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Motorisch angetriebene Greiferwinde Die Erfindung betrifft eine motorisch
angetriebene Greiferwinde mit einem über eine willkürlich einkuppelbare Hubtrommel
heb- und senkbaren Einseil-Selbstgreifer und mit einer über Steuerseile auf den
Greifer einwirkenden Steuervorrichtung zum Öffnen und Schließen des Greifers in
beliebiger Hubhöhe.
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Bei bekannten Selbstgreifern, die in beliebiger Hubhöhe geöffnet und
geschlossen werden können, ist zum Schließen mindestens ein Hubseil und zum Entleeren
ein Halteseil notwendig, wobei sowohl das Hubseil als auch das Halteseil für die
höchste Last bemessen sein müssen und außerdem je eine unabhängig von der anderen
betätigbare Winde erfordern. Das Öffnen des Greifers ist zwar in jeder Höhenlage
durch Festhalten des Halteseiles und Nachlassen des Schließseiles möglich, jedoch
erfordert die Betätigung derartiger Zweiseilgreifer ein hohes Maß an Geschicklichkeit,
weil der Antrieb der Winde immer nur in Hubrichtung durch den Motor erfolgt, das
Nachlassen der Seile jedoch dadurch bewirkt werden muß, daß eine mit einem Handhebel
verbundene Reibungsbremse gelockert wird. Besonders zur Verwendung in der Landwirtschaft
sind auch schon an Ausleger-Drehkranen Selbstgreifer bekanntgeworden, die den Greifer
mit einem Bowdenzug dadurch öffnen, daß eine Federbandtrommel das Halteseil verriegelt
und den Greifer in der gewünschten Höhe festhält. Ähnlich wie bei den vorher beschriebenen
Zweiseilgreifern muß dann die Hubwinde auf Senken geschaltet werden, so daß sich
die Unterflasche des Flaschenzuges, über welchen das Hubseil läuft, von der Oberflasche
weg nach unten bewegen kann und dabei den Greifer so weit öffnet, bis er in eine
Verriegelung einrastet. Diese Verriegelung muß zuerst wieder gelöst werden, bevor
der Greifer geschlossen werden kann. Zum Lösen der Verriegelung sind bei den bekannten
Selbstgreifern Aufschlagstößel vorgesehen, die es jedoch notwendig machen, den Greifer
so weit und abwärts zu bewegen, bis er auf einer Unterlage aufschlagen kann. Besonders
bei mit Zinken ausgerüsteten Greifern ist dabei die Gefahr groß, daß beispielsweise
beim Entladen eines Transportwagens dieser beschädigt wird. Bei dieser bekannten
Anordnung sind ebenso wie bei den oben beschriebenen Zweiseilgreifern für das Hub-
und das Halteseil Seilstärken erforderlich, die der maximalen Greiferlast entsprechen.
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Es sind bereits Drehvorrichtungen für die Lastorgane an Hebezeugen
bekanntgeworden, bei welchen das an seinen beiden Enden mit einer Hubtrommel verbundene
Hubseil über zwei an einem mit dem Lastorgan verbundenen Querbalken gelagerte Umlenkrollen
geführt ist und an seinem Mittelabschnitt über eine Stehtrommel läuft, welche stillsteht,
wenn beim Hubvorgang die zwischen den Umlenkrollän und der Hubtrommel sich erstreckenden,
auf diese gleichzeitig auflaufenden Abschnitte des Hubseiles sich verkürzen oder
beim Absenken der Last jeweils gleiche Seillängen von der Hubtrommel abgerollt werden.
Bei dieser Anordnung wirkt die vom Mittelabschnitt des Hubseiles umschlungene Stelltrommel
als Differentialtrommel und dient dazu, zum Drehen des Lastorgans eine der beiden
Schlaufen des Hubseiles gegenüber der anderen Schlaufe zu verlängern und dadurch
den als Traverse ausgebildeten Querbalken um eine waagerechte Achse zu kippen. Derartige
Anordnungen mögen zwar für das I-ippen und Drehen von Gießpfannen, für welche die
bekannte Anordnung in erster Linie gedacht ist, vorteilhaft sein. Sie erfordert
jedoch wegen ihrer beiden Doppelschlaufen eine erhebliche Länge des Hubseiles, welches
nicht nur teuer ist, sondern auch einer regelmäßigen Pflege bedarf. Außerdem befindet
sich bei der bekannten Anordnung die erwähnte Traverse stets in einem labilen Gleichgewicht,
wenn die Stelltrommel nicht arretiert wird. Außerdem wäre es mit erheblichen konstruktiven
Schwierigkeiten verbunden, den verhältnismäßig kleinen Schwenkwinkelbereich der
Traverse dazu zu verwenden, einen Greifer aus seiner geschlossenen Stellung in die
Offenstellung zu bringen.
