JP6281483B2 - 故障検出システム、情報処理装置、及び車両搭載装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の故障を検出する故障検出システムに関する。

車両に設けられるブレーキランプのランプ切れやランプ駆動回路の異常に起因してブレーキランプが点灯できない状態にあることを検出する技術が知られている（特許文献１参照）。

特開２００８−５５９３２号公報

上述した特許文献１の技術は、回路の異常等を判定して電気的に異常を検出するものであるため、実際に外部からブレーキランプの点灯が視認できるか否かを確認することができない。

本発明の目的は、車両の後部に設けられるランプの異常を車両の外部から確認することができる故障検出システム、情報処理装置、及び車両搭載装置を提案することである。

上述した問題を解決するためになされた請求項１に記載の発明は、情報処理装置（１）と、車両搭載装置（１）と、を含む故障検出システムである。情報処理装置は、車両（１０１ｂ〜１０１ｅ）に搭載されるか、又は道路に設置される。車両搭載装置は、情報処理装置の搭載された車両とは異なる車両（１０１ａ）に搭載される。情報処理装置及び車両搭載装置は無線通信により通信可能に構成されている。

また情報処理装置は、点灯判定手段（３１、Ｓ６、Ｓ１５、Ｓ２５、Ｓ３４、Ｓ４６、Ｓ６７、Ｓ７８）と、取得手段（３１、Ｓ２、Ｓ１５、Ｓ２２、Ｓ３４、Ｓ４２、Ｓ６３、Ｓ７３）と、送信制御手段（３１、Ｓ７、Ｓ１６、Ｓ２６、Ｓ３５、Ｓ４７、Ｓ６８、Ｓ７９）と、を備える。

点灯判定手段は、当該情報処理装置の周辺を撮像する撮像装置（１９）により撮像された撮像画像に基づいて、当該情報処理装置の周辺に存在する車両の後部に設けられるランプが点灯しているか否かの判定である点灯判定を行う。

取得手段は、点灯判定手段により上記点灯判定の対象となる車両を特定可能な情報である車両特定情報を取得する。
送信制御手段は、点灯判定手段による点灯判定の結果を示す情報である結果情報と、取得手段により取得された車両特定情報と、を車両搭載装置に送信する。

一方、車両搭載装置は、車両判定手段（３１、Ｓ８、Ｓ１７、Ｓ２７、Ｓ３６、Ｓ４８、Ｓ６９、Ｓ８０）と、出力手段（３１、Ｓ８、Ｓ１７、Ｓ２７、Ｓ３６、Ｓ４８、Ｓ６９、Ｓ８０）と、を備える。

車両判定手段は、上記送信制御手段から送信された上記車両特定情報により特定される車両が、当該車両搭載装置の搭載された車両であるか否かを判定する。
出力手段は、車両判定手段により、車両特定情報により特定される車両が当該車両搭載
装置の搭載された車両であると判定されたときに、結果情報に示される結果に応じた出力を行う。

このように構成された故障検出システムでは、情報処理装置が実際に車両の外部からランプの灯火が視認されているか否かをチェックし、その結果をチェック対象となった車両に搭載される車両搭載装置に通知する。

よって上記故障検出システムでは、車両の後部に設けられるランプの異常を、実際に視認できるか否かという観点から検出することができる。その結果、例えば回路の状態などから電気的に異常を検出する装置では検出できなかった異常であっても検出することができる可能性があるため、異常の検出精度を高めることができる。

また請求項１０に記載の発明は、請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の故障検出システムを構成する情報処理装置である。この情報処理装置は、請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の故障検出システムを構成することができる。

また請求項１１に記載の発明は、請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の故障検出システムを構成する車両搭載装置である。この車両搭載装置は、請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の故障検出システムを構成することができる。

なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

第１実施形態における故障検出システムを構成する車載機１の構成を示すブロック図である。 第１実施形態における故障検出システムの処理を説明するシーケンス図である。 第２実施形態における故障検出システムの処理を説明するシーケンス図である。 第３実施形態における故障検出システムの処理を説明するシーケンス図である。 第４実施形態における故障検出システムの処理を説明するシーケンス図である。 第５実施形態における故障検出システムを構成する車載機１の構成を示すブロック図である。 第５実施形態における故障検出システムの処理を説明するシーケンス図である。 第６実施形態における故障検出システムの処理を説明するシーケンス図である。 その他の実施形態における故障検出システムの処理を説明するシーケンス図である。

以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。なお本発明は、以下の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態をとり得ることはいうまでもない。

［第１実施形態］
（１）全体構成
本実施形態の故障検出システムは、複数の車車間通信車載機１（以降、単に車載機１とも記載する）により構成される。車載機１は、図１に示すように、車両１０１に搭載して用いられる。なお車載機１が本発明における情報処理装置及び車両搭載装置の一例である。

車載機１は、アンテナ２９を介して当該車載機１の周辺（電波の届く通信エリア内）に存在する不特定多数の他の車載機１へ、ブロードキャスト方式で周期的にデータを無線送信する車車間通信の機能を有している。

車両１０１には、車載機１のほか、ブレーキランプ１１，ブレーキランプ制御装置１３，テールランプ１５，テールランプ制御装置１７，カメラ１９，車速センサ２１，測距センサ２３，ＧＮＳＳセンサ２５，表示装置２７などが搭載される。

