DE112015001287T5

DE112015001287T5 - Servolenkungsvorrichtung und Steuerungsvorrichtung für eine Servolenkungsvorrichtung

Info

Publication number: DE112015001287T5
Application number: DE112015001287.7T
Authority: DE
Inventors: Yoshitaka Sugiyama; Masaki KASHIMA; Hiroyuki Ota
Original assignee: Hitachi Automotive Systems Ltd
Current assignee: Hitachi Astemo Ltd
Priority date: 2014-03-19
Filing date: 2015-03-05
Publication date: 2017-01-19
Also published as: US20170025973A1; JP6175704B2; CN106063112B; WO2015141482A1; US9906174B2; JP2015178328A; CN106063112A

Abstract

Es werden eine Servolenkungsvorrichtung und eine Steuerungsvorrichtung für eine Servolenkungsvorrichtung, die einen Stromverbrauch reduzieren können, vorgesehen. Die Servolenkungsvorrichtung umfasst eine Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung, die eingerichtet ist, um die Anzahl von Malen einer Erfassung eines DC-Bus-Stromwerts durch eine Stromerfassungsschaltung auf eine erste vorbestimmte Anzahl über einen ersten vorbestimmten Zyklus einer PWM-Zeitdauer einzustellen, wenn das Lenkzustandssignal, das einen Lenkbetätigungszustand anzeigt, empfangen wird, und um die Anzahl von Malen einer Erfassung einzustellen, sodass die Anzahl von Malen einer Erfassung kleiner als die erste vorbestimmte Anzahl über den ersten vorbestimmten Zyklus der PWM-Zeitdauer wird, wenn ein Lenkzustandssignal, das einen nicht gelenkten Zustand anzeigt, empfangen wird.

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Servolenkungsvorrichtung und eine Steuerungsvorrichtung für eine Servolenkungsvorrichtung.
Stand der Technik
Servolenkungsvorrichtung, die eingerichtet ist, um eine PWM-Steuerung bei einem bürstenlosen Dreiphasenmotor auszuführen. Um eine Lenkkraft auf einen Lenkmechanismus aufzubringen, wird ein Befehlsstromwert an einen bürstenlosen Dreiphasenmotor einer Rückführkorrektur auf der Basis von Dreiphasen-Stromwerten (Phasen-Stromwerten) unterzogen. In einem Nebenstromerfassungsverfahren wird ein Bus-Stromwert, um die Dreiphasen-Stromwerte zu erhalten, zwischen einer Brückenschaltung, die eingerichtet ist, um einen Antrieb des bürstenlosen Dreiphasenmotors zu steuern, und einer DC-Gleichstromversorgung durch einen einzelnen Stromsensor erfasst, sodass die Dreiphasen-Stromwerte vom DC-Bus-Stromwert reproduziert werden. Zu diesem Zeitpunkt, wenn PWM-Impulsbreiten von zwei Phasen nahe zueinander oder einander gleich sind, wird es schwierig, den DC-Bus-Stromwert abzufragen. Folglich kann der Stromwert von jeder der Phasen nicht reproduziert werden.
Daher ist in der Patentliteratur 1 eine Technologie zum Ausführen einer sogenannten Impulsverschiebung zum Verschieben von Schalttimings der jeweiligen Phasen offenbart, um zu verhindern, dass die beiden PWM-Pulsbreiten näher zueinander sind.
Liste der Quellenangabe
Patentliteratur

