradsatzes um 90°, sobald ein Wechsel zwischen Längs- und Querfahrt stattfindet. Vorteilhafterweise wird dieser Vorgang mit dem Umschalten von einer Steuervorrichtung auf die andere gekoppelt. Hierzu kann die Lenkvorrichtung gekennzeichnet sein durch ein vorzugsweise hydraulisches Steuerorgan zum gleichzeitigen Verschieben sämtlicher Nockenscheiben und Betätigen sämtlicher Längenänderungsvorrichtungen.

Die Erfindung wird im folgenden näher unter Bezugnahme auf die Zeichnung erläutert. Die Zeichnung zeigt in

F i g. 1 einen Portalkran nach der Erfindung in perspektivischer Darstellung,

F i g. 2 die Bewegung des Portalkrans in Längsund Querrichtung,

F i g. 3 die Steuerbarkeit des Portalkranes in Längsrichtung,

F i g. 4 eine Skizze für die Stellung der Straßenradsätze bei der Steuerbewegung in Längsrichtung,

F i g. 5 ein Diagramm der Winkelstellung der Straßenradsätze bei der Steuerung in Längsrichtung,

^Z5 F i g. 6 eine Steuerkurve für die Stellung-der Straßenradsätze,

F i g. 7 die Bewegung des Portalkrans in Querrichtung,
F i g. 8 eine Skizze für die Stellung der Straßenradsätze bei der Steuerung in Querrichtung,

F i g. 9 ein Diagramm der Winkelstellung der Straßenradsätze bei der Steuerung in Querrichtung,

Fi g. 10 eine Steuerkurve für die Stellung der Straßenradsätze,

Fig. 11 ein Schaltbild für die Steuerung des Portalkranes,

Fig. 12 eine Fahrerkabine mit Lenkeinrichtungen, Fig. 13 und 14 zwei verschiedene Stellungen von Steuervorrichtungen,

F i g. 15 und 16 praktische Ausführungen der Steuerkurven entsprechend den F i g. 6 und 10,

F i g. 17 ein Steuerventil der Steuerschaltung mit den zugehörigen Teilen.
In Fig. 1 ist ein Portalkran gezeigt, der aus einer Brücke 1 und zwei Portalstützen 2 und 3 besteht. Auf der Brücke läuft eine Laufkatze 4, die von geeigneten Antriebseinrichtungen, beispielsweise von einem Fahrmotor, angetrieben wird. Die Laufkatze enthält weiterhin einen Hubmotor 5 mit einem Hubseilö und einem Kranhaken 7. Die Portalstützen 2 und 3 sind an ihren unteren Enden jeweils mit zwei gummibereiften Straßenradsätzen A und B bzw. C und D ausgerüstet. Sämtliche Straßenradsätze sind so angebracht, daß der Portalkran in seiner Längsrichtung bewegt werden kann, d. h. geradlinig vor oder zurück. Jeder Straßenradsatz A, B; C und D sitzt in einer zugehörigen Radaufhängung 8, 9, 10 und 11. Jede Radaufhängung ist mit einer vertikalen Achse versehen. Diese sind nur bei den Straßenradsätzen A und D sichtbar und tragen dort die Bezugszeichen 12 und 13. Die vier vertikalen Achsen können jeweils mittels einer zugehörigen Antriebsvorrichtung 14, 15, 16 und 17 gedreht werden. Jede der vier Antriebsvorrichtungen 14 bis 17 wird von einem Steuerorgan 18 in solcher Weise betätigt, daß jeder der Straßenradsätze die in Fig. 1 gezeigte Stellung für Längsfahrt oder eine verdrehte Stellung einnimmt, in der der Portalkran geradlinig in Querrich-

