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Technisches Anwendungsgebiet
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Die vorliegende Erfindung betrifft
ein Verfahren sowie ein System zur Absicherung von Maschinen, insbesondere
in Produktionsanlagen, gegen nicht bestimmungsgemäß eintretende,
auftreffende oder austretende Objekte.
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Die Absicherung von Maschinen, insbesondere
in Produktionsanlagen spielt eine wichtige Rolle zur Einhaltung
hoher Sicherheitsstandards. Hierbei sollte einerseits die Umgebung
der Maschine gegenüber
nicht bestimmungsgemäß aus der
Maschine austretenden Objekten geschützt und auch die Maschine selbst
vor nicht bestimmungsgemäß eintretenden
bzw. auf die Maschine einwirkenden Objekten geschützt werden.
So können
Maschinen ihre Umgebung durch Herausschleudern von schnellen Maschinen-
oder Werkstückteilen gefährden oder
selbst durch schnell bewegte Objekte in ihrer Arbeitsumgebung gefährdet werden,
wobei die einzelnen Ereignisse zwar mit geringer Wahrscheinlichkeit
eintreten, jedoch eine große
Tragweite aufweisen können.
Gerade wenn sich der Mensch in der Umgebung der Maschine befindet,
weil er zur Erfüllung
einer Arbeitsaufgabe mit der Maschine in Interaktion treten muss,
ist ein derartiger Schutz besonders wichtig. Ein Beispiel hierfür sind industrielle
Kreissägen,
aus denen schnell fliegende Materialsplitter des bearbeiteten Werkstücks nach
außen
dringen können.
Obwohl derartige Maschinen bereits sehr gut abgesichert sind, treten dennoch
in seltenen Fällen
derartige Splitter aus der Maschine aus, die die Bedienperson stark
gefährden.
Ein weiteres Beispiel für
ein Ereignis, das nur selten auftritt, im Eintrittsfall jedoch schwerwiegende
Folgen nach sich ziehen kann, ist die Kollision von mobilen Robotern
mit einem Objekt hoher kinetischer Energie. Weitere beispielhafte
Anwendungsgebiete sind die Absicherung von Maschinen, bspw. Druckmaschinen,
vor absichtlichem oder versehentlichem Hineinfassen durch eine Bedienperson
oder die Absicherung von Industrieroboter-Manipulatoren, die ohne
trennende Schutzeinrichtungen eingesetzt werden und mit anderen
Maschinen oder direkt mit den Menschen interagieren.
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Derzeit werden in den produktionstechnischen
Anlagen je nach Art der Anlage und damit verbundenen Gefahren unterschiedliche
Sicherheitssysteme eingesetzt. So werden bspw. industrielle Kreissägen durch
herabhängende
Ketten oder Kunststoffmatten gegen das Austreten von Werkstückbruchteilen
gesichert. Auch vertikal bewegliche Schieber, die den Einführspalt
für das
Werkstück
so klein wie möglich
halten, sind in diesem Zusammenhang bekannt. In seltenen Fällen treten
jedoch immer noch schnell fliegende Splitter oder andere Werkstückbruchteile
aus, die die Bedienperson stark gefährden.
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Bei offenen Maschinen mit bewegten
Komponenten, wie bspw. Druckmaschinen, ist es bekannt, diese mit einer
optischen Sensorik auszustatten, die bei Detektion eines in einen
Schutzbereich eintretenden Objektes ein Warnsignal abgibt. Ein physischer
Schutz, der das Eindringen des Objektes zuverlässig verhindert, ist damit
jedoch nicht verbunden.
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Bei mobilen Robotern ist es bekannt,
diese mit optischen Sensoren zur Erfassung langsamer Objekte auszustatten,
die sich auf Kollisionskurs befinden, so dass die mobilen Roboter
ausweichen können.
Diese Technik bietet jedoch keinen Schutz vor schnellen Objekten,
die sich auf Kollisionskurs befinden. Weiterhin werden mobile Roboter
mit sog. Bumpern zur Dämpfung
einer Kollision mit einem langsamen Objekt ausgestattet, die jedoch
bei schneller bewegten Objekten keinen hinreichenden Schutz vor
einer Kollision und dem damit verbundenen wirtschaftlichen Schaden
bieten.
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Bei Manipulatoren ohne trennende
Schutzeinrichtungen in produktionstechnischen Anlagen wird zum Schutz
der Maschine häufig
eine Ummantelung mit schützendem
Material angebracht. Zum Schutz des Menschen ist in derartigen Anlagen
die Installation von sog. Totmannschaltern bekannt. Ein zuverlässiger Schutz, insbesondere
bei schnellen oder unkontrollierten Bewegungen des Manipulatorarms,
ist damit jedoch nicht verbunden.