Patentliteratur 1: JP 4866216 B2

Zusammenfassung der Erfindung
Technisches Problem
Wenn die Impulsverschiebung ausgeführt wird, wird eine Potentialdifferenz zwischen den Phasen augenblicklich erzeugt, um einen Oberschwingungsstrom zu erzeugen. Im Vergleich zu einem Fall, in dem die Impulsverschiebung nicht ausgeführt wird, wird so der DC-Bus-Strom durch das Ausmaß des Oberschwingungsstroms erhöht, was zu einer Zunahme beim Stromverbrauch führt. Dadurch ist es notwendig, den Stromverbrauch in der oben erwähnten Vorrichtung des Stands der Technik zu reduzieren.
Daher ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Servolenkungsvorrichtung und eine Steuerungsvorrichtung für eine Servolenkungsvorrichtung zu schaffen, die den Stromverbrauch reduzieren kann.
Lösung des Problems
In der vorliegenden Erfindung wird die Anzahl von Malen einer Erfassung eines DC-Gleichstrom-Bus-Stromwerts auf eine erste vorbestimmte Anzahl über einen ersten vorbestimmten Zyklus einer PWM-Zeitdauer eingestellt, wenn ein Lenkzustandssignal, das einen Lenkbetätigungszustand anzeigt, empfangen wird, während die Anzahl von Malen einer Erfassung des DC-Bus-Stromwerts eingestellt wird, um kleiner als die erste vorbestimmte Anzahl über den ersten vorbestimmten Zyklus der PWM-Zeitdauer zu sein, wenn das Lenkzustandssignal, das einen nicht gelenkten Zustand anzeigt, empfangen wird.
Kurzbeschreibung der Zeichnungen
1 ist ein Konfigurationsdiagramm einer elektrischen Servolenkungsvorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
2 ist ein Steuerungs-Konfigurationsdiagramm eines bürstenlosen Dreiphasenmotors 11 gemäß der ersten Ausführungsform.
3 ist ein Ablaufdiagramm zum Darstellen eines Verfahrens zum Reproduzieren von Dreiphasen-Stromwerten auf der Basis eines DC-Bus-Stromwertes IDC.
4 sind Ablaufdiagramme zum Darstellen von PWM-Schalttimings und Phasen-Strom-Werten, wenn ein Motor nicht angetrieben wird (wenn ein Strom auf Null [A] gesteuert wird).
5 ist ein Ablaufdiagramm zum Darstellen eines Verarbeitungsablaufes zum Einstellen einer Stromerfassungsfrequenz und einer Impulsverschiebungsfrequenz gemäß einem Lenkzustand, der durch ein Motorsteuergerät 30 ausgeführt wird, gemäß der ersten Ausführungsform.
6 ist ein Zeitdiagramm zum Darstellen einer Stromerfassungs-Anzahleinstellfunktion in Übereinstimmung mit dem Lenkzustand gemäß der ersten Ausführungsform.
7 ist ein Zeitdiagramm zum Darstellen der Stromerfassungs-Anzahleinstellfunktion in Übereinstimmung mit einer Fahrzeuggeschwindigkeit gemäß der ersten Ausführungsform.
8 ist ein Stromerfassungs-Anzahleinstell-Kennfeld bezüglich der Fahrzeuggeschwindigkeit gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
9 ist ein Zeitdiagramm zum Darstellen einer Stromerfassungs-Zeiteinstellfunktion in Übereinstimmung mit dem Lenkzustand gemäß einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
10 ist ein Konfigurationsdiagramm einer Stromsteuerungseinheit 32 gemäß einer vierten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
11 ist ein Ablaufdiagramm zum Darstellen eines Ablaufes einer Stromausgabeanomalitäts-Erfassungsverarbeitung, die durch die Stromsteuerungseinheit 32 ausgeführt wird, gemäß der vierten Ausführungsform.
12 ist ein Konfigurationsdiagramm einer Stromausgabeanomalitäts-Bestimmungseinheit 43 gemäß einer fünften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
13 ist ein Ablaufdiagramm zum Darstellen eines Ablaufes einer Stromausgabeanomalitäts-Erfassungsverarbeitung, die durch die Stromausgabeanomalitäts-Bestimmungseinheit 43 ausgeführt wird, gemäß der fünften Ausführungsform.
14 sind Diagramme zum Darstellen einer Differenz zwischen PWM-Schalttimings und einem DC-Bus-Stromwert in einem nicht gelenkten Zustand eines Lenkrades während einer normalen Betätigung und denjenigen in einem Fall einer Stromausgabeanomalität.
Beschreibung der Ausführungsformen
[Erste Ausführungsform]
[Servolenkungsvorrichtung]
1 ist ein Konfigurationsdiagramm einer elektrischen Servolenkungsvorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Ein Lenkmechanismus 1 ist eingerichtet, um Vorderräder (gelenkte Räder) 3, 3 zusammen mit einer Drehung eines Lenkrades 2 zu lenken, und umfasst ein Lenkgetriebe 4 vom Zahnstangentyp. Ein Ritzel 5 des Lenkgetriebes 4 ist mit dem Lenkrad 2 über eine Zwischenverbindung einer Lenkwelle 6 gekoppelt. Eine Zahnstange 7 des Lenkgetriebes 4 ist mit einer Zahnstangenwelle 8 versehen. Beide Enden der Zahnstangenwelle 8 sind jeweils mit den Vorderrädern 3, 3 über Verbindungsstangen 9, 9 gekoppelt. Ein bürstenloser Dreiphasenmotor (nachstehend als „Motor“ bezeichnet) 11 ist mit der Lenkwelle 6 durch eine Zwischenverbindung eines Drehzahlminderers 10 gekoppelt. Der Drehzahlminderer 10 umfasst eine Schnecke 12 und ein Schneckenrad 13. Die Schnecke 12 ist einstückig mit einer Motorwelle 14 des Motors 11 angeordnet. Ein Drehmoment von der Motorwelle 14 wird zur Lenkwelle 6 über eine Zwischenverbindung des Drehzahlminderers 10 übertragen. Ein Drehmomentsensor 15, der eingerichtet ist, um einen Lenkmomentwert zu erfassen, ist auf der Lenkwelle 6 vorgesehen. Ein EPS-Hilfssteuergerät 16 ist eingerichtet, um einen Antriebsstrom des Motors 11 auf der Basis des Lenkmomentwerts und einer Fahrzeuggeschwindigkeit, die durch einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 17 erfasst wird, zu steuern, um somit eine Lenkkraft zum Unterstützen eines Lenkens, das durch einen Fahrer ausgeführt wird, auf den Lenkmechanismus 1 aufzubringen.
[Motorsteuerungsschaltung]
2 ist ein Steuerungs-Konfigurationsdiagramm des bürstenlosen Dreiphasenmotors 11.
Der Motor 11 ist mit einer DC-Stromversorgung 23 und einem Glättungskondensator 24, der parallel zur DC-Stromversorgung 23 angeordnet ist, durch eine dreiphasige Brückenschaltung 22 mit sechs Feldeffekttransistoren (FETs) 21a, 21b, 21c, 21d, 21e und 21f als Schaltkreis verbunden. Ein Nebenschlusswiderstand (Stromsensor) 27, der eingerichtet ist, um einen stromabwärtsseitigen DC-Bus-Stromwert IDC zu erfassen, ist zwischen zwei DC-Bussen 25 und 26 zum Verbinden des Glättungskondensators 24 und der dreiphasigen Brückenschaltung 22 auf dem stromabwärtsseitigen DC-Bus 26 zum Verbinden einer stromabwärtsliegenden Seite (negativen Seite) des Glättungskondensators 24 und stromabwärtsliegenden Seite der dreiphasigen Brückenschaltung 22 vorgesehen. Ein Phasen-Spannungssensor (Spannungswächter) 28, der eingerichtet ist, um Phasen-Spannungswerte (Vu, Vv, Vw) der drei Phasen (U-Phase, V-Phase, W-Phase) zu erfassen, ist an leitfähigen Drähten 41a, 41b und 41c zum Verbinden der dreiphasigen Brückenschaltung 22 und des Motors 11 vorgesehen. Ein Drehwinkelsensor 29, der eingerichtet ist, um einen Drehwinkel θ zu erfassen, ist am Motor 11 vorgesehen. Die dreiphasige Brückenschaltung 22, die DC-Stromversorgung 23, der Glättungskondensator 24, die DC-Busse 25 und 26 und die leitfähigen Drähte 41a, 41b und 41c bilden eine Motorantriebsschaltung 42.
Ein Motorsteuergerät 30 erzeugt Schaltsignale (PWM-Leistungs/Betriebssignale) auf der Basis von Strombefehlswerten Id* und Iq* vom EPS-Steuergerät 16 und gibt die Schaltsignale zur dreiphasigen Brückenschaltung 22 aus. Die dreiphasige Brückenschaltung 22 steuert jeden der FETs 21a, 21b, 21c, 21d, 21e und 21f auf der Basis der Schaltsignale. Das Motorsteuergerät 30 umfasst eine Stromerfassungseinheit 31, eine Stromsteuerungseinheit 32, eine Spannungsbefehl-Korrektureinheit 33 und eine PWM-Steuerungseinheit 34.
Durch eine Eingabe des stromabwärts-seitigen DC-Bus-Stromwerts IDC (nachstehend als „DC-Bus-Stromwert“ bezeichnet), der durch den Nebenschlusswiderstand 27 fließt, reproduziert (schätzt) die Stromerfassungseinheit 31 (Phasenstrom-Berechnungseinheit) die Phasenstromwerte Iu, Iv und Iw, die in den drei Phasen fließen. Die Stromerfassungseinheit 31 umfasst eine Stromerfassungsschaltung 31a, die eingerichtet ist, um über den Nebenschlusswiderstand 27 den DC-Bus-Stromwert IDC zu erfassen, wenn unter den Schaltsignalen das Schaltsignal einer maximalen Phase mit der längsten Erregerzeit EIN ist und das Schaltsignal einer minimalen Phase mit der kürzesten Erregerzeit und das Schaltsignal einer Zwischenphase AUS sind, und um den DC-Bus-Stromwert IDC zu erfassen, wenn unter den Schaltsignalen das Schaltsignal der maximalen Phase EIN ist und das Schaltsignal der Zwischenphase EIN ist.
Durch eine Eingabe der reproduzierten Phasenstromwerte Iu, Iv und Iw und der Strombefehlswerte Id* und Iq* gibt die Stromsteuerungseinheit 32 (Stromrückführschaltung) erste Dreiphasen-Spannungsbefehlswerte Vu1*, Vv1* und Vw1* gemäß dem Drehwinkel θ aus.
Die Spannungsbefehl-Korrektureinheit 33 gibt zweite Spannungsbefehlswerte Vu2*, Vv2* und Vw2* aus, die durch Korrigieren der ersten Dreiphasen-Spannungsbefehlswerte Vu1*, Vv1* und Vw1* erhalten werden, sodass der DC-Bus-Stromwert IDC durch den Nebenschlusswiderstand 27 erfasst werden kann. Ein Verfahren zum Korrigieren der ersten Dreiphasen-Spannungsbefehlswerte Vu1*, Vv1* und Vw1* wird später beschrieben.
Durch eine Eingabe der zweiten Spannungsbefehlswerte Vu2*, Vv2* und Vw2*, einem Dreieckwellen-Trägersignal und einem Spannungswert VDC der DC-Stromversorgung 23 erzeugt die PWM-Steuerungseinheit 34 die Schaltsignale für jede voreingestellte vorgeschriebene PWM-Zeitdauer und gibt die Schaltsignale an die dreiphasige Brückenschaltung 22 aus. Die Berechnung der ersten Dreiphasen-Befehlswerte Vu1*, Vv1* und Vw1* durch die Stromsteuerungseinheit 32 und die Berechnung der zweiten Spannungsbefehlswerte Vu2*, Vv2* und Vw2* durch die Spannungsbefehl-Korrektureinheit 33 werden in einer Zeitdauer ausgeführt, die zweimal länger ist als die PWM-Zeitdauer. Insbesondere ist die Stromsteuerungszeitdauer des Motors 11 zweimal länger als die PWM-Zeitdauer.
Der stromabwärtsseitige DC-Bus-Stromwert IDC, der durch den Nebenschlusswiderstand 27 fliesst, ist hier so, dass eine AC-Wechselspannung von der DC-Stromversorgung 23 durch Schalten der dreiphasigen Brückenschaltung 22 erzeugt wird, sodass die Phasenströme der drei Phasen durch den Motor 11 fließen, und ein augenblicklicher Strom durch den Nebenschlusswiderstand 27 infolge einer augenblicklichen Spannung fließt, die durch eine Differenz zwischen den Schalttimings der dreiphasigen Brückenschaltung 22 erzeugt wird. Die Stromerfassungseinheit 31 bestimmt durch Beobachten von jedem der Schalttimings auf der Basis der zweiten Spannungsbefehlswerte Vu2*, Vv2* und Vw2* und des IDC zu dem Zeitpunkt, in welcher der drei Phasen der IDC ein Strom ist, um die Phasenstromwerte der drei Phasen vom Wert des IDC abzuleiten.
Das EPS-Hilfssteuergerät 16 umfasst eine Hilfsberechnungseinheit 35, eine Begrenzer-Verarbeitungseinheit 36 und eine Strombefehls-Berechnungseinheit 37.
Die Hilfsberechnungseinheit 35 berechnet einen Hilfsdrehmoment-Befehlswert auf der Basis des Lenkmomentwerts, der durch den Drehmomentsensor 15 erfasst wird, und der Fahrzeuggeschwindigkeit, die durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 17 erfasst wird. Der Hilfsdrehmoment-Befehlswert hat die Eigenschaft zum Erhöhen, wenn der Lenkmomentwert zunimmt, und zum Erhöhen, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit abnimmt.
Die Begrenzer-Verarbeitungseinheit 36 verwendet eine Beschränkung mit einem externen Begrenzer-Befehlswert für einen Wert, der durch Addieren des Hilfsdrehmoment-Befehlswerts und eines externen Drehmomentbefehlswert erhalten wird, wodurch ein Motordrehmoment-Befehlswert Tm berechnet wird. Der externe Drehmomentbefehlswert und der externe Begrenzer-Befehlswert werden von einem externen Steuergerät über eine CAN-Verbindungsleitung eingegeben. Als externes Steuergerät können zum Beispiel ein LDP-Steuergerät, ein Parkassistentsteuergerät und dergleichen festgelegt werden. Das LDP-Steuergerät ist eingerichtet, um den externen Drehmomentbefehlswert zum leichteren Ausführen des Lenkens, das durch den Fahrer ausgeführt wird, zu erzeugen, wenn der Fahrer in eine derartige Richtung lenkt, um ein eigenes Fahrzeug innerhalb einer Spur in einem Fall zurückzubringen, in dem das eigene Fahrzeug zum Abweichen von der Spur neigt. Wenn der Fahrer zwischenzeitlich in eine Spurabweichungsrichtung lenkt, wird der externe Grenzwert zum Ausführen eines stärkeren Lenkens, das durch den Fahrer ausgeführt wird, erzeugt. Das Parkassistentsteuergerät ist eingerichtet, um eine Einparkbahn zum Einparken des eigenen Fahrzeugs an einer vorbestimmten Parkposition zu erzeugen, und erzeugt den externen Drehmomentbefehlswert zum Lenken der Vorderräder 3, 3, sodass das eigene Fahrzeug entlang der Einparkbahn fährt.
Die Strombefehls-Berechnungseinheit 37 (Befehlsstrom-Berechnungseinheit) berechnet die Strombefehlswerte Id* und Iq* auf der Basis des Motordrehmoment-Befehlswert Tm.
Die Motorantriebsschaltung 42 und das Motorsteuergerät 30 sind einstückig mit dem Motor 11 vorgesehen. Derweil ist das EPS-Hilfssteuergerät 16 in einem Fahrzeug so angeordnet, um vom Motor 11 getrennt zu sein.
Das EPS-Hilfssteuergerät 16, das Motorsteuergerät 30 und die Motorantriebsschaltung 42 bilden eine Steuerungsvorrichtung, die eingerichtet ist, um den Antrieb des bürstenlosen Dreiphasenmotors 11 zu steuern.
[Impulsverschiebungssteuerung]
3 ist ein Ablaufdiagramm zum Darstellen eines Verfahrens zum Reproduzieren der dreiphasigen Stromwerte vom DC-Busstrom.
Zu den PWM-Schalttimings PWM_u, PWM_v und PWM_w der jeweiligen Phasen, die von den dreiphasigen Spannungsstromwerten erhalten werden, können dreiphasige Ströme unter Verwendung von Schaltungen im FET-Schalttiming auf der Hi-Seite/FET-Schalttiming auf der Lo-Seite zwischen den Phasen reproduziert werden. In einem Zustand A, das in 3 dargestellt ist, ist zum Beispiel ein FET auf der Hi-Seite der W-Phase EIN, während die FETs auf der Lo-Seite der U-Phase und der W-Phase EIN sind. Dadurch kann der IDC als Äquivalent zum W-Phase-Stromwert Iw betrachtet werden. In einem Zustand B sind die FETs auf der Hi-Seite der V-Phase und der W-Phase ebenfalls EIN, während der FET der Lo-Seite der U-Phase EIN ist. Dadurch kann der Wert des IDC durch Umkehren eines Vorzeichens als Äquivalent zum U-Phasen-Stromwert Iu betrachtet werden. Ein Wert einer Summe der Dreiphasen-Ströme wird Null [A]. Dadurch kann der V-Phasen-Stromwert Iv durch den Ausdruck (1) erhalten werden: Iv = –Iu – Iw (1)
Zum nicht gelenkten Lenkzeitpunkt, bei dem der Fahrer das Lenkrad 2 nicht lenkt, ist hier ein Zustand der, dass der Befehlsstrom Id* und Iq* klein sind und eine Motordrehzahl ω nahe Null ist. Die Motordrehzahl ω kann aus einer Änderungsrate des Drehwinkels θ erhalten werden. Wie in 4(a) dargestellt, sind die PWM-Leistungssignale und die Schalttimings zu diesem Zeitpunkt ungefähr dieselben in den jeweiligen Phasen. Daher kann der Strom nicht durch das oben beschriebene Verfahren erfasst werden. Dadurch wird in der ersten Ausführungsform eine sogenannte Impulsverschiebung zum beliebigen Verschieben der Schalttimings der jeweiligen Phasen in der Spannungsbefehls-Korrektureinheit 33 ausgeführt, wie in 4(b) dargestellt, wodurch die Stromerfassung ermöglicht wird.
Die Spannungsbefehls-Korrektureinheit 33 umfasst eine Impulsverschiebungs-Steuerungsschaltung 33a, die eingerichtet ist, um die Impulsverschiebungssteuerung auszuführen. Die Impulsverschiebungs-Steuerungsschaltung 33a ist eingerichtet, um die Phase eines EIN-Timings des Schaltsignals der maximalen Phase oder die Zwischenphase zu korrigieren, sodass eine Differenz zwischen einem EIN-Timing des Schaltsignals der maximalen Phase und einem EIN-Timing des Schaltsignals der Zwischenphase gleich oder größer als ein zweiter vorbestimmter Wert wird, der größer ist als ein erster vorbestimmter Wert, wenn eine Differenz zwischen dem EIN-Timing des Schaltsignals der maximalen Phase und dem EIN-Timing des Schaltsignals der Zwischenphase kleiner wird als der erste vorbestimmte Wert, und um die Phase des Schaltsignals der Zwischenphase oder die minimale Phase zu korrigieren, sodass eine Differenz zwischen dem EIN-Timing des Schaltsignals der Zwischenphase und dem EIN-Timing des Schaltsignals der minimalen Phase gleich oder größer als der zweite vorbestimmte Wert wird, wenn die Differenz zwischen dem EIN-Timing des Schaltsignals der Zwischenphase und dem EIN-Timing des Schaltsignals der minimalen Phase kleiner wird als der erste vorbestimmte Wert. Hier ist der erste vorbestimmte Wert ein oberer Grenzwert der Differenz zwischen den EIN-Timings, an denen ein Abfragen des DC-Bus-Stromwerts IDC schwierig ist, was zu einem Fehlverhalten führt, um die Phasenstromwerte zu reproduzieren. Der zweite vorbestimmte Wert ist ein unterer Grenzwert der Differenz zwischen den EIN-Timings, an denen das Abfragen des DC-Bus-Stromwerts IDC möglich ist, um die Reproduktion der Phasenstromwerte zu ermöglichen.
[Festlegen der Anzahl von Malen einer Stromerfassung in Übereinstimmung mit einem Vorgang]
4 sind Darstellungen der jeweiligen Phasenstromwerte Iu, Iv und Iw zusammen mit den PWM-Schalttimings. Wie in 4(a) dargestellt, wenn die Impulsverschiebung nicht ausgeführt wird, fließt kaum Strom in jeder der Phasen. Wie in 4(b) dargestellt, wenn die Impulsverschiebung ausgeführt wird, wird inzwischen eine Spannungsdifferenz augenblicklich zwischen den Phasen erzeugt. Dadurch wird ein Oberschwingungsstrom erzeugt. Der Oberschwingungsstrom, der in jeder der Phasen fließt, entspricht dem Ausmaß einer Erhöhung beim DC-Bus-Stromwert IDC, und dadurch erhöht sich der Stromverbrauch im Vergleich mit dem Fall, in dem die Impulsverschiebung nicht ausgeführt wird.
Zum Verringern einer Frequenz zur Erzeugung des Oberschwingungsstroms, der in jeder der Phasen fließt, wird ein Reduzieren des Stromverbrauchs angestrebt, um dadurch in der ersten Ausführungsform die Anzahl von Malen einer Erfassung des Stroms für den DC-Bus-Stromwert IDC pro festgelegter Zeit (nachstehend einfach abgekürzt durch „Stromerfassungsanzahl“) gemäß einem Vorgang zu ändern. Die Stromerfassungseinheit 31 umfasst eine Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung 31b, die eingerichtet ist, um die Stromerfassungsanzahl gemäß dem Vorgang einzustellen.
Die Impulsverschiebungs-Steuerungsschaltung 33a ist eingerichtet, um die Anzahl von Malen einer Ausführung der Impulsverschiebungs-Steuerung in Übereinstimmung mit der Stromerfassungsanzahl zu ändern, die in der Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung 31b eingestellt ist. Die Impulsverschiebungs-Steuerungsschaltung 33a führt insbesondere die Impulsverschiebungssteuerung aus, wenn die Erfassung des DC-Bus-Stromwerts IDC durch die Stromerfassungseinheit 31 ausgeführt wird, und führt die Impulsverschiebungssteuerung nicht aus, wenn die Erfassung des DC-Bus-Stromwerts IDC nicht durchgeführt wird.
Das Motorsteuergerät 30 umfasst eine Lenksignal-Empfangseinheit 31, eine Fahrzeuggeschwindigkeitssignal-Empfangseinheit 39 und eine Leerlaufstoppsignal-Empfangseinheit 40. Die Lenksignal-Empfangseinheit 38 empfängt ein Lenkmomentwertsignal, das durch den Drehmomentsensor 15 erfasst wird. Die Fahrzeuggeschwindigkeitssignal-Empfangseinheit 39 empfängt das Fahrzeuggeschwindigkeitssignal, das durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 17 erfasst wird. Die Leerlaufstoppsignal-Empfangseinheit 40 empfängt ein Leerlaufstoppsignal, das von einem Leerlaufstoppsteuergerät (nicht dargestellt) ausgegeben wird. Das Leerlaufstoppsteuergerät ist eingerichtet, um eine sogenannte Leerlaufstoppsteuerung zum automatischen Stoppen eines Motors, wenn vorbestimmte Motorstoppbedingungen erfüllt sind, und zum Neustarten des Motors auszuführen, wenn vorbestimmte Motor-Neustartbedingungen erfüllt sind. Das Leerlaufstoppsteuergerät gibt das Leerlaufstoppsignal, das anzeigt, dass das Fahrzeug sich derzeit in einem Leerlaufstoppzustand befindet, während der Ausführung der Leerlaufstoppsteuerung aus.
Die Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung 31b umfasst eine Lenkzustands-Bestimmungsschaltung 31c, die eingerichtet ist, um einen gelenkten Lenkzustand und einen nicht gelenkten Lenkzustand auf der Basis des Lenkmomentwerts, der Motordrehzahl ω und der Strombefehlswerte Id* und Iq* zu bestimmen. Wenn der gelenkte Lenkzustand bestimmt ist, stellt die Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung 31b die Anzahl von Malen einer Erfassung des DC-Bus-Stromwerts IDC auf eins (erste vorbestimmte Anzahl) über zwei Zyklen (erster vorbestimmter Zyklus) der PWM-Zeitdauer ein. Wenn inzwischen der nicht gelenkte Lenkzustand bestimmt ist, wird die Anzahl von Malen einer Erfassung des DC-Bus-Stromwerts IDC auf eins über sechs Zyklen der PWM-Zeitdauer eingestellt.
Außerdem stellt die Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung 31b die Anzahl von Malen einer Erfassung ein, sodass die Anzahl von Malen einer Erfassung kleiner wird, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit geringer ist. Noch spezieller wird die Anzahl von Malen einer Erfassung auf eins über zwei Zyklen der PWM-Zeitdauer bei einer mittleren Fahrzeuggeschwindigkeit und einer hohen Fahrzeuggeschwindigkeit eingestellt, und wird auf eins über vier Zyklen der PWM-Zeitdauer bei einer niedrigen Fahrzeuggeschwindigkeit eingestellt. Ein Fahren bei mittlerer und hoher Geschwindigkeit und ein Fahren bei niedriger Geschwindigkeit werden auf der Basis eines vorbestimmten Schwellenwerts bestimmt. Im Fall des nicht gelenkten Lenkzustands wird die Anzahl von Malen einer Erfassung auf eins über sechs Zyklen der PWM-Zeitdauer ungeachtet der Fahrzeuggeschwindigkeit eingestellt.
Wenn die Leerlaufstoppsignal-Empfangseinheit 40 das Leerlaufstoppsignal empfängt, stellt die Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung 31b ferner die Anzahl von Malen einer Erfassung auf eins über sechs Zyklen der PWM-Zeitdauer ein, ungeachtet des Bestimmungsergebnisses durch die Lenkzustands-Bestimmungsschaltung 31c.
Wenn das Bestimmungsergebnis, das durch die Lenkzustands-Bestimmungsschaltung 31c ausgeführt wird, vom nicht gelenkten Lenkzustand zum gelenkten Lenkzustand geändert wird, berechnet die Stromsteuerungseinheit 32 die ersten Dreiphasen-Spannungsbefehlswerte Vu1*, Vv1* und Vw1* auf der Basis des letzten Wertes des DC-Bus-Stromwerts IDC, der bereits durch die Stromerfassungseinheit 31 erfasst ist.
[Verarbeitung zum Einstellen einer Stromerfassungsfrequenz und einer Impulsverschiebungsfrequenz gemäß dem Lenkzustand]
5 ist ein Ablaufdiagramm zum Darstellen eines Verarbeitungsablaufs zum Einstellen einer Stromerfassungsfrequenz und einer Impulsverschiebungsfrequenz gemäß dem Lenkzustand, der durch das Motorsteuergerät 30 ausgeführt wird. Jeder der Schritte wird nachstehend beschrieben.
Im Schritt S1 wird in der Lenkzustands-Bestimmungsschaltung 31c bestimmt, ob ein Absolutwert eines Lenkmomentwerts T kleiner als ein vorgeschriebener Wert ist oder nicht. Wenn ein Ergebnis JA ist, geht der Ablauf zum Schritt S2 über. Wenn das Ergebnis NEIN ist, geht der Ablauf zum Schritt S6 über. Der vorgeschriebene Wert ist ein maximaler Wert des Lenkmoments, der darauf basiert, dass bestimmt ist, dass der Fahrer eine Lenkbetätigung des Lenkrads 2 nicht ausführt, und wird auf einen Wert in der Nähe von Null eingestellt.
Im Schritt S2 wird im Lenkzustands-Bestimmungsschaltkreis 31c bestimmt, ob ein Absolutwert der Motordrehzahl ω kleiner als ein vorgeschriebener Wert ist. Wenn ein Ergebnis JA ist, geht der Ablauf zum Schritt S3 über. Wenn das Ergebnis NEIN ist, geht der Ablauf zum Schritt S6 über. Der vorgeschriebene Wert ist ein maximaler Wert der Motordrehzahl, der darauf basiert, dass bestimmt ist, dass der Fahrer die Lenkbetätigung des Lenkrades 2 nicht ausführt, und wird auf einen Wert in der Nähe von Null eingestellt.
Im Schritt S3 wird in der Lenkzustands-Bestimmungsschaltung 31c bestimmt, ob Absolutwerte der Strombefehlswerte Id* und Iq* beide kleiner als ein vorgeschriebener Wert sind. Wenn ein Ergebnis JA ist, geht der Ablauf zum Schritt S4 über. Wenn das Ergebnis NEIN ist, geht der Ablauf zum Schritt S6 über. Der vorgeschriebene Wert ist ein maximaler Wert des Strombefehlswerts, der darauf basiert, dass bestimmt ist, dass der Fahrer die Lenkbetätigung des Lenkrades 2 nicht ausführt und eine Steuerung durch das externe Steuergerät nicht ausgeführt wird, und wird auf einen Wert in der Nähe von Null eingestellt.
Im Schritt S4 wird in der Lenkzustands-Bestimmungsschaltung 31c bestimmt, ob ein Bestimmungstimer T gleich oder größer als ein vorgeschriebener Wert ist. Wenn ein Ergebnis JA ist, geht der Ablauf zum Schritt S7 über. Wenn das Ergebnis NEIN ist, geht der Ablauf zum Schritt S5 über. Der vorgeschriebene Wert wird auf einen Wert (Zeitpunkt) eingestellt, der darauf basiert, dass bestimmt ist, dass der Motor 11 nicht angetrieben wird und der Fahrer keine Absicht aufweist, das Lenken auszuführen.
Im Schritt S5 wird der Bestimmungstimer T in der Lenkzustands-Bestimmungsschaltung 31c hochgezählt (+1).
Im Schritt S6 wird der Bestimmungstimer T in der Lenkzustands-Bestimmungsschaltung 31c zurückgesetzt (= 0).
Im Schritt S7 wird eine Stromerfassungszeitdauer für den DC-Bus-Stromwert IDC in der Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung 31b groß eingestellt. Insbesondere wird die Anzahl von Malen einer Erfassung des DC-Bus-Stromwerts IDC auf eins über sechs Zyklen der PWM-Zeitdauer eingestellt.
Im Schritt S8 wird eine Zeitdauer der Impulsverschiebungssteuerung (Impulsverschiebungszeitdauer) in der Spannungsbefehl-Korrektureinheit 33 groß eingestellt. Insbesondere wird die Anzahl von Malen der Impulsverschiebungssteuerung auf eins über sechs Zyklen der PWM-Zeitdauer eingestellt. Zu diesem Zeitpunkt wird der Strom einmal über drei Zyklen der Stromsteuerungszeitdauer des Motors 11 erfasst, und daher wird der DC-Bus-Stromwert IDC einmal über drei Zyklen der Stromsteuerungszeitdauer aktualisiert.
Im Schritt S9 wird die Stromerfassungszeitdauer für den DC-Bus-Stromwert IDC auf eine Zeitdauer während einer normalen Betätigung in der Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung 31b eingestellt. Insbesondere wird die Anzahl von Malen einer Erfassung des DC-Bus-Stromwerts IDC auf eins über zwei Zyklen der PWM-Zeitdauer eingestellt.
Im Schritt S10 wird die Impulsverschiebungszeitdauer auf eine Zeitdauer während der normalen Betätigung in der Spannungsbefehl-Korrektureinheit 33 eingestellt. Insbesondere wird die Anzahl von Malen einer Impulsverschiebungssteuerung auf eins über zwei Zyklen der PWM-Zeitdauer eingestellt.
Als nächstes werden die Funktionen beschrieben.
[Betrachtung einer Erhöhung beim Stromverbrauch zusammen mit einer Impulsverschiebungssteuerung]
Bisher ist eine Vorrichtung, die eingerichtet ist, um jeden Phasenstrom mit einer gepulsten Stromwellenform zu lesen, der im DC-Bus-Strom fließt, zum Zwecke einer Kostenreduzierung verwendet worden, die durch Reduzieren der Anzahl von Komponenten eines Stromdetektors und Reduzierung einer Schwankung in der Drehmomentausgabe erreicht wird, die infolge eines Fehlers zwischen Stromdetektoren bewirkt wird. Wenn die PWM-Schalttimings zwischen den Phasen benachbart zueinander sind, wird eine Erregerzeit der gepulsten Stromwellenform kurz, und daher ist es schwieriger, den Strom zu erfassen. Daher wird die Impulsverschiebungssteuerung zum Verschieben der PWM-Schalttimings zwischen den Phasen, um so die Erregerzeit zu gewährleisten, sichergestellt. In der Impulsverschiebungssteuerung beim Stand der Technik wird jedoch die Impulsverschiebungssteuerung in derselben Zeitdauer ungeachtet des Antriebsstatus des Motors ausgeführt, um die Phasenströme zu erfassen.
In einem Zustand, in dem der Ausgabestrom sich in der Nähe von Null [A] befindet und die Drehung des Motors im Allgemeinen gestoppt ist, sind die PWM-Leistungen der jeweiligen Phasen im Allgemeinen dieselben. Dadurch sind die Schalttimings der jeweiligen Phasen im Allgemeinen dieselben, wenn die Impulsverschiebungssteuerung nicht ausgeführt wird. Wenn inzwischen die Impulsverschiebungssteuerung ausgeführt wird, sind die Schalttimings zwischen den Phasen unterschiedlich. Auch wenn die Leistungswerte dieselben sind, wird dadurch eine Spannungsdifferenz zwischen den Phasen erzeugt, was zu einem Fließen des Oberschwingungsstroms in jeder der Phasen führt. Ein Stromschwankungsbetrag ΔI ist die Oberschwingung und wird daher als nachstehender Ausdruck (2) mit einer Interphasen-Induktanz L und eines Interphasen-Spannungsänderungsbetrags ΔV ausgedrückt. ΔI = ∫ΔVdt/L (2)
Infolge der Erzeugung des Oberschwingungsstroms wird der Stromverbrauch im Vergleich zu einem Fall erhöht, in dem die Impulsverschiebungssteuerung nicht ausgeführt wird, obwohl das Lenkrad nicht gelenkt wird. Folglich gibt es ein Problem bei zum Beispiel einer erhöhten Last an eine Batterie während des Leerlaufstopps.
[Funktion zum Reduzieren einer Stromerfassungsanzahl, wenn ein Lenkrad nicht gelenkt wird]
Um dies zu lösen, wird in der ersten Ausführungsform in der Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung 31b die Anzahl von Malen einer Erfassung des DC-Bus-Stromwerts IDC durch die Stromerfassungsschaltung 31a auf eins über zwei Zyklen der PWM-Zeitdauer im gelenkten Lenkzustand eingestellt, während die Anzahl von Malen einer Erfassung auf eins über sechs Zyklen der PWM-Zeitdauer im nichtgelenkten Lenkzustand eingestellt wird, wie in 6 dargestellt. So ist die Anzahl von Malen einer Ausführung der Impulsverschiebungssteuerung eins über zwei Zyklen der PWM-Zeitdauer im gelenkten Lenkzustand, und eins über sechs Zyklen der PWM-Zeitdauer im nichtgelenkten Lenkzustand. Im nichtgelenkten Lenkzustand ist es nicht erforderlich, die Lenkkraft aufzubringen. In diesem Zustand sind die Leistungswerte der jeweiligen Phasen der PWM näher zueinander, so dass die Impulsverschiebungssteuerung notwendig wird. Zusammen mit der Impulsverschiebungssteuerung fließt jedoch der Strom nachteilig, um Strom zu verbrauchen. Inzwischen ist eine sehr genaue Motorsteuerung im nichtgelenkten Lenkzustand nicht erforderlich. Dadurch kann der Stromverbrauch zusammen mit der Impulsverschiebungssteuerung durch Reduzieren der Stromerfassungsanzahl reduziert werden. Auch im nichtgelenkten Lenkzustand wird die Stromerfassung ausgeführt. Sogar in einem Fall einer Anomalität in der Stromausgabe infolge eines elektrischen Ausfalls kann dadurch eine Ausgabeanomalität von den Stromerfassungswerten bestimmt werden, um zu verhindern, dass eine Sicherheit beeinträchtigt wird.
[Funktion zum Synchronisieren einer Stromerfassung und einer Impulsverschiebung]
Die Impulsverschiebungs-Steuerungsschaltung 33a führt die Impulsverschiebungssteuerung aus, wenn die Erfassung des DC-Bus-Stromwerts IDC durch die Stromerfassungseinheit 31 ausgeführt wird, und führt die Impulsverschiebungssteuerung nicht aus, wenn die Erfassung des DC-Bus-Stromwerts IDC nicht ausgeführt wird. Die Impulsverschiebungssteuerung wird ausgeführt, um so die Phasenstromwerte vom DC-Bus-Stromwert IDC zu reproduzieren. Dadurch wird die Impulsverschiebungssteuerung bei Bedarf ausgeführt, zumindest wenn der DC-Bus-Stromwert IDC erfasst wird, wodurch die Erfassung des DC-Bus-Stromwerts IDC mit hoher Genauigkeit ermöglicht wird. Wenn ferner der DC-Bus-Stromwert IDC nicht erfasst wird, wird die Impulsverschiebungssteuerung nicht ausgeführt, wodurch die Reduzierung des Stromverbrauchs ermöglicht wird.
[Verbesserung einer Steuerungsansprechempfindlichkeit zu Beginn eines Lenkens] Wenn das Bestimmungsergebnis durch die Lenkzustands-Bestimmungsschaltung 31c vom nichtgelenkten Lenkzustand zum gelenkten Lenkzustand geändert wird, berechnet die Stromsteuerungseinheit 32 die ersten Dreiphasen-Spannungsbefehlswerte Vu1*, Vv1* und Vw1* auf der Basis des letzten Werts des DC-Bus-Stromwerts IDC, der bereits durch die Stromerfassungseinheit 31 erfasst ist. Insbesondere wird die Rückführkorrektur unter Verwendung der Stromwerte der u-, v- und w-Phasen, die vom DC-Bus-Stromwert IDC reproduziert werden, der bereits erfasst ist, ausgeführt, ohne auf die nächste Erfassung zu warten. So kann eine Ansprechempfindlichkeit beim Neustart der Motorsteuerung verbessert werden. Folglich kann eine Verschlechterung eines Lenkgefühls beim Start eines Lenkens unterdrückt werden.
Die Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung 31b stellt die Anzahl von Malen einer Erfassung des DC-Bus-Stromwerts IDC auf eins über sechs Zyklen der PWM-Zeitdauer ein, wenn ein Zustand, in dem der Absolutwert des Lenkmomentwerts T kleiner als der vorgeschriebene Wert ist, der Absolutwert der Motordrehzahl ω kleiner als der vorgeschriebene Wert ist und die Absolutwerte der Strombefehlswerte Id* und Iq* beide kleiner als der vorgeschriebene Wert sind, sich fortsetzt, bis der Bestimmungstimer T gleich oder größer als der vorgeschriebene Wert wird. So kann erreicht werden, dass eine fehlerhafte Bestimmung zum fehlerhaften Bestimmen des nichtgelenkten Lenkzustands infolge eines Sensorgeräuschs oder dergleichen, obwohl der Fahrer die Lenkbetätigung des Lenkrads 2 ausführt, weniger wahrscheinlich auftritt. Wenn inzwischen der Absolutwert des Lenkmomentwerts T gleich oder größer als der vorgeschriebene Wert ist, wird die Anzahl von Malen einer Erfassung sofort auf eins über zwei Zyklen der PWM-Zeitdauer ohne jegliches Intervall eingestellt. Wenn insbesondere der Fahrer die Lenkbetätigung beginnt, kehrt die Frequenz einer Erfassung des DC-Bus-Stromwerts IDC früher zu einer Erfassungsfrequenz während der normalen Betätigung zurück. So kann erreicht werden, dass eine Verzögerung beim Aufbringen einer geeigneten Lenkkraft bezüglich eines Anstiegs des Lenkmomentwerts T weniger wahrscheinlich auftritt.
[Reduzierung einer Stromerfassungsanzahl bei niedriger Fahrzeuggeschwindigkeit]
Die Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung 31b stellt die Stromerfassungsanzahl gemäß der Fahrzeuggeschwindigkeit ein. Durch Einstellen der Stromerfassungsanzahl gemäß der Fahrzeuggeschwindigkeit kann ein Halten sowohl des Lenkgefühls als auch der Reduzierung des Stromverbrauchs erreicht werden.
Wie in 7 dargestellt, stellt die Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung 31b die Stromerfassungsanzahl auf eins über zwei Zyklen der PWM-Zeitdauer bei mittlerer und hoher Fahrzeuggeschwindigkeit ein, und die Stromerfassungsanzahl auf eins über vier Zyklen der PWM-Zeitdauer bei der niedrigen Fahrzeuggeschwindigkeit ein. So wird die Impulsverschiebungssteuerung einmal über die zwei Zyklen der PWM-Zeitdauer bei der mittleren und hohen Fahrzeuggeschwindigkeit und einmal über die vier Zyklen der PWM-Zeitdauer bei der niedrigen Fahrzeuggeschwindigkeit ausgeführt. Wenn die Stromerfassungsanzahl reduziert wird, wird die Lenkkraft nicht angemessen aufgebracht, was zu einer Gefahr einer Verschlechterung des Lenkgefühls führt. Das Lenkmoment, das zum Lenken des Lenkrads 2 erforderlich ist, ist hier bei der mittleren und hohen Fahrzeuggeschwindigkeit klein. Dadurch ist es für den Fahrer leichter, das Lenkgefühl zu erhalten. Das Lenkmoment, das erforderlich ist, um das Lenkrad 2 zu lenken, nimmt inzwischen bei der niedrigen Fahrzeuggeschwindigkeit zu. Dadurch ist es für den Fahrer schwerer, das Lenkgefühl zu erhalten. Wenn insbesondere die Fahrzeuggeschwindigkeit Null km/h ist, ist es am Schwersten, das Lenkgefühl zu erhalten. Dadurch wird die Anzahl von Malen einer Erfassung des DC-Bus-Stromwerts IDC kleiner eingestellt, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit niedriger ist. Folglich kann der Stromverbrauch bei der niedrigen Fahrzeuggeschwindigkeit reduziert werden, währen das Lenkgefühl bei der mittleren und hohen Fahrzeuggeschwindigkeit gewahrt wird.
[Funktion zum Bestimmen eines nichtgelenkten Lenkzustands]
Die Lenkzustands-Bestimmungsschaltung 31c bestimmt den nichtgelenkten Lenkzustand auf der Basis des Lenkmomentwerts T, der Motordrehzahl ω und der Strombefehlswerte Id* und Iq*. Wenn der Fahrer die Lenkbetätigung des Lenkrads 2 nicht ausführt, wird der Absolutwert des Lenkmomentwerts T kleiner als der vorgeschriebene Wert. Ferner werden die Strombefehlswerte Id* und Iq* in Übereinstimmung mit dem Lenkmomentwert T erzeugt. Wenn die Absolutwerte der Strombefehlswerte Id* und Iq* kleiner als der vorgeschriebene Wert sind, wird dadurch bestimmt, dass sich der Fahrer in einem nichtgelenkten Zustand befindet. Wenn die Motordrehzahl ω auch kleiner als der vorgeschriebene Wert ist, dreht sich der Motor 11 nicht. Dadurch wird bestimmt, dass sich der Fahrer in einem nichtgelenkten Zustand befindet. Durch eine Bestimmung des nichtgelenkten Lenkzustands auf der Basis des Lenkmomentwerts T, der Motordrehzahl ω und der Strombefehlswerte Id* und Iq* kann so mit hoher Genauigkeit erfasst werden, dass sich der Fahrer im nichtgelenkten Zustand befindet.
Wenn ferner der Absolutwert der Motordrehzahl ω kleiner als der vorgeschriebene Wert ist oder die Absolutwerte der Strombefehlswerte Id* und Iq* kleiner als der vorgeschriebene Wert sind, wird bestimmt, dass der Motor 11 nicht durch das externe Steuergerät gesteuert wird. Wenn die Stromerfassungsanzahl während der Motorsteuerung reduziert wird, die durch das externe Steuergerät ausgeführt wird, auch wenn sich der Fahrer im nichtgelenkten Zustand befindet, entsteht eine Gefahr einer Reduzierung der Steuerungsgenauigkeit. Wenn so die Motordrehzahl ω gleich oder größer als der vorgeschriebene Wert oder die Strombefehlswerte Id* und Iq* gleich oder größer als die vorgeschriebenen Werte sind, wird der gelenkte Lenkzustand bestimmt, um die Stromerfassungsanzahl auf die während der normalen Betätigung einzustellen. So kann die Reduzierung einer Genauigkeit der Motorsteuerung, die durch das externe Steuergerät ausgeführt wird, unterdrückt werden.
[Funktion zum Bestimmen eines gelenkten Lenkzustands]
Die Lenkzustands-Bestimmungsschaltung 31c bestimmt den gelenkten Lenkzustand auf der Basis des Lenkmomentwerts T. Wenn der Fahrer die Lenkbetätigung des Lenkrads 2 beginnt, steigt zuerst der Lenkmomentwert T an. Anschließend werden die Strombefehlswerte Id* und Iq* gemäß dem Lenkmomentwert T bestimmt. Wenn der gelenkte Lenkzustand bestimmt wird, nachdem die Strombefehlswerte Id* und Iq* betrachtet wurden, wird dadurch eine Verzögerung bezüglich der Lenkbetätigung, die durch den Fahrer ausgeführt wird, erzeugt. So kann die Erfassungsfrequenz des DC-Bus-Stromwerts IDC nicht vorzeitig zur Erfassungsfrequenz während der normalen Betätigung zurückkehren. Inzwischen kann durch Bestimmung des gelenkten Lenkzustands hinsichtlich des Lenkmomentwerts T der gelenkte Lenkradzustand vorzeitig bestimmt werden.
[Reduzierung einer Stromerfassungsanzahl während eines Leerlaufstopps]
Wenn die Leerlaufstoppsignal-Empfangseinheit 40 das Leerlaufstoppsignal empfängt, stellt die Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung 31b die Anzahl von Malen einer Erfassung des DC-Bus-Stromwerts IDC auf eins über sechs Zyklen der PWM-Zeitdauer ein. Während des Leerlaufstopps des Fahrzeugs befindet sich das Fahrzeug in einem gestoppten Zustand und es ist sehr gut möglich, dass die Lenkbetätigung nicht ausgeführt wird. Während des Leerlaufstopps wird ferner der Motor gestoppt. Dadurch wird Strom nicht durch eine Lichtmaschine erzeugt. Durch Reduzierung der Anzahl von Malen einer Erfassung des DC-Bus-Stromwerts IDC während des Leerlaufstopps kann so der Stromverbrauch während des Leerlaufstopps reduziert werden.
In einem Fall, in dem das Leerlaufstoppsignal empfangen wird, stellt die Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung 31b die Anzahl von Malen einer Erfassung des DC-Bus-Stromwerts IDC auf eins über sechs Zyklen der PWM-Zeitdauer ein, auch wenn der gelenkte Lenkzustand durch die Lenkzustands-Bestimmungsschaltung 31c bestimmt ist. Auch wenn der Fahrer die Lenkbetätigung des Lenkrads 2 ausführt, ist es sehr gut möglich, dass das Fahrzeug während des Leerlaufstopps gestoppt wird. Somit ist es schwierig für den Fahrer, das Lenkgefühl zu erhalten. Durch Priorisierung der Reduzierung der Anzahl von Malen einer Erfassung des DC-Bus-Stromwerts IDC während des Leerlaufstopps kann dadurch der Batteriestromverbrauch reduziert werden.
In der ersten Ausführungsform werden die nachstehend aufgelisteten Effekte erreicht.

