JP3132096B2 - 動力舵取装置の操舵力制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車速、操舵角、ハンド
ルトルク等の走行状態に基づき演算される印加電流に応
じて、増力装置により与えられるアシスト力を制御する
ようにした動力舵取装置の操舵力制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば反力機構による操舵力制御装置を
有する油圧式の動力舵取装置においては、図７に示すよ
うに、車速の増大に応じて反力機構の電磁制御弁への印
加電流を減少させて反力機構に供給する油圧を増加さ
せ、アシスト力を次第に減少させてハンドルトルクを制
御することが行われている。この方法ではハンドルを大
きく切っても操舵ハンドルにおけるハンドルトルクの増
大が少なく、必ずしも良い操舵感が得られないので、電
磁制御弁への印加電流を図８のに示すようにハンドル軸
回転角度（または操舵角）の増大に応じて減少させると
共に車速に応じても減少させ、ハンドル軸回転角度及び
車速の増大に応じてアシスト力を次第に減少させてハン
ドルトルクを制御するようにしたものもある。またこの
技術では、ハンドル切込み時の特性に関しては満足する
結果が得られるが、ハンドル戻り状態においてハンドル
が重く感じられるという問題があるので、例えば特開昭
６２−２７９１７０号に開示されたように、操舵角が中
立位置に近づく方向に変化している場合には電磁制御弁
への印加電流を減少させ、アシスト力を減少させて、ハ
ンドル戻りの際の操舵が良好に感じられるようにしたも
のもある。これらの技術では、後のものほど走行状態に
敏感に反応して良い操舵感を得ることができる。

【０００３】前述したハンドル軸回転角度（または操舵
角）に応じてハンドルトルクを制御するものにおいて
は、操舵角検出の基準となる操舵中立位置を必要とする
が、このための操舵中立位置検出装置としては、例えば
特開昭６１−２８８１１号公報に開示されたように、ハ
ンドル軸の回転角度位置が操舵中立位置付近の所定角度
範囲内にあることを検出する中立範囲検出器を設け、こ
の所定角度範囲内にあるとき、すなわち中立範囲検出器
が中立範囲信号（以下単に SSC信号ともいう）を生じて
いるときに所定の小走行距離毎に舵角検出器により検出
される操舵角の平均値を演算して、その角度位置を操舵
中立位置とするものがある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述の
ような操舵中立位置検出装置では正しい中立位置を確定
するまでにある程度の距離を走行する必要がある。そし
て正しい中立位置を確定する以前に操舵角に応じて電磁
制御弁への印加電流を制御すると、不確実な操舵角に基
づいて敏感なハンドルトルク制御が行われることになる
ので、操舵に異和感を生じることがある。このため走行
開始より所定時間または所定距離走行するまでは、反力
機構の電磁制御弁に印加する印加電流を車速に応じて演
算されたものとし、それ以後は操舵角に応じて演算され
たものとすることが考えられ、またその中間においては
前者の印加電流から後者の印加電流に次第に変化させる
ことも考えられる。しかしながら操舵中立位置検出装置
により中立位置を確定するまでの時間または走行距離は
走行状態により異なるので、前述の所定時間または所定
距離を短く定めれば走行状態によっては操舵に異和感を
生じることがあり、また長く定めれば良い操舵感が得ら
れるようになるまでの時間が増大するという問題があ
る。

【０００５】本発明は、動力舵取装置の制御装置に印加
する印加電流を、主として車速に応じて演算されたもの
から、操舵角に応じて演算されたものに移行させる時期
を走行状態により変化させて、このような各問題を解決
することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】このために、本発明によ
る動力舵取装置の操舵力制御装置は、図１に示すよう
に、操向車輪を操舵する作動部材１１と、操舵ハンドル
４６に連結されてこの作動部材を作動するハンドル軸４
７と、前記作動部材１１にアシスト力を与える増力装置
１２と、前記ハンドル軸４７に加わるトルク及び印加電
流に応じて前記増力装置１２が与えるアシスト力を変化
させる制御装置１５と、前記ハンドル軸４７の回転角度
を検出して前記操向車輪の操舵角を検出する舵角検出部
３５並びに前記ハンドル軸４７の回転角度位置が操舵中
立位置及びそれより両側に３６０度回転した位置の３位
置付近を中心として所定角度範囲内にあることを検出し
て中立範囲信号を生じる中立範囲検出部３６よりなる操
舵センサ３０と、自動車の走行状態に応じて前記印加電
流を演算してこれを前記制御装置１５に出力する出力手
段１を備えてなる動力舵取装置において、前記出力手段
１は前記舵角検出部３５により検出される前記ハンドル
軸４７の回転角度に応じて前記印加電流を演算する演算
手段１ｃを有し、更に前記３位置に対応する３つのカウ
ンタ２ａ〜２ｃを有し所定間隔で順次なされる前記舵角
検出部３５による操向車輪の操舵角の検出回数のうち前
記中立範囲検出部３６が中立範囲信号を生じているとき
の前記３位置に対応する各検出回数をその位置に対応す
る各カウンタ２ａ〜２ｃにそれぞれ計数する計数手段２
と、前記各カウンタ２ａ〜２ｃに計数された各検出回数
のうちもっとも大きい値と次に大きい値の差を演算しこ
の差に応じて前記演算手段１ｃにより演算された印加電
流を前記出力手段１から前記制御装置１５に出力させる
制御手段３を備えたことを特徴とするものである。