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Es sind auch bereits Motorgreifer bekanntgeworden, bei denen das Öffnen
und Schließen durch einen in den Greifer eingebauten Elektromotor bewirkt wird,
bei dem die elektrische Stromzuführung durch Hängekabel erfolgt. Diese Greifer lassen
sich auch von Ungeübten leicht betätigen, da die Steuervorrichtung das Schließen
des Greifers durch Betätigen eines. elektrischen Schalters erlaubt, während das
Öffnen zwar ebenfalls durch einen elektrischen Schalter, jedoch unter Vertauschung
der Pole erfolgt. Der Nachteil dieser Motorgreifer besteht jedoch darin, daß die
elektrischen
Hängekabel leicht beschädigt werden können und dann zu schweren Unfällen führen.
Außerdem sind Greifer dieser Art verhältnismäßig teuer.
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Der Erfindung lag die Aufgabe zugrunde, eine motorisch angetriebene
Greiferwinde der eingangs erwähnten Art zu schaffen, die eine mechanisch wirkende
Steuervorrichtung zum öffnen und Schließen enthält, wobei der Greifer in jeder beliebigen
Höhenlage festgehalten werden kann und nur ein einziges, die Last des Greifers tragendes
Seil benötigt.
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Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Steuervorrichtung
zwei über je eine Rutschkupplung in gleichem Drehsinn von der Hubtrommel her antreibbare
Steuertrommeln für jedes . von zwei Steuerseilen aufweist, von denen das eine rechtsherum,
das andere linksherum auf eine Stelltrommel aufgewickelt und auf dieser befestigt
ist, daß die Stelltrommel mit die Greiferarme verstellenden Elementen verbunden
ist und daß die Steuertrommeln neben den Rutschkupplungen noch einrückbare Schaltkupplungen
aufweisen.
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Diese Anordnung erlaubt es, ohne Schlappseilbildung die Steuerseile
auf die notwendige Länge nachzuziehen, wenn der Greifer abgesenkt wird, und beim
Anheben des Greifers beide Steuerseile ohne Veränderung der jeweiligen Stellung
der Stelltrommel aufzurollen, wenn die Antriebsrichtung ihrer Trommeln in der Hubrichtung
erfolgt. Hierzu sollen die Rutschkupplungen auf ein Kupplungsmoment eingestellt
sein, das größer als das vom Gewicht der auf niedrigste Hubhöhe abgerollten Steuerseile
ausgeübte Drehmoment an den Trommeln ist, jedoch wesentlich kleiner als das Moment
beider kleinsten Greiferlast ist. Eine sehr einfache Steuerung ergibt sich auch,
wenn zur Ausführung einer Schließbewegung der Steuerseile wenigstens die Größe des
auf eine der beiden Trommeln ausgeübten Kupplungsmomentes gegenüber einem für beide
Steuertrommeln gleich eingestellten Festwert veränderbar ist.
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Um eine leichte willkürliche Veränderung des Kupplungsmomentes zu
erzielen, empfiehlt es sich, beide Steuertrommeln samt ihren Rutschkupplungen gleichachsig
zueinander anzuordnen. Dies ermöglicht es, eine durch koaxialen Druck auf die Rutschkupplungen
einwirkende gemeinsame Schaltvorrichtung vorzusehen, welche an der einen Rutschkupplung
das Kupplungsmoment vergrößert, gleichzeitig aber bei der anderen Rutschkupplung
den eingestellten Festwert beibehält. Die Steuertrommel mit dem größer gewordenen
Kupplungsmoment rollt dann ihr zugehöriges Steuerseil auf, wohingegen das andere
Steuerseil von der anderen Steuertrommel abgewickelt wird. Auf diese Weise ist es
möglich, sowohl während der Hubbewegung als auch während der Senkbewegung des Greifers
den beiden Steuerseilen eine Differenzgeschwindigkeit zu geben, welche zur Folge
hat, daß die am Greifer sitzende Stelltronunel rechtsdrehend oder linksdrehend angetrieben
wird.