tung gefahren werden kann. Fig.2 zeigt den Portalkran in zwei Stellungen. In der links gezeigten Stellung wird er in Querrichtung gefahren, in der rechts gezeigten in Längsrichtung. Die Felder 19 und 20 deuten zu transportierendes Gut an. Der Portalkran weist ein Steuerrad 21 auf, mittels dessen Steuerorgane 22 und 23 betätigt werden können, die wiederum die vier vorerwähnten Antriebsvorrichtungen 14 und 17 betätigen. Abhängig davon, welche Stellung das Steuerorgan 18 einnimmt, fährt der Fahrer bei der Betätigung des Steuerrades entweder in Längsrichtung oder in Querrichtung, wobei die vier Straßenradsätze dann so angeordnet sind, daß sie, wie obenerwähnt, Bögen beschreiben. F i g. 3 zeigt, wie die Lenkung des Portalkranes stattfindet, wenn er in Längsrichtung fährt. Die rechteckigen Felder 24 und 25 deuten Gut an. Damit der Portalkran bei seiner Lenkung in der Längsrichtung sich auf zwei Kreisbögen mit demselben Bogenweg bewegt, ist es erforderlich, die beiden Steuerorgane 22 und 23 nach zwei Steuerkurven arbeiten zu lassen. In der folgenden Beschreibung wird die Berechnung dieser Steuerkurve angegeben. Man betrachte F i g. 4. In dieser Figur finden sich die Straßenradsätze A, B, C und D. Mit b wird die Spurweite beim Fahren in Längsrichtung und mit c der halbe Radstand bezeichnet. Die Entfernung des Kurvenmittelpunktes K von der Verbindungslinie der Straßenradsätze A und B ist mit a bezeichnet. Der Winkel Oc₁ bezeichnet die Winkelstellung der Straßenradsätze A und B, und der Winkel occ, bezeichnet die Winkelstellung der Straßenradsätze D und C. Unter Winkelstellung wird in diesem Zusammenhang die Winkellage der Radachsen verstanden. Die Winkel Oc₁ und a₂ werden durch die folgenden Ausdrücke bestimmt:

tg Ot₁ = —,

tga₂ =

a + b

α (Meter)	αϊ Ο	Ct₂O
2	45	9,8
2,38	40	9,5
2,86	35	9,1
3,47	30	8,7
4,28	25	8,2
5,5	20	7,5
7,47	15	6,7
9,03	12,5	6,1
11,35	10	5,5
12,6	9	5,2
14,25	8	4,8
16,3	7	4,4
19	6	4
22,8	5	3,5
28,6	4	3
38,2	3	2,4
57,3	2	1,7
114	1	0,95
	0	0

Die Winkelwerte aus dieser Tabelle wurden in F i g. 5 aufgetragen. F i g. 6 zeigt das Aussehen der Kurve, nach der die Steuerorgane 22 und 23 arbeiten. Aus dieser Kurve geht hervor, in welcher Stellung der Portalkran geradeaus fährt. Diese Stellung ist mit 0° bezeichnet. Der Teil der Kurve rechts von dieser Stellung führt die Straßenradsätze A und B und der linke Teil die Straßenradsätze C und D.
Wenn der Portalkran bei Querfahrt gesteuert werden soll, wie es in F i g. 7 gezeigt ist, muß die Kurve, nach der die Steuerorgane 22 und 23 arbeiten sollen, etwas abweichende Gestalt haben. In F i g. 7 bezeichnet die Bezugsziffer 26 einen Materialvorrat.

In F i g. 8 ist eine Skizze entsprechend F i g. 4 wiedergegeben, wobei jedoch die Straßenradsätze A, B, C und D für die Fahrt in Querrichtung eingestellt sind. In dieser Figur hat die Spurweite die Bezeichnung 2 c und der Radstand die Bezeichnung 2 d. Die Entfernung des Kurvenmittelpunktes K' von den Straßenradsätzen A und D hat den Wert e. Die Winkel ß_l und ß₂ werden bestimmt von den folgenden Gleichungen:

d_ e

Bei einem praktischen Ausführungsbeispiel ist b = 9,6 m und c = 2 m. Für dieses praktische Beispiel wurden abhängig von ^₁ die Entfernung α und der Winkel oc„ bestimmt. Diese Werte werden in der folgenden Tabelle wiedergegeben:

40 2c

Im vorerwähnten praktischen Ausführungsbeispiel des Portalkranes ist 2 c = 4 m und 2 d = 0,6 m. Für verschiedene Werte des Winkels ß₁ wurden die Entfernung e zum Kurvenmittelpunkt K' und der Winkel ß₂ bestimmt:

e	1°	2°
4,8	45	28,6
5,72	40	24,5
6,85	35	22,4
8,32	30	20,1
10,3	25	17,65
13,2	20	14,95
17,95	15	11,95
21,7	12,5	10,3
27,3	10	8,5
34,2	8	7
45,6	6	5,42
55,0	5	4,6
68,6	4	3,75
91,5	3	2,85
138	2	1,95
	1	0,995
	0	0

Der Wert der Winkel ß_x und ß₂ wurde in Form einer Kurve in F i g. 9 aufgetragen. Die für die Steuerorgane 22 und 23 erforderliche Kurve ist in Fig. 10 gezeigt. Wenn die vier Straßenradsätze A, B, C und D die Stellung für Geradeausfahrt einnehmen, wird die O-Stellung der Kurve benutzt. Der Kurventeil links von dieser Stellung dient zur Einstellung der Straßenradsätze B und C und der Kurventeil rechts zur Einstellung der Straßenradsätze A und D.

Daraus geht hervor, daß jedes der Steuerorgane 22 und 23 mit zwei Steuerkurven arbeitet, von denen eine benutzt wird für die Fahrt in Längsrichtung und

die andere für die Fahrt in Querrichtung. Bei der Lenkbewegung durchlaufen die hintereinanderliegenden Straßenradsätze stets ein und denselben Bogen, wobei die beiden Bögen einen gemeinsamen Kurvenmittelpunkt besitzen.

Im folgenden wird im einzelnen beschrieben, wie diese Lenkbewegung erreicht wird. Man betrachte wieder Fi g. 1. In der einen Fahrerkabine 27 befindet sich das Steuerrad 21 und das Steuerorgan 18, die beide vom Fahrer zu betätigen sind. An denjenigen Portalstützen 2, an denen sich die Fahrerkabine 27 befindet, sitzt eine größere Einheit 28, die die Ausrüstung für die Steuerung beim Betrieb des Portalkranes enthält. Vom Steuerrad 21 wird die Lenkbewegung zu den Steuerorganen 22 und 23 hydraulisch und mechanisch übermittelt. Das Steuerrad 21 betätigt ein geschlossenes hydraulisches System, wie es in Fig. 11 gezeigt ist.

Das Prinzip ist näher in Fig. 12 veranschaulicht. Drehbewegungen des Steuerrades 21 betätigen einen Hebel 30, der sich in der neutralen Lage in horizontaler Stellung befindet, jedoch bei Lenkausschlägen in der einen oder anderen Richtung an einem Ende angehoben und am anderen abgesenkt wird, wobei er seinen festen Schwenkpunkt in der Mitte besitzt. Am links gezeigten Ende 31 des Hebels ist eine Stange 33 angelenkt, die am anderen Ende einen Kolben 34 trägt, der in einem Zylinder 35 arbeitet. Das andere Ende 32 des Hebels 30 ist ebenfalls mit dem einen Ende einer Stange 36 verbunden, die am anderen Ende mit einem Kolben 37 in einem Zylinder 38 versehen ist. Der Zylinder 35 steht unten mit einer Leitung 39 in Verbindung, deren anderes Ende mit einer Seite eines Zylinders 40 verbunden ist. Die andere Seite dieses Zylinders ist mit einer Leitung 41 verbunden, die mit dem Boden des Zylinders 38 in Verbindung steht. Im Zylinder 40 befindet sich ein freier Kolben 42. Die eine Seite des Kolbens ist mit einer Stange 43 und die andere mit einer Stange 44 versehen. Der Raum im unteren Teil des Zylinders 35, die Leitung 39 und der linke Teil des Zylinders 40 sind vollständig mit Flüssigkeit, beispielsweise Öl, gefüllt. Dasselbe gilt für den unteren Teil des Zylinders 38, die Leitung 41 und den rechten Teil des Zylinders 40. Wenn dem Steuerrad 21 eine Steuerbewegung erteilt wird, werden die Kolben 34 und 37 entsprechend gehoben bzw. gesenkt. Diese Bewegungen werden mit Hilfe des Öls in den Leitungen auf den Kolben 42 übertragen, der daraufhin eine Stellung entsprechend der des Steuerrades 21 annimmt. In F i g. 1 erkennt man die Leitungen 39 und 41 an der linken Kranseite. Diese beiden Leitungen führen zu dem Zylinder 40 in der Mitte der Brücke 1. Die Stangen 43 und 44 sind jeweils mit Kabelzügen 45 und