(1) Es wird eine Servolenkungsvorrichtung vorgesehen, die umfasst: den Lenkmechanismus 1, der eingerichtet ist, um die gelenkten Räder 3, 3 gemäß einer Lenkbetätigung des Lenkrads 2 zu lenken; den bürstenlosen Dreiphasenmotor 11, der eingerichtet ist, um eine Lenkkraft auf den Lenkmechanismus 1 aufzubringen; die Steuerungsvorrichtung (das EPS-Hilfssteuergerät 16, das Motorsteuergerät 30 und die Motorantriebsschaltung 42), die eingerichtet ist, um den Antrieb des bürstenlosen Dreiphasenmotors 11 zu steuern; die Strombefehls-Berechnungseinheit 37, die im EPS-Hilfssteuergerät 16 vorgesehen ist, die eingerichtet ist, um die Strombefehlswerte Id* und Iq* an den bürstenlosen Dreiphasenmotor 11 auf der Basis eines Betriebszustands eines Fahrzeugs zu berechnen; die PWM-Steuerungseinheit 34, die im Motorsteuergerät 30 vorgesehen ist, die eingerichtet ist, um die Schaltsignale jeweils an eine u-Phase, eine v-Phase und eine w-Phase des bürstenlosen Dreiphasenmotors 11 gemäß der Strombefehlswerte Id* und Iq* auszugeben; die dreiphasige Brückenschaltung 22, die in der Motorantriebsschaltung 42 vorgesehen ist, wobei die dreiphasige Brückenschaltung 22 aus sechs FETs 21a, 21b, 21c, 21d, 21e und 21f konstruiert ist, deren Antrieb durch die Schaltsignale gesteuert werden soll, und eingerichtet ist, um den Antrieb des bürstenlosen Dreiphasenmotors 11 zu steuern; den Nebenschlusswiderstand 27, der am DC-Bus 26 vorgesehen ist, der mit der dreiphasigen Brückenschaltung 22 verbunden ist, und eingerichtet ist, um den DC-Bus-Stromwert IDC zu erfassen, der durch den DC-Bus 26 fließt; die Stromerfassungsschaltung 31a, die im Motorsteuergerät 30 vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um durch den Nebenschlusswiderstand 27 den DC-Bus-Stromwert IDC zu erfassen, wenn unter den Schaltsignalen zur u-Phase, zur v-Phase und zur w-Phase des bürstenlosen Dreiphasenmotors 11 das Schalten einer maximalen Phase mit der längsten Erregerzeit EIN ist und das Schalten einer minimalen Phase mit der kürzesten Erregerzeit und das Schaltsignal einer Zwischenphase AUS sind, und den DC-Bus-Stromwert IDC zu erfassen, wenn unter den Schaltsignalen zur u-Phase, v-Phase und w-Phase des bürstenlosen Dreiphasenmotors 11 das Schaltsignal der maximalen Phase EIN ist und das Schaltsignal der Zwischenphase EIN ist; die Stromerfassungseinheit 31, die eingerichtet ist, um Stromwerte der u-Phase, v-Phase und w-Phase auf der Basis des DC-Bus-Stromwerts IDC zu schätzen, der durch den Nebenschlusswiderstand 27 erfasst wird; die Stromsteuerungseinheit 32, die im Motorsteuergerät 30 vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um eine Rückführkorrektur für den Strombefehlswert Id* und Iq* auf der Basis der Stromwerte der u-Phase, v-Phase und w-Phase auszuführen, die durch die Stromerfassungseinheit 31 geschätzt werden; die Impulsverschiebungs-Steuerungsschaltung 33a, die im Motorsteuergerät 30 vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um eine Phase eines EIN-Timings des Schaltsignals der maximalen Phase oder der Zwischenphase zu korrigieren, sodass eine Differenz zwischen einem EIN-Timing des Schaltsignals der maximalen Phase und eines EIN-Timings des Schaltsignals der Zwischenphase gleich oder größer als ein zweiter vorbestimmter Wert wird, der größer als ein erster vorbestimmter Wert ist, wenn die Differenz zwischen dem EIN-Timing des Schaltsignals der maximalen Phase und dem EIN-Timing des Schaltsignals der Zwischenphase kleiner als der erste vorbestimmte Wert wird, und um eine Phase des Schaltsignals der Zwischenphase oder der minimalen Phase zu korrigieren, sodass eine Differenz zwischen dem EIN-Timing des Schaltsignals der Zwischenphase und einem EIN-Timing des Schaltsignals der minimalen Phase gleich oder größer als der zweite vorbestimmte Wert wird, wenn die Differenz zwischen dem EIN-Timing des Schaltsignals der Zwischenphase und dem EIN-Timing des Schaltsignals der minimalen Phase kleiner als der erste vorbestimmte Wert wird; die Lenksignal-Empfangseinheit 38, die im Motorsteuergerät 30 vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um den Lenkmomentwert T des Lenkrads 2 zu empfangen; und die Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung 31b, die im Motorsteuergerät 30 vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um die Anzahl von Malen einer Erfassung des DC-Bus-Stromwerts IDC durch die Stromerfassungsschaltung 31a auf eins über zwei Zyklen einer PWM-Zeitdauer einzustellen, wenn die Lenksignal-Empfangseinheit 38 den Lenkmomentwert T empfängt, der einen gelenkten Lenkzustand anzeigt, und um die Anzahl von Malen einer Erfassung einzustellen, sodass die Anzahl von Malen einer Erfassung kleiner als eins über die zwei Zyklen der PWM-Zeitdauer wird (ein Mal über sechs Zyklen der PWM-Zeitdauer), wenn die Lenksignal-Empfangseinheit 38 den Lenkmomentwert T empfängt, der den nichtgelenkten Lenkzustand anzeigt.

So kann der Stromverbrauch zusammen mit der Impulsverschiebungssteuerung im nichtgelenkten Lenkzustand reduziert werden, während die Motorsteuerung mit hoher Genauigkeit im gelenkten Lenkzustand aufrechterhalten wird.

(2) Die Impulsverschiebungs-Steuerungsschaltung 33a ist eingerichtet, um die Impulsverschiebungssteuerung auszuführen, wenn die Erfassung des DC-Bus-Stromwerts IDC durch die Stromerfassungsschaltung 31a ausgeführt wird.

So kann der DC-Bus-Stromwert IDC mit hoher Genauigkeit erfasst werden.

(3) Das Motorsteuergerät 30 umfasst die Fahrzeuggeschwindigkeits-Empfangseinheit 39, die eingerichtet ist, um ein Fahrzeuggeschwindigkeitssignal zu empfangen. Die Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung 31b ist eingerichtet, um die Anzahl von Malen einer Erfassung gemäß dem Fahrzeuggeschwindigkeitssignal zu ändern.

So kann eine Wahrung des Lenkgefühls und die Reduzierung des Stromverbrauchs bei beiden erreicht werden.

(4) Es wird eine Steuerungsvorrichtung für eine Servolenkungsvorrichtung (das EPS-Hilfssteuergerät 16, das Motorsteuergerät 30 und die Motorantriebsschaltung 42) vorgesehen, die eingerichtet ist, um einen Antrieb des bürstenlosen Dreiphasenmotors 11 zu steuern, der eingerichtet ist, um eine Lenkkraft auf den Lenkmechanismus 1 aufzubringen, wobei die Steuerungsvorrichtung umfasst: die Strombefehls-Berechnungseinheit 37, die eingerichtet ist, um die Strombefehlswerte Id* und Iq* zum bürstenlosen Dreiphasenmotor 11 auf der Basis eines Betriebszustands eines Fahrzeugs zu berechnen; die PWM-Steuerungseinheit 34, die eingerichtet ist, um Schaltsignale jeweils an eine u-Phase, eine v-Phase und eine w-Phase des bürstenlosen Dreiphasenmotors 11 gemäß der Strombefehlswerte Id* und Iq* auszugeben; die dreiphasige Brückenschaltung 22, die aus sechs FETs 21a, 21b, 21c, 21d, 21e und 21f konstruiert ist, deren Antrieb durch die Schaltsignale gesteuert werden soll, und eingerichtet ist, um den Antrieb des bürstenlosen Dreiphasenmotors 11 zu steuern; den Nebenschlusswiderstand 27, der am DC-Bus 26 vorgesehen ist, der mit der dreiphasigen Brückenschaltung 22 verbunden ist, und eingerichtet ist, um den DC-Bus-Stromwert IDC zu erfassen, der durch den DC-Bus 26 fließt; die Stromerfassungsschaltung 31a, die eingerichtet ist, um durch den Nebenschlusswiderstand 27 den DC-Bus-Stromwert IDC zu erfassen, wenn unter den Schaltsignalen zur u-Phase, v-Phase und w-Phase des bürstenlosen Dreiphasenmotors 11 das Schaltsignal einer maximalen Phase mit der längsten Erregerzeit EIN ist und das Schaltsignal einer minimalen Phase mit der kürzesten Erregerzeit und das Schaltsignal einer Zwischenphase AUS sind, und den DC-Bus-Stromwert IDC erfasst, wenn unter den Schaltsignalen zur u-Phase, v-Phase und w-Phase des bürstenlosen Dreiphasenmotors 11 das Schaltsignal der maximalen Phase EIN ist und das Schaltsignal der Zwischenphase EIN ist; die Stromerfassungseinheit 31, die eingerichtet ist, um Stromwerte der u-Phase, der v-Phase und der w-Phase auf der Basis des DC-Bus-Stromwerts IDC zu schätzen, der durch den Nebenschlusswiderstand 27 erfasst wird; die Stromsteuerungseinheit 32, die eingerichtet ist, um eine Rückführkorrektur für die Strombefehlswerte Id* und Iq* auf der Basis der Stromwerte der u-Phase, v-Phase und w-Phase auszuführen, die durch die Stromerfassungseinheit 31 geschätzt werden; die Impulsverschiebungs-Steuerungsschaltung 33a, die eingerichtet ist, um eine Phase eines EIN-Timings des Schaltsignals der maximalen Phase oder der Zwischenphase zu korrigieren, sodass eine Differenz zwischen einem EIN-Timing des Schaltsignals der maximalen Phase und einem EIN-Timing des Schaltsignals der Zwischenphase gleich oder größer als ein zweiter vorbestimmter Wert wird, der größer als ein erster vorbestimmter Wert ist, wenn die Differenz zwischen dem EIN-Timing des Schaltsignals der maximalen Phase und dem EIN-Timing des Schaltsignals der Zwischenphase kleiner als der erste vorbestimmte Wert wird, und um eine Phase des Schaltsignals der Zwischenphase oder der minimalen Phase zu korrigieren, sodass eine Differenz zwischen dem EIN-Timing des Schaltsignals der Zwischenphase und einem EIN-Timing des Schaltsignals der minimalen Phase gleich oder größer als der zweite vorbestimmte Wert wird, wenn die Differenz zwischen dem EIN-Timing des Schaltsignals der Zwischenphase und dem EIN-Timing des Schaltsignals der minimalen Phase kleiner als der erste vorbestimmte Wert wird; die Lenksignal-Empfangseinheit 38, die eingerichtet ist, um den Lenkmomentwert T des Lenkrads 2 zu empfangen; und die Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung 31b, die im Motorsteuergerät 30 vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um die Anzahl von Malen einer Erfassung des DC-Bus-Stromwerts IDC durch die Stromerfassungsschaltung 31a auf eins über zwei Zyklen einer PWM-Zeitdauer einzustellen, wenn die Lenksignal-Empfangseinheit 38 den Lenkmomentwert T empfängt, der einen Lenkbetätigungszustand anzeigt, und um die Anzahl von Malen einer Erfassung einzustellen, sodass die Anzahl von Malen einer Erfassung kleiner als eins über die zwei Zyklen der PWM-Zeitdauer wird, wenn die Lenksignal-Empfangseinheit 38 den Lenkmomentwert T empfängt, der einen nichtgelenkten Lenkzustand anzeigt.

(5) Die Impulsverschiebungs-Steuerungsschaltung 33a ist eingerichtet, um ein Ausführen der Impulsverschiebungssteuerung zu vermeiden, wenn die Erfassung des DC-Bus-Stromwerts IDC nicht durch die Stromerfassungsschaltung 31a ausgeführt wird.

So kann die Reduzierung des Stromverbrauchs erreicht werden.

(6) Die Stromsteuerungseinheit 32 ist eingerichtet, um die Rückführsteuerung bei den Strombefehlswerten Id* und Iq* durch Verwenden eines letzten Wertes des DC-Bus-Stromwertes IDC, der durch die Stromerfassungsschaltung 31a erfasst wird, auszuführen, wenn das Lenkstatussignal sich vom nicht gelenkten Lenkzustand zum gelenkten Zustand ändert.

So kann die Ansprechempfindlichkeit des Neustarts der Motorfeuerung verbessert werden, wodurch eine Unterdrückung der Verschlechterung des Lenkgefühls zu Beginn eines Lenkens ermöglicht wird.

(7) Die Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung 31b ist eingerichtet, um die Anzahl von Malen einer Erfassung zu ändern, sodass die Anzahl von Malen einer Erfassung des DC-Bus-Stromwerts IDC kleiner als das Fahrzeuggeschwindigkeitssignal wird, das eine niedrige Fahrzeuggeschwindigkeit darstellt.

So kann die Reduzierung des Stromverbrauchs bei niedriger Fahrzeuggeschwindigkeit erreicht werden, während das Lenkgefühl bei der hohen Fahrzeuggeschwindigkeit beibehalten wird.

(8) Die Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung 31b stellt die Anzahl von Malen einer Erfassung des DC-Bus-Stromwertes IDC ein, um kleiner als eins über zwei Zyklen der PWM-Zeitdauer zu sein (eins über vier Zyklen der PWM-Zeitdauer), wenn ein Fahrzeuggeschwindigkeitssignal Null km/h darstellt.

So kann der Stromverbrauch reduziert werden, während das Lenkgefühl, das erhalten wird, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit Null km/h überschreitet, nämlich, wenn das Fahrzeug fährt, gewahrt wird.

(9) Die Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung 31b ist eingerichtet, um die Anzahl von Malen einer Erfassung des DC-Bus-Stromwertes IDC eiznustellen, sodass die Anzahl von Malen einer Erfassung kleiner als eins über zwei Zyklen der PWM-Zeitdauer ist, wenn die Lenksignalempfangseinheit 38 den Lenkmomentwert T, der den nicht gelenkten Lenkzustand darstellt, kontinuierlich für eine vorbestimmte Zeit empfängt und um die Anzahl von Malen einer Erfassung auf eins über die beiden Zyklen der PWM-Zeitdauer einzustellen, wenn die Lenksignal-Empfangseinheit 38 den Lenkmomentwert T empfängt, der den gelenkten Lenkzustand anzeigt. So kann erreicht werden, dass eine fehlerhafte Bestimmung für ein fehlerhaftes Bestimmen des nicht gelenkten Lenkzustandes weniger wahrscheinlich auftritt. Ferner kann erreicht werden, dass eine Verzögerung beim Aufbringen einer geeigneten Lenkkraft bezüglich eines Anstiegs des Lenkmomentwertes T weniger wahrscheinlich auftritt.
(10) Die Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung 31b umfasst die Lenkzustands-Bestimmungsschaltung 31c, die eingerichtet ist, um zu bestimmen, ob das Lenkrad sich im nicht gelenkten Lenkzustand befindet oder nicht, und ist eingerichtet, um die Anzahl von Malen einer Erfassung des DC-Bus-Stromwertes IDC auf eins über die beiden Zyklen der PWM-Zeitdauer einzustellen, wenn die Lenkzustands-Bestimmungsschaltung 31c den gelenkten Lenkzustand auf der Basis des Lenkmomentwertes T bestimmt, und um die Anzahl von Malen einer Erfassung einzustellen, sodass die Anzahl von Malen einer Erfassung kleiner als eins über die beiden Zyklen der PWM-Zeitdauer wird, wenn die Lenkzustands-Bestimmungsschaltung 31b den nicht gelenkten Lenkzustand bestimmt. Die Lenkzustands-Bestimmungsschaltung 31c ist eingerichtet, um zu bestimmen, dass sich das Lenkrad im nicht gelenkten Lenkzustand auf der Basis des Lenkmomentwertes T, der im Lenkmechanismus 1 erzeugt wird, der Motordrehzahl ω oder der Strombefehlswerte Id* und Iq* befindet.

Der Fahrer befindet sich im nicht gelenkten Zustand und so kann ein Zustand, in dem eine Steuerung nicht durch das externe Steuergerät ausgeführt wird, mit hoher Genauigkeit bestimmt werden.

(11) Die Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung 31b umfasst die Lenkzustands-Bestimmungsschaltung 31c, die eingerichtet ist, um zu bestimmen, ob das Lenkrad sich im Lenkbetätigungszustand oder einem nicht gelenkten Lenkzustand befindet, und ist eingerichtet, um die Anzahl von Malen einer Erfassung des DC-Bus-Stromwertes IDC auf eins über die beiden Zyklen der PWM-Zeitdauer einzustellen, wenn die Lenkzustands-Bestimmungsschaltung 31c den gelenkten Lenkzustand auf der Basis des Lenkmomentwertes T bestimmt, und um die Anzahl von Malen einer Erfassung einzustellen, sodass die Anzahl von Malen einer Erfassung kleiner als eins über die beiden Zyklen der PWM-Zeitdauer wird, wenn die Lenkzustands-Bestimmungsschaltung 31c den nicht gelenkten Lenkzustand bestimmt. Die Lenkzustands-Bestimmungsschaltung 31c ist eingerichtet, um zu bestimmen, dass sich das Lenkrad im gelenkten Lenkzustand auf der Basis des Lenkmomentwertes T befindet, der im Lenkmechanismus 1 erzeugt wird.

Dadurch kann der gelenkte Lenkzustand früher bestimmt werden.

(12) Das Motorsteuergerät 30 umfasst die Leerlaufstoppsignal-Empfangseinheit 40, die eingerichtet ist, um ein Leerlaufstoppsignal zu empfangen, das anzeigt, dass sich das Fahrzeug in einem Leerlaufstoppzustand befindet. Die Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung 31b ist eingerichtet, um die Anzahl von Malen einer Erfassung des DC-Bus-Stromwertes IDC einzustellen, sodass die Anzahl von Malen einer Erfassung kleiner als eins über die zwei Zyklen der PWM-Zeitdauer wird, wenn die Leerlaufstoppsignal-Empfangseinheit 40 das Leerlaufstoppsignal empfängt.

Dadurch kann der Stromverbrauch während des Leerlaufstopps reduziert werden.

(13) Die Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung 31b ist eingerichtet, um die Anzahl von Malen einer Erfassung des DC-Bus-Stromwertes IDC einzustellen, sodass die Anzahl von Malen einer Erfassung kleiner als eins über die beiden Zyklen der PWM-Zeitdauer wird, wenn die Leerlaufstoppsignal-Empfangseinheit 40 das Leerlaufstoppsignal empfängt und die Lenksignal-Empfangseinheit 38 den Lenkmomentwert T empfängt, der den gelenkten Lenkzustand anzeigt.

So kann die Reduzierung eines Batteriestromverbrauchs erreicht werden.
[Zweite Ausführungsform]
Eine zweite Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unterscheidet sich von der ersten Ausführungsform im Verfahren zum Einstellen der Anzahl von Malen einer Erfassung des DC-Bus-Stromwertes IDC gemäß dem Fahrzeuggeschwindigkeitssignal. Ferner unterscheidet sich die zweite Ausführungsform von der ersten Ausführungsform im Verfahren zum Berechnen der ersten Dreiphasen-Spannungsbefehls-werte Vu1*, Vv1* und Vw1*, wenn sich der nicht gelenkte Lenkzustand zum gelenkten Lenkzustand ändert. Die verbleibende Konfiguration ist dieselbe, wie die der ersten Ausführungsform, und daher werden hier die zugehörige Darstellung und Beschreibung weggelassen.
Die Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung 31b stellt die Anzahl von Malen einer Erfassung des DC-Bus-Stromwertes IDC auf der Basis eines Stromerfassungs-Anzahleinstellkennfeldes von 8 bezüglich der Fahrzeuggeschwindigkeit ein. Wenn in 8 die Fahrzeuggeschwindigkeit zwischen einer ersten vorbestimmten Fahrzeuggeschwindigkeit V1 und einer zweiten vorbestimmten Fahrzeuggeschwindigkeit V2 (> V1) vorhanden ist, wird die Anzahl von Malen einer Erfassung auf drei über sechs Zyklen der PWM-Zeitdauer, nämlich auf eins über zwei Zyklen der PWM-Zeitdauer eingestellt. Wenn inzwischen die Fahrzeuggeschwindigkeit niedriger als die erste vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit V1, und wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit höher als die zweite vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit V2 ist, wird die Anzahl von Malen einer Erfassung auf eins über sechs Zyklen der PWM-Zeitdauer eingestellt. Die erste vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit V1 wird z. B. auf eine Fahrzeuggeschwindigkeit während eines Verkehrsstaus (in der Nähe von 10 km/h) eingestellt. Die zweite vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit V2 wird z. B. auf die niedrigste Geschwindigkeit auf einer Autobahn eingestellt. Im nicht gelenkten Lenkzustand wird die Anzahl von Malen einer Erfassung auf eins über sechs Zyklen der PWM-Zeitdauer ungeachtet der Fahrzeuggeschwindigkeit eingestellt.
Wenn die Lenksignal-Empfangseinheit 38 die Änderung vom Lenkmomentwert T, der den nicht gelenkten Lenkzustand anzeigt, zum Lenkmoment T, der den gelenkten Lenkzustand anzeigt, erfasst, ändert sich insbesondere der Absolutwert des Lenkmomentwerts T von einem Zustand, in dem er kleiner als der vorgeschriebene Wert ist, zu einem Zustand, in dem er gleich oder größer als der vorgeschriebene Wert ist, wobei die Stromsteuerungseinheit 32 die Rückführkorrektur der Strombefehlswerte Id* und Iq* auf der Basis des DC-Bus-Stromwertes IDC aus, der durch die Stromerfassungsschaltung 31a erfasst wird, nachdem die Strombefehlswerte Id* und Iq* durch die Strombefehls-Berechnungseinheit 37 berechnet wurden, im Anschluss an die Änderung ausführt, wodurch die ersten 3 Phasen-Spannungsbefehlswerte VU1*, Vv1* und Vw1* berechnet werden.
Als Nächstes werden die Funktionen beschrieben.
[Reduzierung einer Stromerfassungsanzahl bei niedriger Fahrzeuggeschwindigkeit und hoher Fahrzeuggeschwindigkeit]
Die Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung 31b stellt die Anzahl von Malen einer Erfassung des DC-Bus-Stromwertes IDC auf eins über sechs Zyklen der PWM-Zeitdauer bei niedriger Fahrzeuggeschwindigkeit und der hohen Geschwindigkeit ein. Bei der niedrigen Fahrzeuggeschwindigkeit und während das Fahrzeug gestoppt wird, ist das Lenkgefühl schwer zu erreichen. Ferner wird bei hoher Fahrzeuggeschwindigkeit ein Anteil zum Aufbringen der Lenkkraft durch den Motor 11 kleiner. So kann durch Reduzierung der Stromerfassungsanzahl in dieser Situation der Stromverbrauch bei niedriger Geschwindigkeit und hoher Geschwindigkeit reduziert werden, während das Lenkgefühl bei der mittleren Fahrzeuggeschwindigkeit, bei der das Lenkgefühl am einfachsten erreichbar ist, beibehalten wird.
[Verbesserung einer Steuerungsgenauigkeit zu Beginn eines Lenkens]
Wenn die Lenksignal-Empfangseinheit 38 die Änderung vom Lenkmomentwert T, der den nichtgelenkten Lenkzustand anzeigt, zum Lenkmomentwert T, der den gelenkten Lenkzustand anzeigt, erfasst, nämlich, wenn das Ergebnis einer Bestimmung durch die Lenkzustands-Bestimmungsschaltung 31c vom nicht gelenkten Lenkzustand zum gelenkten Lenkzustand geändert wird, berechnet die Stromsteuerungseinheit 32 die ersten drei Phasen-Spannungsbefehlswerte Vu1*, Vv1* und Vw1* auf der Basis DC-Bus-Stromwertes IDC, der durch die Stromerfassungsschaltung 31a erfasst wird, nachdem die Strombefehlswerte Id* und Iq* im Anschluss an die Änderung berechnet wurden. Die Rückführkorrektur der Strombefehlswerte Id* und Iq* wird für die Strombefehlswerte Id* und Iq* ausgeführt. Daher kann durch die Rückführkorrektur, nachdem die Strombefehlswerte Id* und Iq* berechnet sind, die Rückführkorrektur auf der Basis des letzten DC-Bus-Stromwertes IDC ausgeführt werden. Folglich kann die Steuerungsgenauigkeit beim Neustart der Motorsteuerung verbessert werden, wodurch eine Unterdrückung der Verschlechterung des Lenkgefühls zu Beginn des Lenkens ermöglicht wird. Wenn, ähnlich zur ersten Ausführungsform, das Ergebnis einer Bestimmung durch die Lenkzustands-Bestimmungsschaltung 31c vom nicht gelenkten Lenkzustand zum gelenkten Lenkzustand geändert wird, kann die Stromsteuerungseinheit 32 die ersten Dreiphasen-Spannungsbefehlswerte Vu1*, Vv1* und Vw1* auf der Basis des letzten Wertes des DC-Bus-Stromwertes IDC, der bereits durch die Stromerfassungseinheit 31 erfasst wird, berechnen. In diesem Fall kann die Ansprechempfindlichkeit beim Neustart der Motorsteuerung verbessert werden, wodurch eine Unterdrückung der Verschlechterung des Lenkgefühls zu Beginn des Lenkens ermöglicht wird.
In der zweiten Ausführungsform werden die nachstehend aufgelisteten Effekte zusätzlich zu den Effekten (1) bis (5) und (9) bis (13) der ersten Ausführungsform erhalten werden.