ブレーキランプ１１は図示しないブレーキを車両の運転者が操作したときに点灯する車両の外装の後端部に配置される複数のランプである。ブレーキランプ制御装置１３はブレーキが操作されたことを検知して、ブレーキランプ１１に電力を供給してブレーキランプ１１を点灯させる。また、ブレーキが操作されたことを示す信号を車載機１に出力する。

テールランプ１５は図示しないスイッチを車両の運転者が操作したときに点灯する車両の外装の後端部に配置される複数のランプである。テールランプ制御装置１７は上記スイッチが操作されたときに、テールランプ１５に電力を供給してテールランプ１５を点灯させる。また、スイッチが操作されたことを示す信号を車載機１に出力する。

カメラ１９は、ＣＣＤカメラや撮像管を用いたカメラ、または赤外線画像を取得することができる赤外線カメラなどのカメラであって、車両１０１の中央前方側に装着されて、車載機１からの指令に従って車両前方（進行方向）の路面を含む撮像画像を撮像する。このカメラ１９により撮像された撮像画像は車載機１に出力される。

車速センサ２１は、車両の走行速度に応じた検出信号を出力するセンサである。
測距センサ２３は、車両前方に配置されるミリ波レーダ、又はレーザ・レーダなどの車両前方に存在する物体を検出するセンサであって、車両の進行方向を検出範囲とすることで車両前方に位置する他の車両の相対位置を検出することができる。

ＧＮＳＳ（全地球航法衛星システム）センサ２５は、ＧＮＳＳ用の人工衛星から出力された信号を検出するアンテナを有しており、その検出信号に基づいて車両の現在位置を特定する。

表示装置２７は画像を表示する液晶ディスプレイ等の表示画面を有する装置であって、車載機１からの制御信号に従って画像を表示する。
上述した車載機１は、ＣＰＵ３１と、ＣＰＵ３１が実行するプログラム等を記憶するＲＯＭ３３と、ＣＰＵ３１によるプログラム実行時に作業領域として使用されるＲＡＭ３５と、これらを接続する図示しないバスラインなどからなる周知のマイクロコンピュータであって、上述した車車間通信の以外にも各種の処理を実行する。この車載機１のＣＰＵ３１が、本発明における点灯判定手段，取得手段，送信制御手段，車両判定手段，出力手段，停止判定手段，走行判定手段，第２送信制御手段，第２車両判定手段，第３送信制御手段，第４送信制御手段，情報抽出手段，第５送信制御手段，実行判定手段の一例である。

（２）車載機１による処理
本実施形態の故障検出システムは、車両のブレーキランプ１１の故障を検出するシステムである。故障検出システムを構成する車載機１における具体的な処理を、図２に示すシーケンス図に基づいて説明する。

車載機１は、ブレーキランプ１１の故障の検出対象となる車両である自車１０１ａと、自車１０１ａの後方に位置しており、自車１０１ａのブレーキランプ１１の故障を検出する後方車両１０１ｂと、自車１０１ａの周囲に位置し、かつ自車１０１ａ直後に位置しない周辺車両１０１ｃと、のそれぞれに搭載されており、それぞれの車載機１が異なる処理を実行することで、自車１０１ａのブレーキランプ１１の故障を検出する。

なお、周辺車両１０１ｃとは、自車１０１ａの通信エリア内に存在する、後方車両１０１ｂを除く車載機１が搭載された全ての車両を意味する。
以下の説明において、処理を実行する主体は、自車１０１ａ，後方車両１０１ｂ，及び周辺車両１０１ｃそれぞれに搭載された車載機１のＣＰＵ３１であるが、便宜上、単に自車１０１ａ、後方車両１０１ｂ、周辺車両１０１ｃと記載する。また、単に自車両と記載する場合は、その記載において説明する処理等の主体である車載機１が搭載された車両を意味する。

本実施形態において、故障検出のための処理は自車１０１ａにてブレーキが操作されたときに開始される。
Ｓ１では、自車１０１ａは、自車１０１ａの現在位置を示す情報である車両位置情報を外部に送信する。また、後方車両１０１ｂ及び周辺車両１０１ｃは車両位置情報を受信する。なお以下の説明において、「外部に送信」とは、車車間通信機能により発信元の車両以外の車両に信号を送信することを意味する。この場合は、後方車両１０１ｂ及び周辺車両１０１ｃが、発信元の車両以外の車両に該当する。

次のＳ２では、自車１０１ａはブレーキオンの通知と第１の車両ナンバー情報とを外部に送信する。また、後方車両１０１ｂ及び周辺車両１０１ｃはそれらを受信する。車両ナンバー情報とは、自車１０１ａのナンバープレートに表示されるナンバー（一例として自動車登録番号）の情報である。第１の車両ナンバー情報は、自車１０１ａのナンバーであって、自車１０１ａに搭載される車載機１が予め記憶している情報である。

次のＳ３では、後方車両１０１ｂ及び周辺車両１０１ｃは、ブレーキオンの通知を受信したことをトリガとしてカメラ１９に自車両の前方を撮像させる。
次のＳ４では、後方車両１０１ｂ及び周辺車両１０１ｃは、自車両の前方に位置する前方車両が停止しているかどうかを判定する。ここでは、自車両の前方に他の車両（前方車両）が存在しており、自車両の車速が０であり、かつ自車両と前方車両との距離が一定時間（例えば１秒間）変化しない場合に、前方車両が停止していると判断する。