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Ausgehend von diesem Stand der Technik
besteht die Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, ein Verfahren
sowie ein System zur Absicherung von Maschinen, insbesondere in
Produktionsanlagen anzugeben, die es ermöglichen, die Maschinen oder
deren Umgebung vor mit geringer Wahrscheinlichkeit auftretenden
gefährlichen
Objekten zu schützen,
die sich mit relativ hoher Geschwindigkeit bewegen.
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Darstellung der Erfindung
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Die Aufgabe wird mit dem Verfahren
sowie dem System gemäß den Patentansprüche 1 bzw.
9 gelöst. Vorteilhafte
Ausgestaltungen des Verfahrens sowie des Systems sind Gegenstand
der Unteransprüche
oder lassen sich aus der nachfolgenden Beschreibung und den Ausführungsbeispielen
entnehmen.
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Beim vorliegenden Verfahren zur Absicherung
von Maschinen gegen nicht bestimmungsgemäß eintretende, auftreffende
oder austretende Objekte werden die Objekte mit einem Sensorsystem
erfasst und bei Erfassung durch Beschleunigung und/oder Expansion
eines Schutzmediums abgebremst oder abgelenkt, so dass sie keine
Gefahr mehr für
die Maschine oder Umgebung darstellen.
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Das zugehörige Sicherheitssystem umfasst
entsprechend ein Sensorsystem zur Erfassung der Objekte, ein zum
Abbremsen oder Ablenken der erfassten Objekte beschleunigbares oder
expandierbares Schutzmedium sowie eine Einrichtung zur Beschleunigung
und/oder Expansion des Schutzmediums bei einer Auslösung durch
ein Signal des Sensorsystems.
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Bei der vorliegenden Erfindung werden
somit in Produktionsanlagen auftretende gefährliche Objekte hoher kinetischer
Energie oder Geschwindigkeit durch anwendungsspezifische Sensoren
detektiert und durch eine dadurch ausgelöste Beschleunigung bzw. Expansion
eines Schutzmediums gestoppt, auf eine ungefährliche Geschwindigkeit abgebremst
oder von ihrer Bahn so abgelenkt, dass eine Kollision mit dem zu
schützenden
System verhindert wird. Das zu schützende System kann hierbei
die Maschine, ein Teil der Maschine oder die Umgebung der Maschine,
insbesondere eine Bedienperson, sein. Gefährliche Objekte können bspw.
Maschinenteile, wie lose Schrauben, abgelöste Abdeckungen, zerschlissene
Riemen, gebrochene Antriebsketten, Teile aus geborstenen Getrieben
oder Druckbehältern
o.ä. oder
auch Werkstückteile
wie Splitter, Bruchstücke
oder Restmaterialstücke
sein.
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Es versteht sich von selbst, dass
die Sensoren sowie die Einrichtung zur Auslösung des Schutzmediums derart
angebracht sein müssen,
dass sie in der Lage sind, das entsprechende gefährliche Objekt zu detektieren
und durch Auslösung
des Schutzmediums abzubremsen oder abzulösen. Das Sensorsystem sowie die
Einrichtung zur Beschleunigung bzw. Expansion des Schutzmediums
werden daher im Bereich möglicher Bewegungsbahnen
von nicht bestimmungsgemäß austretenden
oder eintretenden bzw. kollidierenden Objekten angebracht.
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Grundsätzlich sind baulich das emittierende
System, das zu schützende
System und das Sicherheitssystem zu unterscheiden. Das emittierende
System ist die Quelle des gefährlichen
Objekts, welches mit dem zu schützenden
System zu kollidieren droht. Das zu schützende System enthält ein oder
mehrere zu schützende
Objekte. Das Sicherheitssystem kann dabei baulich dem emittierenden
System oder dem zu schützenden
System zugeordnet sein.
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Mit dem vorliegenden Verfahren sowie
dem zugehörigen
Sicherheitssystem wird ein physischer Schutz von Maschinen oder
deren Umgebung vor mit geringer Wahrscheinlichkeit auftretenden
gefährlichen Objekten
hoher kinetischer Energie oder Geschwindigkeit bereitgestellt. Der
Einsatz des Verfahrens sowie des Systems führt zu einer Verringerung des
Restrisikos beim Betrieb derartiger Maschinen. Durch die Funktionsweise
des Systems wird eine schnelle Reaktion auf das Gefahrenereignis
ermöglicht.