(14) Die Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung 31b führt ein Einstellen aus, sodass die Anzahl von Malen einer Erfassung des DC-Bus-Stromwertes IDC kleiner als eins über die zwei Zyklen der PWM-Zeitdauer ist, wenn das Fahrzeuggeschwindigkeitssignal kleiner als die erste vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit V1 ist und größer als die zweite vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit V2 ist, die größer als die erste vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit V1 ist.

So kann der Stromverbrauch bei der niedrigen Fahrzeuggeschwindigkeit und der hohen Fahrzeuggeschwindigkeit reduziert werden, während das Lenkgefühl bei der mittleren Fahrzeuggeschwindigkeit, bei der das Lenkgefühl am leichtesten erhalten wird, gewahrt wird.

(15) Wenn die Lenksignal-Empfangseinheit 38 die Änderung vom Lenkmomentwert T, der den nicht gelenkten Lenkzustand anzeigt, zum Lenkmoment wird T, der den gelenkten Lenkzustand anzeigt, erfasst, führt die Stromsteuerungseinheit 32 die Rückführkorrektur der Strombefehlswerte Id* und Iq* auf der Basis des DC-Bus-Stromwertes IDC aus, der durch die Stromerfassungseinheit 31a erfasst wird, nachdem die Strombefehlswerte Id* und Iq* im Anschluss an die Änderung berechnet wurden.

Somit kann die Rückführkorrektur auf der Basis des letzten DC-Bus-Stromwertes IDC ausgeführt werden, wodurch eine Unterdrückung der Verschlechterung des Lenkgefühls zu Beginn eines Lenkens ermöglicht wird.
[Dritte Ausführungsform]
Eine dritte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unterscheidet sich von der ersten Ausführungsform darin, dass die Zeit der PWM-Zeitdauer im nicht gelenkten Lenkzustand vergrößert wird, um so die Anzahl von Malen einer Erfassung des DC-Bus-Stromwertes IDC zu reduzieren. Die verbleibende Konfiguration ist dieselbe, wie die der ersten Ausführungsform und daher wird eine zugehörige Darstellung und Beschreibung weggelassen.
Wenn die Änderung vom gelenkten Lenkzustand zum nicht gelenkten Lenkzustand durch die Lenkzustands-Bestimmungsschaltung 31c erfasst wird, gibt die Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung 31b eine PWM-Zeitdauer-Änderungsanfor-derung zum Verlängern der Zeit der PWM-Zeitdauer an die PWM-Steuerungseinheit 34 aus, sodass die Zeit der PWM-Zeitdauer dreimal größer als die voreingestellte vorgeschriebene Zeit wird. Wenn inzwischen die Änderung vom nicht gelenkten Lenkzustand zum gelenkten Lenkzustand durch die Lenkzustands-Bestimmungs-schaltung 31c erfasst wird, gibt die Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung 31b die PWM-Zeitdauer-Änderungsanforderung zum Einstellen der Zeit der PWM-Zeitdauer zurück auf die vorgeschriebene Zeit aus. In der dritten Ausführungsform werden die Anzahl von Malen einer Erfassung des DC-Bus-Stromwertes IDC und die Anzahl von Malen einer Ausführung der Impulsverschiebungssteuerung auf eins über zwei Zyklen der PWM-Zeitdauer ungeachtet des gelenkten Lenkzustandes oder des nicht gelenkten Lenkzustandes eingestellt.
Die PWM-Steuerungseinheit 34 ändert die Zeit der PWM-Zeitdauer gemäß der PWM-Zeitdauer-Änderungsanforderung von der Stromerfassungs-Anzahleinstell-schaltung 31b. Insbesondere wird die PWM-Zeitdauer auf die vorgeschriebene Zeit im gelenkten Lenkzustand eingestellt, während die PWM-Zeitdauer auf die Zeit, die dreimal so groß wie die vorgeschriebene Zeit ist, im nicht gelenkten Lenkzustand eingestellt wird.
Als Nächstes werden Funktionen beschrieben.
[Funktion zum Reduzieren einer Stromerfassungsanzahl, wenn das Lenkrad nicht gelenkt wird]
Wie in 9 dargestellt, wird in der dritten Ausführungsform die PWM-Zeitdauer auf die vorgeschriebene Zeit im gelenkten Lenkzustand eingestellt, während die PWM-Zeitdauer verlängert wird, um dreimal größer als die vorgeschriebene Zeit im nicht gelenkten Lenkzustand zu sein. Wenn hier zwei Zyklen der PWM-Zeitdauer im gelenkten Lenkzustand als erste vorbestimmte Zeit definiert werden, wird die Anzahl von Malen einer Erfassung des DC-Bus-Stromwertes IDC gelenkten Lenkzustand auf eins über die erste vorbestimmte Zeit eingestellt. Inzwischen wird die Anzahl von Malen einer Erfassung im nicht gelenkten Lenkzustand auf ein Drittel einer Zeit über die erste vorbestimmte Zeit eingestellt. Folglich ist die Anzahl von Malen einer Ausführung der Impulsverschiebungssteuerung eins über die erste vorbestimmte Zeit im gelenkten Lenkzustand, während die Anzahl von Malen einer Ausführung ein Drittel der Zeit über die erste vorbestimmte Zeit im nicht gelenkten Lenkzustand ist. Im nicht gelenkten Lenkzustand wird nämlich die Anzahl von Malen einer Ausführung der Impulsverschiebungssteuerung auf die Hälfte im Vergleich zum Fall des gelenkten Lenkzustands reduziert. So kann, ähnlich zur ersten Ausführungsform, der Stromverbrauch zusammen mit der Impulsverschiebungssteuerung reduziert werden.
Die Stromerfassungs-Zeiteinstellschaltung 31b führt ein Einstellen aus, sodass die Anzahl von Malen einer Erfassung des DC-Bus-Stromwertes IDC im nicht gelenkten Lenkzustand kleiner als eins über die erste vorbestimmte Zeit durch eine Verlängerung der Zeit der PWM-Zeitdauer wird. Durch Verlängern der Zeit der PWM-Zeitdauer kann nämlich die Anzahl von Malen einer Erfassung innerhalb der vorbestimmten Zeit ohne Änderung der Anzahl von Malen einer Erfassung innerhalb der vorgeschriebenen PWM-Zeitdauer geändert werden.
In der dritten Ausführungsform werden die nachstehend aufgelisteten Effekte zusätzlich zu den Effekten (2), (3) und (5) bis (13) der ersten Ausführungsform erhalten.

(16) Es wird eine Servolenkungsvorrichtung vorgesehen, umfassend: den Lenkmechanismus 1, der eingerichtet ist, um die gelenkten Räder 3, 3 gemäß einer Lenkbetätigung des Lenkrads 2 zu lenken; den bürstenlosen Dreiphasenmotor 11, der eingerichtet ist, um eine Lenkkraft auf den Lenkmechanismus 1 aufzubringen; die Steuerungsvorrichtung (das EPS-Hilfssteuergerät 16, das Motorsteuergerät 30 und die Motorantriebsschaltung 42), die eingerichtet ist, um den Antrieb des bürstenlosen Dreiphasenmotors 11 zu steuern; die Strombefehls-Berechnungseinheit 37, die im EPS-Hilfssteuergerät 16 vorgesehen ist, und die eingerichtet ist, um die Strombefehlswerte Id* und Iq* an den bürstenlosen Dreiphasenmotor 11 auf der Basis eines Betriebszustands eines Fahrzeugs zu berechnen; die PWM-Steuerungseinheit 34, die im Motorsteuergerät 30 vorgesehen ist, und die eingerichtet ist, um die Schaltsignale jeweils an eine u-Phase, eine v-Phase und eine w-Phase des bürstenlosen Dreiphasenmotors 11 gemäß der Strombefehlswerte Id* und Iq* auszugeben; die dreiphasige Brückenschaltung 22, die in der Motorantriebsschaltung 42 vorgesehen ist, wobei die dreiphasige Brückenschaltung 22 aus sechs FETs 21a, 21b, 21c, 21d, 21e und 21f konstruiert ist, deren Antrieb durch die Schaltsignale gesteuert werden soll, und eingerichtet ist, um den Antrieb des bürstenlosen Dreiphasenmotors 11 zu steuern; den Nebenschlusswiderstand 27, der am DC-Bus 26 vorgesehen ist, der mit der dreiphasigen Brückenschaltung 22 verbunden ist, und eingerichtet ist, um den DC-Bus-Stromwert IDC zu erfassen, der durch den DC-Bus 26 fließt; die Stromerfassungsschaltung 31a, die im Motorsteuergerät 30 vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um durch den Nebenschlusswiderstand 27 den DC-Bus-Stromwert IDC zu erfassen, wenn unter den Schaltsignalen zur u-Phase, zur v-Phase und zur w-Phase des bürstenlosen Dreiphasenmotors 11 das Schalten einer maximalen Phase mit der längsten Erregerzeit EIN ist und das Schalten einer minimalen Phase mit der kürzesten Erregerzeit und das Schaltsignal einer Zwischenphase AUS sind, und den DC-Bus-Stromwert IDC zu erfassen, wenn unter den Schaltsignalen zur u-Phase, v-Phase und w-Phase des bürstenlosen Dreiphasenmotors 11 das Schaltsignal der maximalen Phase EIN ist und das Schaltsignal der Zwischenphase EIN ist; die Stromerfassungseinheit 31, die eingerichtet ist, um Stromwerte der u-Phase, v-Phase und w-Phase auf der Basis des DC-Bus-Stromwerts IDC zu schätzen, der durch den Nebenschlusswiderstand 27 erfasst wird; die Stromsteuerungseinheit 32, die im Motorsteuergerät 30 vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um eine Rückführkorrektur für den Strombefehlswert Id* und Iq* auf der Basis der Stromwerte der u-Phase, v-Phase und w-Phase auszuführen, die durch die Stromerfassungseinheit 31 geschätzt werden; die Impulsverschiebungs-Steuerungsschaltung 33a, die im Motorsteuergerät 30 vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um eine Phase eines EIN-Timings des Schaltsignals der maximalen Phase oder der Zwischenphase zu korrigieren, sodass eine Differenz zwischen einem EIN-Timing des Schaltsignals der maximalen Phase und eines EIN-Timings des Schaltsignals der Zwischenphase gleich oder größer als ein zweiter vorbestimmter Wert wird, der größer als ein erster vorbestimmter Wert ist, wenn die Differenz zwischen dem EIN-Timing des Schaltsignals der maximalen Phase und dem EIN-Timing des Schaltsignals der Zwischenphase kleiner als der erste vorbestimmte Wert wird, und um eine Phase des Schaltsignals der Zwischenphase oder der minimalen Phase zu korrigieren, sodass eine Differenz zwischen dem EIN-Timing des Schaltsignals der Zwischenphase und einem EIN-Timing des Schaltsignals der minimalen Phase gleich oder größer als der zweite vorbestimmte Wert wird, wenn die Differenz zwischen dem EIN-Timing des Schaltsignals der Zwischenphase und dem EIN-Timing des Schaltsignals der minimalen Phase kleiner als der erste vorbestimmte Wert wird; die Lenksignal-Empfangseinheit 38, die im Motorsteuergerät 30 vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um den Lenkmomentwert T des Lenkrads 2 zu empfangen; und die Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung 31b, die im Motorsteuergerät 30 vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um die Anzahl von Malen einer Erfassung des DC-Bus-Stromwerts IDC durch die Stromerfassungsschaltung 31a auf eins über eine erste vorbestimmte Zeit einzustellen, wenn die Lenksignal-Empfangseinheit 38 den Lenkmomentwert T empfängt, der einen gelenkten Lenkzustand anzeigt, und um die Anzahl von Malen einer Erfassung einzustellen, sodass die Anzahl von Malen einer Erfassung kleiner als eins über die erste vorbestimmte Zeit wird (Hälfte der ersten vorbestimmte Zeit), wenn die Lenksignal-Empfangseinheit 38 den Lenkmomentwert T empfängt, der den nichtgelenkten Lenkzustand anzeigt.

(17) Es wird eine Steuerungsvorrichtung für eine Servolenkungsvorrichtung (das EPS-Hilfssteuergerät 16, das Motorsteuergerät 30 und die Motorantriebsschaltung 42) vorgesehen, die eingerichtet ist, um einen Antrieb des bürstenlosen Dreiphasenmotors 11 zu steuern, der eingerichtet ist, um eine Lenkkraft auf den Lenkmechanismus 1 aufzubringen, wobei die Steuerungsvorrichtung umfasst: die Strombefehls-Berechnungseinheit 37, die eingerichtet ist, um die Strombefehlswerte Id* und Iq* zum bürstenlosen Dreiphasenmotor 11 auf der Basis eines Betriebszustands eines Fahrzeugs zu berechnen; die PWM-Steuerungseinheit 34, die eingerichtet ist, um Schaltsignale jeweils an eine u-Phase, eine v-Phase und eine w-Phase des bürstenlosen Dreiphasenmotors 11 gemäß der Strombefehlswerte Id* und Iq* auszugeben; die dreiphasige Brückenschaltung 22, die aus sechs FETs 21a, 21b, 21c, 21d, 21e und 21f konstruiert ist, deren Antrieb durch die Schaltsignale gesteuert werden soll, und eingerichtet ist, um den Antrieb des bürstenlosen Dreiphasenmotors 11 zu steuern; den Nebenschlusswiderstand 27, der am DC-Bus 26 vorgesehen ist, der mit der dreiphasigen Brückenschaltung 22 verbunden ist, und eingerichtet ist, um den DC-Bus-Stromwert IDC zu erfassen, der durch den DC-Bus 26 fließt; die Stromerfassungsschaltung 31a, die eingerichtet ist, um durch den Nebenschlusswiderstand 27 den DC-Bus-Stromwert IDC zu erfassen, wenn unter den Schaltsignalen zur u-Phase, v-Phase und w-Phase des bürstenlosen Dreiphasenmotors 11 das Schaltsignal einer maximalen Phase mit der längsten Erregerzeit EIN ist und das Schaltsignal einer minimalen Phase mit der kürzesten Erregerzeit und das Schaltsignal einer Zwischenphase AUS sind, und den DC-Bus-Stromwert IDC erfasst, wenn unter den Schaltsignalen zur u-Phase, v-Phase und w-Phase des bürstenlosen Dreiphasenmotors 11 das Schaltsignal der maximalen Phase EIN ist und das Schaltsignal der Zwischenphase EIN ist; die Stromerfassungseinheit 31, die eingerichtet ist, um Stromwerte der u-Phase, der v-Phase und der w-Phase auf der Basis des DC-Bus-Stromwerts IDC zu schätzen, der durch den Nebenschlusswiderstand 27 erfasst wird; die Stromsteuerungseinheit 32, die eingerichtet ist, um eine Rückführkorrektur für die Strombefehlswerte Id* und Iq* auf der Basis der Stromwerte der u-Phase, v-Phase und w-Phase auszuführen, die durch die Stromerfassungseinheit 31 geschätzt werden; die Impulsverschiebungs-Steuerungsschaltung 33a, die eingerichtet ist, um eine Phase eines EIN-Timings des Schaltsignals der maximalen Phase oder der Zwischenphase zu korrigieren, sodass eine Differenz zwischen einem EIN-Timing des Schaltsignals der maximalen Phase und einem EIN-Timing des Schaltsignals der Zwischenphase gleich oder größer als ein zweiter vorbestimmter Wert wird, der größer als ein erster vorbestimmter Wert ist, wenn die Differenz zwischen dem EIN-Timing des Schaltsignals der maximalen Phase und dem EIN-Timing des Schaltsignals der Zwischenphase kleiner als der erste vorbestimmte Wert wird, und um eine Phase des Schaltsignals der Zwischenphase oder der minimalen Phase zu korrigieren, sodass eine Differenz zwischen dem EIN-Timing des Schaltsignals der Zwischenphase und einem EIN-Timing des Schaltsignals der minimalen Phase gleich oder größer als der zweite vorbestimmte Wert wird, wenn die Differenz zwischen dem EIN-Timing des Schaltsignals der Zwischenphase und dem EIN-Timing des Schaltsignals der minimalen Phase kleiner als der erste vorbestimmte Wert wird; die Lenksignal-Empfangseinheit 38, die eingerichtet ist, um den Lenkmomentwert T des Lenkrads 2 zu empfangen; und die Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung 31b, die im Motorsteuergerät 30 vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um die Anzahl von Malen einer Erfassung des DC-Bus-Stromwerts IDC durch die Stromerfassungsschaltung 31a auf eins über eine erste vorbestimmte Zeit einzustellen, wenn die Lenksignal-Empfangseinheit 38 den Lenkmomentwert T empfängt, der einen Lenkbetätigungszustand anzeigt, und um die Anzahl von Malen einer Erfassung einzustellen, sodass die Anzahl von Malen einer Erfassung kleiner als eins über die erste vorbestimmte Zeit wird, wenn die Lenksignal-Empfangseinheit 38 den Lenkmomentwert T empfängt, der einen nichtgelenkten Lenkzustand anzeigt.

(18) Die Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung 31b ist eingerichtet, um eine Zeit der PWM-Zeitdauer zu vergrößern, sodass die Anzahl von Malen einer Erfassung kleiner als eins über die erste vorbestimmte Zeit ist.

So kann die Anzahl von Malen einer Erfassung innerhalb der vorbestimmten Zeit ohne Änderung der Anzahl von Malen einer Erfassung innerhalb der vorgeschriebenen PWM-Zeitdauer geändert werden.
[Vierte Ausführungsform]
Eine vierte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unterscheidet sich von der ersten Ausführungsform darin, dass die Anzahl von Malen einer Erfassung des DC-Bus-Stromwerts IDC auf Null im nichtgelenkten Lenkzustand eingestellt wird.
Wenn der gelenkte Lenkzustand bestimmt wird, stellt die Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung 31b die Anzahl von Malen einer Erfassung des DC-Bus-Stromwerts IDC auf eins (erste vorbestimmte Anzahl) über zwei Zyklen (erster vorbestimmter Zyklus) der PWM-Zeitdauer ein. Wenn inzwischen der nichtgelenkte Lenkzustand bestimmt wird, wird die Anzahl von Malen einer Erfassung des DC-Bus-Stromwerts IDC auf Null eingestellt.
Die PWM-Steuerungseinheit 34 legt die PWM-Leistungswerte der Schaltsignale auf 50% (vorbestimmter Leistungswert) fest, wenn der nichtgelenkte Lenkzustand bestimmt wird.
Im nichtgelenkten Lenkzustand bestimmt die Stromsteuerungseinheit 32, ob eine Anomalität in der Stromausgabe infolge eines elektrischen Ausfalls auf der Basis der Spannungswerte (Vu, Vv, Vw) der drei Phasen, die durch den Phasenspannungssensor 28 erfasst sind, aufgetreten ist oder nicht. 10 ist ein Konfigurationsdiagramm der Stromsteuerungseinheit 32 gemäß der vierten Ausführungsform. Die Stromsteuerungseinheit 32 umfasst eine Offset-Potential-Lernschaltung 32a. Die Offset-Potential-Lernschaltung 32a lernt Potentialdifferenzen (|Vu – Vv|, |Vv – Vw|, |Vw – Vu|) zwischen den Spannungswerten (Vu, Vv, Vw) der drei Phasen, die durch den Phasenspannungssensor 28 erfasst werden, wenn die Strombefehlswerte Id* und Iq* Null sind.
Die PWM-Steuerungseinheit 34 korrigiert die Schaltsignale jeweils auf die u-, v- und w-Phasen, sodass eine Potentialdifferenz nicht zwischen den u-, v- und w-Phasen auf der Basis der Potentialdifferenzen, die durch die Offset-Potential-Lernschaltung 32a gelernt werden, erzeugt wird.
Die verbleibende Konfiguration ist dieselbe wie die der ersten Ausführungsform, und daher wird hier die zugehörige Darstellung und Beschreibung weggelassen.
[Stromausgabeanomalität-Erfassungsverarbeitung]
11 ist ein Ablaufdiagramm zum Darstellen eines Ablaufs einer Stromausgabeanomalität-Erfassungsverarbeitung, die durch die Stromsteuerungseinheit 32 gemäß der vierten Ausführungsform durchgeführt wird. Jeder der Schritte wird nachstehend beschrieben.
Im Schritt S 11 werden die Spannungswerte (Vu, Vv, Vw) der drei Phasen, die durch den Phasenspannungssensor 28 erfasst werden, eingelesen.
Im Schritt S 12 wird bestimmt, ob die Potentialdifferenzen (|Vu – Vv|, |Vv – Vw|, |Vw – Vu|) zwischen den Spannungswerten (Vu, Vv, Vw) der u-, v- und w-Phasen eine Potentialdifferenz, die gleich oder größer als ein vorgeschriebener Wert ist, umfassen oder nicht. Wenn ein Ergebnis JA ist, geht die Verarbeitung zum Schritt S 13 über. Wenn das Ergebnis NEIN ist, geht die Verarbeitung zum Schritt S 16 über. Der vorgeschriebene Wert wird auf eine Potentialdifferenz (Wert in der Nähe von Null) eingestellt, die darauf basiert, auf welcher die Stromausgabeanomalität bestimmt werden kann.
Im Schritt S 13 wird bestimmt, ob der Bestimmungstimer T gleich oder größer als der vorgeschriebene Wert ist oder nicht. Wenn ein Ergebnis JA ist, geht die Verarbeitung zum Schritt S 14 über. Wenn das Ergebnis NEIN ist, geht die Verarbeitung zum Schritt S 15 über.
Im Schritt S 14 wird die Stromausgabeanomalität bestimmt, und die Verarbeitung geht zur Stromerfassung während der normalen Betätigung (gelenkter Lenkzustand) über.
Im Schritt S 15 wird der Bestimmungstimer T hochgezählt.
Im Schritt S 16 wird der Bestimmungstimer T zurückgesetzt.
Als nächstes werden Funktionen beschrieben.
[Funktion zum Reduzieren einer Stromerfassungsanzahl, wenn das Lenkrad nicht gelenkt wird]
In der vierten Ausführungsform stellt die Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung 31b die Anzahl von Malen einer Erfassung des DC-Bus-Stromwerts IDC durch die Stromerfassungsschaltung 31a auf eins über zwei Zyklen der PWM-Zeitdauer im gelenkten Lenkzustand und auf Null im nichtgelenkten Lenkzustand ein. Folglich ist die Anzahl von Malen einer Durchführung der Impulsverschiebungssteuerung eins über die zwei Zyklen der PWM-Zeitdauer im gelenkten Lenkzustand und Null im nichtgelenkten Lenkzustand. Im nichtgelenkten Lenkzustand, in dem die sehr genaue Motorsteuerung nicht erforderlich ist, wird nämlich der DC-Bus-Stromwert IDC nicht erfasst. Dadurch kann der Stromverbrauch zusammen mit der Impulsverschiebungssteuerung signifikant reduziert werden.
[Reduzierung eines Berechnungsaufwands durch Festlegen von PWM-Leistungswerten]
Wenn der nichtgelenkte Lenkzustand bestimmt ist, werden die PWM-Leistungswerte der Schaltsignale auf 50% festgelegt. Im nichtgelenkten Lenkzustand wird der DC-Bus-Stromwert IDC nicht erfasst. Ferner werden die Strombefehlswerte Id* und Iq* nicht berechnet. Durch Festlegen der PWM-Leistungswerte auf 50% kann dadurch ein Berechnungsaufwand reduziert werden.
[Stromausgabeanomalität-Bestimmungsfunktion]
Die Motorantriebsschaltung 42 umfasst den Phasenspannungssensor 28, der eingerichtet ist, um die Spannungswerte (Vu, Vv, Vw) der u-, v- und w-Phasen zu erfassen. Auch wenn die Erfassung des DC-Bus-Stromwerts IDC nicht ausgeführt wird, wenn das Lenkrad nicht gelenkt wird, kann so eine einfache Anomalitätsbestimmung auf der Basis der Spannungswerte (Vu, Vv, Vw), die durch den Phasenspannungssensor 28 erfasst werden, ausgeführt werden.
Wenn die Potentialdifferenzen zwischen den Spannungswerten der u-, v- und w-Phasen, die durch den Phasenspannungssensor 28 erfasst sind, die Potentialdifferenz umfassen, die gleich oder größer als der vorgeschriebene Wert ist, bestimmt dann die Stromsteuerungseinheit 32 eine Stromausgabeanomalität. Die Strombefehlswerte Id* und Iq* sind insbesondere Null, wenn das Lenkrad nicht gelenkt wird. Daher ist es sehr wahrscheinlich, dass keine Potentialdifferenz zwischen den Phasen in einem Fall, in dem die Stromausgabe normal ist, erzeugt wird. Wenn inzwischen die Potentialdifferenz zwischen den Phasen, insbesondere wenn der Strom fließt, obwohl die Strombefehlswerte Id* und Iq* Null sind, wird die Stromausgabeanomalität bestimmt.
[Verbesserung einer Anomalitäts-Erfassungsgenauigkeit durch Aufheben eines Widerstandswertfehlers]
Die PWM-Steuerungseinheit 34 korrigiert die Schaltsignale zu den u-, v- und w-Phasen, sodass die Potentialdifferenz nicht zwischen den u-, v- und w-Phasen auf der Basis der gelernten Werte der Potentialdifferenzen zwischen den u-, v- und w-Phasen erzeugt wird, die durch die Offset-Potential-Lernschaltung 32a gelernt werden. Es besteht die Gefahr, dass der Phasenspannungssensor 28 und die Dreiphasen-Brückenschaltung 22 einen Produktfehler enthalten, der zu einem Widerstandswertfehler zwischen den u-, v- und w-Phasen führen kann. Folglich werden die Potentialdifferenzen zwischen den u-, v- und w-Phasen erzeugt. Die Potentialdifferenzen werden jedoch nicht infolge einer Anomalität in der Vorrichtung, sondern infolge des Widerstandswertfehlers erzeugt. So kann durch Aufhebung des Widerstandswertfehlers durch Lernen eine Anomalitätserfassungsgenauigkeit verbessert werden.
In der vierten Ausführungsform werden die nachstehend aufgelisteten Effekte zusätzlich zu den Effekten (1) bis (13) der ersten Ausführungsform erhalten.