自車両の前方に他の車両が存在する場合とは、例えば、測距センサ２３により検出される自車両の前方の物体（車両）との距離が所定の閾値以下である場合が考えられる。また、Ｓ１において自車１０１ａから送信された車両の位置情報と自車両の位置情報とを比較したときに、他の車両が所定の範囲内かつ進行方向前方に位置すると判断できる場合である。

自車両と他の車両との距離の変化は、上述した車両の存在を検出する場合と同様に、測距センサ２３の検出信号や車車間通信により取得した前方車両の位置情報に基づいて測定することができる。

このＳ４において、前方車両が停止していなければ、後方車両１０１ｂ及び周辺車両１０１ｃは処理を終了する。前方車両が停止していれば、後方車両１０１ｂ及び周辺車両１０１ｃは処理をＳ５に移行する。

次のＳ５では、後方車両１０１ｂ及び周辺車両１０１ｃは、Ｓ３にて撮像した自車両前方の撮像画像から前方車両のナンバーを検出し、前方車両が点灯状態を判定すべき対象車両か否かを判定する。撮像画像からナンバーを検出する方法は公知であるため説明を割愛するが、一例として、特開２００６−１５５１２６号公報に記載される技術を用いることができる。

後方車両１０１ｂ及び周辺車両１０１ｃは、撮像画像から検出したナンバーと、Ｓ２で自車１０１ａから送信されたナンバーとを比較し、一致すれば点灯状態を判定すべき車両であると判定し、一致しなければそのような判定をすべき車両でないと判定する。

このＳ５において前方車両が点灯状態を判定すべき車両と判定されなければ、その後の処理は実行されない。周辺車両１０１ｃは前方車両が自車１０１ａではないので、このＳ５で処理を終了する。後方車両１０１ｂは前方車両が自車１０１ａであるため、処理を継
続する。

次のＳ６では、後方車両１０１ｂはＳ３にて撮像した撮像画像からブレーキランプ１１の点灯判定（点灯状態の判定）を行う。撮像画像から点灯状態を検出する方法は公知であるため説明を割愛するが、一例として、特開平０９−２６７６８６号公報に記載される技術を用いることができる。

次のＳ７では、後方車両１０１ｂは、ブレーキランプ１１の点灯状態の判定結果と第１の車両ナンバー情報（第２の車両ナンバー情報と同一）とを外部に送信する。また、自車１０１ａは、それらの情報を受信する。点灯状態の判定結果は、点灯及び非点灯のいずれかである。ここでいう外部とは、自車１０１ａ及び周辺車両１０１ｃが該当する。

次のＳ８では、自車１０１ａは、Ｓ７にて送信された第２の車両ナンバー情報が自車１０１ａのナンバーと一致する場合に、Ｓ７にて送信された点灯状態の結果が自車１０１ａに対する通知であると確認する。

そして点灯状態が異常である場合には、自車１０１ａは、表示装置２７の表示画面にブレーキランプ１１が異常である旨を表示させ、運転者などの乗員に故障を通知する。Ｓ７にて送信される点灯状態の判定結果は、自車１０１ａが停車中の判定結果、即ちブレーキ操作をしている可能性が高いときの判定結果であるため、ブレーキランプ１１が点灯していないことで点灯状態が異常であると判断できる。

なお周辺車両１０１ｃは、Ｓ７にて後方車両１０１ｂから情報が送信されるものの、通知された車両ナンバー情報と自車両のナンバーとが一致しないため、点灯状態の結果を乗員に通知しない。

（３）効果
本実施形態の故障検出システムは、車車間通信を利用して、実際に外部からランプの灯火が視認されているか否かを確認することができる。よって、回路の状態などから電気的に異常を検出する装置では検出できなかった異常を検出することができる。

また本実施形態の故障検出システムでは、前方車両が停止しているときにランプが点灯しているか否かを判定する。車両が停止しているときにはブレーキが操作されてブレーキランプ１１が点灯している蓋然性が高いため、送信される点灯状態の結果はブレーキを操作しているときの結果である可能性が高い。従って、ブレーキを操作していないときの結果が自車１０１ａの車載機１に送信されることを抑制でき、精度の高い故障判定を行うことができる。

なお、車載機１を、自車１０１ａにてブレーキが操作されているそのタイミングで受信したランプ点灯判定結果がランプ非点灯であればランプ異常と判定する構成とすることもできる。しかしながら、上記第１実施形態ではブレーキ操作が処理開始のトリガであり、受信時にブレーキ操作を行っているか否かは判断しないため、通信のタイムラグによる悪影響、即ち、ランプの判定結果を受信したタイミングとブレーキ操作のタイミングにずれがあるときの誤検知の発生を抑制することができる。

また本実施形態の故障検出システムでは、ブレーキオンの通知と共に受信した第１の車両ナンバー情報と、撮像画像から抽出した前方車両のナンバーとが一致する場合にのみ点灯状態の結果を送信するため、前方車両が無関係な車両であるにも関わらずそのブレーキランプ１１の点灯状態の結果を送信してしまうことを抑制でき、ネットワークのトラフィックの増大を抑制できる。

［第２実施形態］
第２実施形態の故障検出システムは、第１実施形態の車載機１と同一のハードウェア構成である車載機１を用いる。しかしながら車載機１における処理の内容が相違する。本実施形態では、自車１０１ａが第１の車両ナンバー情報を通知しない。具体的な処理を図３に示すシーケンス図に基づいて説明する。