46 verbunden, die sich jeweils in Hülsen 47 und 48 bewegen können. In diesen Hülsen befinden sich gleitfähige Kugeln, so daß die Kabelzüge 45 und 46 in den Hülsen 47 und 48 leicht bewegt werden können, wie es bei Regelkabeln der Fall ist. Die Hülsen

47 und 48 findet man in den F i g. 1 und 11. Der Kabelzug 45 führt nach unten zu dem Steuerorgan 22 und der Kabelzug 46 zu dem Steuerorgan 23. Am Steuerorgan 22 ist der Kabelzug an einem Ende einer Zahnstange 49 befestigt.

Die Zahnstange läuft in einer Hülse 50 und wirkt zusammen mit einem Zahnrad 51. Dies ist am klarsten in den F i g. 13 und 14 gezeigt. Das Zahnrad 51 ist mit einer Kegelverzahnung 52 versehen, die mit einem Kegelrad 53 an einem Ende einer Welle zusammenwirkt, an deren anderem Ende ein Zahnrad

54 angeordnet ist, das wiederum mit einem Zahnrad

55 zusammenwirkt. Das Zahnrad 54 hat, verglichen mit dem Zahnrad 55, eine erhebliche Dicke, um letzteres in Axialrichtung verschieben zu können, ohne den Eingriff mit dem Zahnrad 54 aufzuheben. Das Zahnrad 55 ist an einem Ende einer Welle 56 angeordnet. Auf dieser Welle sitzen zwei Nockenscheiben 57 und 58. Diese Nockenscheiben sind mit Führungsnuten auf beiden Seitenflächen versehen. Das Zahnrad 55 und die Nockenscheiben 57, 58 befinden sich gemäß F i g. 13 in ihrer oberen Lage. Die beiden Nockenscheiben wirken jeweils mit einer Stange 59 bzw. 60 zusammen, die beide in Vertikalrichtung eine vorbestimmte Lage einnehmen. An den Enden jeder Stange 59, 60 sind Klauen 61 bzw. 62 vorgesehen, deren Klauenteile 63 und 64 bzw. 65 und 66 unmittelbar übereinanderliegen. Jedes Klauenteil ist mit einem Finger-67, 68 bzw. 69, 70 versehen. In Fi g. 13 stehen die Finger 67 und 69 in Kontakt mit den Führungsnuten auf den Oberseiten der Nockenscheiben 57 und 58. In Fig. 14 befindet sich das Zahnrad 55 in "seiner unteren Lage; die Finger 68 und 70 sind dann in Kontakt mit den Führungsnuten auf den Unterseiten der Nockerischeiberf~57 und 58. Die Welle 56 wird zwischen ihren zwei Lagen mit Hilfe einer hydraulischen Vorrichtung angehoben oder abgesenkt, die aus einem Zylinder 71 und einem Kolben 72 besteht. Der Zylinder besitzt Einlasse bzw. Auslässe 73 und 74. Die Nockenscheibe 57 trägt auf ihrer oberen Seite eine Führungsnut, die dieselbe Form hat wie die in F i g. 6 gezeigte Führungskurve. Ebenso trägt die Nockenscheibe 58 eine entsprechende Führungsnut auf ihrer Oberseite. Es sei angenommen, daß die Straßenradsätze in diesem Falle für Fahrt in Längsrichtung eingestellt sind. Auf der Unterseite der Nockenscheiben 57 und 58 befinden sich Führungsnuten entsprechend denen nach Fig. 10. Wenn die Welle 56 ihre untere Lage einnimmt, sind die Straßenradsätze des Portalkranes für Querfahrt ausgerichtet.