(19) Es wird eine Servolenkungsvorrichtung vorgesehen, umfassend: den Lenkmechanismus 1, der eingerichtet ist, um die gelenkten Räder 3, 3 gemäß einer Lenkbetätigung des Lenkrads 2 zu lenken; den bürstenlosen Dreiphasenmotor 11, der eingerichtet ist, um eine Lenkkraft auf den Lenkmechanismus 1 aufzubringen; die Steuerungsvorrichtung (das EPS-Hilfssteuergerät 16, das Motorsteuergerät 30 und die Motorantriebsschaltung 42), die eingerichtet ist, um den Antrieb des bürstenlosen Dreiphasenmotors 11 zu steuern; die Strombefehls-Berechnungseinheit 37, die im EPS-Hilfssteuergerät 16 vorgesehen ist, und die eingerichtet ist, um die Strombefehlswerte Id* und Iq* an den bürstenlosen Dreiphasenmotor 11 auf der Basis eines Betriebszustands eines Fahrzeugs zu berechnen; die PWM-Steuerungseinheit 34, die im Motorsteuergerät 30 vorgesehen ist, und die eingerichtet ist, um die Schaltsignale jeweils an eine u-Phase, eine v-Phase und eine w-Phase des bürstenlosen Dreiphasenmotors 11 gemäß der Strombefehlswerte Id* und Iq* auszugeben; die dreiphasige Brückenschaltung 22, die in der Motorantriebsschaltung 42 vorgesehen ist, wobei die dreiphasige Brückenschaltung 22 aus sechs FETs 21a, 21b, 21c, 21d, 21e und 21f konstruiert ist, deren Antrieb durch die Schaltsignale gesteuert werden soll, und eingerichtet ist, um den Antrieb des bürstenlosen Dreiphasenmotors 11 zu steuern; den Nebenschlusswiderstand 27, der am DC-Bus 26 vorgesehen ist, der mit der dreiphasigen Brückenschaltung 22 verbunden ist, und eingerichtet ist, um den DC-Bus-Stromwert IDC zu erfassen, der durch den DC-Bus 26 fließt; die Stromerfassungsschaltung 31a, die im Motorsteuergerät 30 vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um durch den Nebenschlusswiderstand 27 den DC-Bus-Stromwert IDC zu erfassen, wenn unter den Schaltsignalen zur u-Phase, zur v-Phase und zur w-Phase des bürstenlosen Dreiphasenmotors 11 das Schalten einer maximalen Phase mit der längsten Erregerzeit EIN ist und das Schalten einer minimalen Phase mit der kürzesten Erregerzeit und das Schaltsignal einer Zwischenphase AUS sind, und den DC-Bus-Stromwert IDC zu erfassen, wenn unter den Schaltsignalen zur u-Phase, v-Phase und w-Phase des bürstenlosen Dreiphasenmotors 11 das Schaltsignal der maximalen Phase EIN ist und das Schaltsignal der Zwischenphase EIN ist; die Stromerfassungseinheit 31, die eingerichtet ist, um Stromwerte der u-Phase, v-Phase und w-Phase auf der Basis des DC-Bus-Stromwerts IDC zu schätzen, der durch den Nebenschlusswiderstand 27 erfasst wird; die Stromsteuerungseinheit 32, die im Motorsteuergerät 30 vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um eine Rückführkorrektur für den Strombefehlswert Id* und Iq* auf der Basis der Stromwerte der u-Phase, v-Phase und w-Phase auszuführen, die durch die Stromerfassungseinheit 31 geschätzt werden; die Impulsverschiebungs-Steuerungsschaltung 33a, die im Motorsteuergerät 30 vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um eine Phase eines EIN-Timings des Schaltsignals der maximalen Phase oder der Zwischenphase zu korrigieren, sodass eine Differenz zwischen einem EIN-Timing des Schaltsignals der maximalen Phase und eines EIN-Timings des Schaltsignals der Zwischenphase gleich oder größer als ein zweiter vorbestimmter Wert wird, der größer als ein erster vorbestimmter Wert ist, wenn die Differenz zwischen dem EIN-Timing des Schaltsignals der maximalen Phase und dem EIN-Timing des Schaltsignals der Zwischenphase kleiner als der erste vorbestimmte Wert wird, und um eine Phase des Schaltsignals der Zwischenphase oder der minimalen Phase zu korrigieren, sodass eine Differenz zwischen dem EIN-Timing des Schaltsignals der Zwischenphase und einem EIN-Timing des Schaltsignals der minimalen Phase gleich oder größer als der zweite vorbestimmte Wert wird, wenn die Differenz zwischen dem EIN-Timing des Schaltsignals der Zwischenphase und dem EIN-Timing des Schaltsignals der minimalen Phase kleiner als der erste vorbestimmte Wert wird; die Lenksignal-Empfangseinheit 38, die im Motorsteuergerät 30 vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um den Lenkmomentwert T des Lenkrads 2 zu empfangen; und die Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung 31b, die im Motorsteuergerät 30 vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um die Anzahl von Malen einer Erfassung des DC-Bus-Stromwerts IDC durch die Stromerfassungsschaltung 31a auf eins über eine erste vorbestimmte Zeit einzustellen, wenn die Lenksignal-Empfangseinheit 38 den Lenkmomentwert T empfängt, der einen gelenkten Lenkzustand anzeigt, und um die Anzahl von Malen einer Erfassung auf Null einzustellen, wenn die Lenksignal-Empfangseinheit 38 den Lenkmomentwert T empfängt, der den nichtgelenkten Lenkzustand anzeigt.

So kann der Stromverbrauch zusammen mit der Impulsverschiebungssteuerung im nichtgelenkten Lenkzustand signifikant reduziert werden, während die Motorsteuerung mit hoher Genauigkeit im gelenkten Lenkzustand aufrechterhalten wird.

(20) Wenn der nichtgelenkte Lenkzustand bestimmt wird, legt die PWM-Steuerungseinheit 34 die PWM-Leistungswerte der Schaltsignale auf 50% fest.

Somit kann der Berechnungsaufwand reduziert werden.

(21) Die Motorantriebsschaltung 42 umfasst den Phasenspannungssensor 28, der eingerichtet ist, um die Spannungswerte (Vu, Vv, Vw) der u-, v- und w-Phasen zu erfassen.

Auch wenn der DC-Bus-Stromwert IDC nicht erfasst wird, kann so eine einfache Anomalitätsbestimmung auf der Basis der Spannungswerte (Vu, Vv, Vw) die durch den Phasenspannungssensor 28 erfasst werden, ausgeführt werden.

(22) Wenn die Potentialdifferenzen zwischen den Spannungswerten der u-, v- und w-Phasen, die durch den Phasenspannungssensor 28 erfasst werden, die Potentialdifferenz umfassen, die gleich oder größer als der vorgeschriebene Wert ist, bestimmt die Stromsteuerungseinheit 32 die Stromausgabeanomalität.

Auch wenn der DC-Bus-Stromwert IDC nicht erfasst wird, kann so die Stromausgabeanomalität auf der Basis der Spannungswerte (Vu, Vv, Vw), die durch den Phasenspannungssensor 28 erfasst werden, bestimmt werden.

(23) Die Stromsteuerungseinheit 32 umfasst die Offset-Potential-Lernschaltung 32a, die eingerichtet ist, um die Potentialdifferenzen (|Vu – Vv|, |Vv – Vw|, |Vw – Vu|) zwischen den Spannungswerten (Vu, Vv, Vw) der drei Phasen zu lernen, die durch den Phasenspannungssensor 28 erfasst werden, wenn die Strombefehlswerte Id* und Iq* Null sind. Die PWM-Steuerungseinheit 34 korrigiert die Schaltsignale der u-, v- und w-Phasen, um so die Potentialdifferenz zwischen den u-, v- und w-Phasen auf der Basis der Potentialdifferenzen, die durch die Offset-Potential-Lernschaltung 32a gelernt werden, nicht zu erzeugen.

So kann der Widerstandswertfehler aufgehoben werden, wodurch eine Verbesserung der Anomalitätserfassungsgenauigkeit ermöglicht wird.
[Fünfte Ausführungsform]
Eine fünfte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unterscheidet sich von der vierten Ausführungsform im Verfahren zum Bestimmen der Stromausgabeanomalität. Die fünfte Ausführungsform ist dieselbe wie die vierte Ausführungsform, wobei die Anzahl von Malen einer Erfassung des DC-Bus-Stromwerts IDC durch die Impulsverschiebungssteuerung auf Null im nichtgelenkten Lenkzustand eingestellt wird, und wobei der PWM-Leistungswert der Schaltsignale auf 50% im nichtgelenkten Lenkzustand festgelegt wird.
12 ist ein Konfigurationsdiagramm einer Stromausgabeanomalität-Bestimmungseinheit 43 gemäß der fünften Ausführungsform. Wenn die PWM-Leistungswerte der Schaltsignale auf 50% im nichtgelenkten Lenkzustand festgelegt werden, bestimmt die Stromausgabeanomalität-Bestimmungseinheit 43, ob eine Anomalität in der Stromausgabe infolge eines elektrischen Ausfalls auf der Basis eines DC-Bus-Stromwerts IDC‘, der durch einen Tiefpassfilter 44 (Filterschaltung) hindurchgegangen ist, aufgetreten ist oder nicht. Die Stromausgabeanomalität-Bestimmungseinheit 43 und der Tiefpassfilter 44 sind innerhalb des Motorsteuergeräts 30 vorgesehen. Die verbleibende Konfiguration im Motorsteuergerät 30 ist dieselbe wie die der ersten Ausführungsform, die in 2 dargestellt ist, daher wird eine zugehörige Darstellung weggelassen.
[Stromausgabeanomalität-Erfassungsvorgang]
13 ist ein Ablaufdiagramm zum Darstellen eines Ablaufs einer Stromausgabeanomalität-Erfassungsverarbeitung, die durch die Stromausgabeanomalität-Bestimmungseinheit 43 durchgeführt wird, gemäß der fünften Ausführungsform. Jeder der Schritte wird nachstehend beschrieben.
Im Schritt S 21 wird der DC-Bus-Stromwert IDC‘ im nichtgelenkten Lenkzustand eingelesen.
Im Schritt S 22 wird bestimmt, ob der DC-Bus-Stromwert IDC‘ gleich oder größer als ein vorgeschriebener Wert ist oder nicht. Wenn ein Bestimmungsergebnis JA ist, geht die Verarbeitung zum Schritt S 23 über. Wenn das Bestimmungsergebnis NEIN ist, geht die Verarbeitung zum Schritt S 26 über. Der vorgeschriebene Wert wird auf einen Stromwert (Wert in der Nähe von Null) eingestellt, basierend darauf, auf welchem die Stromausgabeanomalität bestimmt ist.
Im Schritt S 23 wird bestimmt, ob der Bestimmungstimer T gleich oder größer als der vorgeschriebene Wert ist oder nicht. Wenn ein Ergebnis JA ist, geht die Verarbeitung zum Schritt S 24 über. Wenn das Ergebnis NEIN ist, geht die Verarbeitung zum Schritt S 25 über.
Im Schritt S 24 wird die Stromausgabeanomalität bestimmt, und die Verarbeitung geht zur Stromerfassung während der normalen Betätigung (gelenkter Lenkzustand) über.
Im Schritt S 25 wird der Bestimmungstimer T hochgezählt.
Im Schritt S 26 wird der Bestimmungstimer T zurückgesetzt.
Als nächstes werden die Funktionen beschrieben.
[Stromausgabeanomalität-Bestimmungsfunktion]
Die Stromausgabeanomalität-Bestimmungseinheit 43 erfasst eine Anomalität in den PWM-Leistungswerten, die auf 50 % festgelegt sind, auf der Basis des DC-Bus-Stromwerts IDC. Die 14 sind Diagramme zum Darstellen von PWM-Schalttimings und des DC-Bus-Stromwerts im nichtgelenkten Lenkzustand. 14(a) ist ein Diagramm zum Darstellen einer normalen Betätigung. In einem Fall, in dem die PWM-Leistungswerte im nichtgelenkten Lenkzustand festgelegt sind, wenn die Stromausgabeanomalität nicht auftritt, ist der DC-Bus-Stromwert IDC, sofort vor einem Schalten zwischen einem EIN-Timing und einem AUS-Timing der Schaltsignale, Null [A]. Wie in 14(b) dargestellt, wenn inzwischen eine Anomalität in der u-Phase-PWM-Ausgabe aufgetreten ist, tritt eine Verschiebung zumindest in einer der EIN-Timings oder der AUS-Timings der Schaltsignale der u-, v- und w-Phasen auf, wodurch verhindert wird, dass der DC-Bus-Stromwert IDC Null [A] wird. Wenn insbesondere das Lenkrad nicht gelenkt wird, ist der DC-Bus-Stromwert IDC Null. Wenn inzwischen der DC-Bus-Stromwert IDC nicht Null ist, wird das Auftreten der Stromausgabeanomalität bestimmt. Es ist sofort vor oder sofort nach dem Schalten zwischen dem EIN-Timing und dem AUS-Timing des Schaltsignals so, dass der DC-Bus-Stromwert IDC ≠ 0 im Fall einer Stromausgabeanomalität erfüllt. So kann durch Einstellen eines Timings einer Erfassung des DC-Bus-Stromwerts IDC sofort vor oder sofort nach dem Schalten zwischen dem EIN-Timing und dem AUS-Timing des Schaltsignals die Stromausgabeanomalität mit der höchsten Genauigkeit erfasst werden.
Die Stromausgabeanomalität-Bestimmungseinheit 43 bestimmt die Stromausgabeanomalität auf der Basis des DC-Bus-Stromwerts IDC‘, der durch den Tiefpassfilter 44 hindurchgegangen ist. Insbesondere wird der DC-Bus-Stromwert IDC‘, der durch den Tiefpassfilter hindurchgegangen ist, in einer Geräuschschwankung oder einem Wert in einer kurzen Zeitdauer geglättet. Wenn der Wert nach dem Durchgang durch den Tiefpassfilter ungefähr Null ist, wird so bestimmt, dass die PWM-Leistungswerte, die auf 50% festgelegt sind, zuverlässig sind.
In der fünften Ausführungsform werden die nachstehend aufgelisteten Effekte zusätzlich zu den Effekten (1) bis (13) der ersten Ausführungsform und den Effekten (19) und (20) der vierten Ausführungsform erhalten.

(24) Die Stromausgabeanomalität-Bestimmungseinheit 43 erfasst eine Anomalität in den PWM-Leistungswerten, die auf 50% festgelegt sind, auf der Basis des DC-Bus-Stromwerts IDC.

So kann eine Stromausgabeanomalität erfasst werden, wenn das Lenkrad nicht gelenkt wird.

(25) Das Motorsteuergerät 30 umfasst den Tiefpassfilter 44. Die Stromausgabeanomalität-Bestimmungseinheit 43 erfasst die Anomalität in den PWM-Leistungswerten, die auf 50 % festgelegt sind, auf der Basis des DC-Bus-Stromwerts IDC‘, der durch die Tiefpassfilterschaltung hindurchgegangen ist.

So kann die Stromausgabeanomalität, wenn das Lenkrad nicht gelenkt wird, mit hoher Genauigkeit erfasst werden.
[Sechste Ausführungsform]
Eine sechste Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unterscheidet sich von der vierten Ausführungsform im Verfahren zum Bestimmen der Stromausgabeanomalität. Die sechste Ausführungsform ist dieselbe wie die vierte Ausführungsform, wobei die Anzahl von Malen einer Erfassung des DC-Bus-Stromwerts IDC im nichtgelenkten Lenkzustand auf Null eingestellt ist, und wobei der PWM-Leistungswert der Schaltsignale auf 50% im nichtgelenkten Lenkzustand festgelegt ist.
In der sechsten Ausführungsform wird im Motorsteuergerät 30 auf der Basis des Schaltsignals unmittelbar vor oder unmittelbar nach dem Schalten zwischen den EIN-Timings und den AUS-Timings der Schaltsignale jeweils zur u-Phase, v-Phase und w-Phase des Motors 11 bestimmt, ob die Anomalität in der Stromausgabe infolge des elektrischen Ausfalls aufgetreten ist oder nicht. Insbesondere in einem Fall, in dem eins der EIN-Timings und AUS-Timings der Schaltsignale nicht miteinander zwischen den Phasen übereinstimmen, wenn die PWM-Leistungswerte auf 50% im nichtgelenkten Lenkzustand festgelegt sind, wird die Stromausgabeanomalität bestimmt.
Als nächstes werden die Funktionen beschrieben.
[Stromausgabeanomalität-Bestimmungsfunktion]
Wie in 14(b) dargestellt, in einem Fall, in dem die PWM-Leistungswerte im nichtgelenkten Lenkzustand festgelegt sind, wenn die Anomalität in einer der Ausgaben der u-, v- und w-Phasen aufgetreten ist, tritt eine Verschiebung zwischen zumindest einem der EIN-Timings und AUS-Timings der Schaltsignale der u-, v- und w-Phasen auf. Durch Beobachtung, ob die Schalttimings der jeweiligen Phase miteinander übereinstimmen oder nicht, kann so die Stromausgabeanomalität mit der höchsten Genauigkeit erfasst werden.
In der sechsten Ausführungsform werden die nachstehend aufgelisteten Effekte zusätzlich zu den Effekten (1) bis (13) der ersten Ausführungsform und der Effekte (19) und (20) der vierten Ausführungsform erhalten.

(26) Das Motorsteuergerät 30 erfasst die Stromausgabeanomalität auf der Basis der Schaltsignale unmittelbar vor oder unmittelbar nach dem Schalten zwischen dem EIN-Timing und dem AUS-Timing von jedem der Schaltsignale.

So kann die Stromausgabeanomalität, wenn das Lenkrad nicht gelenkt wird, mit der höchsten Genauigkeit erfasst werden.
[Andere Ausführungsformen]
Die Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung sind oben auf der Basis von jeder der Ausführungsformen beschrieben worden. Jedoch ist die spezifische Konfiguration der vorliegenden Erfindung nicht auf die Konfiguration, die in jeder der Ausführungsformen beschrieben wird, begrenzt. Eine Änderung im Design, ohne vom Umfang des Hauptinhaltes der Erfindung abzuweichen, ist in der vorliegenden Erfindung eingeschlossen.
Die Zeit der PWM-Zeitdauer bei niedriger Fahrzeuggeschwindigkeit kann zum Beispiel verlängert werden, um zweimal größer als die bei der mittleren und hohen Fahrzeuggeschwindigkeit zu sein, sodass die Anzahl von Malen einer Erfassung des DC-Bus-Stromwerts IDC pro erster vorbestimmter Zeit in der dritten Ausführungsform reduziert wird. Ebenso kann die Zeit der PWM-Zeitdauer während des Leerlaufstopps verlängert werden, um dreimal größer als die in einem Leerlaufstoppzustand zu sein, sodass die Anzahl von Malen einer Erfassung des DC-Bus-Stromwerts IDC pro einer ersten vorbestimmten Zeit reduziert wird.
Beispiele von technischen Ideen, die aus den Ausführungsformen verständlich sind, werden nachstehend beschrieben.