（１）車載機１による処理
本実施形態において、故障検出のための処理は自車１０１ａにてブレーキが操作されたときに開始される。

まずＳ１１では、自車１０１ａは車両位置情報を外部に送信し、後方車両１０１ｂ及び周辺車両１０１ｃは車両位置情報を受信する。この処理は図２のＳ１と同様である。
次のＳ１２では、自車１０１ａはブレーキオンの通知を外部に送信し、後方車両１０１ｂ及び周辺車両１０１ｃはブレーキオンの通知を受信する。第１の車両ナンバー情報の通知は実行しない。

次のＳ１３では、後方車両１０１ｂ及び周辺車両１０１ｃは、ブレーキオンの通知を受信したことをトリガとしてカメラ１９に自車両の前方を撮像させる。
次のＳ１４では、後方車両１０１ｂ及び周辺車両１０１ｃは、自車両の前方に位置する前方車両が停止しているかどうかを判定する。この処理は図２のＳ４と同様である。このＳ１４において、前方車両が停止していなければ、後方車両１０１ｂ及び周辺車両１０１ｃは処理を終了する。前方車両が停止していれば、Ｓ１５に移行する。

次のＳ１５では、後方車両１０１ｂ及び周辺車両１０１ｃは、Ｓ１３にて撮像した自車両前方の撮像画像から前方車両のナンバーを検出し、また、撮像画像からブレーキランプ１１の点灯状態を判定する。ナンバーの検出は、図２のＳ５におけるナンバーの検出と同様の処理であり、点灯状態の判定は図２のＳ６と同様の処理である。

次のＳ１６では、後方車両１０１ｂ及び周辺車両１０１ｃは、ブレーキランプ１１の点灯状態の結果と第２の車両ナンバー情報とを外部に送信する。発信元以外の車載機１は、それらを受信する。

このときの第２の車両ナンバーは、Ｓ１５にて撮像画像から検出したナンバーの情報である。よって自車１０１ａの車両のナンバーと必ずしも一致しない。後方車両１０１ｂ及び周辺車両１０１ｃはそれぞれ異なる車両の点灯状態の結果とナンバーとを送信することとなる。

次のＳ１７では、自車１０１ａは、Ｓ１６にて送信された第２の車両ナンバー情報が自車１０１ａのナンバーと一致する場合に、Ｓ１６にて送信された点灯状態の結果が自車１０１ａに対する通知であると確認し、点灯状態が異常である場合には、表示装置２７の表示画面にブレーキランプ１１が異常である旨を表示させ、運転者などの乗員に故障を通知する。

このＳ１７では後方車両１０１ｂ及び周辺車両１０１ｃから情報が送信されるが、後方車両１０１ｂから送信される第２の車両ナンバー情報が自車両のナンバーと一致するため、後方車両１０１ｂから送信される点灯状態の結果が採用され、周辺車両１０１ｃから送信されたデータは破棄される。

（２）効果
第２実施形態の故障検出システムは、第１実施形態と同様に、実際に外部からランプの灯火が視認されているか否かを確認することができる。

また本実施形態の故障検出システムでは、自車１０１ａはＳ１２にて第１のナンバー情報を送信せずとも、Ｓ１７にて自車宛の情報か否かを判断することができる。
［第３実施形態］
第３実施形態の故障検出システムは、第１実施形態の車載機１と基本的には同様のハードウェア構成である車載機１を用いるが、本実施形態では車載機１は現在時刻情報を取得可能であり、またブレーキランプ制御装置１３から出力されたブレーキが操作されたことを示す信号に基づいて、ＲＡＭ３５や図示しないＮＶＲＡＭなどにブレーキを操作された時刻の情報を記憶するように構成されている。時刻の取得方法は様々な方法を採用することができるが、ＧＮＳＳセンサ２５にて取得した時刻情報を用いることで、複数の車載機１において同じ時刻を基準とすることができ都合がよい。

また本実施形態の車載機１は第１実施形態の車載機１とは処理の内容が相違する。本実施形態では、後方車両１０１ｂ及び周辺車両１０１ｃは前方車両が停車しているか否かを判断しない。具体的な処理を図４に示すシーケンス図に基づいて説明する。

（１）車載機１による処理
本実施形態において、故障検出のための処理は自車１０１ａにてブレーキが操作されたときに開始される。

まずＳ２１では、自車１０１ａは車両位置情報を外部に送信し、後方車両１０１ｂ及び周辺車両１０１ｃは車両位置情報を受信する。この処理は、図２のＳ１と同様である。
次のＳ２２では、自車１０１ａはブレーキオンの通知と第１の車両ナンバー情報とを外部に送信し、後方車両１０１ｂ及び周辺車両１０１ｃはそれらを受信する。この処理は、図２のＳ２と同様である。

次のＳ２３では、後方車両１０１ｂ及び周辺車両１０１ｃは、ブレーキオンの通知を受信したことをトリガとしてカメラ１９に自車両の前方を撮像させる。
次のＳ２４では、後方車両１０１ｂ及び周辺車両１０１ｃは、Ｓ２３にて撮像した自車両前方の撮像画像から前方車両のナンバーを検出し、前方車両が灯火状態を判定すべき対象車両か否かを判定する。撮像画像から検出したナンバーと、Ｓ２２で送信されたナンバーとを比較し、一致すれば灯火状態を判定すべき車両であると判定し、一致しなければそのような判定をすべき車両でないと判定する。

このＳ２４において前方車両が灯火状態を判定すべき車両と判定されなければ、その後の処理は実行されない。周辺車両１０１ｃは前方車両が自車１０１ａではないので、このＳ２４で処理を終了する。後方車両１０１ｂは前方車両が自車１０１ａであるため、処理を継続する。