【０００７】また、本発明による動力舵取装置の操舵力
制御装置は、図２に示すように、操向車輪を操舵する作
動部材１１と、操舵ハンドル４６に連結されてこの作動
部材を作動するハンドル軸４７と、前記作動部材１１に
アシスト力を与える増力装置１２と、前記ハンドル軸４
７に加わるトルク及び印加電流に応じて前記増力装置１
２が与えるアシスト力を変化させる制御装置１５と、前
記ハンドル軸４７の回転角度を検出して前記操向車輪の
操舵角を検出する舵角検出部３５並びに前記ハンドル軸
４７の回転角度位置が操舵中立位置及びそれより両側に
３６０度回転した位置の３位置付近を中心として所定角
度範囲内にあることを検出して中立範囲信号を生じる中
立範囲検出部３６よりなる操舵センサ３０と、自動車の
走行状態に応じて前記印加電流を演算してこれを前記制
御装置１５に出力する出力手段１を備えてなる動力舵取
装置において、前記出力手段１は主として車速に応じて
前記印加電流を演算する第１演算手段１ａ及び前記舵角
検出部３５により検出される前記ハンドル軸４７の回転
角度に応じて前記印加電流を演算する第２演算手段１ｂ
を有し、更に前記３位置に対応する３つのカウンタ２ａ
〜２ｃを有し所定間隔で順次なされる前記舵角検出部３
５による操向車輪の操舵角の検出回数のうち前記中立範
囲検出部３６が中立範囲信号を生じているときの前記３
位置に対応する各検出回数をその位置に対応する各カウ
ンタ２ａ〜２ｃにそれぞれ計数する計数手段２と、前記
各カウンタ２ａ〜２ｃに計数された各検出回数のうちも
っとも大きい値と次に大きい値の差を演算しこの差に応
じて前記出力手段１から前記制御装置１５に出力させる
印加電流を前記第１演算手段１ａにより演算された印加
電流から前記第２演算手段１ｂにより演算された印加電
流に変化させる制御手段３を備えたことを特徴とするも
のでもよい。

【０００８】

【作用】動力舵取装置の操舵力制御装置の作動開始後、
計数手段２は、所定間隔で舵角検出部３５により順次な
される操向車輪の操舵角の検出回数のうち中立範囲検出
部３６が中立範囲信号を生じているときの検出回数を、
中立範囲信号を生ずるハンドル軸４７の３つの各回転角
度位置に対応する各カウンタ２ａ〜２ｃにそれぞれ計数
する。この検出回数がもっとも多く計数されるカウンタ
が操舵中立位置に対応するものである。制御手段３は、
各カウンタ２ａ〜２ｃに計数された各検出回数のうちも
っとも多いものと次に多いものとの検出回数の差を順次
演算し、この差が大きくなればハンドル軸４７の回転角
度に応じて演算手段１ｃにより演算された印加電流を前
記出力手段１から前記制御装置１５に出力させる。

【０００９】舵角検出部３５により検出される操舵中立
位置の検出結果の信頼度、従って操舵角の検出結果の信
頼度は、操舵角の総検出回数の増加につれて増大し、ま
たその増大の速度は操舵中立位置付近で走行している場
合に大となる。一方、前記検出回数の差も総検出回数の
増加につれて増大し、またその増大の速度は操舵中立位
置付近で走行している場合に大となる。従って出力手段
１から制御装置１５に出力される印加電流が、当初にお
ける主として車速に応じて演算された値から操舵角に応
じて演算された値に移行するまでの作動開始からの期間
は、操舵角の検出結果の信頼度の増加速度が大きい場合
には短くなり、この増加速度が小さい場合には長くな
る。