Das System lässt
sich mit geringem Bauraum realisieren, so dass vielfach keine wesentlichen
konstruktiven Änderungen
an den Maschinen vorgenommen werden müssen.
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Die einsetzbaren Schutzmedien lassen
sich je nach Aggregatzustand in gasförmige, flüssige und feste Medien einteilen.
Weiterhin lassen sich flüssige
und feste Medien nach deren Konsistenz unterscheiden. Die flüssigen Medien
können
hochviskos oder niedrigviskos sein. Bei den festen Medien kommen
insbesondere Schüttgüter, wie
bspw. Granulat oder Pulver, in Frage. Neben dieser Art des Mediums
ist auch die Ausbreitungsgeschwindigkeit des Mediums ein wichtiger
Parameter, der je nach Anwendungsgebiet spezifisch ausgewählt wird.
Im Folgenden ist beispielhaft eine Tabelle angegeben, in der verschiedene
Arten des Schutzmediums anhand konkreter Beispiele in Abhängigkeit
von deren Ausbreitungsgeschwindigkeit angeführt sind, wie sie bei der vorliegenden
Erfindung zum Einsatz kommen können.
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Vorzugsweise wird das Schutzmedium
beim vorliegenden Verfahren sowie dem zugehörigen System explosionsartig
beschleunigt oder zur Expansion gebracht.
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In einer Ausgestaltung der Erfindung
handelt es sich hierbei um ein gasförmiges Medium, das unter Druck in
die Bewegungsbahn des gefährlichen
Objektes eingeblasen wird. Diese Ausgestaltung hat den Vorteil,
dass bspw. bei Verwendung von Druckluft als Schutzmedium, keine
Auf- bzw. Nachbereitung des Sicherheitssystems nach dem Auslösen des
Schutzmediums erforderlich ist. Weiterhin kann ein derartiger Luftdruckstrahl – oder Strahl
eines anderen Gases oder Gasgemisches – auch als Warnung eingesetzt
werden, wenn bspw. ein Bediener unbeabsichtigt mit der Hand in den
Bereich einer gefährlichen
Stelle einer Maschine gelangt.
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Der Einsatz von Gasstrahlen ist aus
dem Bereich der Lasermaterialbearbeitung bekannt (vgl. http:// www.ifsw.uni-stuttgart.detdeutsch/beitrag/lasermagazin/
fokus0699.html). Beispielsweise werden beim Laserstrahlschweißen auftretende
Schweißspritzer,
die geeignet sind in das Laserstrahl-Führungssystem einzudringen und
optische Komponenten zu beschädigen,
durch sog. Querjets von ihrer Bahn abgelenkt. Ein solcher Querjet
ist eine Gasströmung,
die mit einer sog. Querjet-Düse
erzeugt wird. Es handelt sich dabei jedoch nicht um ein Sicherheitssystem
für den
Schutz von Maschinen oder deren Umgebung vor mit geringer Wahrscheinlichkeit
austretenden oder auftreffenden Objekten. Die bekannte Technik wird
vielmehr für
den maschineninternen kontinuierlichen Schutz der optischen Komponenten
eingesetzt.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung
des vorliegenden Verfahrens bzw. Systems wird ein Gas oder Gasgemisch
explosionsartig in eine flexible Hülle expandiert, die sich dadurch
explosionsartig aufbläst. Diese
Ausgestaltung des vorliegenden Verfahrens bzw. Systems entspricht
der Funktionsweise eines aus anderen technischen Bereichen bekannten
Airbags. Das Prinzip eines derartigen Airbags bzw. expandierenden Luftsacks
wird in Kraftfahrzeugen sowie beim Fallschirmspringen oder Gleitschirmfliegen
zum Personenschutz eingesetzt. Ein derartiger Airbag setzt sich
aus dem Luftsack, einem pyrotechnischen Gasgenerator, dessen Gehäuse sowie
einem Auslösesensor
zusammen, der bei der Detektion einer starken Beschleunigung in
Folge eines Aufpralls auslöst.
Insbesondere die schnelle Aufblasdauer von 30–40 ms, die großen Füllvolumen
von bis zu 100 l und die geringen Kosten sprechen für die besondere
Eignung eines derartigen Lösungsprinzips für die vorliegenden
Anwendungen. Eine Ausgestaltung des vorliegenden Systems in Form
eines Airbag hat zudem den Vorteil eines geringen Bauraums sowie
einer ortsunabhängigen
Energieversorgung.