次のＳ２５では、後方車両１０１ｂは撮像画像からブレーキランプ１１の点灯状態を判定する。
次のＳ２６では、後方車両１０１ｂは、ブレーキランプ１１の点灯状態の結果及び第２の車両ナンバー情報に加え、点灯状態を判定した画像を撮像した時刻の情報を外部に送信する。自車１０１ａ及び周辺車両１０１ｃはそれらを受信する。

次のＳ２７では、自車１０１ａは、Ｓ２６にて送信された第２の車両ナンバー情報が自車１０１ａのナンバーと一致する場合に、Ｓ２６にて送信された点灯状態の結果が自車１０１ａに対する通知であると確認する。

そして、ＲＡＭ３５などに記憶されているブレーキ操作の時刻情報と、Ｓ２６にて送信された点灯状態の結果及びその時刻情報とから点灯状態の異常を判断する。具体的には、自車１０１ａにてブレーキ操作がなされた時刻にもかかわらずブレーキランプ１１が点灯していなかったり、ブレーキ操作がなされていない時刻にもかかわらずブレーキランプ１１が点灯していたりすれば、ブレーキランプ１１に異常があると判断する。

点灯状態が異常である場合には、表示装置２７の表示画面にブレーキランプ１１が異常である旨を表示させ、運転者などの乗員に故障を通知する。
（２）効果
第３実施形態の故障検出システムは、第１実施形態と同様に、実際に外部からランプの灯火が視認されているか否かを確認することができる。

また本実施形態の故障検出システムでは、Ｓ２３にて後方車両１０１ｂが画像を撮像した時刻と、自車１０１ａがブレーキを操作した時刻と、を照合してブレーキランプ１１の異常を検出するため、より精度の高いブレーキランプ１１の異常検出を実行することができる。

［第４実施形態］
第４実施形態の故障検出システムは、第１実施形態の車載機１と基本的には同様のハードウェア構成である車載機１を用いるが、本実施形態では車載機１は現在時刻情報を取得可能であり、またブレーキランプ制御装置１３から出力されたブレーキが操作されたことを示す信号に基づいて、ＲＡＭ３５などにブレーキを操作された時刻の情報を記憶する点で第３実施形態の車載機１と同様である。

また本実施形態の車載機１は第１実施形態の車載機１とは処理の内容が相違する。本実施形態では、自車１０１ａが自車のナンバーの情報を通知せず、かつ、後方車両１０１ｂ及び周辺車両１０１ｃは前方車両が停車しているか否かを判断しない。具体的な処理を図５に示すシーケンス図に基づいて説明する。

（１）車載機１による処理
本実施形態において、故障検出のための処理は自車１０１ａにてブレーキが操作されたときに開始される。

まずＳ３１では、自車１０１ａは車両位置情報を外部に送信し、後方車両１０１ｂ及び周辺車両１０１ｃは車両位置情報を受信する。この処理は、図２のＳ１と同様である。
次のＳ３２では、自車１０１ａはブレーキオンの通知を外部に送信し、後方車両１０１ｂ及び周辺車両１０１ｃはブレーキオンの通知を受信する。

次のＳ３３では、後方車両１０１ｂ及び周辺車両１０１ｃは、ブレーキオンの通知を受信したことをトリガとしてカメラ１９に自車両の前方を撮像させる。
次のＳ３４では、後方車両１０１ｂ及び周辺車両１０１ｃは、Ｓ３３にて撮像した自車両前方の撮像画像から前方車両のナンバーを検出し、また、撮像画像からブレーキランプ１１の点灯状態を判定する。ナンバーの検出は、図２のＳ５におけるナンバーの検出と同様の処理であり、点灯状態の判定は図２のＳ６と同様の処理である。

次のＳ３５では、後方車両１０１ｂ及び周辺車両１０１ｃは、ブレーキランプ１１の点灯状態の結果及び第２の車両ナンバー情報に加え、点灯状態を判定した画像を撮像した時刻の情報を外部に送信する。発信元以外の車載機１は、それらを受信する。

次のＳ３６では、自車１０１ａは、Ｓ３５にて送信された第２の車両ナンバー情報が自車１０１ａのナンバーと一致する場合に、Ｓ３５にて送信された点灯状態の結果が自車１０１ａに対する通知であると確認する。

そして、ＲＡＭ３５に記憶されているブレーキ操作の時刻情報と、Ｓ３５にて送信された点灯状態の結果及びその時刻情報とから点灯状態の異常を判断する。具体的には、ブレーキ操作がなされている時刻にもかかわらずブレーキランプ１１が点灯していなかったり、ブレーキ操作がなされていない時刻にもかかわらずブレーキランプ１１が点灯していたりすれば、ブレーキランプ１１に異常があると判断する。

点灯状態が異常である場合には、表示装置２７の表示画面にブレーキランプ１１が異常である旨を表示させ、運転者などの乗員に故障を通知する。
（２）効果
第４実施形態の故障検出システムは、第１実施形態と同様に、実際に外部からランプの灯火が視認されているか否かを確認することができる。

また本実施形態の故障検出システムでは、第３実施形態の故障検出システムと同様に、Ｓ３３にて後方車両１０１ｂが画像を撮像した時刻と、自車１０１ａがブレーキを操作した時刻と、を照合してブレーキランプ１１の異常を検出するため、より精度の高いブレーキランプ１１の異常検出を実行することができる。