【００１０】さらに、出力手段１に第１演算手段１ａと
第２演算手段１ｂを備えたものでは、動力舵取装置の操
舵力制御装置の作動開始後、計数手段２は、所定間隔で
舵角検出部３５により順次なされる操向車輪の操舵角の
検出回数のうち中立範囲検出部３６が中立範囲信号を生
じているときの検出回数を、中立範囲信号を生ずるハン
ドル軸４７の３つの各回転角度位置に対応する各カウン
タ２ａ〜２ｃにそれぞれ計数する。この検出回数がもっ
とも多く計数されるカウンタが操舵中立位置に対応する
ものである。制御手段３は、各カウンタ２ａ〜２ｃに計
数された各検出回数のうちもっとも多いものと次に多い
ものとの検出回数の差を順次演算し、この差が小さい間
は主として車速に応じて第１演算手段１ａにより演算さ
れた印加電流を出力手段１から制御装置１５に出力さ
せ、この差が大きくなればハンドル軸４７の回転角度に
応じて第２演算手段１ｂにより演算された印加電流を前
記出力手段１から前記制御装置１５に出力させる。

【００１１】

【発明の効果】上述のように、本発明によれば、作動開
始の直後には操舵角の検出結果の信頼度が低くても操舵
に異和感が生じることがなく、ある期間が経過して操舵
角の検出結果の信頼度が高まった後は操舵角に応じて演
算された印加電流が制御装置に出力されるので走行状態
に敏感に反応する良い操舵感を得ることができる。しか
も出力手段から制御装置に出力される印加電流が操舵角
に応じて演算された値に移行するまでの期間は、操舵中
立位置の検出結果の信頼度の増加速度が大きい場合には
短くなり、この増加速度が小さい場合には長くなるの
で、良い操舵感が得られる時期を最適なものにすること
ができる。

【００１２】

【実施例】以下に、図１〜図９に示す実施例により本発
明の説明をする。図１、図２及び図３に示すように、動
力舵取装置１０は、操舵リンク機構を介して図略の操向
車輪に連結された作動ロッド（作動部材）１１に設けた
パワーシリンダ（増力装置）１２と、制御装置１５より
なり、この制御装置１５の入力軸１６は、操舵センサ３
０の回転軸３１を介して操舵ハンドル４６のハンドル軸
４７に連結されている。入力軸１６と同軸的に設けられ
た出力軸１６ａはラック・ピニオン機構１３を介して作
動ロッド１１に連結され、入力軸１６と出力軸１６ａの
間にはサーボ弁１７及び反力機構１８が設けられてい
る。

【００１３】バイパス弁２１が内蔵されたベーンポンプ
等の供給ポンプ２０は、吐出通路２３を介して一定流量
Ｑの作動流体を分流弁２２に供給する。分流弁２２はこ
の一定流量Ｑの作動流体を、サーボ弁通路２３ａ及び反
力制御通路２３ｂへそれぞれ一定流量Ｑ１及びＱ２ずつ
分配する。サーボ弁通路２３ａはサーボ弁１７を介して
パワーシリンダ１２に接続され、また反力制御通路２３
ｂには反力機構１８及び電磁制御弁２６が接続されてい
る。

【００１４】サーボ弁１７は公知のロータリータイプの
オープンセンタ形４ポート絞り切換弁よりなり、操舵ハ
ンドル４６に加わるハンドルトルクに基づく入力軸１６
と出力軸１６ａの間の捩れにより作動して各ポート１７
ａ〜１７ｄ間の絞りを制御するものである。ハンドルト
ルクが生じない操舵中立状態においては、サーボ弁１７
の両分配ポート１７ｃ，１７ｄは等しい低圧となるので
パワーシリンダ１２は作動されない。操舵ハンドル４６
が一方に回動されてハンドルトルクが生じれば、サーボ
弁１７は中立状態から偏位して供給ポート１７ａからの
作動流体のギヤ発生圧力が増大して一方の分配ポート１
７ｃ（または１７ｄ）から一方の分配通路２４ａ（また
は２４ｂ）を経てパワーシリンダ１２の一方の作動室に
流入してアシスト力を発生させ、他方の作動室の作動流
体は、他方の分配通路２４ｂ（または２４ａ）から他方
の分配ポート１７ｄ（または１７ｃ）及び排出ポート１
７ｂを経てリザーバ２５に排出される。このアシスト力
により作動ロッド１１に作用する操舵力が増大し、図略
の操舵リンク機構を介して操向車輪に伝達される。