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Eine besonders einfache und wirkungsvolle Anordnung ergibt sich, wenn
gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung beide Steuertrommeln samt ihren Rutschkupplungen
gleichachsig zueinander angeordnet sind, wobei vorzugsweise beide Steuertrommeln
eine durch koaxialen Druck auf die Rutschkupplungen einwirkende Schaltvorrichtung
haben körnen, durch welche auf die eine der beiden Rutschkupplungen eine das Kupplungsmoment
vergrößernde Wirkung ausgeübt werden kann, während an der anderen Rutschkupplung
das eingestellte Moment erhalten bleibt.
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Besonders zweckmäßig ist es, die Rutschkupplungen als Lamellenkupplungen
auszubilden, weil die Antriebsseiten der Rutschkupplungen dauernd kraftschlüssig
mit einem Antriebsmotor in Verbindung stehen, um an den Steuerseilen eine Schlappseilbildung
zu vermeiden.
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Eine besonders einfache Konstruktion ergibt sich, wenn jeweils eine
Stirnseite der Antriebstrommel für die Steuerseile einen kragenförmigen Rand aufweist,
der als Kegelmantel der Kupplung dient.
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In Weiterbildung der Erfindung wird vorgeschlagen, daß der Greifer
einen festen Rahmen hat, der in der Nähe einer seiner Stirnseiten in einer gemeinsamen
Ebene liegende Lager für die von dem Rahmen abstehenden Greiferarme hat und eine
senkrecht zu dieser Ebene angeordnete, mit der Stelltrommel gekuppelte Stellspindel
aufweist, auf welcher eine mit den Greiferarmen über die Gelenkstäbe verbundene
Stellmutter läuft. In der Nähe der anderen Stirnseite des Rahmens ist zweckmäßig
die Stelltrommel mit ihrer Drehachse quer zur Spindelachse gelagert und mit der
Stellspindel über ein Kegelradgetriebe gekuppelt.
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In den Zeichnungen sind zwei Ausführungsbeispiele der Ausbildung gemäß
der Erfindung dargestellt. Es zeigt F i g. 1 einen Auslegerdrehkran in einem übersichtsbild
und teilweise in schematischer Darstellung, F i g. 2 den Einseilgreifer des Drehkranes
samt seiner Hubwinde und der zum öffnen und Schließen des Greifers dienenden Steuervorrichtung
in vergrößerter Darstellung, F i g. 3 die Steuervorrichtung nach F i g. 2 in ihrem
Längsschnitt, F i g. 4 die Steuervorrichtung in schematischer Darstellung und im
Schrägbild zur Erklärung ihrer Wirkungsweise, F i g. 5 einen Längsschnitt durch
den Rahmen des Greifers und die Verstellvorrichtung für die Greiferarme und F i
g. 6 die Steuervorrichtung in einer anderen Ausführungsform.
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Der Ausleger-Drehkran nach F i g. 1 enthält in seinem Gehäuse 10,
das auf einem Drehkranz 11 drehbar gelagert ist, eine durch einen nicht dargestellten,
in gleichbleibender Drehrichtung umlaufenden Elektromotor oder eine Brennkraftmaschine
angetriebene Winde 12 für das Hubseil 13 des Einseil-Selbstgreifers 14. Dicht oberhalb
des Drehkranzes Il ist am Gehäuse 10 der Ausleger 15 angelenkt, der mit einer Auslegerwinde
16 und einem Auslegerseil 17, das über einen Flaschenzug 18 läuft, in seiner Ausladung
verändert werden kann. Zum Hochschwenker des Auslegers 15 wird das Auslegerseil
17 eingeholt. Dazu dient die mit einem Bedienungshebel 19 einrückbare
Auslegerseilwinde 16, die von dem Antriebsmotor in der dargestellten Ansicht rechtsdrehend
angetrieben wird.