［第５実施形態］
（１）全体構成
第５実施形態の故障検出システムは、第１実施形態の車載機１と基本的には同様のハー
ドウェア構成である車載機１を用いる。しかしながら本実施形態では、図６に示すように、車両１０１にリアカメラ４１が搭載されている。

リアカメラ４１は、ＣＣＤカメラや撮像管を用いたカメラ、または赤外線画像を取得することができる赤外線カメラなどのカメラであって、車両１０１の後方に装着されて、車載機１からの指令に従って車両後方（進行方向とは反対の方向）を撮像する。このリアカメラ４１により撮像された撮像画像は車載機１に出力される。

そして本実施形態の車載機１は、リアカメラ４１にて撮像した撮像画像から後方車両の車両ナンバーを取得し、車車間通信にて車載機１の外部に送信する。具体的な処理を図７に示すシーケンス図に基づいて説明する。

（２）車載機１による処理
本実施形態において、故障検出のための処理は自車１０１ａにてブレーキが操作されたときに開始される。

まずＳ６１では、自車１０１ａはリアカメラ４１に自車両の後方を撮像させ、撮像された自車両後方の撮像画像から後方車両１０１ｂのナンバーを検出する。ここで検出された後方車両のナンバーの情報を、以降、後方車両ナンバー情報と記載する。

次のＳ６２では、自車１０１ａは車両位置情報を外部に送信し、後方車両１０１ｂ及び周辺車両１０１ｃは車両位置情報を受信する。この処理は図２のＳ１と同様である。
次のＳ６３では、自車１０１ａはブレーキオンの通知と第１の車両ナンバー情報（自車ナンバー情報）に加え、後方車両ナンバー情報を外部に送信し、後方車両１０１ｂ及び周辺車両１０１ｃはそれらを受信する。

次のＳ６４では、後方車両１０１ｂ及び周辺車両１０１ｃは、Ｓ６３にて自車１０１ａから送信された後方車両ナンバー情報を確認し、自車両（ここでは、後方車両１０１ｂ又は周辺車両１０１ｃ）のナンバーと一致するか否かを判断する。なお各車両の車載機１は、予め自車両のナンバーを記憶している。

後方車両１０１ｂは、送信されたナンバーと自車両のナンバーとが一致するため、続くＳ６５の処理を実行する。周辺車両１０１ｃは、送信されたナンバーと自車のナンバーとが一致しないため、このＳ６４で処理を終了する。

次のＳ６５では、後方車両１０１ｂは、カメラ１９に自車両の前方を撮像させる。
次のＳ６６では、後方車両１０１ｂは、自車両の前方に位置する前方車両が停止しているかどうかを判定する。この処理は図２のＳ４と同様である。このＳ６６において、前方車両が停止していなければ、後方車両１０１ｂは処理を終了する。前方車両が停止していれば、後方車両１０１ｂは処理をＳ６７に移行する。

次のＳ６７では、後方車両１０１ｂは、Ｓ６５にて撮像した自車両前方の撮像画像からブレーキランプ１１の点灯状態を判定する。この処理は図２のＳ６と同様の処理である。
次のＳ６８では、後方車両１０１ｂは、ブレーキランプ１１の点灯状態の結果と第１の車両ナンバー情報とを外部に送信する。自車１０１ａ及び周辺車両１０１ｃは、それらを受信する。点灯状態の結果は、点灯及び非点灯のいずれかである。第１の車両ナンバー情報とは、Ｓ６３で自車１０１ａから送信された情報である。

次のＳ６９では、自車１０１ａは、Ｓ６８にて送信された第１の車両ナンバー情報が自車１０１ａのナンバーと一致する場合に、Ｓ６８にて送信された点灯状態の結果が自車１０１ａに対する通知であると確認し、点灯状態が異常である場合には、表示装置２７の表示画面にブレーキランプ１１が異常である旨を表示させ、運転者などの乗員に故障を通知する。

（３）効果
第５実施形態の故障検出システムは、第１実施形態と同様に、実際に外部からランプの灯火が視認されているか否かを確認することができる。

また本実施形態の故障検出システムでは、自車１０１ａが後方車両１０１ｂのナンバーである後方車両ナンバー情報を後方車両１０１ｂ及び周辺車両１０１ｃに送信する。そのため、周辺車両１０１ｃは受信した後方車両ナンバー情報と自車両のナンバーとを対比することにより自車両が後方車両１０１ｂとは異なる車両、即ち、前方の車両のブレーキランプ点灯を判断する必要のない車両であることを認識できる。

よって、周辺車両１０１ｃは、前方の撮像画像からブレーキランプの点灯判定や前方車両のナンバー検出などの処理を行う必要がなくなり、処理負荷の増加や無線通信の負荷増加を抑制することができる。

［第６実施形態］
第６実施形態の故障検出システムは、第１実施形態の車載機１と同一のハードウェア構成である車載機１を用い、車両１０１には第５実施形態と同様のリアカメラ４１が搭載されている。しかしながら車載機１における処理の内容が第５実施形態と相違する。本実施形態では、自車１０１ａが後方車両ナンバー情報を通知せず、代わりに後方車両１０１ｂの車体色情報を通知する。

具体的な処理を図８に示すシーケンス図に基づいて説明する。図８では周辺車両１０１ｃに変えて周辺車両１０１ｄ及び周辺車両１０１ｅが登場する。周辺車両１０１ｄ，１０１ｅは、自車１０１ａの通信エリア内に存在する、後方車両１０１ｂを除く車載機１が搭載された車両であるが、周辺車両１０１ｄは車体色が後方車両１０１ｂと同一又は類似である車両であり、周辺車両１０１ｅは後方車両１０１ｂとは車体色が異なる車両である。