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In einer weiteren Ausgestaltung des
vorliegenden Verfahrens sowie des zugehörigen Systems ist das Sensorsystem
derart ausgestaltet, dass es die Richtung, Geschwindigkeit und ggf.
Größe des detektierten
Objekts ermitteln und daraus das Gefahrpotential für die Maschine
bzw. Umgebung ableiten kann. Hierfür umfasst das Sensorsystem
neben mehreren Sensoren eine entsprechende Auswerteeinheit, die
anhand der erfassten Daten das Gefährdungspotential, bspw. in
Form eines abgeleiteten Messwertes, erfasst und nur bei Überschreiten
eines vorgebbaren Schwellwertes das Schutzmedium auslöst. Selbstverständlich können hierbei auch
mehrere Einrichtungen zur Auslösung
von Schutzmedien angeordnet sein, die je nach ermittelter Flugbahn,
Geschwindigkeit und/oder Gefährdungspotential ausgelöst werden.
Auch eine kaskadierte Auslösung der
Schutzmedien lässt
sich hierdurch realisieren, bei der die ein oder mehreren weiteren
Stufen erst bei weiterer Annäherung
des Objektes ausgelöst
werden.
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Das vorliegende Verfahren und das
zugehörige
System werden nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen in Verbindung
mit den Zeichnungen nochmals kurz erläutert. Hierbei zeigen:
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1 eine
schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels des vorliegenden
Verfahrens bzw. Systems im Einsatz;
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2 ein
Ausführungsbeispiel
des vorliegenden Verfahrens bzw. Systems zur Sicherung der Umgebung
einer offenen Maschine;
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3 ein
weiteres Beispiel, das die Arbeit an einer industriellen Kreissäge darstellt;
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4 ein
Beispiel des Einsatzes des vorliegenden Systems bzw. Verfahrens
an einer Kreissäge
wie der der 3;
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5 ein
Ausführungsbeispiel
zur Sicherung einer offenen Maschine mit bewegten Komponenten, die vor äußeren Objekten
geschützt
werden soll;
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6 ein
Beispiel für
die Sicherung einer offenen Maschine mit bewegten Komponenten, die
für die menschliche
Hand eine Gefahr darstellen;
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7 ein
Beispiel für
die Sicherung eines mobilen Roboters vor der Kollision mit anderen
Fahrzeugen; und
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8 ein
Beispiel für
den Schutz von Manipulatoren ohne trennende Schutzeinrichtungen
vor der Kollision mit einem anderen Manipulator.
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Wege zur Ausführung der
Erfindung
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1 zeigt
anhand einer schematischen Darstellung ein Beispiel für die Ausgestaltung
des vorliegenden Verfahrens bzw. Systems in allgemeiner Form. In
der Figur sind auf der einen Seite das ein gefährliches Objekt 2 emittierende
System 1, bspw. eine Maschine, und auf der anderen Seite
das zu schützende
System 14 mit mehreren zu schützenden Objekten 13 dargestellt.
Das zu schützende
System 14 kann hierbei eine weitere Maschine, die Umgebung
mit unterschiedlichen zu schützenden
Objekten 13 oder auch eine Bedienperson sein. Das Sicherheitssystem 6 umfasst
ein oder mehrere Sensoren 4, 5 zur Detektion eines
gefährlichen Objekts,
die mit einer Auswerteeinheit 9 zur Auswertung der Sensorsignale 7 verbunden
sind. Die Auswerteeinheit 9 ist wiederum mit einer Einrichtung 16 zur
Auslösung
einer Beschleunigung des Schutzmediums 12 verbunden. In
der Figur ist weiterhin das Speichergehäuse 11 für das Schutzmedium
zu erkennen.
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Beim Betrieb dieses Sicherheitssystems 6 wird
der Eintritt eines gefährlichen
Objektes 2 in den durch die Sensoren 4, 5 überwachten
Bereich als auslösendes
Ereignis 3 erfasst und mit den Sensorsignalen 7 an die Auswerteeinheit 9 weitergeleitet.
Aus den Sensorsignalen ermittelt die Auswerteeinheit 9 das
Gefährdungspotential
des gefährlichen
Objektes 2, bspw. dessen Geschwindigkeit, Bewegungsrichtung
oder Volumen. Bei hohem Gefährdungspotential
löst die
Auswerteeinheit 9 durch ein entsprechendes Signal 10 im
Speichergehäuse 11 durch
die Auslöseeinrichtung 16,
bspw. eine Zündeinrichtung,
eine Expansion des Schutzmediums aus, die in der Figur anhand der
expandierenden Front des Schutzmediums 12 zu erkennen ist.