(1) Servolenkungsvorrichtung, umfassend: einen Lenkmechanismus, der eingerichtet ist, um gelenkte Räder gemäß einer Lenkbetätigung eines Lenkrades zu lenken; einen bürstenlosen Dreiphasenmotor, der eingerichtet ist, um eine Lenkkraft auf den Lenkmechanismus aufzubringen; eine Steuerungsvorrichtung, die eingerichtet ist, um einen Antrieb des bürstenlosen Dreiphasenmotors zu steuern; eine Befehlsstrom-Berechnungseinheit, die in der Steuerungsvorrichtung vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um einen Befehlsstromwert zum bürstenlosen Dreiphasenmotor auf der Basis eines Betriebszustandes eines Fahrzeugs zu berechnen; eine PWM-Steuerungseinheit, die in der Steuerungsvorrichtung vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um PWM-Leistungssignale jeweils an eine u-Phase, eine v-Phase und eine w-Phase des bürstenlosen Dreiphasenmotors gemäß dem Befehlsstromwert auszugeben; eine Brückenschaltung, die in der Steuerungsvorrichtung vorgesehen ist, wobei die Brückenschaltung aus einem Schaltkreis konstruiert ist, dessen Antrieb durch die PWM-Leistungssignale gesteuert werden soll, und eingerichtet ist, um den Antrieb des bürstenlosen Dreiphasenmotors zu steuern; einen Stromsensor, der an einem DC-Bus, der mit der Brückenschaltung verbunden ist, vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um einen DC-Bus-Stromwert, der durch den DC-Bus fließt, zu erfassen; eine Stromerfassungsschaltung, die in der Steuerungsvorrichtung vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um durch den Stromsensor den DC-Bus-Stromwert zu erfassen, wenn unter den PWM-Leistungssignalen zur u-Phase, zur v-Phase und zur w-Phase des bürstenlosen Dreiphasenmotors das PWM-Leistungssignal einer maximalen Phase mit einer längsten Erregerzeit EIN ist und das PWM-Leistungssignal einer minimalen Phase mit einer kürzesten Erregerzeit und das PWM-Leistungssignal einer Zwischenphase AUS sind, und den DC-Bus-Stromwert erfasst, wenn unter den PWM-Leistungssignalen zur u-Phase, zur v-Phase und zur w-Phase des bürstenlosen Dreiphasenmotors das PWM-Leistungssignal der maximalen Phase EIN ist und das PWM-Leistungssignal der Zwischenphase EIN ist; eine Phasenstrom-Berechnungseinheit, die eingerichtet ist, um Stromwerte der u-Phase, der v-Phase und der w-Phase auf der Basis des DC-Bus-Stromwerts, der durch den Stromsensor erfasst wird, zu schätzen; eine Stromrückführschaltung, die in der Steuerungsvorrichtung vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um eine Rückführkorrektur des Befehlstromwerts auf der Basis der Stromwerte der u-Phase, der v-Phase und der w-Phase auszuführen, die durch die Phasenstrom-Berechnungseinheit geschätzt werden; eine Impulsverschiebungs-Steuerungsschaltung, die in der Steuerungsvorrichtung vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um eine Phase eines EIN-Timings des PWM-Leistungssignals der maximalen Phase oder der Zwischenphase zu korrigieren, sodass eine Differenz zwischen einem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der maximalen Phase und eines EIN-Timings des PWM-Leistungssignals der Zwischenphase gleich oder größer als ein zweiter vorbestimmter Wert ist, der größer als ein erster vorbestimmter Wert ist, wenn die Differenz zwischen dem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der maximalen Phase und des EIN-Timings des PWM-Leistungssignals der Zwischenphase kleiner als der erste vorbestimmte Wert ist, und um eine Phase des PWM-Leistungssignals der Zwischenphase oder der minimalen Phase zu korrigieren, sodass eine Differenz zwischen dem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der Zwischenphase und einem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der minimalen Phase gleich oder größer als der zweite vorbestimmte Wert ist, wenn die Differenz zwischen dem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der Zwischenphase und dem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der minimalen Phase kleiner als der erste vorbestimmte Wert ist; eine Lenksignal-Empfangseinheit, die in der Steuerungsschaltung vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um ein Lenkzustandssignal des Lenkrades zu empfangen; und eine Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung, die in der Steuerungsvorrichtung vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um eine Anzahl von Malen einer Erfassung des DC-Bus-Stromwerts durch die Stromerfassungsschaltung auf eine erste vorbestimmte Anzahl über einen ersten vorbestimmten Zyklus einer PWM-Zeitdauer einzustellen, wenn die Lenksignal-Empfangseinheit das Lenkzustandssignal empfängt, das einen Lenkbetätigungszustand anzeigt, und um die Anzahl von Malen einer Erfassung einzustellen, sodass die Anzahl von Malen einer Erfassung kleiner als die erste vorbestimmte Anzahl über den ersten vorbestimmten Zyklus der PWM-Zeitdauer ist, wenn die Lenksignal-Empfangseinheit das Lenkzustandssignal empfängt, das einen nicht gelenkten Zustand anzeigt.
(2) In der Servolenkungsvorrichtung gemäß Punkt (1) ist die Impulsverschiebungs-Steuerungsschaltung eingerichtet, um die Impulsverschiebungssteuerung auszuführen, wenn die Erfassung des DC-Bus-Stromwertes durch die Stromerfassungsschaltung durchgeführt wird.
(3) In der Servolenkungsvorrichtung gemäß Punkt (1) umfasst die Steuerungsvorrichtung eine Fahrzeuggeschwindigkeits-Empfangseinheit, die eingerichtet ist, um ein Fahrzeuggeschwindigkeitssignal zu empfangen, und die Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung ist eingerichtet, um die Anzahl von Malen einer Erfassung gemäß dem Fahrzeuggeschwindigkeitssignal zu ändern.
(4) Servolenkungsvorrichtung, umfassend: einen Lenkmechanismus, der eingerichtet ist, um gelenkte Räder gemäß einer Lenkbetätigung eines Lenkrades zu lenken; einen bürstenlosen Dreiphasenmotor, der eingerichtet ist, um eine Lenkkraft auf den Lenkmechanismus aufzubringen; eine Steuerungsvorrichtung, die eingerichtet ist, um einen Antrieb des bürstenlosen Dreiphasenmotors zu steuern; eine Befehlsstrom-Berechnungseinheit, die in der Steuerungsvorrichtung vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um einen Befehlsstromwert zum bürstenlosen Dreiphasenmotor auf der Basis eines Betriebszustandes eines Fahrzeugs zu berechnen; eine PWM-Steuerungseinheit, die in der Steuerungsvorrichtung vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um PWM-Leistungssignale jeweils an eine u-Phase, eine v-Phase und eine w-Phase des bürstenlosen Dreiphasenmotors gemäß dem Befehlsstromwert auszugeben; eine Brückenschaltung, die in der Steuerungsvorrichtung vorgesehen ist, wobei die Brückenschaltung aus einem Schaltkreis konstruiert ist, dessen Antrieb durch die PWM-Leistungssignale gesteuert werden soll, und eingerichtet ist, um den Antrieb des bürstenlosen Dreiphasenmotors zu steuern; einen Stromsensor, der an einem DC-Bus, der mit der Brückenschaltung verbunden ist, vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um einen DC-Bus-Stromwert, der durch den DC-Bus fließt, zu erfassen; eine Stromerfassungsschaltung, die in der Steuerungsvorrichtung vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um durch den Stromsensor den DC-Bus-Stromwert zu erfassen, wenn unter den PWM-Leistungssignalen zur u-Phase, zur v-Phase und zur w-Phase des bürstenlosen Dreiphasenmotors das PWM-Leistungssignal einer maximalen Phase mit einer längsten Erregerzeit EIN ist und das PWM-Leistungssignal einer minimalen Phase mit einer kürzesten Erregerzeit und das PWM-Leistungssignal einer Zwischenphase AUS sind, und den DC-Bus-Stromwert erfasst, wenn unter den PWM-Leistungssignalen zur u-Phase, zur v-Phase und zur w-Phase des bürstenlosen Dreiphasenmotors das PWM-Leistungssignal der maximalen Phase EIN ist und das PWM-Leistungssignal der Zwischenphase EIN ist; eine Phasenstrom-Berechnungseinheit, die eingerichtet ist, um Stromwerte der u-Phase, der v-Phase und der w-Phase auf der Basis des DC-Bus-Stromwerts, der durch den Stromsensor erfasst wird, zu schätzen; eine Stromrückführschaltung, die in der Steuerungsvorrichtung vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um eine Rückführkorrektur des Befehlstromwerts auf der Basis der Stromwerte der u-Phase, der v-Phase und der w-Phase auszuführen, die durch die Phasenstrom-Berechnungseinheit geschätzt werden; eine Impulsverschiebungs-Steuerungsschaltung, die in der Steuerungsvorrichtung vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um eine Phase eines EIN-Timings des PWM-Leistungssignals der maximalen Phase oder der Zwischenphase zu korrigieren, sodass eine Differenz zwischen einem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der maximalen Phase und eines EIN-Timings des PWM-Leistungssignals der Zwischenphase gleich oder größer als ein zweiter vorbestimmter Wert ist, der größer als ein erster vorbestimmter Wert ist, wenn die Differenz zwischen dem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der maximalen Phase und des EIN-Timings des PWM-Leistungssignals der Zwischenphase kleiner als der erste vorbestimmte Wert ist, und um eine Phase des PWM-Leistungssignals der Zwischenphase oder der minimalen Phase zu korrigieren, sodass eine Differenz zwischen dem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der Zwischenphase und einem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der minimalen Phase gleich oder größer als der zweite vorbestimmte Wert ist, wenn die Differenz zwischen dem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der Zwischenphase und dem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der minimalen Phase kleiner als der erste vorbestimmte Wert ist; eine Lenksignal-Empfangseinheit, die in der Steuerungsschaltung vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um ein Lenkzustandssignal des Lenkrades zu empfangen; und eine Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung, die in der Steuerungsvorrichtung vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um eine Anzahl von Malen einer Erfassung des DC-Bus-Stromwerts durch die Stromerfassungsschaltung auf eine erste vorbestimmte Anzahl über eine erste vorbestimmte Zeit einzustellen, wenn die Lenksignal-Empfangseinheit das Lenkzustandssignal empfängt, das einen Lenkbetätigungszustand anzeigt, und um die Anzahl von Malen einer Erfassung einzustellen, sodass die Anzahl von Malen einer Erfassung kleiner als die erste vorbestimmte Anzahl über die erste vorbestimmte Zeit ist, wenn die Lenksignal-Empfangseinheit das Lenkzustandssignal empfängt, das einen nicht gelenkten Zustand anzeigt.
(5) Servolenkungsvorrichtung, umfassend: einen Lenkmechanismus, der eingerichtet ist, um gelenkte Räder gemäß einer Lenkbetätigung eines Lenkrades zu lenken; einen bürstenlosen Dreiphasenmotor, der eingerichtet ist, um eine Lenkkraft auf den Lenkmechanismus aufzubringen; eine Steuerungsvorrichtung, die eingerichtet ist, um einen Antrieb des bürstenlosen Dreiphasenmotors zu steuern; eine Befehlsstrom-Berechnungseinheit, die in der Steuerungsvorrichtung vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um einen Befehlsstromwert zum bürstenlosen Dreiphasenmotor auf der Basis eines Betriebszustandes eines Fahrzeugs zu berechnen; eine PWM-Steuerungseinheit, die in der Steuerungsvorrichtung vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um PWM-Leistungssignale jeweils an eine u-Phase, eine v-Phase und eine w-Phase des bürstenlosen Dreiphasenmotors gemäß dem Befehlsstromwert auszugeben; eine Brückenschaltung, die in der Steuerungsvorrichtung vorgesehen ist, wobei die Brückenschaltung aus einem Schaltkreis konstruiert ist, dessen Antrieb durch die PWM-Leistungssignale gesteuert werden soll, und eingerichtet ist, um den Antrieb des bürstenlosen Dreiphasenmotors zu steuern; einen Stromsensor, der an einem DC-Bus, der mit der Brückenschaltung verbunden ist, vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um einen DC-Bus-Stromwert, der durch den DC-Bus fließt, zu erfassen; eine Stromerfassungsschaltung, die in der Steuerungsvorrichtung vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um durch den Stromsensor den DC-Bus-Stromwert zu erfassen, wenn unter den PWM-Leistungssignalen zur u-Phase, zur v-Phase und zur w-Phase des bürstenlosen Dreiphasenmotors das PWM-Leistungssignal einer maximalen Phase mit einer längsten Erregerzeit EIN ist und das PWM-Leistungssignal einer minimalen Phase mit einer kürzesten Erregerzeit und das PWM-Leistungssignal einer Zwischenphase AUS sind, und den DC-Bus-Stromwert erfasst, wenn unter den PWM-Leistungssignalen zur u-Phase, zur v-Phase und zur w-Phase des bürstenlosen Dreiphasenmotors das PWM-Leistungssignal der maximalen Phase EIN ist und das PWM-Leistungssignal der Zwischenphase EIN ist; eine Phasenstrom-Berechnungseinheit, die eingerichtet ist, um Stromwerte der u-Phase, der v-Phase und der w-Phase auf der Basis des DC-Bus-Stromwerts, der durch den Stromsensor erfasst wird, zu schätzen; eine Stromrückführschaltung, die in der Steuerungsvorrichtung vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um eine Rückführkorrektur des Befehlstromwerts auf der Basis der Stromwerte der u-Phase, der v-Phase und der w-Phase auszuführen, die durch die Phasenstrom-Berechnungseinheit geschätzt werden; eine Impulsverschiebungs-Steuerungsschaltung, die in der Steuerungsvorrichtung vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um eine Phase eines EIN-Timings des PWM-Leistungssignals der maximalen Phase oder der Zwischenphase zu korrigieren, sodass eine Differenz zwischen einem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der maximalen Phase und eines EIN-Timings des PWM-Leistungssignals der Zwischenphase gleich oder größer als ein zweiter vorbestimmter Wert ist, der größer als ein erster vorbestimmter Wert ist, wenn die Differenz zwischen dem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der maximalen Phase und des EIN-Timings des PWM-Leistungssignals der Zwischenphase kleiner als der erste vorbestimmte Wert ist, und um eine Phase des PWM-Leistungssignals der Zwischenphase oder der minimalen Phase zu korrigieren, sodass eine Differenz zwischen dem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der Zwischenphase und einem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der minimalen Phase gleich oder größer als der zweite vorbestimmte Wert ist, wenn die Differenz zwischen dem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der Zwischenphase und dem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der minimalen Phase kleiner als der erste vorbestimmte Wert ist; eine Lenksignal-Empfangseinheit, die in der Steuerungsschaltung vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um ein Lenkzustandssignal des Lenkrades zu empfangen; und eine Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung, die in der Steuerungsvorrichtung vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um eine Anzahl von Malen einer Erfassung des DC-Bus-Stromwerts durch die Stromerfassungsschaltung auf eine erste vorbestimmte Anzahl über eine erste vorbestimmte Zeit einzustellen, wenn die Lenksignal-Empfangseinheit das Lenkzustandssignal empfängt, das einen Lenkbetätigungszustand anzeigt, und um die Anzahl von Malen einer Erfassung auf Null einzustellen, wenn die Lenksignal-Empfangseinheit das Lenkzustandssignal empfängt, das einen nicht gelenkten Zustand anzeigt.
(6) In der Servolenkungsvorrichtung gemäß Punkt (5) ist die PWM-Steuerungseinheit eingerichtet, um PWM-Leistungswerte gemäß den PWM-Leistungssignalen auf einen vorbestimmten Leistungswert festzulegen, wenn die Lenksignalempfangseinheit das Lenkzustandssignal, das den nicht gelenkten Zustand anzeigt, empfängt.
(7) Eine Steuerungsvorrichtung für eine Servolenkungsvorrichtung, die eingerichtet ist, um einen Antrieb eines bürstenlosen Dreiphasenmotors zu steuern, der eingerichtet ist, um eine Lenkkraft auf einen Lenkmechanismus aufzubringen, wobei die Steuerungsvorrichtung umfasst: eine Befehlsstrom-Berechnungseinheit, die eingerichtet ist, um einen Befehlsstromwert zum bürstenlosen Dreiphasenmotor auf der Basis eines Betriebszustands eines Fahrzeugs zu berechnen; eine PWM-Steuerungseinheit, die eingerichtet ist, um PWM-Leistungssignale jeweils an eine u-Phase, eine v-Phase und eine w-Phase des bürstenlosen Dreiphasenmotors gemäß dem Befehlsstromwert auszugeben; eine Brückenschaltung, die aus einem Schaltkreis konstruiert ist, dessen Antrieb durch die PWM-Leistungssignale gesteuert werden soll, und eingerichtet ist, um den Antrieb des bürstenlosen Dreiphasenmotors zu steuern; einen Stromsensor, der an einem DC-Bus, der mit der Brückenschaltung verbunden ist, vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um einen DC-Bus-Stromwert, der durch den DC-Bus fließt, zu erfassen; eine Stromerfassungsschaltung, die eingerichtet ist, um durch den Stromsensor den DC-Bus-Stromwert zu erfassen, wenn unter den PWM-Leistungssignalen zur u-Phase, zur v-Phase und zur w-Phase des bürstenlosen Dreiphasenmotors das PWM-Leistungssignal einer maximalen Phase mit einer längsten Erregerzeit EIN ist und das PWM-Leistungssignal einer minimalen Phase mit einer kürzesten Erregerzeit und das PWM-Leistungssignal einer Zwischenphase AUS sind, und den DC-Bus-Stromwert erfasst, wenn unter den PWM-Leistungssignalen zur u-Phase, zur v-Phase und zur w-Phase des bürstenlosen Dreiphasenmotors das PWM-Leistungssignal der maximalen Phase EIN ist und das PWM-Leistungssignal der Zwischenphase EIN ist; eine Phasenstrom-Berechnungseinheit, die eingerichtet ist, um Stromwerte der u-Phase, der v-Phase und der w-Phase auf der Basis des DC-Bus-Stromwerts, der durch den Stromsensor erfasst wird, zu schätzen; eine Stromrückführschaltung, die eingerichtet ist, um eine Rückführkorrektur des Befehlstromwerts auf der Basis der Stromwerte der u-Phase, der v-Phase und der w-Phase auszuführen, die durch die Phasenstrom-Berechnungseinheit geschätzt werden; eine Impulsverschiebungs-Steuerungsschaltung, die eingerichtet ist, um eine Phase eines EIN-Timings des PWM-Leistungssignals der maximalen Phase oder der Zwischenphase zu korrigieren, sodass eine Differenz zwischen einem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der maximalen Phase und eines EIN-Timings des PWM-Leistungssignals der Zwischenphase gleich oder größer als ein zweiter vorbestimmter Wert ist, der größer als ein erster vorbestimmter Wert ist, wenn die Differenz zwischen dem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der maximalen Phase und des EIN-Timings des PWM-Leistungssignals der Zwischenphase kleiner als der erste vorbestimmte Wert ist, und um eine Phase des PWM-Leistungssignals der Zwischenphase oder der minimalen Phase zu korrigieren, sodass eine Differenz zwischen dem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der Zwischenphase und einem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der minimalen Phase gleich oder größer als der zweite vorbestimmte Wert ist, wenn die Differenz zwischen dem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der Zwischenphase und dem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der minimalen Phase kleiner als der erste vorbestimmte Wert ist; eine Lenksignal-Empfangseinheit, die eingerichtet ist, um ein Lenkzustandssignal des Lenkrades zu empfangen; und eine Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung, die in der Steuerungsvorrichtung vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um eine Anzahl von Malen einer Erfassung des DC-Bus-Stromwerts durch die Stromerfassungsschaltung auf eine erste vorbestimmte Anzahl über einen ersten vorbestimmten Zyklus einer PWM-Zeitdauer einzustellen, wenn die Lenksignal-Empfangseinheit das Lenkzustandssignal empfängt, das einen Lenkbetätigungszustand anzeigt, und um die Anzahl von Malen einer Erfassung einzustellen, sodass die Anzahl von Malen einer Erfassung kleiner als die erste vorbestimmte Anzahl über den ersten vorbestimmten Zyklus der PWM-Zeitdauer ist, wenn die Lenksignal-Empfangseinheit das Lenkzustandssignal empfängt, das einen nicht gelenkten Zustand anzeigt.
(8) Eine Steuerungsvorrichtung für eine Servolenkungsvorrichtung, die eingerichtet ist, um einen Antrieb eines bürstenlosen Dreiphasenmotors zu steuern, der eingerichtet ist, um eine Lenkkraft auf einen Lenkmechanismus aufzubringen, wobei die Steuerungsvorrichtung umfasst: eine Befehlsstrom-Berechnungseinheit, die eingerichtet ist, um einen Befehlsstromwert zum bürstenlosen Dreiphasenmotor auf der Basis eines Betriebszustands eines Fahrzeugs zu berechnen; eine PWM-Steuerungseinheit, die eingerichtet ist, um PWM-Leistungssignale jeweils an eine u-Phase, eine v-Phase und eine w-Phase des bürstenlosen Dreiphasenmotors gemäß dem Befehlsstromwert auszugeben; eine Brückenschaltung, die aus einem Schaltkreis konstruiert ist, dessen Antrieb durch die PWM-Leistungssignale gesteuert werden soll, und eingerichtet ist, um den Antrieb des bürstenlosen Dreiphasenmotors zu steuern; einen Stromsensor, der an einem DC-Bus, der mit der Brückenschaltung verbunden ist, vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um einen DC-Bus-Stromwert, der durch den DC-Bus fließt, zu erfassen; eine Stromerfassungsschaltung, die in der Steuerungsvorrichtung vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um durch den Stromsensor den DC-Bus-Stromwert zu erfassen, wenn unter den PWM-Leistungssignalen zur u-Phase, zur v-Phase und zur w-Phase des bürstenlosen Dreiphasenmotors das PWM-Leistungssignal einer maximalen Phase mit einer längsten Erregerzeit EIN ist und das PWM-Leistungssignal einer minimalen Phase mit einer kürzesten Erregerzeit und das PWM-Leistungssignal einer Zwischenphase AUS sind, und den DC-Bus-Stromwert erfasst, wenn unter den PWM-Leistungssignalen zur u-Phase, zur v-Phase und zur w-Phase des bürstenlosen Dreiphasenmotors das PWM-Leistungssignal der maximalen Phase EIN ist und das PWM-Leistungssignal der Zwischenphase EIN ist; eine Phasenstrom-Berechnungseinheit, die eingerichtet ist, um Stromwerte der u-Phase, der v-Phase und der w-Phase auf der Basis des DC-Bus-Stromwerts, der durch den Stromsensor erfasst wird, zu schätzen; eine Stromrückführschaltung, die in der Steuerungsvorrichtung vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um eine Rückführkorrektur des Befehlstromwerts auf der Basis der Stromwerte der u-Phase, der v-Phase und der w-Phase auszuführen, die durch die Phasenstrom-Berechnungseinheit geschätzt werden; eine Impulsverschiebungs-Steuerungsschaltung, die in der Steuerungsvorrichtung vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um eine Phase eines EIN-Timings des PWM-Leistungssignals der maximalen Phase oder der Zwischenphase zu korrigieren, sodass eine Differenz zwischen einem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der maximalen Phase und eines EIN-Timings des PWM-Leistungs-signals der Zwischenphase gleich oder größer als ein zweiter vorbestimmter Wert ist, der größer als ein erster vorbestimmter Wert ist, wenn die Differenz zwischen dem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der maximalen Phase und des EIN-Timings des PWM-Leistungs-signals der Zwischenphase kleiner als der erste vorbestimmte Wert ist, und um eine Phase des PWM-Leistungssignals der Zwischenphase oder der minimalen Phase zu korrigieren, sodass eine Differenz zwischen dem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der Zwischenphase und einem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der minimalen Phase gleich oder größer als der zweite vorbestimmte Wert ist, wenn die Differenz zwischen dem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der Zwischenphase und dem EIN-Timing des PWM-Leistungs-signals der minimalen Phase kleiner als der erste vorbestimmte Wert ist; eine Lenksignal-Empfangseinheit, die in der Steuerungsschaltung vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um ein Lenkzustandssignal des Lenkrades zu empfangen; und eine Stromerfassungs-Anzahlein-stellschaltung, die in der Steuerungsvorrichtung vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um eine Anzahl von Malen einer Erfassung des DC-Bus-Stromwerts durch die Stromerfassungsschaltung auf eine erste vorbestimmte Anzahl über eine erste vorbestimmte Zeit einzustellen, wenn die Lenksignal-Empfangseinheit das Lenkzustandssignal empfängt, das einen Lenkbetätigungszustand anzeigt, und um die Anzahl von Malen einer Erfassung einzustellen, sodass die Anzahl von Malen einer Erfassung kleiner als die erste vorbestimmte Anzahl über die erste vorbestimmte Zeit ist, wenn die Lenksignal-Empfangseinheit das Lenkzustandssignal empfängt, das einen nicht gelenkten Zustand anzeigt.

(a) In der Servolenkungsvorrichtung gemäß Punkt (2) ist die Impulsverschiebungs-Steuerungsschaltung eingerichtet, um ein Ausführen der Impulsverschiebungssteuerung zu vermeiden, wenn die Erfassung des DC-Bus-Stromwertes nicht durch die Stromerfassungsschaltung ausgeführt wird.

Wenn der DC-Bus-Stromwert nicht erfasst wird, wird die Impulsverschiebungssteuerung nicht ausgeführt, wodurch die Reduzierung des Stromverbrauchs ermöglicht wird.

(b) In der Servolenkungsvorrichtung gemäß Punkt (2) wird die Stromrückführschaltung ausgeführt, um die Rückführsteuerung des Befehlsstromwertes unter Verwendung eines letzten Wertes des DC-Bus-Stromwertes, der durch die Stromerfassungsschaltung erfasst wird, auszuführen, wenn sich in das Lenkzustandssignal vom nicht gelenkten Zustand zum Lenkbetätigungszustand ändert.

Die Rückführkorrektur wird unter Verwendung des DC-Bus-Stromwertes, der bereits erfasst ist, ohne auf die nächste Erfassung zu warten, ausgeführt. So kann die Ansprechempfindlichkeit beim Neustart der Motorsteuerung verbessert werden.

(c) In der Servolenkungsvorrichtung gemäß Punkt (3) ist die Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung eingerichtet, um die Anzahl von Malen einer Erfassung zu ändern, sodass die Anzahl von Malen einer Erfassung kleiner als das Fahrzeuggeschwindigkeitssignal wird, das eine niedrige Fahrzeuggeschwindigkeit darstellt.

Das Lenkgefühl wird bei einer hohen Fahrzeuggeschwindigkeit leichter erhalten. So kann der Stromverbrauch bei der niedrigen Fahrzeuggeschwindigkeit reduziert werden, wenn das Lenkgefühl bei der hohen Fahrzeuggeschwindigkeit beibehalten wird.

(d) In der Servolenkungsvorrichtung gemäß Punkt (c) ist die Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung eingerichtet, um die Anzahl von Malen einer Erfassung kleiner als die erste vorbestimmte Anzahl einzustellen, wenn das Fahrzeuggeschwindigkeitssignal 0 km/h darstellt.

Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit 0 km/h ist, ist es am Schwersten, das Lenkgefühl zu erreichen. Daher kann der Stromverbrauch durch Reduzierung der Anzahl von Malen einer Erfassung in diesem Zustand reduziert werden, während das Lenkgefühl bei der Fahrzeuggeschwindigkeit, die 0 km/h überschreitet, nämlich während des Fahrens, beibehalten wird.