【００１５】反力機構１８は、入力軸１６に形成した挿
通孔１８ｃに嵌合されたプランジャ１８ｂと、出力軸１
６ａに形成されてプランジャ１８ｂの先端と係合する円
周方向両側に傾斜した傾斜面１８ｄを主要な構成要素と
する公知のものである。そして、ポート１８ａを介して
プランジャ１８ｂの後部に導入される作動流体の圧力を
電磁制御弁２６により変化させて入力軸１６と出力軸１
６ａの間の捩りばね特性を変え、これによりパワーシリ
ンダ１２の両作動室に対する作動流体の給排を制御する
サーボ弁１７の作動特性を変えるものである。電磁制御
弁２６は通常は全閉となっており、ソレノイド２６ａへ
の印加電流の増大に応じて開度が増加し、遂には全開と
なる。

【００１６】次に図１、図２及び図４により操舵センサ
３０の説明をする。操舵ハンドル４６を設けたハンドル
軸４７と制御装置１５の入力軸１６を連結する回転軸３
１に同心に固定されたスリット円板３２には、円周方向
全範囲に沿って等角度間隔で多数のスリット３５ａが形
成され、また外周の一部に扇形切欠３６ａが形成されて
いる。このスリット円板３２を挟むようにコ字形状の２
個の光電ピックアップ３５ｂ，３６ｂが固定側部材に設
けられている。懐が深い第１の光電ピックアップ３５ｂ
の先端部にはスリット３５ａの両側に対向する位置に発
光素子と受光素子が設けられ、このスリット３５ａと第
１光電ピックアップ３５ｂにより、ハンドル軸４７に固
定された回転軸３１の回転角度に応じた舵角パルス信号
を発生する舵角検出部３５が構成される。この舵角検出
部３５により操向車輪の操舵角が検出される。発光素子
と受光素子は複数組設けて回転軸３１の回転方向も検出
するようにする。

【００１７】懐が浅い第２の光電ピックアップ３６ｂの
先端部には扇形切欠３６ａを形成したスリット円板３２
の外周部を挟む位置に発光素子と受光素子が設けられ、
この扇形切欠３６ａと第２光電ピックアップ３６ｂによ
り、ハンドル軸４７に固定された回転軸３１が操舵中立
位置付近の所定角度範囲内にある場合に中立範囲信号
（ SSC信号）を発生する中立範囲検出部３６が構成され
る。この実施例では扇形切欠３６ａの中心角αは６０度
である。扇形切欠３６ａはハンドル軸４７が操舵中立位
置付近にある場合だけでなく、ハンドル軸４７が３６０
度回転した付近においても第２光電ピックアップ３６ｂ
の間に入るので、図５に示すように、操舵中立位置付近
において６０度の角度範囲で SSC信号SSCoを発生するほ
かに、左右に約３６０度回転した付近においてもそれぞ
れ６０度の角度範囲で SSC信号SSCa及びSSCbを発生す
る。なお舵角検出部３５と中立範囲検出部３６とは一体
的に構成してもよい。

【００１８】図３図に示すように、電子制御装置５０は
中央処理装置（以下単にＣＰＵという）５１と、読出し
専用メモリ（以下単にＲＯＭという）５２と、書込み可
能メモリ（以下単にＲＡＭという）５３を主要構成要素
とし、このＣＰＵ５１には図略のインターフェイス並び
にソレノイド駆動回路を介して前記電磁制御弁２６のソ
レノイド２６ａが接続されて印加電流を制御するように
なっている。また、ＣＰＵ５１には図略のインターフェ
イスを介して操舵センサ３０の舵角検出部３５及び中立
範囲検出部３６並びに車速センサ４０が接続されてい
る。車速センサ４０はエンジン４１の駆動力を後輪に伝
達するトランスミッション４２の出力軸４３に設けられ
て車速ｖを検出するものである。