Durch die schnelle Expansion wird das gefährliche Objekt 2 abgelenkt
bzw. abgebremst, wie dies anhand der Bahn 8 des gefährlichen
Objektes zu erkennen ist. Durch diese Expansion des Schutzmediums
können
somit die zu schützenden
Objekte 13 vor einem Kontakt mit dem gefährlichen
Objekt 2 geschützt
werden.
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Grundsätzlich können beim vorliegenden Verfahren
bzw. System alle Arten von Schutzmedien, wie Festkörper, Gase
oder Flüssigkeiten
mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten eingesetzt werden. Die folgende
Tabelle zeigt den Einsatz unterschiedlicher Schutzmedien, wie bspw.
gasgefüllter
Luftsack, Druckluft, Sanddruckstrahl oder ballistischer Schwarm
bei unterschiedlichen Fallgestaltungen, d. h. unterschiedlichen
emittierenden und zu schützenden
Systemen, unterschiedlichen gefährlichen
Objekten sowie unterschiedlichen zu schützenden Objekten. Diese Tabelle
ist selbstverständlich
keine abschließende
Darstellung der möglichen Fallgestaltungen
und Einsatzgebiete des vorliegenden Verfahrens bzw. Systems.
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2 zeigt
ein Ausführungsbeispiel
des vorliegenden Verfahrens bzw. Systems zur Sicherung der Umgebung
einer offenen Maschine 17 mit bewegten Komponenten. In
der Maschine 17 ist das vorliegende System mit den Sensoren 4,
der Auswerteeinheit 9 sowie dem Speichergehäuse 11 für das Schutzmedium 12 angeordnet.
Die Sensoren 4 sowie das Speichergehäuse 11 für das Schutzmedium
sind derart angeordnet, dass sie den offenen Bereich der Maschine überwachen
bzw. mit dem Schutzmedium erreichen können. Bei Detektion eines entsprechenden
gefährlichen
Objektes 2 hoher kinetischer Energie wird die Expansion
des Schutz mediums 12 ausgelöst, wie dies in der Figur angedeutet
ist, um die Bewegung des gefährlichen
Objektes abzulenken bzw. abzubremsen, so dass dieses nicht mit dem
zu schützenden
Objekt 13 bzw. der Umgebung in Kontakt kommt. Das Schutzmedium 12 kann
bspw. durch einen gasgefüllten
Airbag oder Druckluft realisiert sein.
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Im Folgenden wird der Einsatz sowie
die Wirkungsweise des vorliegenden Verfahrens sowie zugehörigen Sicherheitssystems
anhand des Einsatzes bei einer industriellen Kreissäge beispielhaft
erläutert. 3 zeigt hierbei die Ausgangssituation
bei der Arbeit an einer industriellen Kreissäge. Die zu schützende Bedienperson 13 beschickt
die Kreissäge
mit dem zu bearbeitenden Werkstück 19 durch
einen Zuführspalt 20,
durch den Splitter und größere Holzbruchstücke austreten
können.
Dies stellt eine hohe Gefährdung
der Bedienperson dar. In der 3 ist
hierbei als Teil der Kreissäge
lediglich das Kreissägenblatt 18 angedeutet,
das mit hoher Winkelgeschwindigkeit ω rotiert.
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Beim Einsatz des vorliegenden Verfahrens
bzw. Systems, wie er in der 4 angedeutet
ist, wird das gefährliche
Objekt 2, bspw. ein Splitter des Werkstücks 19, mittels zweier
Lichtvorhänge
detektiert, die bspw. durch Laserscanner erzeugt werden können. Der
linke Teil der 4 zeigt
schematisch den Einsatz des vorliegenden Systems in Seitenansicht.
Ein in den Zuführspalt
fliegender Splitter 2 wird durch die Sensoren 4 als auslösendes Ereignis 3 detektiert.
Die Geschwindigkeit des Objekts 2 und damit die Notwendigkeit
des Auslösens
des Schutzmediums 12, bspw. eines Airbags, eines Sanddruckstrahls
oder von Druckluft, wird in der Auswerteeinheit 9 bestimmt.