(e) In der Servolenkungsvorrichtung gemäß Punkt (3) ist die Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung eingerichtet, um die Anzahl von Malen einer Erfassung kleiner als die erste vorbestimmte Anzahl einzustellen, wenn das Fahrzeuggeschwindigkeitssignal eine Geschwindigkeit darstellt, die kleiner als eine erste vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit ist, und wenn das Fahrzeuggeschwindigkeitssignal eine Geschwindigkeit darstellt, die höher als eine zweite vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit ist, die höher als die erste vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit ist.

Es ist schwer, das Lenkgefühl bei der niedrigen Fahrzeuggeschwindigkeit zu erreichen, während der Anteil der Aufbringung der Lenkkraft kleiner bei der hohen Fahrzeuggeschwindigkeit wird. So kann der Stromverbrauch durch Reduzierung der Anzahl von Malen eine Erfassung des Stroms in diesem Zustand bei der niedrigen Fahrzeuggeschwindigkeit und der hohen Fahrzeuggeschwindigkeit reduziert werden, während das Lenkgefühl bei der mittleren Fahrzeuggeschwindigkeit, bei der das Lenkgefühl am Einfachsten erhalten wird, beibehalten wird.

(f) In der Servolenkungsvorrichtung gemäß Punkt (1) ist die Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung eingerichtet, um die Anzahl von Malen einer Erfassung einzustellen, sodass die Anzahl von Malen einer Erfassung kleiner als die erste vorbestimmte Anzahl über den ersten vorbestimmten Zyklus der PWM-Zeitdauer ist, wenn die Lenksignal-Empfangseinheit das Lenkzustandssignal, das den nicht gelenkten Zustand anzeigt, ständig für eine vorbestimmte Zeit empfängt, und um die Anzahl von Malen einer Erfassung auf die erste vorbestimmte Anzahl über den ersten vorbestimmten Zyklus der PWM-Zeitdauer einzustellen, wenn die Lenksignal-Empfangseinheit das Lenkzustandssignal empfängt, das den Lenkbetätigungszustand anzeigt.

Wenn das Signal, das den nicht gelenkten Zustand anzeigt, kontinuierlich für eine vorbestimmte Zeit empfangen wird, wird der nicht gelenkte Zustand bestimmt. Folglich kann erreicht werden, dass eine fehlerhafte Bestimmung für den nicht gelenkten Zustand, obwohl die Lenkbetätigung ausgeführt wird, weniger wahrscheinlich auftritt. Wenn inzwischen das Signal, das den Lenkbetätigungszustand anzeigt, empfangen wird, wird der Lenkbetätigungszustand sofort bestimmt. Folglich kann eine Verzögerung bei der Aufbringung einer geeigneten Lenkkraft unterdrückt werden.

(g) In der Servolenkungsvorrichtung gemäß Punkt (f) umfasst die Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung eine Lenkzustands-Bestimmungsschaltung, die eingerichtet ist, um zu bestimmen, ob das Lenkrad sich im Lenkbetätigungszustand oder einem nicht gelenkten Zustand befindet, und ist eingerichtet, um die Anzahl von Malen einer Erfassung auf die erste vorbestimmte Anzahl über den ersten vorbestimmten Zyklus der PWM-Zeitdauer einzustellen, wenn die Lenkzustands-Bestimmungsschaltung den Lenkbetätigungszustand auf der Basis des Lenkzustandssignals bestimmt, und um die Anzahl von Malen einer Erfassung einzustellen, sodass die Anzahl von Malen einer Erfassung kleiner als die erste vorbestimmte Anzahl über den ersten vorbestimmten Zyklus der PWM-Zeitdauer kleiner ist, wenn die Lenkzustands-Bestimmungsschaltung den nicht gelenkten Zustand bestimmt, und wobei die Lenkzustands-Bestimmungsschaltung eingerichtet ist, um auf der Basis eines Lenkmomentwerts, der im Lenkmechanismus erzeugt wird, der Motordrehzahl oder des Strombefehlswerts zu bestimmen, dass sich das Lenkrad im nicht gelenkten Zustand befindet.

Die Erfassungsgenauigkeit für den nicht gelenkten Zustand des Fahrers kann auf der Basis des Lenkmoments oder des Befehlsstromwerts, der vom Lenkmoment berechnet wird, oder der Drehzahl des Motors, der zusammen mit dem Ritzel 5 gedreht wird, verbessert werden.

(h) In der Servolenkungsvorrichtung gemäß Punkt (f) umfasst die Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung eine Lenkzustands-Bestimmungsschaltung, die eingerichtet ist, um zu bestimmen, ob sich das Lenkrad im Lenkbetätigungszustand oder einem nicht gelenkten Zustand befindet, und eingerichtet ist, um die Anzahl von Malen einer Erfassung auf die erste vorbestimmte Anzahl über den ersten vorbestimmten Zyklus der PWM-Zeitdauer einzustellen, wenn die Lenkzustands-Bestimmungsschaltung den Lenkbetätigungszustand auf der Basis des Lenkzustandssignals bestimmt, und um die Anzahl von Malen einer Erfassung einzustellen, sodass die Anzahl von Malen einer Erfassung kleiner als die erste vorbestimmte Anzahl über den ersten vorbestimmten Zyklus der PWM-Zeitdauer ist, wenn die Lenkzustands-Bestimmungsschaltung den nicht gelenkten Zustand bestimmt, und die Lenkzustands-Bestimmungsschaltung eingerichtet ist, um auf der Basis eines Lenkmomentwerts, der im Lenkmechanismus erzeugt wird, zu bestimmen, dass sich das Lenkrad im Lenkbetätigungszustand befindet.

Durch eine Bestimmung des Lenkbetätigungszustands auf der Basis des Lenkmoments, kann der Lenkbetätigungszustand vorzeitig bestimmt werden.

(i) In der Servolenkungsvorrichtung gemäß Punkt (1) umfasst die Steuerungsvorrichtung eine Leerlaufstoppsignal-Empfangseinheit, die eingerichtet ist, um ein Leerlaufstoppsignal zu empfangen, das anzeigt, dass sich das Fahrzeug in einem Leerlaufstoppzustand befindet, und die Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung eingerichtet ist, um die Anzahl von Malen einer Erfassung einzustellen, sodass die Anzahl von Malen einer Erfassung kleiner als die erste vorbestimmte Anzahl über den ersten vorbestimmten Zyklus der PWM-Zeitdauer ist, wenn die Leerlaufstoppsignal-Empfangseinheit das Leerlaufstoppsignal empfängt.

Während des Leerlaufstopps des Fahrzeugs ist es sehr gut möglich, dass das Fahrzeug gestoppt und die Lenkbetätigung nicht ausgeführt wird. Ferner wird während des Leerlaufstopps die Energie nicht durch die Lichtmaschine erzeugt. Zu diesem Zeitpunkt kann durch die Reduzierung der Anzahl von Malen einer Erfassung der Stromverbrauch während des Leerlaufstopps reduziert werden.

(j) In der Servolenkungsvorrichtung gemäß Punkt (i) ist die Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung eingerichtet, um die Anzahl von Malen einer Erfassung einzustellen, wenn die Leerlaufstoppsignal-Empfangseinheit das Leerlaufstoppsignal empfängt und die Lenksignal-Empfangseinheit das Lenkzustandssignal empfängt, das den Lenkbetätigungszustand anzeigt, sodass die Anzahl von Malen einer Erfassung kleiner als die erste vorbestimmte Anzahl über den ersten vorbestimmten Zyklus der PWM-Zeitdauer wird.

Auch im Lenkbetätigungszustand ist es sehr gut möglich, dass sich das Fahrzeug in einem gestoppten Zustand während des Leerlaufstopps befindet. Durch Vorrang der Reduzierung der Anzahl von Malen einer Erfassung kann so der Batteriestromverbrauch reduziert werden.

(k) In der Servolenkungsvorrichtung gemäß Punkt (1) ist die Stromrückführschaltung eingerichtet, um die Rückführkorrektur des Befehlsstromwert auf der Basis des DC-Bus-Stromwerts, der durch die Stromerfassungsschaltung erfasst wird, auszuführen, nachdem der Befehlsstromwert nach der Änderung berechnet ist, wenn die Lenksignal-Empfangseinheit eine Änderung des Lenkzustandssignals vom nicht gelenkten Zustand zum Lenkbetätigungszustand erfasst.

Die Rückführkorrektur des Befehlsstromwertes wird beim Befehlsstromwert ausgeführt. So kann die Rückführkorrektur durch die Rückführkorrektur nach der Berechnung des Befehlstromwertes auf der Basis des letzten DC-Bus-Stromwertes ausgeführt werden. Folglich kann die Verschlechterung des Lenkgefühls zu Beginn eines Lenkens unterdrückt werden.

(l) In der Servolenkungsvorrichtung gemäß Punkt (4) ist die Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung eingerichtet, um die Zeit der PWM-Zeitdauer zu verlängern, sodass die Anzahl von Malen einer Erfassung kleiner als die erste vorbestimmte Anzahl über die erste vorbestimmte Zeit ist.

Durch Verlängerung der Zeit der PWM-Zeitdauer kann die Anzahl von Malen einer Erfassung innerhalb der vorbestimmten Zeit ohne Änderung der Anzahl von Malen einer Erfassung über die vorbestimmte PWM-Zeitdauer geändert werden.

(m) In der Servolenkungsvorrichtung gemäß Punkt (6) umfasst die Steuerungsvorrichtung einen Spannungswächter, der eingerichtet ist, um Spannungswerte der u-Phase, v-Phase und w-Phase zu erfassen.

Durch Festlegung des Spannungswächters, der eingerichtet ist, um die Spannungen der u-, v- und w-Phasen zu erfassen, kann eine einfache Anomalitätsbestimmung auf der Basis der erfassten Spannungswerte ausgeführt werden.

(n) In der Servolenkungsvorrichtung gemäß Punkt (m) ist die Steuerungsvorrichtung eingerichtet, um ein Auftreten einer Vorrichtungsanomalität zu bestimmen, wenn jede der Potenzialdifferenzen zwischen den Spannungswerten der u-Phase, v-Phase und w-Phase, die durch den Spannungswächter erfasst werden, gleich oder größer als eine vorbestimmte Potenzialdifferenz ist.

Wenn erfasst wird, dass die Potenzialdifferenzen zwischen den u-, v- und w-Phasen erzeugt werden, fließt der Strom, obwohl der Befehlsstromwert Null ist, und die Vorrichtungsanomalität wird bestimmt.

o) In der Servolenkungsvorrichtung gemäß Punkt (m) umfasst die Steuerungsvorrichtung eine Offset-Potenzial-Lernschaltung, die eingerichtet ist, um Potenzialdifferenzen zwischen der u-Phase, v-Phase und w-Phase zu lernen, die durch den Spannungswächter erfasst werden, wenn der Befehlsstromwert Null ist und die PWM Steuerungseinheit ist eingerichtet, um die PWM-Leistungssignale jeweils zu der u-Phase, v-Phase und w-Phase zu korrigieren, um so die Potenzialdifferenzen zwischen der u-Phase, v-Phase und w-Phase auf der Basis der Potenzialdifferenzen, die durch die Offset-Potenziallernschaltung gelernt werden, zu erzeugen.

Es besteht die Gefahr, dass der Spannungswächter und die Brückenschaltung und dgl. einen Produktfehler enthalten können, der zu einem Widerstandswertfehler zwischen den u-, v- und w-Phasen führen kann. Folglich werden die Potenzialdifferenzen zwischen den u-, v- und w-Phasen erzeugt. Jedoch werden die Potenzialdifferenzen nicht infolge einer Anomalität in der Vorrichtung, sondern infolge des Widerstandswertfehlers erzeugt. So kann eine Anomalitäts-Erfassungsgenauigkeit durch Aufhebung des Widerstandswertfehlers verbessert werden.

(p) In der Servolenkungsvorrichtung gemäß Punkt (6) ist die Steuerungsvorrichtung eingerichtet, um eine Anomalität in den PWM-Leistungswerten, die auf den vorbestimmten Leistungswert festgelegt sind, auf der Basis des DC-Bus-Stromwertes zu erfassen.

Wenn das Lenken nicht ausgeführt wird, ist der DC-Bus-Strom normalerweise Null. Dadurch kann durch Bestimmen, ob der DC-Bus-Stromwert zu diesem Zeitpunkt Null ist oder nicht, die Vorrichtungsanomalität erfasst werden.

(q) In der Servolenkungsvorrichtung gemäß Punkt (p) umfasst die Steuerungsvorrichtung eine Filterschaltung und die Steuerungsvorrichtung ist eingerichtet, um die Anomalität in den PWM-Leistungswerten, die auf den vorbestimmten Leistungswert festgelegt sind, auf der Basis des DC-Bus-Stromwertes nach einem Durchgang durch die Filterschaltung zu erfassen.

Der DC-Bus-Stromwert, der durch den Filter hindurchgegangen ist, wird bei einer Geräuschschwankung oder einem Wert in einer kurzen Zeitdauer geglättet. Wenn der Wert nach dem Durchgang durch den Filter ungefähr Null ist, wird so bestimmt, dass die PWM-Leistungswerte, die auf den vorbestimmten Leistungswert festgelegt sind, zuverlässig sind.

(r) In der Servolenkungsvorrichtung gemäß Punkt (6) ist die Steuerungsvorrichtung eingerichtet, um eine Vorrichtungsanomalität auf der Basis der PWM-Leistungssignale sofort vor oder sofort nach einem Schalten zwischen den Ein-Timings und den Aus-Timings der PWM-Leistungssignale zu erfassen.

Wenn ein Zustand, in dem das PWM-Leistungssignal länger oder kürzer als ein normales Leistungssignal ist, erfasst wird, wird die Erfassung sofort vor oder sofort nach dem Schalten zwischen dem Ein-Timing und dem Aus-Timing des PWM-Leistungssignals ausgeführt. Folglich kann die Erfassung mit der höchsten Genauigkeit ausgeführt werden.
Gemäß den oben beschriebenen Ausführungsformen kann der Stromverbrauch reduziert werden.
Bezugszeichenliste

1: Lenkmechanismus,
2: Lenkrad,
3: Vorderrad (gelenktes Rad),
11: bürstenloser Dreiphasenmotor,
16: EPS-Hilfssteuergerät (Steuerungsvorrichtung),
21a: FET (Schaltkreis),
22: Dreiphasen-Brückenschaltung (Brückenschaltung),
26: DC-Bus,
27: Nebenschlusswiderstand (Stromsensor),
30: Motorsteuergerät (Steuerungsvorrichtung),
31: Stromerfassungseinheit (Phasenstrom-Berechnungseinheit),
31b: Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung,
32: Stromsteuerungseinheit (Stromrückführschaltung),
33a: Impulsverschiebungs-Steuerungsschaltung,
34: PWM-Steuerungseinheit,
37: Strombefehls-Berechnungseinheit (Befehlsstrom-Berechnungseinheit),
38: Lenksignal-Empfangseinheit,
42: Motorantriebsschaltung (Steuerungsvorrichtung).