【００１９】舵角検出部３５は所定の小距離走行する毎
にハンドル軸４７の回転角度θを検出するが、ＲＡＭ５
３には、この検出回数のうち中立範囲検出部３６が SSC
信号を発生している間に検出した回数を、各 SSC信号SS
Co,SSCa,SSCb毎に計数する３個のカウンタ２ａ〜２ｃ
（図１参照）が設けられている。ＲＯＭ５２には、信頼
度係数Ｋの特性及び電磁制御弁２６のソレノイド２６ａ
に出力する印加電流i1，i2の特性が記憶されている。信
頼度係数Ｋの特性は、図６に示すように、各カウンタ２
ａ〜２ｃに計数された検出回数のうちもっとも大きい値
と次に大きい値の差ｄがd1以下の時は０であり、d1より
大きいd2以上の時は１であり、d1とd2の間では次第に増
加する特性である。印加電流i1は、図７に示すように車
速ｖの増加に応じて減少する特性を有し、作動開始直後
でまだ信頼度係数Ｋが小さいときに使用するものであ
る。印加電流i2は、図８に示すようにハンドル軸４７の
回転角度θ及び車速ｖの増加に応じて減少する特性を有
し、ある程度走行して信頼度係数Ｋが大きくなったとき
に使用するものである。また、ＲＯＭ５２には、次に述
べる本実施例の作動を実行するための制御プログラムが
記憶されている。

【００２０】次に、上記実施例の作動を、図９に示すフ
ローチャートにより説明する。自動車のメインスイッチ
を投入すれば、電子制御装置５０は先ず各カウンタ２ａ
〜２ｃの記憶内容を０にリセットし、その他の変数も０
または所定の初期値にリセットする。自動車の走行状態
において時々刻々変化するハンドル軸４７の回転角度
θ、 SSC信号、車速ｖ等は、操舵センサ３０の舵角検出
部３５、中立位置検出部３６及び車速センサ４０等によ
り検出されてそれぞれの現在値が所定のレジスタに入力
される。そしてＣＰＵ５１は図９のフローチャートに示
す制御プログラムに基づいて処理動作の実行を開始す
る。

【００２１】ＣＰＵ５１は先ずステップ１００〜１０２
において、前回のサンプリングから所定の小距離（前記
参照）走行する毎に中立範囲検出部３６からのSSC信号
が入力しているか否かを判断し、 SSC信号が入力してい
ればその時のハンドル軸４７の回転角度θ（あるいは操
舵角）を読み込む。この時の回転角度θの基準値は適当
な仮の値（例えばメインスイッチ投入時の値）に設定し
ておけばよい。なおステップ１０１で SSC信号が入力し
ていないときは、ＣＰＵ５１は図９の制御プログラムの
実行を一旦中止し、所定の小距離走行後再びステップ１
００から制御プログラムの実行を行う。続くステップ１
０３においてＣＰＵ５１は回転角度θに基づきこの SSC
信号が３つの SSC信号のうち何れであるかを判断し、第
１の SSC信号であればステップ１０４において第１カウ
ンタ２ａの検出回数n1を１だけカウントアップし、第２
の SSC信号であればステップ１０５において第２カウン
タ２ｂの検出回数n2を１だけカウントアップし、また第
３の SSC信号であればステップ１０６において第３カウ
ンタ２ｃの検出回数n3を１だけカウントアップして制御
動作をステップ１０７に進める。なお、この第１〜第３
のカウンタ２ａ〜２ｃは各制御プログラムの実行開始の
都度３つの SSC信号SSCo,SSCa,SSCbと任意に対応させれ
ばよく、各作動開始毎に対応関係が異なったものとなっ
ても差し支えない。あるいは、３つのカウンタ２ａ，２
ｂ及び２ｃをそれぞれ３つの SSC信号SSCo，SSCa及びSS
Cbと対応させるようにしてもよい。

【００２２】ステップ１０７においてＣＰＵ５１は、変
数N1及びN2に各カウンタ２ａ〜２ｃに計数された各検出
回数n1〜n3のうちもっとも大きい値及び次に大きい値を
セットし、ステップ１０８においてN1とN2の差ｄを演算
し、ステップ１０９においてこの差ｄと図６の特性マッ
プにより信頼度係数Ｋを演算する。続くステップ１１０
においてＣＰＵ５１は次式