Im Gefahrenfall löst
die Auswerteeinheit 9 im Airbaggehäuse 11 die Zündung aus
und der Luftsack entweicht und füllt
sich. Je nach räumlichen
Erfordernissen können
mehrere Airbags an verschiedenen Stellen in der Maschine angebracht
und spezifisch ausgelöst
werden. Im vorliegenden Beispielsfall werden 3 Airbags ausgelöst, die
so angeordnet sind, dass sie den Zufuhrspalt 20 im ausgelösten Zustand
vollständig
verschließen
können,
wie dies in der Vorderansicht auf der rechten Seite der 4 angedeutet ist.
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5 zeigt
ein weiteres Ausführungsbeispiel
des vorliegenden Verfahrens bzw. Systems zur Sicherung einer offenen
Maschine mit bewegten Komponenten, die vor der Einwirkung äußerer Objekte
geschützt werden
soll. An bzw. in der offenen Maschine wird auch in diesem Fall die
Sensoreinheit mit den Sensoren 4 und der Auswerteeinrichtung 9 sowie
das Speichergehäuse 11 mit
dem Schutzmedium 12 angebracht. Die Anbringung erfolgt
wiederum derart, dass von außen
eindringende gefährliche
Objekte 2 über
die Sensoren 4 erfasst und durch Auslösung des Schutzmediums 12 abgelenkt
bzw. abgebremst werden können.
Bezugszeichen 19 zeigt beispielhaft das der Maschine zur
Bearbeitung zugeführte
Werkstück.
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In gleicher Weise kann auch eine
Bedienperson einer derartigen Maschine davor bewahrt werden, mit der
Hand unbeabsichtigt in einen gefährlichen
Bereich der Maschine einzugreifen, wie dies in der 6 angedeutet ist. Die Anordnung des Sicherheitssystems
kann hierbei in gleicher Weise wie bei 5 erfolgen. Das abzubremsende Objekt
stellt hierbei die Hand des Bedieners dar. In diesem Beispiel ist
zudem eine kaskadierte Absicherung sinnvoll, bei der bei noch geringer
Gefahr ein Druckluftstrahl ausgelöst wird, der den Bediener durch
akustische und physische Wirkung warnt. Bei größerer Gefahr wird die Geschwindigkeit
des Druckluftstrahls erhöht
oder ein zusätzlicher
Luftsack zum Abbremsen der Hand ausgelöst.
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7 zeigt
ein Beispiel des vorliegenden Verfahrens bzw. zugehörigen Systems
zur Sicherung mobiler Roboter in Produktionsumgebungen vor einer
Kollision mit anderen Fahrzeugen, wie bspw. einem Gabelstapler.
Der Gabelstapler stellt in diesem Beispiel das gefährliche
Objekt 2 dar, das auf Kollisionskurs mit dem mobilen Roboter
als zu schützendem
Objekt 13 ist. Als Schutzmedium 12 wird auch in
diesem Beispiel ein Airbag eingesetzt, der in dem Speichergehäuse 11 am
mobilen Roboter angeordnet ist. Der mobile Roboter umfasst ebenfalls
die Sensoren 4 sowie die Auswerteeinheit 9 zur
Erfassung der Annäherung
des gefährlichen Objekts 2 sowie
dessen Gefährdungspotential.
Im Gefahrfall wird der Airbag ausgelöst, um den direkten Aufprall
des Gabelstaplers auf den mobilen Roboter zu verhindern.
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In gleicher Weise können Manipulatoren
ohne trennende Schutzeinrichtungen durch entsprechende Luftkissen
abgesichert werden, wie dies in der 8 schematisch
dargestellt ist. Damit lassen sich Manipulator und ggf. Roboterwerkzeuge
vor einer Zerstörung
schützen.
Mit einem Luftkissen kann die Zeit der Verzögerung des gefährdenden
Manipulators überbrückt werden.
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- 1
- emittierendes
System
- 2
- gefährliches
Objekt
- 3
- auslösendes Ereignis
- 4
- Auslösesensor
- 5
- optionaler
Auslösesensor
- 6
- Sicherheitssystem
- 7
- Sensorsignale
- 8
- Bahn
des gefährlichen
Objekts
- 9
- Auswerteeinheit
- 10
- Auslösesignale
- 11
- Speichergehäuse für Schutzmedium
- 12
- Schutzmedium
bzw. expandierende Schutzfront
- 13
- zu
schützendes
Objekt
- 14
- zu
schützendes
System
- 16
- Auslöseeinrichtung
- 17
- offene
Maschine
- 18
- Kreissägeblatt
- 19
- Werkstück
- 20
- Zuführspalt