（１）車載機１による処理
本実施形態において、故障検出のための処理は自車１０１ａにてブレーキが操作されたときに開始される。

まずＳ７１では、自車１０１ａはリアカメラ４１に自車両の後方を撮像させ、撮像された自車両後方の撮像画像から後方車両１０１ｂの車体色を検出する。撮像画像から車体色を検出する方法は公知であるため説明を割愛するが、一例として、特開２０１４−１６０４１９号公報に記載される技術を用いることができる。

次のＳ７２では、自車１０１ａは車両位置情報を外部に送信し、後方車両１０１ｂ及び周辺車両１０１ｄ、１０１ｅは車両位置情報を受信する。この処理は図２のＳ１と同様である。

次のＳ７３では、自車１０１ａはブレーキオンの通知と第１の車両ナンバー情報（自車ナンバー情報）に加え、後方車両の車体色の情報を外部に送信し、後方車両１０１ｂ及び周辺車両１０１ｄ、１０１ｅはそれらを受信する。

次のＳ７４では、後方車両１０１ｂ，周辺車両１０１ｄ，及び周辺車両１０１ｅは、Ｓ７３にて自車１０１ａから送信された後方車両の車体色の情報を確認し、その車体色と自車両の車体色とが同一又は類似であるか否かを判断する。各車両の車載機１は、予め自車両の車体色を記憶している。

後方車両１０１ｂ及び周辺車両１０１ｄは、送信された車体色の情報と自車両の車体色が一致するため、続くＳ６５の処理を実行する。周辺車両１０１ｅは、送信された車体色と自車のナンバーとが一致しないため、このＳ７４で処理を終了する。

次のＳ７５では、後方車両１０１ｂ及び周辺車両１０１ｄは、カメラ１９に自車両の前方を撮像させる。
次のＳ７６では、後方車両１０１ｂ及び周辺車両１０１ｄは、自車両の前方に位置する前方車両が停止しているかどうかを判定する。この処理は図２のＳ４と同様である。このＳ７６において、前方車両が停止していなければ、後方車両１０１ｂ及び周辺車両１０１ｄは処理を終了する。前方車両が停止していれば、後方車両１０１ｂ及び周辺車両１０１ｄは処理をＳ７７に移行する。

次のＳ７７では、後方車両１０１ｂ及び周辺車両１０１ｄは、Ｓ７５にて撮像した自車両前方の撮像画像から前方車両のナンバーを検出し、前方車両が点灯状態を判定すべき対象車両か否かを判定する。

後方車両１０１ｂ及び周辺車両１０１ｄは、撮像画像から検出したナンバーと、Ｓ７２で自車１０１ａから送信された第１の車両ナンバー情報に示されるナンバーとを比較し、一致すれば点灯状態を判定すべき車両であると判定し、一致しなければそのような判定をすべき車両でないと判定する。

次のＳ７８では、後方車両１０１ｂは、Ｓ７５にて撮像した自車両前方の撮像画像からブレーキランプ１１の点灯状態を判定する。この処理は図２のＳ６と同様の処理である。
次のＳ７９では、後方車両１０１ｂは、ブレーキランプ１１の点灯状態の結果と第１の車両ナンバー情報とを外部に送信する。また、自車１０１ａ及び周辺車両１０１ｄ、１０１ｅは、それらを受信する。第１の車両ナンバー情報とは、Ｓ７３で自車１０１ａから送信された情報である。

次のＳ８０では、自車１０１ａは、Ｓ７９にて送信された第１の車両ナンバー情報が自車１０１ａのナンバーと一致する場合に、Ｓ７９にて送信された点灯状態の結果が自車１０１ａに対する通知であると確認し、点灯状態が異常である場合には、表示装置２７の表示画面にブレーキランプ１１が異常である旨を表示させ、運転者などの乗員に故障を通知する。

（２）効果
第６実施形態の故障検出システムは、第１実施形態と同様に、実際に外部からランプの灯火が視認されているか否かを確認することができる。

また本実施形態の故障検出システムでは、自車１０１ａが後方車両１０１ｂの車体色の情報を後方車両１０１ｂ及び周辺車両１０１ｄ、１０１ｅに送信する。そのため、周辺車両１０１ｅは受信した車体色の情報と自車両の車体色とを対比することにより自車両が後方車両１０１ｂとは異なる車両、即ち、前方の車両のブレーキランプ点灯を判断する必要のない車両であることを認識できる。

よって、周辺車両１０１ｅは、その後の処理を実行する必要がなくなり、処理負荷の増加を抑制することができる。
なお、リアカメラ４１にて撮像される撮像画像に示される車体色は、時刻や天気、走行場所などに起因する周囲の明るさなどの環境に応じて変化する。よって車体色の一致判定を行うにあたっては、それらの変化を考慮することが考えられる。

例えば、自車１０１ａがＳ７３にて環境に応じて補正した車体色を送信したり、後方車両１０１ｂ及び周辺車両１０１ｄ，１０１ｅが、自車両の車体色を環境に応じて補正した車体色として比較を行うことが考えられる。