【数１】ｉ＝Ｋ×i2＋(１−Ｋ)×i1 により印加電流ｉを演算し、ステップ１１１においてこ
の印加電流ｉを電磁制御弁２６のソレノイド２６ａに出
力してパワーシリンダ１２によるアシスト力を制御す
る。そしてＣＰＵ５１はステップ１１２において信頼度
係数Ｋが１に達したか否かを判断し、Ｋが１に達するま
では所定の小走行距離毎に以上の制御プログラムの実行
を繰り返し、ステップ１１０で演算した印加電流ｉをソ
レノイド２６ａに出力する。信頼度係数Ｋが１に達すれ
ばＣＰＵ５１は図９のフローチャートによる制御プログ
ラムの実行を終了する。

【００２３】ＣＰＵ５１は図９のフローチャートに示す
制御プログラムの実行と並行して、図略の制御プログラ
ムにより、ステップ１１０で使用する印加電流i1及びi2
を所定の小走行距離毎に繰り返し演算する。印加電流i1
及びi2は、別途演算した操舵中立位置を基準として舵角
検出部３５により検出したハンドル軸４７の回転角度
θ、及び車速センサ４０により検出した車速ｖに応じ
て、図７及び図８の特性マップより演算される。ハンド
ル軸４７の回転角度θ検出の基準となる操舵中立位置
は、 SSC信号SSCoが生じているときに舵角検出部３５に
より検出された回転角度θの平均値を、図略の制御プロ
グラムにより別途演算することにより得られる。なお図
９のフローチャートによる制御プログラムの実行の終了
後は、ＣＰＵ５１は所定の小走行距離毎に繰り返して演
算した印加電流i1を電磁制御弁２６のソレノイド２６ａ
に出力する。なおこの実施例のように所定の小走行距離
毎に図９の制御プログラムを実行するようにする代わり
に、所定の小時間毎に制御プログラムを実行するように
しても良い。

【００２４】前述の作動において、各検出回数n1〜n3の
うちもっとも大きい値が計数されるカウンタは操舵中立
位置に対応するものであり、これに操舵中立位置の SSC
信号SSCoが生じているときの舵角検出部３５による操舵
角の検出回数が計数される。舵角検出部３５により検出
される操舵中立位置の検出結果の信頼度、従って操舵角
の検出結果の信頼度は、総検出回数が増加すれば増大
し、また操舵中立位置付近で走行することが多ければ一
層速やかに増大するとは明らかである。一方、操舵中立
位置付近で走行することが多い場合には、 SSC信号が生
じている間の操舵角の検出回数は主として操舵中立位置
に対応するカウンタ（例えば第１カウンタ２ａ）に計数
されるので、そのカウンタの検出回数と他のカウンタの
検出回数の差は速やかに増大する。すなわち、各カウン
タ２ａ〜２ｃに計数された検出回数のうちもっとも大き
い値（ SSC信号SSCoが生じているときの値）と次に大き
い値との差ｄは、操舵角の検出結果の信頼度と比例的関
係にある。従って上記実施例のように、電磁制御弁２６
のソレノイド２６ａへの印加電流ｉを、この差ｄがd1以
下の時は車速ｖに応じて演算した値i1とし、この差ｄが
d2以上になればハンドル軸４７の回転角度θ及び車速ｖ
に応じて演算した値i2とし、d1とd2の間では印加電流ｉ
を差ｄの増大につれてi1からi2に次第に変化させること
により、作動開始直後には操舵の異和感が生じることが
なく、ある期間が経過すれば操舵角に応じて敏感に反応
する良い操舵感が得られ、しかもこの両特性の間の移行
時期を走行状態により異なる操舵角の検出結果の信頼度
に基づく最適な時期とすることができる。

【００２５】なお上記実施例では、反力式の操舵力制御
装置を用いた場合について説明したが、本発明はサーボ
弁の両分配ポート間あるいはポンプの吐出側と吸込側と
の間をバイパスする電磁制御弁を設けたバイパス式の操
舵力制御装置を用いたものにも実施することができる。
また本発明は、電気式の動力舵取装置に実施することも
できる。更に本実施例では信頼度の低い場合の制御を車
速感応としたがこれに限られるものではなく、エンジン
回転数感応等でも実施することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本第１発明による動力舵取装置の操舵力制御
装置の全体構成を示す図である。