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Zum Öffnen und Schließen der Greiferarme 20 ä, 20 b und 20 c des Greifers
14 ist eine Steuervorrichtung vorgesehen, die eine als Differentialwinde ausgebildete
Steuerwinde 21 sowie zwei Steuerseile 22 und 23 umfaßt und deren Enden das eine
in entgegengesetzter Richtung zum anderen die gemeinsame Stelltrommel 24 umschlingen,
wie F i g. 2 und
die schematische Darstellung in F i g. 4 erkennen
lassen, gehören zu jedem der beiden Steuerseile 22 und 23 eine Steuertrommel
25 bzw. 26 der Steuerwinde 21. Die beiden Steuertrommeln 25 und 26 sind symmetrisch
zu einer zwischen ihnen angeordneten Antriebsscheibe 27 angeordnet, die an ihrem
Umfang eine Rille 28 für einen Keilriemen 29 trägt, der auch dann den Antrieb für
die Steuertrommeln in der mit einem Pfeil angedeuteten Drehrichtung über die nicht
näher bezeichnete Treibscheibe der Hubwinde sicherstellt, wenn der Antrieb zur Hubwinde
12 ausgekuppelt ist. Jede der beiden Steuertrommeln 25, 26 ist mit einer als Lamellenkupplung
30, 31 ausgebildeten Rutschkupplung versehen, die eine kraftschlüssige Verbindung
zwischen den beiden Steuertrommeln und der Antriebsscheibe 27 herstellen. Die Rutschkupplungen
30 und 31 sind auf ein möglichst gleiches Kupplungsmoment eingestellt. Dieses Moment
ist so bemessen, daß die Rutschkupplungen die Steuerseile 22 und 23 zur Vermeidung
einer Schlappseilbildung auf die Steuertrommeln 25 und 26 mit gleichbleibender Geschwindigkeit
aufzurollen vermögen, wenn der Greifer mit dem Hubseil 13 angehoben wird.
Das Kupplungsmoment ist jedoch andererseits so niedrig, daß beim Nachlassen des
Hubseiles 13 der tiefer sinkende Greifer von den beiden Steuerseilen 22 und 23 nicht
gehalten werden kann, diese vielmehr auf die notwendige Länge von den beiden Steuertrommeln
25 und 26 abgezogen werden, wobei sich diese entgegen der Antriebsrichtung der Antriebsscheibe
27 drehen. Auf diese Weise ist sichergestellt, daß die Seile 22 und 23 während der
Heb- und Senkbewegung des Greifers kein Drehmoment auf die Stelltrommel 24 auszuüben
vermögen.
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Um jedoch diese Stelltromme124 zum Schließen der Greiferarme 20 a,
20 b und 20 c in der einen Drehrichtung und zum Öffnen der Greiferarme in der anderen
Drehrichtung zu bewegen, ist parallel zu den gleichachsig zueinander angeordneten
Rutschkupplungen 30 und 31 der beiden Seiltrommeln noch je eine ' Kegelkupplung
vorgesehen, die von einem Konus am Kranz 34 der Antriebsscheibe 27 und einem kegeligen
Mantel 35 gebildet wird, der den kragenförmigen Rand einer der beiden Stirnwände
der Steuertrommeln bildet. Die beiden Steuertrommeln 25 und 26 können durch axiale
Verschiebung mit Hilfe eines Schaltgestänges 36 so in den Konus 34 der Antriebsscheibe
27 eingedrückt werden, daß entweder das Kupplungsmoment der linken Steuertrommel
25 oder der rechten Steuertrommel 26 verstärkt wird.