Die Nockenscheiben 57 und 58 sind darüber hinaus gegenüber der Welle 56 derart versetzt, daß die beiden von dem Steuerorgan 22 zu steuernden Straßenradsätze in der gewünschten Weise orientiert sind. In Fig. 15 sieht man die Nockenscheiben 57 und 58 von oben. Aus dieser Figur geht eindeutig hervor, wie die Führungsnuten 75 ausgeführt sind.

Fig. 16 zeigt weiterhin die Nockenscheiben 57 und 58 von unten mit der Führungsnut 76 für Quersteuerung. Der Kabelzug 46 ist in der gleichen Weise wie der Kabelzug 45 (Fig. 11) mit einer Zahnstange 77 verbunden, die beweglich in einer Hülse 78 angeordnet ist. Die Zahnstange 77 wirkt mit Teilen des Steuerorgans 23 zusammen, die mit denen des oben beschriebenen Steuerorgans 22 identisch sind. Von dem Steuerorgan 23 gehen somit zwei Stangen 79 und 80 aus, die den Stangen 59 und 60 des Steuerorgans 22 entsprechen.

Im folgenden wird lediglich beschrieben, wie die Steuerung der Straßenradsätze A und D erfolgt, da die Steuerung der Straßenradsätze B und C in der selben Weise stattfindet. Die vertikale Achse 12 des Straßenradsatzes A wird von einem Servomotor 81 und die Achse 13 des Steuerradsatzes D von einem ähnlichen Servomotor 82 gesteuert. Diese Servomotoren können sogenannte hydraulische Drehmoto-