Claims

Servolenkungsvorrichtung, aufweisend: – einen Lenkmechanismus, der eingerichtet ist, um gelenkte Räder gemäß einer Lenkbetätigung eines Lenkrades zu lenken; – einen bürstenlosen Dreiphasenmotor, der eingerichtet ist, um eine Lenkkraft auf den Lenkmechanismus aufzubringen; – eine Steuerungsvorrichtung, die eingerichtet ist, um einen Antrieb des bürstenlosen Dreiphasenmotors zu steuern; – eine Befehlsstrom-Berechnungseinheit, die in der Steuerungsvorrichtung vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um einen Befehlsstromwert zum bürstenlosen Dreiphasenmotor auf der Basis eines Betriebszustandes eines Fahrzeugs zu berechnen; – eine PWM-Steuerungseinheit, die in der Steuerungsvorrichtung vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um PWM-Leistungssignale jeweils an eine u-Phase, eine v-Phase und eine w-Phase des bürstenlosen Dreiphasenmotors gemäß dem Befehlsstromwert auszugeben; – eine Brückenschaltung, die in der Steuerungsvorrichtung vorgesehen ist, wobei die Brückenschaltung aus einem Schaltkreis konstruiert ist, dessen Antrieb durch die PWM-Leistungssignale gesteuert werden soll, und eingerichtet ist, um den Antrieb des bürstenlosen Dreiphasenmotors zu steuern; – einen Stromsensor, der an einem DC-Bus, der mit der Brückenschaltung verbunden ist, vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um einen DC-Bus-Stromwert, der durch den DC-Bus fließt, zu erfassen; – eine Stromerfassungsschaltung, die in der Steuerungsvorrichtung vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um durch den Stromsensor den DC-Bus-Stromwert zu erfassen, wenn unter den PWM-Leistungssignalen zur u-Phase, zur v-Phase und zur w-Phase des bürstenlosen Dreiphasenmotors das PWM-Leistungssignal einer maximalen Phase mit einer längsten Erregerzeit EIN ist und das PWM-Leistungssignal einer minimalen Phase mit einer kürzesten Erregerzeit und das PWM-Leistungssignal einer Zwischenphase AUS sind, und den DC-Bus-Stromwert erfasst, wenn unter den PWM-Leistungssignalen zur u-Phase, zur v-Phase und zur w-Phase des bürstenlosen Dreiphasenmotors das PWM-Leistungssignal der maximalen Phase EIN ist und das PWM-Leistungssignal der Zwischenphase EIN ist; – eine Phasenstrom-Berechnungseinheit, die eingerichtet ist, um Stromwerte der u-Phase, der v-Phase und der w-Phase auf der Basis des DC-Bus-Stromwerts, der durch den Stromsensor erfasst wird, zu schätzen; – eine Stromrückführschaltung, die in der Steuerungsvorrichtung vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um eine Rückführkorrektur des Befehlstromwerts auf der Basis der Stromwerte der u-Phase, der v-Phase und der w-Phase auszuführen, die durch die Phasenstrom-Berechnungseinheit geschätzt werden; – eine Impulsverschiebungs-Steuerungsschaltung, die in der Steuerungsvorrichtung vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um eine Phase eines EIN-Timings des PWM-Leistungssignals der maximalen Phase oder der Zwischenphase zu korrigieren, sodass eine Differenz zwischen einem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der maximalen Phase und eines EIN-Timings des PWM-Leistungssignals der Zwischenphase gleich oder größer als ein zweiter vorbestimmter Wert ist, der größer als ein erster vorbestimmter Wert ist, wenn die Differenz zwischen dem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der maximalen Phase und des EIN-Timings des PWM-Leistungssignals der Zwischenphase kleiner als der erste vorbestimmte Wert ist, und um eine Phase des PWM-Leistungssignals der Zwischenphase oder der minimalen Phase zu korrigieren, sodass eine Differenz zwischen dem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der Zwischenphase und einem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der minimalen Phase gleich oder größer als der zweite vorbestimmte Wert ist, wenn die Differenz zwischen dem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der Zwischenphase und dem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der minimalen Phase kleiner als der erste vorbestimmte Wert ist; – eine Lenksignal-Empfangseinheit, die in der Steuerungsschaltung vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um ein Lenkzustandssignal des Lenkrades zu empfangen; und – eine Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung, die in der Steuerungsvorrichtung vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um eine Anzahl von Malen einer Erfassung des DC-Bus-Stromwerts durch die Stromerfassungsschaltung auf eine erste vorbestimmte Anzahl über einen ersten vorbestimmten Zyklus einer PWM-Zeitdauer einzustellen, wenn die Lenksignal-Empfangseinheit das Lenkzustandssignal empfängt, das einen Lenkbetätigungszustand anzeigt, und um die Anzahl von Malen einer Erfassung einzustellen, sodass die Anzahl von Malen einer Erfassung kleiner als die erste vorbestimmte Anzahl über den ersten vorbestimmten Zyklus der PWM-Zeitdauer ist, wenn die Lenksignal-Empfangseinheit das Lenkzustandssignal empfängt, das einen nicht gelenkten Zustand anzeigt.
Servolenkungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Impulsverschiebungs-Steuerungsschaltung eingerichtet ist, um die Impulsverschiebungssteuerung auszuführen, wenn die Erfassung des DC-Bus-Stromwerts durch die Stromerfassungsschaltung ausgeführt wird.
Servolenkungsvorrichtung gemäß Anspruch 2, wobei die Impulsverschiebungs-Steuerungsschaltung eingerichtet ist, um ein Ausführen der Impulsverschiebungssteuerung zu vermeiden, wenn die Erfassung des DC-Bus-Stromwerts nicht durch die Stromerfassungsschaltung ausgeführt wird.
Servolenkungsvorrichtung gemäß Anspruch 2, wobei die Stromrückführschaltung eingerichtet ist, um, wenn sich das Lenkzustandssignal vom nicht gelenkten Zustand zum Lenkbetätigungszustand ändert, die Rückführsteuerung auf den Befehlsstromwert unter Verwendung eines letzten Werts des DC-Bus-Stromwerts auszuführen, der durch die Stromerfassungsschaltung erfasst wird.
Servolenkungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, – wobei die Steuerungsvorrichtung eine Fahrzeuggeschwindigkeits-Empfangseinheit aufweist, die eingerichtet ist, um ein Fahrzeuggeschwindigkeitssignal zu empfangen, und – wobei die Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung eingerichtet ist, um die Anzahl von Malen einer Erfassung gemäß dem Fahrzeuggeschwindigkeitssignal zu ändern.
Servolenkungsvorrichtung gemäß Anspruch 5, wobei die Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung eingerichtet ist, um die Anzahl von Malen einer Erfassung zu ändern, sodass die Anzahl von Malen einer Erfassung kleiner als das Fahrzeuggeschwindigkeitssignal ist, das eine geringe Fahrzeuggeschwindigkeit darstellt.
Servolenkungsvorrichtung gemäß Anspruch 6, wobei die Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung eingerichtet ist, um die Anzahl von Malen einer Erfassung einzustellen, die kleiner als die erste vorbestimmte Anzahl ist, wenn das Fahrzeuggeschwindigkeitssignal 0 km/h darstellt.
Servolenkungsvorrichtung gemäß Anspruch 5, wobei die Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung eingerichtet ist, um die Anzahl von Malen einer Erfassung kleiner als die erste vorbestimmte Anzahl einzustellen, wenn das Fahrzeuggeschwindigkeitssignal eine Geschwindigkeit darstellt, die kleiner als eine erste vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit ist, und wenn das Fahrzeuggeschwindigkeitssignal eine Geschwindigkeit darstellt, die höher als eine zweite vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit ist, die höher als die erste vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit ist.
Servolenkungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung eingerichtet ist, um die Anzahl von Malen einer Erfassung einzustellen, sodass die Anzahl von Malen einer Erfassung kleiner als die erste vorbestimmte Anzahl über den ersten vorbestimmten Zyklus der PWM-Zeitdauer ist, wenn die Lenksignal-Empfangseinheit das Lenkzustandssignal, das den nicht gelenkten Zustand anzeigt, ständig für eine vorbestimmte Zeit empfängt, und um die Anzahl von Malen einer Erfassung auf die erste vorbestimmte Anzahl über den ersten vorbestimmten Zyklus der PWM-Zeitdauer einzustellen, wenn die Lenksignal-Empfangseinheit das Lenkzustandssignal empfängt, das den Lenkbetätigungszustand anzeigt.
Servolenkungsvorrichtung gemäß Anspruch 9, wobei die Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung eine Lenkzustands-Bestimmungsschaltung aufweist, die eingerichtet ist, um zu bestimmen, ob das Lenkrad sich im Lenkbetätigungszustand oder einem nicht gelenkten Zustand befindet, und eingerichtet ist, um die Anzahl von Malen einer Erfassung auf die erste vorbestimmte Anzahl über den ersten vorbestimmten Zyklus der PWM-Zeitdauer einzustellen, wenn die Lenkzustands-Bestimmungsschaltung den Lenkbetätigungszustand auf der Basis des Lenkzustandssignals bestimmt, und um die Anzahl von Malen einer Erfassung einzustellen, sodass die Anzahl von Malen einer Erfassung kleiner als die erste vorbestimmte Anzahl über den ersten vorbestimmten Zyklus der PWM-Zeitdauer kleiner ist, wenn die Lenkzustands-Bestimmungsschaltung den nicht gelenkten Zustand bestimmt, und – wobei die Lenkzustands-Bestimmungsschaltung eingerichtet ist, um auf der Basis eines Lenkmomentwerts, der im Lenkmechanismus erzeugt wird, oder des Strombefehlswerts zu bestimmen, dass sich das Lenkrad im nicht gelenkten Zustand befindet.
Servolenkungsvorrichtung gemäß Anspruch 9, – wobei die Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung eine Lenkzustands-Bestimmungsschaltung aufweist, die eingerichtet ist, um zu bestimmen, ob sich das Lenkrad im Lenkbetätigungszustand oder einem nicht gelenkten Zustand befindet, und eingerichtet ist, um die Anzahl von Malen einer Erfassung auf die erste vorbestimmte Anzahl über den ersten vorbestimmten Zyklus der PWM-Zeitdauer einzustellen, wenn die Lenkzustands-Bestimmungsschaltung den Lenkbetätigungszustand auf der Basis des Lenkzustandssignals bestimmt, und um die Anzahl von Malen einer Erfassung einzustellen, sodass die Anzahl von Malen einer Erfassung kleiner als die erste vorbestimmte Anzahl über den ersten vorbestimmten Zyklus der PWM-Zeitdauer ist, wenn die Lenkzustands-Bestimmungsschaltung den nicht gelenkten Zustand bestimmt, und – wobei die Lenkzustands-Bestimmungsschaltung eingerichtet ist, um auf der Basis eines Lenkmomentwerts, der im Lenkmechanismus erzeugt wird, zu bestimmen, dass sich das Lenkrad im Lenkbetätigungszustand befindet.
Servolenkungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, – wobei die Steuerungsvorrichtung eine Leerlaufstoppsignal-Empfangseinheit aufweist, die eingerichtet ist, um ein Leerlaufstoppsignal zu empfangen, das anzeigt, dass sich das Fahrzeug in einem Leerlaufstoppzustand befindet, und – wobei die Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung eingerichtet ist, um die Anzahl von Malen einer Erfassung einzustellen, sodass die Anzahl von Malen einer Erfassung kleiner als die erste vorbestimmte Anzahl über den ersten vorbestimmten Zyklus der PWM-Zeitdauer ist, wenn die Leerlaufstoppsignal-Empfangseinheit das Leerlaufstoppsignal empfängt.
Servolenkungsvorrichtung gemäß Anspruch 12, wobei die Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung eingerichtet ist, um die Anzahl von Malen einer Erfassung einzustellen, wenn die Leerlaufstoppsignal-Empfangseinheit das Leerlaufstoppsignal empfängt und die Lenksignal-Empfangseinheit das Lenkzustandssignal empfängt, das den Lenkbetätigungszustand anzeigt, sodass die Anzahl von Malen einer Erfassung kleiner als die erste vorbestimmte Anzahl über den ersten vorbestimmten Zyklus der PWM-Zeitdauer wird.
Servolenkungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Stromrückführschaltung eingerichtet ist, um die Rückführkorrektur auf den Befehlsstromwert auf der Basis des DC-Bus-Stromwerts, der durch die Stromerfassungsschaltung erfasst wird, auszuführen, nachdem der Befehlsstromwert nach der Änderung berechnet ist, wenn die Lenksignal-Empfangseinheit eine Änderung des Lenkzustandssignals vom nicht gelenkten Zustand zum Lenkbetätigungszustand erfasst.
Servolenkungsvorrichtung, aufweisend: – einen Lenkmechanismus, der eingerichtet ist, um gelenkte Räder gemäß einer Lenkbetätigung eines Lenkrades zu lenken; – einen bürstenlosen Dreiphasenmotor, der eingerichtet ist, um eine Lenkkraft auf den Lenkmechanismus aufzubringen; – eine Steuerungsvorrichtung, die eingerichtet ist, um einen Antrieb des bürstenlosen Dreiphasenmotors zu steuern; – eine Befehlsstrom-Berechnungseinheit, die in der Steuerungsvorrichtung vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um einen Befehlsstromwert zum bürstenlosen Dreiphasenmotor auf der Basis eines Betriebszustandes eines Fahrzeugs zu berechnen; – eine PWM-Steuerungseinheit, die in der Steuerungsvorrichtung vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um PWM-Leistungssignale jeweils an eine u-Phase, eine v-Phase und eine w-Phase des bürstenlosen Dreiphasenmotors gemäß dem Befehlsstromwert auszugeben; – eine Brückenschaltung, die in der Steuerungsvorrichtung vorgesehen ist, wobei die Brückenschaltung aus einem Schaltkreis konstruiert ist, dessen Antrieb durch die PWM-Leistungssignale gesteuert werden soll, und eingerichtet ist, um den Antrieb des bürstenlosen Dreiphasenmotors zu steuern; – einen Stromsensor, der an einem DC-Bus, der mit der Brückenschaltung verbunden ist, vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um einen DC-Bus-Stromwert, der durch den DC-Bus fließt, zu erfassen; – eine Stromerfassungsschaltung, die in der Steuerungsvorrichtung vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um durch den Stromsensor den DC-Bus-Stromwert zu erfassen, wenn unter den PWM-Leistungssignalen zur u-Phase, zur v-Phase und zur w-Phase des bürstenlosen Dreiphasenmotors das PWM-Leistungssignal einer maximalen Phase mit einer längsten Erregerzeit EIN ist und das PWM-Leistungssignal einer minimalen Phase mit einer kürzesten Erregerzeit und das PWM-Leistungssignal einer Zwischenphase AUS sind, und den DC-Bus-Stromwert erfasst, wenn unter den PWM-Leistungssignalen zur u-Phase, zur v-Phase und zur w-Phase des bürstenlosen Dreiphasenmotors das PWM-Leistungssignal der maximalen Phase EIN ist und das PWM-Leistungssignal der Zwischenphase EIN ist; – eine Phasenstrom-Berechnungseinheit, die eingerichtet ist, um Stromwerte der u-Phase, der v-Phase und der w-Phase auf der Basis des DC-Bus-Stromwerts, der durch den Stromsensor erfasst wird, zu schätzen; – eine Stromrückführschaltung, die in der Steuerungsvorrichtung vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um eine Rückführkorrektur des Befehlstromwerts auf der Basis der Stromwerte der u-Phase, der v-Phase und der w-Phase auszuführen, die durch die Phasenstrom-Berechnungseinheit geschätzt werden; – eine Impulsverschiebungs-Steuerungsschaltung, die in der Steuerungsvorrichtung vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um eine Phase eines EIN-Timings des PWM-Leistungssignals der maximalen Phase oder der Zwischenphase zu korrigieren, sodass eine Differenz zwischen einem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der maximalen Phase und eines EIN-Timings des PWM-Leistungssignals der Zwischenphase gleich oder größer als ein zweiter vorbestimmter Wert ist, der größer als ein erster vorbestimmter Wert ist, wenn die Differenz zwischen dem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der maximalen Phase und des EIN-Timings des PWM-Leistungssignals der Zwischenphase kleiner als der erste vorbestimmte Wert ist, und um eine Phase des PWM-Leistungssignals der Zwischenphase oder der minimalen Phase zu korrigieren, sodass eine Differenz zwischen dem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der Zwischenphase und einem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der minimalen Phase gleich oder größer als der zweite vorbestimmte Wert ist, wenn die Differenz zwischen dem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der Zwischenphase und dem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der minimalen Phase kleiner als der erste vorbestimmte Wert ist; – eine Lenksignal-Empfangseinheit, die in der Steuerungsschaltung vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um ein Lenkzustandssignal des Lenkrades zu empfangen; und – eine Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung, die in der Steuerungsvorrichtung vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um eine Anzahl von Malen einer Erfassung des DC-Bus-Stromwerts durch die Stromerfassungsschaltung auf eine erste vorbestimmte Anzahl über eine erste vorbestimmte Zeit einzustellen, wenn die Lenksignal-Empfangseinheit das Lenkzustandssignal empfängt, das einen Lenkbetätigungszustand anzeigt, und um die Anzahl von Malen einer Erfassung einzustellen, sodass die Anzahl von Malen einer Erfassung kleiner als die erste vorbestimmte Anzahl über die erste vorbestimmte Zeit ist, wenn die Lenksignal-Empfangseinheit das Lenkzustandssignal empfängt, das einen nicht gelenkten Zustand anzeigt.
Servolenkungsvorrichtung gemäß Anspruch 15, wobei die Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung eingerichtet ist, um eine Zeit der PWM-Zeitdauer zu verlängern, sodass die Anzahl von Malen einer Erfassung kleiner als die erste vorbestimmte Anzahl über die erste vorbestimmte Zeit wird.
Servolenkungsvorrichtung, aufweisend: – einen Lenkmechanismus, der eingerichtet ist, um gelenkte Räder gemäß einer Lenkbetätigung eines Lenkrades zu lenken; – einen bürstenlosen Dreiphasenmotor, der eingerichtet ist, um eine Lenkkraft auf den Lenkmechanismus aufzubringen; – eine Steuerungsvorrichtung, die eingerichtet ist, um einen Antrieb des bürstenlosen Dreiphasenmotors zu steuern; – eine Befehlsstrom-Berechnungseinheit, die in der Steuerungsvorrichtung vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um einen Befehlsstromwert zum bürstenlosen Dreiphasenmotor auf der Basis eines Betriebszustandes eines Fahrzeugs zu berechnen; – eine PWM-Steuerungseinheit, die in der Steuerungsvorrichtung vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um PWM-Leistungssignale jeweils an eine u-Phase, eine v-Phase und eine w-Phase des bürstenlosen Dreiphasenmotors gemäß dem Befehlsstromwert auszugeben; – eine Brückenschaltung, die in der Steuerungsvorrichtung vorgesehen ist, wobei die Brückenschaltung aus einem Schaltkreis konstruiert ist, dessen Antrieb durch die PWM-Leistungssignale gesteuert werden soll, und eingerichtet ist, um den Antrieb des bürstenlosen Dreiphasenmotors zu steuern; – einen Stromsensor, der an einem DC-Bus, der mit der Brückenschaltung verbunden ist, vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um einen DC-Bus-Stromwert, der durch den DC-Bus fließt, zu erfassen; – eine Stromerfassungsschaltung, die in der Steuerungsvorrichtung vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um durch den Stromsensor den DC-Bus-Stromwert zu erfassen, wenn unter den PWM-Leistungssignalen zur u-Phase, zur v-Phase und zur w-Phase des bürstenlosen Dreiphasenmotors das PWM-Leistungssignal einer maximalen Phase mit einer längsten Erregerzeit EIN ist und das PWM-Leistungssignal einer minimalen Phase mit einer kürzesten Erregerzeit und das PWM-Leistungssignal einer Zwischenphase AUS sind, und den DC-Bus-Stromwert erfasst, wenn unter den PWM-Leistungssignalen zur u-Phase, zur v-Phase und zur w-Phase des bürstenlosen Dreiphasenmotors das PWM-Leistungssignal der maximalen Phase EIN ist und das PWM-Leistungssignal der Zwischenphase EIN ist; – eine Phasenstrom-Berechnungseinheit, die eingerichtet ist, um Stromwerte der u-Phase, der v-Phase und der w-Phase auf der Basis des DC-Bus-Stromwerts, der durch den Stromsensor erfasst wird, zu schätzen; – eine Stromrückführschaltung, die in der Steuerungsvorrichtung vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um eine Rückführkorrektur des Befehlstromwerts auf der Basis der Stromwerte der u-Phase, der v-Phase und der w-Phase auszuführen, die durch die Phasenstrom-Berechnungseinheit geschätzt werden; – eine Impulsverschiebungs-Steuerungsschaltung, die in der Steuerungsvorrichtung vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um eine Phase eines EIN-Timings des PWM-Leistungssignals der maximalen Phase oder der Zwischenphase zu korrigieren, sodass eine Differenz zwischen einem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der maximalen Phase und eines EIN-Timings des PWM-Leistungssignals der Zwischenphase gleich oder größer als ein zweiter vorbestimmter Wert ist, der größer als ein erster vorbestimmter Wert ist, wenn die Differenz zwischen dem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der maximalen Phase und des EIN-Timings des PWM-Leistungssignals der Zwischenphase kleiner als der erste vorbestimmte Wert ist, und um eine Phase des PWM-Leistungssignals der Zwischenphase oder der minimalen Phase zu korrigieren, sodass eine Differenz zwischen dem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der Zwischenphase und einem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der minimalen Phase gleich oder größer als der zweite vorbestimmte Wert ist, wenn die Differenz zwischen dem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der Zwischenphase und dem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der minimalen Phase kleiner als der erste vorbestimmte Wert ist; – eine Lenksignal-Empfangseinheit, die in der Steuerungsschaltung vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um ein Lenkzustandssignal des Lenkrades zu empfangen; und – eine Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung, die in der Steuerungsvorrichtung vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um eine Anzahl von Malen einer Erfassung des DC-Bus-Stromwerts durch die Stromerfassungsschaltung auf eine erste vorbestimmte Anzahl über eine erste vorbestimmte Zeit einzustellen, wenn die Lenksignal-Empfangseinheit das Lenkzustandssignal empfängt, das einen Lenkbetätigungszustand anzeigt, und um die Anzahl von Malen einer Erfassung auf Null einzustellen, sodass die Anzahl von Malen einer Erfassung kleiner als die erste vorbestimmte Anzahl über den ersten vorbestimmten Zyklus der PWM-Zeitdauer ist, wenn die Lenksignal-Empfangseinheit das Lenkzustandssignal empfängt, das einen nicht gelenkten Zustand anzeigt.
Servolenkungsvorrichtung gemäß Anspruch 17, wobei die PWM-Steuerungseinheit eingerichtet ist, um die PWM-Leistungssignale gemäß den PWM-Leistungssignalen auf einen vorbestimmten Leistungswert festzulegen, wenn die Lenksignal-Empfangseinheit das Lenkzustandssignal empfängt, das den nicht gelenkten Zustand anzeigt.
Servolenkungsvorrichtung gemäß Anspruch 18, wobei die Steuerungsvorrichtung einen Spannungswächter aufweist, der eingerichtet ist, um Spannungswerte der u-Phase, v-Phase und w-Phase zu erfassen.
Servolenkungsvorrichtung gemäß Anspruch 19, wobei die Steuerungsvorrichtung eingerichtet ist, um ein Auftreten einer Vorrichtungsanomalität zu bestimmen, wenn jede der Potentialdifferenzen zwischen den Spannungswerten der u-Phase, v-Phase und w-Phase, die durch den Spannungswächter erfasst werden, gleich oder größer als eine vorbestimmte Potentialdifferenz ist.
Servolenkungsvorrichtung gemäß Anspruch 19, – wobei die Steuerungsvorrichtung eine Offset-Potential-Lernschaltung aufweist, die eingerichtet ist, um Potentialdifferenzen zwischen der u-Phase, v-Phase und w-Phase zu lernen, die durch den Spannungswächter erfasst werden, wenn der Befehlsstromwert 0 ist, und – wobei die PWM-Steuerungseinheit eingerichtet ist, um die PWM-Leistungssignale jeweils auf die u-Phase, v-Phase und w-Phase zu korrigieren, um so keine Potentialdifferenzen zwischen der u-Phase, v-Phase und w-Phase auf der Basis der Potentialdifferenzen, die durch die Offset-Potential-Lernschaltung gelernt werden, zu erzeugen.
Servolenkungsvorrichtung gemäß Anspruch 18, wobei die Steuerungsvorrichtung eingerichtet ist, um eine Anomalität in den PWM-Leistungssignalen, die auf den vorbestimmten Leistungswert festgelegt sind, auf der Basis des DC-Bus-Stromwerts zu erfassen.
Servolenkungsvorrichtung gemäß Anspruch 22, – wobei die Steuerungsvorrichtung eine Filterschaltung aufweist, und – wobei die Steuerungsvorrichtung eingerichtet ist, um die Anomalität in den PWM-Leistungswerten, die auf den vorbestimmten Leistungswert festgelegt sind, auf der Basis des DC-Bus-Stromwerts nach dem Durchgang durch die Filterschaltung zu erfassen.
Servolenkungsvorrichtung gemäß Anspruch 18, wobei die Steuerungsvorrichtung eingerichtet ist, um eine Vorrichtungsanomalität auf der Basis der PWM-Leistungssignale sofort vor oder sofort nach einem Schalten zwischen den EIN-Timings und den AUS-Timings der PWM-Leistungssignale zu erfassen.
Steuerungsvorrichtung für eine Servolenkungsvorrichtung, die eingerichtet ist, um einen Antrieb eines bürstenlosen Dreiphasenmotors zu steuern, der eingerichtet ist, um eine Lenkkraft auf einen Lenkmechanismus aufzubringen, wobei die Steuerungsvorrichtung aufweist: – eine Befehlsstrom-Berechnungseinheit, die eingerichtet ist, um einen Befehlsstromwert zum bürstenlosen Dreiphasenmotor auf der Basis eines Betriebszustands eines Fahrzeugs zu berechnen; – eine PWM-Steuerungseinheit, die eingerichtet ist, um PWM-Leistungssignale jeweils an eine u-Phase, eine v-Phase und eine w-Phase des bürstenlosen Dreiphasenmotors gemäß dem Befehlsstromwert auszugeben; – eine Brückenschaltung, die aus einem Schaltkreis konstruiert ist, dessen Antrieb durch die PWM-Leistungssignale gesteuert werden soll, und eingerichtet ist, um den Antrieb des bürstenlosen Dreiphasenmotors zu steuern; – einen Stromsensor, der an einem DC-Bus, der mit der Brückenschaltung verbunden ist, vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um einen DC-Bus-Stromwert, der durch den DC-Bus fließt, zu erfassen; – eine Stromerfassungsschaltung, die eingerichtet ist, um durch den Stromsensor den DC-Bus-Stromwert zu erfassen, wenn unter den PWM-Leistungssignalen zur u-Phase, zur v-Phase und zur w-Phase des bürstenlosen Dreiphasenmotors das PWM-Leistungssignal einer maximalen Phase mit einer längsten Erregerzeit EIN ist und das PWM-Leistungssignal einer minimalen Phase mit einer kürzesten Erregerzeit und das PWM-Leistungssignal einer Zwischenphase AUS sind, und den DC-Bus-Stromwert erfasst, wenn unter den PWM-Leistungssignalen zur u-Phase, zur v-Phase und zur w-Phase des bürstenlosen Dreiphasenmotors das PWM-Leistungssignal der maximalen Phase EIN ist und das PWM-Leistungssignal der Zwischenphase EIN ist; – eine Phasenstrom-Berechnungseinheit, die eingerichtet ist, um Stromwerte der u-Phase, der v-Phase und der w-Phase auf der Basis des DC-Bus-Stromwerts, der durch den Stromsensor erfasst wird, zu schätzen; – eine Stromrückführschaltung, die eingerichtet ist, um eine Rückführkorrektur des Befehlstromwerts auf der Basis der Stromwerte der u-Phase, der v-Phase und der w-Phase auszuführen, die durch die Phasenstrom-Berechnungseinheit geschätzt werden; – eine Impulsverschiebungs-Steuerungsschaltung, die eingerichtet ist, um eine Phase eines EIN-Timings des PWM-Leistungssignals der maximalen Phase oder der Zwischenphase zu korrigieren, sodass eine Differenz zwischen einem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der maximalen Phase und eines EIN-Timings des PWM-Leistungssignals der Zwischenphase gleich oder größer als ein zweiter vorbestimmter Wert ist, der größer als ein erster vorbestimmter Wert ist, wenn die Differenz zwischen dem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der maximalen Phase und des EIN-Timings des PWM-Leistungssignals der Zwischenphase kleiner als der erste vorbestimmte Wert ist, und um eine Phase des PWM-Leistungssignals der Zwischenphase oder der minimalen Phase zu korrigieren, sodass eine Differenz zwischen dem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der Zwischenphase und einem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der minimalen Phase gleich oder größer als der zweite vorbestimmte Wert ist, wenn die Differenz zwischen dem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der Zwischenphase und dem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der minimalen Phase kleiner als der erste vorbestimmte Wert ist; – eine Lenksignal-Empfangseinheit, die eingerichtet ist, um ein Lenkzustandssignal des Lenkrades zu empfangen; und – eine Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung, die in der Steuerungsvorrichtung vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um eine Anzahl von Malen einer Erfassung des DC-Bus-Stromwerts durch die Stromerfassungsschaltung auf eine erste vorbestimmte Anzahl über einen ersten vorbestimmten Zyklus einer PWM-Zeitdauer einzustellen, wenn die Lenksignal-Empfangseinheit das Lenkzustandssignal empfängt, das einen Lenkbetätigungszustand anzeigt, und um die Anzahl von Malen einer Erfassung einzustellen, sodass die Anzahl von Malen einer Erfassung kleiner als die erste vorbestimmte Anzahl über den ersten vorbestimmten Zyklus der PWM-Zeitdauer ist, wenn die Lenksignal-Empfangseinheit das Lenkzustandssignal empfängt, das einen nicht gelenkten Zustand anzeigt.
Steuerungsvorrichtung für eine Servolenkungsvorrichtung, die eingerichtet ist, um einen Antrieb eines bürstenlosen Dreiphasenmotors zu steuern, der eingerichtet ist, um eine Lenkkraft auf einen Lenkmechanismus aufzubringen, wobei die Steuerungsvorrichtung aufweist: – eine Befehlsstrom-Berechnungseinheit, die eingerichtet ist, um einen Befehlsstromwert zum bürstenlosen Dreiphasenmotor auf der Basis eines Betriebszustands eines Fahrzeugs zu berechnen; – eine PWM-Steuerungseinheit, die eingerichtet ist, um PWM-Leistungssignale jeweils an eine u-Phase, eine v-Phase und eine w-Phase des bürstenlosen Dreiphasenmotors gemäß dem Befehlsstromwert auszugeben; – eine Brückenschaltung, die aus einem Schaltkreis konstruiert ist, dessen Antrieb durch die PWM-Leistungssignale gesteuert werden soll, und eingerichtet ist, um den Antrieb des bürstenlosen Dreiphasenmotors zu steuern; – einen Stromsensor, der an einem DC-Bus, der mit der Brückenschaltung verbunden ist, vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um einen DC-Bus-Stromwert, der durch den DC-Bus fließt, zu erfassen; – eine Stromerfassungsschaltung, die in der Steuerungsvorrichtung vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um durch den Stromsensor den DC-Bus-Stromwert zu erfassen, wenn unter den PWM-Leistungssignalen zur u-Phase, zur v-Phase und zur w-Phase des bürstenlosen Dreiphasenmotors das PWM-Leistungssignal einer maximalen Phase mit einer längsten Erregerzeit EIN ist und das PWM-Leistungssignal einer minimalen Phase mit einer kürzesten Erregerzeit und das PWM-Leistungssignal einer Zwischenphase AUS sind, und den DC-Bus-Stromwert erfasst, wenn unter den PWM-Leistungssignalen zur u-Phase, zur v-Phase und zur w-Phase des bürstenlo-sen Dreiphasenmotors das PWM-Leistungssignal der maximalen Phase EIN ist und das PWM-Leistungssignal der Zwischenphase EIN ist; – eine Phasenstrom-Berechnungseinheit, die eingerichtet ist, um Stromwerte der u-Phase, der v-Phase und der w-Phase auf der Basis des DC-Bus-Stromwerts, der durch den Stromsensor erfasst wird, zu schätzen; – eine Stromrückführschaltung, die in der Steuerungsvorrichtung vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um eine Rückführkorrektur des Befehlstromwerts auf der Basis der Stromwerte der u-Phase, der v-Phase und der w-Phase auszuführen, die durch die Phasenstrom-Berechnungseinheit geschätzt werden; – eine Impulsverschiebungs-Steuerungsschaltung, die in der Steuerungsvorrichtung vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um eine Phase eines EIN-Timings des PWM-Leistungssignals der maximalen Phase oder der Zwischenphase zu korrigieren, sodass eine Differenz zwischen einem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der maximalen Phase und eines EIN-Timings des PWM-Leistungssignals der Zwischenphase gleich oder größer als ein zweiter vorbestimmter Wert ist, der größer als ein erster vorbestimmter Wert ist, wenn die Differenz zwischen dem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der maximalen Phase und des EIN-Timings des PWM-Leistungssignals der Zwischenphase kleiner als der erste vorbestimmte Wert ist, und um eine Phase des PWM-Leistungssignals der Zwischenphase oder der minimalen Phase zu korrigieren, sodass eine Differenz zwischen dem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der Zwischenphase und einem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der minimalen Phase gleich oder größer als der zweite vorbestimmte Wert ist, wenn die Differenz zwischen dem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der Zwischenphase und dem EIN-Timing des PWM-Leistungssignals der minimalen Phase kleiner als der erste vorbestimmte Wert ist; – eine Lenksignal-Empfangseinheit, die in der Steuerungsschaltung vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um ein Lenkzustandssignal des Lenkrades zu empfangen; und – eine Stromerfassungs-Anzahleinstellschaltung, die in der Steuerungsvorrichtung vorgesehen ist, und eingerichtet ist, um eine Anzahl von Malen einer Erfassung des DC-Bus-Stromwerts durch die Stromerfassungsschaltung auf eine erste vorbestimmte Anzahl über eine erste vorbestimmte Zeit einzustellen, wenn die Lenksignal-Empfangseinheit das Lenkzustandssignal empfängt, das einen Lenkbetätigungszustand anzeigt, und um die Anzahl von Malen einer Erfassung einzustellen, sodass die Anzahl von Malen einer Erfassung kleiner als die erste vorbestimmte Anzahl über die erste vorbestimmte Zeit ist, wenn die Lenksignal-Empfangseinheit das Lenkzustandssignal empfängt, das einen nicht gelenkten Zustand anzeigt.