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Wenn beispielsweise die Seiltrommel 25 mit ihrem kegelförmigen Kragen
in die Antriebsscheibe 27 eingedrückt und dadurch ihr Kupplungsmoment wesentlich
verstärkt wird, wickelt sie das Steuerseil 22 auf und dreht dabei die gemeinsame
Stelltromme124 im Uhrzeigersinn. Das Mitnahmemoment der zur Steuertrommel 25 gehörenden
Kegelkupplung ist zwar größer als das Mitnahmemoment der beiden Rutschkupplungen
30 und 31, es reicht jedoch nicht aus, um den Greifer anzugehen. Demzufolge zieht
das auf die Steuertrommel 25 auflaufende Steuerseil 22 sein anderes Steuerseil
23 während der Drehbewegung der Stelltrommel 24 von der anderen Seiltrommel 26 ab,
wobei der besondere Vorteil darin besteht, daß diese Drehbewegung der Stelltrommel
24 auch dann erteilt werden kann, wenn der Greifer gleichzeitig gehoben oder gesenkt
wird. Zur Umwandlung der Drehbewegung der Stelltrommel24 in eine Öffnungsbewegung
der Greiferarme bzw. in eine Schließbewegung der Greiferarme bei entgegengesetzter
Drehrichtung der Stelltrommel ist diese über zwei Kegelräder 40 und 41 mit einer
Stellspindel 42 gekuppelt, die in einem prismatischen Rahmen 43 des Greifers um
eine senkrechte Achse drehbar gelagert ist. Der Rahmen 43 trägt an seiner unteren
Stirnseite in Lageraugen 44 die Greiferarme 20 a, 20 b und 20 c. Auf der Stellspindel
42 sitzt eine Spindelmutter 45. An dieser sind Haltestücke 46 befestigt, die durch
Längsschlitze 47 im Rahmen hindurchgreifen und an ihren freien Enden Lagerbohrungen
48 zur Aufnahme von Gelenkbolzen aufweisen, die zur Befestigung von Gelenkstäben
50 dienen. Wenn die linke Steuertrommel 25 vom Schaltgestänge 36 nach rechts
in die Antriebsscheibe 27 eingedrückt wird und dadurch ihre zugehörige Kegelkupplung
in kraftschlüssige Verbindung mit der Antriebsscheibe 27 kommt, treibt das Steuerseil
die Stelltrommel 24 im Uhrzeigersinn an und gleichzeitig auch die Stellspindel 42.
Die mit den Ansätzen 46 unverdrehbar gegenüber dem Rahmen 43 geführte Stellmutter
45 bewegt sich dann aus der in F i g. 5 dargestellten oberen Stellung, bei welcher
die Gelenkstäbe 50 die Greiferarme in ihrer Offenstellung halten, gegen das untere
Ende der Stellspindel 42 und drückt dabei die Gelenkstäbe 50 ebenfalls nach unten,
so daß die Greiferarme nach einwärts in ihre Schließstellung verschwenkt werden.
Diese Schließbewegung kann durch Eindrücken der linken Kegelkupplung an der Seiltrommel
25 unabhängig von der jeweiligen Hubbewegung oder Senkbewegung des Greifers erfolgen,
so daß ein sehr rasches Arbeiten des Greifers möglich ist. Zum Öffnen des Greifers
kann auch während der Abwärtsbewegung des Greifers die rechte Steuertrommel 26 durch
Verschieben des Steuergestänges 36 nach links in kraftschlüssigen Eingriff mit der
Antriebsscheibe 27 gebracht werden, da die Antriebsscheibe 27 auch bei der Senkbewegung
des Greifers in gleichbleibender Drehrichtung angetrieben wird, wohingegen die Hubwinde
12 vom Antrieb entkuppelt und ihr nicht dargestelltes Bremsband zur Einstellung
der gewünschten Senkgeschwindigkeit mehr oder weniger stark gelüftet wird. Durch
Einrücken der rechten, zur Steuerti#ommel 26 gehörenden Kegelkupplung 34, 35 wird
das zweite Steuerseil 23 angezogen und bewegt die Stelltromme124 entgegen
dem Uhrzeigersinn, wodurch die Stellmutter 45 auf der Stellspindel 42 in die in
F i g. 5 dargestellte Lage nach dem den Kegelrädern 40, 41 zugewandten Spindelende
wandert, wobei die Gelenkstäbe 50 die Greiferarme 20 a, 20 b und 20
c in ihre Öffnungsstellung zurückführen.
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In F i g. 6 ist eine weitere Ausführungsform einer Steuervorrichtung
für die beiden Steuerseile im Längsschnitt dargestellt, die eine mit einer Zwillingskeilriemenscheibe
49 versehene Antriebswelle 51 enthält, auf welcher mit nicht näher bezeichneten
Lagern die Nabe 52 einer linken Seiltrommel 53 sowie die Nabe 54 einer rechten Seiltrommel
55 unmittelbar nebeneinander, jedoch gegeneinander drehbar angeordnet sind. Die
beiden außenliegenden Stirnwände 56 bzw. 57 der Seiltrommeln 53 und
55 haben einen kragenförmigen Rand 58 bzw. 59, der eine kegelförmige Mantelfläche
bildet. Zu beiden Seiten der Seiltrommeln ist je ein Konusschild 60 und 61 angeordnet.