【図２】 本第２発明による動力舵取装置の操舵力制御
装置の全体構成を示す図である。

【図３】 本発明による動力舵取装置の操舵力制御装置
の一実施例の全体図である。

【図４】 操舵センサの要部を示す横断面図である。

【図５】 ハンドル軸の回転角度と SSC信号の関係を示
す図である。

【図６】 信頼度係数の特性マップである。

【図７】 信頼度係数が低いときに使用する印加電流の
特性マップである。

【図８】 信頼度係数が高いときに使用する印加電流の
特性マップである。

【図９】 制御プログラムのフローチャートを示す図で
ある。

【符号の説明】

１…出力手段、１ａ…第１演算手段、１ｂ…第２演算手
段、１ｃ…演算手段、２…計数手段、２ａ…第１カウン
タ、２ｂ…第２カウンタ、２ｃ…第３カウンタ、３…制
御手段、１１…作動部材（作動ロッド）、１２…増力装
置（パワーシリンダ）、１５…制御装置、３０…操舵セ
ンサ、３５…舵角検出部、３６…中立範囲検出部、４６
…操舵ハンドル、４７…ハンドル軸。

フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−211167（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B62D 6/00 - 6/06

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 操向車輪を操舵する作動部材と、操舵ハ
   ンドルに連結されてこの作動部材を作動するハンドル軸
   と、前記作動部材にアシスト力を与える増力装置と、前
   記ハンドル軸に加わるトルク及び印加電流に応じて前記
   増力装置が与えるアシスト力を変化させる制御装置と、
   前記ハンドル軸の回転角度を検出して前記操向車輪の操
   舵角を検出する舵角検出部並びに前記ハンドル軸の回転
   角度位置が操舵中立位置及びそれより両側に３６０度回
   転した位置の３位置付近を中心として所定角度範囲内に
   あることを検出して中立範囲信号を生じる中立範囲検出
   部よりなる操舵センサと、自動車の走行状態に応じて前
   記印加電流を演算してこれを前記制御装置に出力する出
   力手段を備えてなる動力舵取装置において、前記出力手
   段は前記舵角検出部により検出される前記ハンドル軸の
   回転角度に応じて前記印加電流を演算する演算手段を有
   し、更に前記３位置に対応する３つのカウンタを有し所
   定間隔で順次なされる前記舵角検出部による操向車輪の
   操舵角の検出回数のうち前記中立範囲検出部が中立範囲
   信号を生じているときの前記３位置に対応する各検出回
   数をその位置に対応する各カウンタにそれぞれ計数する
   計数手段と、前記各カウンタに計数された各検出回数の
   うちもっとも大きい値と次に大きい値の差を演算しこの
   差に応じて前記演算手段により演算された印加電流を前
   記出力手段から前記制御装置に出力させる制御手段を備
   えたことを特徴とする動力舵取装置の操舵力制御装置。
2. 【請求項２】 操向車輪を操舵する作動部材と、操舵ハ
   ンドルに連結されてこの作動部材を作動するハンドル軸
   と、前記作動部材にアシスト力を与える増力装置と、前
   記ハンドル軸に加わるトルク及び印加電流に応じて前記
   増力装置が与えるアシスト力を変化させる制御装置と、
   前記ハンドル軸の回転角度を検出して前記操向車輪の操
   舵角を検出する舵角検出部並びに前記ハンドル軸の回転
   角度位置が操舵中立位置及びそれより両側に３６０度回
   転した位置の３位置付近を中心として所定角度範囲内に
   あることを検出して中立範囲信号を生じる中立範囲検出
   部よりなる操舵センサと、自動車の走行状態に応じて前
   記印加電流を演算してこれを前記制御装置に出力する出
   力手段を備えてなる動力舵取装置において、前記出力手
   段は主として車速に応じて前記印加電流を演算する第１
   演算手段及び前記舵角検出部により検出される前記ハン
   ドル軸の回転角度に応じて前記印加電流を演算する第２
   演算手段を有し、更に前記３位置に対応する３つのカウ
   ンタを有し所定間隔で順次なされる前記舵角検出部によ
   る操向車輪の操舵角の検出回数のうち前記中立範囲検出
   部が中立範囲信号を生じているときの前記３位置に対応
   する各検出回数をその位置に対応する各カウンタにそれ
   ぞれ計数する計数手段と、前記各カウンタに計数された
   各検出回数のうちもっとも大きい値と次に大きい値の差
   を演算しこの差に応じて前記出力手段から前記制御装置
   に出力させる印加電流を前記第１演算手段により演算さ
   れた印加電流から前記第２演算手段により演算された印
   加電流に変化させる制御手段を備えたことを特徴とする
   動力舵取装置の操舵力制御装置。