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ren sein. Jeder Servomotor besteht aus einem Kolben 83 bzw. 84, der mit einer Zahnstange 85 bzw. 86 versehen ist. Die Zahnstangen 85 und 86 wirken mit entsprechenden Zahnrädern 87 bzw. 88 zusammen, die auf den zylindrischen Oberflächen der vertikalen Achsen 12 und 11 vorgesehen sind. Die beiden Enden des Servomotors 81 sind jeweils mit Druckleitungen 89 und 90 verbunden. Dasselbe gilt für den Servomotor 82, der mit den Druckleitungen 91 und 92 verbunden ist. Bei Bewegung beispielsweise des Kolbens 83 auf Grund einer Druckdifferenz an den Enden des Servomotors 81 wird die Achse 12 in die gewünschte Lage gedreht. Die Achse 12 ist außerdem mit einem weiteren Zahnrad 95 versehen, das mit einer geraden Zahnstange 96 zusammenwirkt, die an einer Stange 97 oder einem anderen geeigneten Organ zur Bewegungsübertragung befestigt ist, beispielweise an einem Reglerkabel. Die Zahnstange 96 und die Stange 97 übermitteln die Bewegung der Achse 12, die eingestellt wurde. Die Achse 11 ist ebenfalls mit einem Zahnrad 98 verbunden, das mit einer geraden Zahnstange 99 zusammenwirkt, deren anderes Ende an einer Stange 100 befestigt ist. Die Stangen 59 und 97 und die Leitungen 89 und 90 sind mit einem Steuerventil 101 verbunden, und die Stangen 60 und 100 und die Leitungen 91 und 21 sind mit einem anderen Steuerventil 102 verbunden. Die beiden Steuerventile sind identisch, und zwar auch mit den entsprechenden Steuerventilen 103 und 104 zur Steuerung der Straßenradsätze B und C. In F i g. 17 ist gezeigt, daß jedes dieser Steuerventile ein Ventilgehäuse 105 mit einem Ventilkörper 106 und einer vorragenden Spitze 107 aufweist, an deren Ende ein Hebel 108 drehbar gehalten ist. Die Stange 59 ist mit dem oberen Ende des Hebels verbunden, und die Stange 97 mit dessen unterem Ende; die Stange 97 ist verbunden mit einer hydraulischen Längenänderungsvorrichtung. Das gezeigte Ventil mit dem Ventilgehäuse 105 und dem Ventilkörper 106 ist beschrieben auf S. 123 des Buches »ölhydraulik in der Praxis«, Kracht, Oktober 1961. Auslaßleitungen 111, 112 für das Druckmedium führen zum Auslaß 109 des Ventilgehäuses. Die Druckleitungen 89 und 90 führen zu Kanälen 115 und 116 des Ventilgehäuses. Es wird angenommen, daß die hydraulische Längenänderungsvorrichtung aus einem zylindrischen Gehäuse besteht, in dem ein Zylinder 117 und ein Kolben 118 mit der Stange 97 verbunden sind. Die beiden Enden des Zylinders sind jeweils mit einer Auslaß- bzw. Einlaßleitung 119 und 120 verbunden. Es wird angenommen, daß der Kolben 118 die in Fig. 17 gezeigte Lage hat. In diesem Falle hat die Längenänderungsvorrichtung in dem entsprechenden Steuerventil 102 die entgegengesetzte Stellung. Die Leitungen 120, 74 und 73 und die Leitungen 121 und 122 empfangen Druckmedien über das Steuerorgan 18, das andererseits mit einem Tank 123 für Druckflüssigkeit verbunden ist.

Das Steuerorgan 18 ist mit den Leitungen 119 und 120 über die Leitungen 124 und 125 verbunden. Das Steuerorgan steuert auch die entsprechenden Elemente 104, 23 und 103 für die Straßenradsätze B und C über die Leitungen 126 und 127.

Im folgenden wird die Funktion der Steuerventile 101 und 102 näher beschrieben. Es sei vorausgesetzt, daß das Steuerorgan 18 eine solche Lage hat, daß der Kolben 118 die in F i g. 17 gezeigte Position einnimmt und daß der Kolben 72 die Lage nach Fig. 13 hat und daß der Kolben des Steuerventils 102, der dem Kolben 118 entspricht, eine Stellung einnimmt, die der der F i g. 17 entgegengesetzt ist. Die Straßenradsätze A und D sind dann für Längsfahrt ausgerichtet.

Wenn Querfahrt beabsichtigt ist, wird das Steuerorgan 18 betätigt; der Kolben 118 nimmt seine linke Lage ein, der entsprechende Kolben des Steuerventils 102 eine Lage entgegengesetzt der neuen Lage des Kolbens-118, und der Kolben 72 nimmt seine untere Stellung ein. Wenn die Straßenradsätze A und Q entweder für Querfahrt oder für-fcängsfahrt eingestellt sind, können sie trotzdem in den gewünschten Kurven gesteuert werden. Es sei angenommen, daß die beiden Straßenradsätze A und D die neutrale Stellung einnehmen und daß Längsfahrt beabsichtigt ist. Das Steuerrad 21 wird dann gedreht, und die Zahnstange 49 wird in einem gewissen Ausmaß verschoben. Diese Bewegung wird auf die Stange 59 über die Führungsnuten in der Nockenscheibe 57 übertragen. Die Stange 59 erhält damit eine Bewegung (wie in Fig. 17 gezeigt) zur linken Seite hin, und da die Stange am Ende des Ventilkörpers 106 befestigt ist, wird dieser nach außen bewegt, und es wird dem Servomotor 81, der den Straßenradsatz A verdrehen soll, öl zugeführt. Die Drehbewegung des Straßenradsatzes A wird über das Zahnrad 95, die Zahnstange 96 und die Stange 97 zum Hebel 108 zurückübertragen, so daß der Ventilkörper 106 eine Rückbewegung erhält und die geschlossene Stellung einnimmt, wenn der Straßenradsatz A die gewünschte Lage eingenommen hat. In derselben Weise findet die Lenkung der anderen drei Straßenradsätze B, C und D statt, wobei die Straßenradsätze gleichgültig, ob es sich um Quer- oder Längsfahrt handelt, auf Grund der Steuerkurven in den Steuerorganen 22 und 23 solche Stellungen einnehmen, daß die Fahrrichtung zweier hintereinanderlaufender Straßenradsätze stets auf ein und demselben Bogen liegt.