Diese Konusschilde sind durch nicht dargestellte
Mittel auf der
Antriebswelle 51 axial verschiebbar, jedoch in diesen unverdrehbar geführt. Der
sich konusförmig gegen die Seiltromme153 erweiternde Rand 62 des Schildes 60 bildet
zusammen mit dem kegelförmigen Kragen 58 eine Kegelkupplung für die linke Seiltrommel
53, die außerdem mit dem Schild 60 durch eine auf ein geringeres Kupplungsmoment
eingestellte Lamellenkupplung 63 verbunden ist. Die rechte Seiltrommel
55 ist ebenfalls mittels einer aus Lamellen bestehenden Rutschkupplung 64,
die auf ein größeres Moment eingestellt ist als das, das sich aus dem Gewicht der
auf niedrigste Hubhöhe abgerollten Steuerseile ergibt, mit dem rechten Lagerschild
61 in dauernder kraftschlüssiger Verbindung. Außerdem ist ebenso wie bei der linken
Seiltrommel parallel zur Rutschkupplung 64 eine durch axialen Druck mittels des
Schaltgestänges 66 einrückbare Kegelkupplung vorgesehen, die von dem kegelförmigen
Kragen 59 der Stirnwand 57 der rechten Seiltrommel 55 und andererseits von dem konusförmig
sich gegen die Seiltromme155 erweiternden Rand 67 des Schildes 61 gebildet wird.
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Wie beim vorher beschriebenen Ausführungsbeispiel arbeiten die beiden
Trommeln 53 und 55, die dauernd über die auf annähernd gleiches Drehmoment eingestellten
Lamellenkupplungen 63 und 64 angetrieben werden, mit zwei Steuerseilen 22 und 23
der beim vorher beschriebenen Ausführungsbeispiel verwendeten Art zusammen, die
von ihren Trommeln 55 und 53 in Hubrichtung des Greifers gespannt gehalten werden,
jedoch mit ihrem anderen Ende die Stelltrommel 24 des Einseilgreifers in zueinander
entgegengesetzten Drehrichtungen anzutreiben versuchen und daher auf diese kein
Moment aufzuüben vermögen, solange die beiden Kegelkupplungen 58, 62 bzw. 59, 67
in der Mittelstellung des Schaltgestänges 66 außer Eingriff bleiben. Wie beim vorher
beschriebenen Ausführungsbeispiel rollen die beiden Steuerseile 22 und 23 um gleiche
Längen von ihren Trommeln 53 und 55 ab, wenn die Hubwinde nachgelassen und der Greifer
abgesenkt wird, während beim Anheben des Greifers beide Steuerseile 22 und 23 um
gleiche Seillängen auf ihre Trommeln aufgewickelt werden. Durch wahlweise Verschiebung
des Schaltgestänges 66 nach rechts kann die zur Seiltrommel 53 gehörende Kegelkupplung
in Eingriff ge-. bracht und mit einem größeren Drehmoment angetrieben werden als
das Steuerseil 23, so daß sich die Stelltrommel 24 unter dem. Zug des Steuerseiles
22 dreht und dabei über die Stellmutter 45 und die Gelenkarme 50 die Greiferarme
20 a, 20 b und 20 c antreibt, wie dies bei den Ausführungsbeispielen nach den F
i g. 1 bis 5 beschrieben worden ist.
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Der besondere Vorteil der zum öffnen und Schließen des Greifers dienenden
Steuervorrichtung besteht darin, daß sie einen einfachen mechanischen Aufbau aufweist
und unabhängig-von der Hub- oder Senkbewegung des Greifers betätigt werden kann.
Auf diese Weise ist es möglich, den Greifer ohne besondere. Vorkenntnisse zu bedienen
und den Greifer auch für hohe Transportleistungen einzusetzen, zumal die öffnungs-
und Schließbewegung in jeder beliebigen Hubhöhe erfolgen kann und nicht nur von
der Bewegungsrichtung, sondern überhaupt von der Bewegung des Hubseiles völlig unabhängig
ist. Da die Zugspannung in den Steuerseilen 22 und 23 lediglich von dem maximalen,
durch die Kegelkupplungen übertragbaren Drehmoment abhängt, ist es möglich, mit
sehr kleinen Querschnitten für die Steuerseile 22 und 23 auszukomriien, zumal diese
die Last des Greifers nicht aufzunehmen brauchen.