Hierzu 13 Blatt Zeichnungen

Claims

Patentansprüche:

1. Lenkvorrichtung für einen fahrbaren Portalkran mit im Viereck angeordneten Straßenradsätzen, von denen jeder eine dem Drehen des Straßenradsatzes um seine Vertikalachse um mindestens 90° dienende Steuervorrichtung aufweist, die das Fahren in Längs- oder Querrichtung mit Zwischenstellungen ermöglicht, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuervorrichtungen (67, 75; 69, 75) in an sich bekannter Weise über einen gemeinsamen Lenkmechanismus (21, 40) derart betätigbar sind, daß sämtliche Radachsen auf den seitlich der Kranlängsachse liegenden Kurvenmittelpunkt (K) weisen, und daß jeder Straßenradsatz (A, B, C, D) eine zweite Steuervorrichtung (68, 76; 70, 76) aufweist, die an Stelle der ersten Steuervorrichtung (67, 75; 69, 75) über den gemeinsamen Lenkmechanismus derart betätigbar ist, daß sämtliche Radachsen auf den seitlich der Kranquerachse liegenden Kurvenmittelpunkt (K') weisen.

2. Lenkvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Steuervorrichtungen jedes Straßenradsatzes (A, B, C, D) eine mit Fingern (67, 68; 69, 70) versehene Klaue (61; 62) aufweisen, zwischen der eine vom Lenkmechanismus (21, 40) antreibbare Nockenscheibe (57; 58) verschieblich ist, welche auf beiden Seiten Führungsnuten (75, 76) für den vvahlweisen Eingriff eines der Finger trägt.

3. Lenkvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Nockenscheiben (57, 58) zweier Straßenradsätze (A, B; D, C) auf einer gemeinsamen Welle (56) sitzen.

4. Lenkvorrichtung nach einem der Ansprüche

1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Steuervorrichtungen (67, 75; 68, 76) bzw. (69, 75; 70, 76) jedes Straßenradsatzes (A, B, C, D) einen Ventilkörper (106) eines Steuerventils (101, 102) für einen an der vertikalen Achse (12, 13) des zugehörigen Straßenradsatzes angreifenden Servomotor (81; 82) betätigen, wobei der Ventilkörper in Abhängigkeit von der Winkelverstellung der Achse in seine Nullage zurückführbar ist.

5. Lenkvorrichtung nach einem der Ansprüche

2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß jede Klaue (61; 62) über eine Stange (59; 60) an einem Hebel (108) angelenkt ist, der schwenkbar mit dem Ventilkörper (106) verbunden und seinerseits an einer Stange (97; 100) angelenkt ist, welche sich in Abhängigkeit von Winkelverstellungen der zugehörigen vertikalen Achse (12; 13) verschiebt.

6. Lenkvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Gestänge (59, 108, 97) eine vorzugsweise hydraulisch betätigbare Längenänderungsvorrichtung (117, 118) aufweist.

7. Lenkvorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 6, gekennzeichnet durch ein vorzugsweise hydraulisches Steuerorgan (18) zum gleichzeitigen Verschieben sämtlicher Nockcnscheiben (57, 58) und Betätigen sämtlicher Längenänderungsvorrichtungen (117,118).