［発明の効果］
本発明の故障検出システムは、上記各実施形態に示すように、後方車両１０１ｂに搭載される車車間通信車載機１（本発明における情報処理装置の一例）と、該車載機１の搭載された車両とは異なる車両である自車１０１ａに搭載される別の車載機１（本発明における車両搭載装置の一例）と、を含み、これらの車載機１が無線通信により通信可能に構成されてなる故障検出システムである。

なお以下の記載では、説明の便宜上、車両１０１ｂに搭載される車載機１を情報処理装置Ｂとし、車両１０１ａに搭載される車載機１を車両搭載装置Ａとして説明する。
情報処理装置Ｂは、当該情報処理装置Ｂの搭載された車両１０１ｂの周辺を撮像するカメラ１９（本発明における撮像装置の一例）により撮像された撮像画像に基づいて、当該情報処理装置Ｂの周辺（前方）に存在する車両のランプ（ブレーキランプ１１）が点灯しているか否かを判定する。

また、ランプが点灯しているか否かの判定（本発明における点灯判定）の対象となる車両を特定可能な情報である第１の車両ナンバー情報（本発明における車両特定情報の一例）を取得する。

そして、点灯判定の結果を示す情報である結果情報と、第１の車両ナンバー情報と、を車両搭載装置Ａに送信する。
車両搭載装置Ａは、送信された第１の車両ナンバー情報により特定される車両が、自車両であるか否かを判定し、自車両であると判定されたときに、結果情報に示される結果に応じた出力を行う。

従って、本発明の故障検出システムは、車車間通信を利用して、実際に外部からランプの灯火が視認されているか否かを確認することができる。
また、第１実施形態、第２実施形態、第５実施形態、及び第６実施形態の故障検出システムでは、情報処理装置Ｂは、車両搭載装置Ａが搭載された車両１０１ａが停止しているか否かを判定し、車両１０１ａが停止していると判定されたときに、情報処理装置Ｂの前方に存在する車両１０１ａのランプが点灯しているか否かを判定し、その判定の結果情報と第２の車両ナンバー情報とを車両搭載装置Ａに送信する。

車両が停止しているときにはブレーキが操作されてブレーキランプ１１が点灯している蓋然性が高いため、送信される点灯状態の結果はブレーキを操作しているときの結果である可能性が高い。従って、ブレーキを操作していないときの結果が車両搭載装置Ａに送信されることを抑制でき、精度の高い故障判定を行うことができる。

また、第１実施形態、第３実施形態、及び第６実施形態の故障検出システムでは、車両搭載装置Ａは、車両搭載装置Ａが搭載された車両１０１ａを特定可能な情報である第１の車両ナンバー情報（搭載車両情報）を情報処理装置Ｂに送信する。情報処理装置Ｂは、情報処理装置Ｂの前方に存在する車両が、車両搭載装置Ａから送信された第１の車両ナンバー情報により特定される車両であるか否かを判定する。

車両搭載装置Ａが情報処理装置Ｂの前方に存在する車両が第１の車両ナンバー情報により特定される車両であると判定されたときに、その判定がなされた車両のブレーキランプ１１が点灯しているか否かを判定し、その判定の結果情報と第１の車両ナンバー情報とを車両搭載装置Ａに送信する。

従って、ブレーキオンの通知と共に受信した第１の車両ナンバー情報と、前方車両のナンバーとが一致する場合にのみ点灯状態の結果を送信するため、前方車両が無関係な車両であるにも関わらずそのランプ点灯状態の結果を送信してしまうことを抑制でき、ネットワークのトラフィックの増大を抑制できる。

また、上記各実施形態の故障検出システムでは、車両搭載装置Ａは、情報処理装置Ｂの前方に存在する車両のブレーキランプ１１が点灯しているか否かの判定を開始させるトリガとなる信号（ブレーキオン情報）を情報処理装置Ｂに送信する。

情報処理装置Ｂは、ブレーキオン情報を受信したときに、情報処理装置Ｂの前方に存在する車両のブレーキランプ１１が点灯しているか否かを判定し、その判定の結果情報と第２の車両ナンバー情報とを車両搭載装置Ａに送信する。

従って、故障検出を要求する車両（車両搭載装置Ａが搭載されており、該装置が故障検出を要求している車両）が存在しないにもかかわらず、情報処理装置Ｂにてブレーキランプ１１の点灯を判断し、その情報を出力するという処理を実行してしまい、その結果、車載機の負荷が増大したり、ネットワークトラフィックが増大したりすることを抑制できる。

また、上記各実施形態の故障検出システムでは、車両を特定するための情報として車両のナンバーを用いる。第１実施形態、第３実施形態、第５実施形態、及び第６実施形態において、車両搭載装置Ａは、車両搭載装置Ａが搭載される車両のナンバーを情報処理装置Ｂに送信し、情報処理装置Ｂは、車両搭載装置Ａから送信された車両のナンバーを取得する。

また、第２実施形態、第４実施形態において、情報処理装置Ｂは、情報処理装置Ｂの前方を撮像するカメラにより撮像された撮像画像から、ブレーキランプ１１が点灯しているか否かの判定を行われた前方車両のナンバーを取得する。

従って、前方車両の特定を高い精度で実行することができる。前方車両の特定を高い精度で実行することで、点灯状態を示す情報を適切に利用することができ、故障検出の精度を向上させることができる。

また、第５実施形態及び第６実施形態において、車両搭載装置Ａは、車両搭載装置Ａが搭載される車両の後方を撮像するリアカメラ４１により撮像された撮像画像から、当該車両の後方を走行する車両の特徴を示す特徴情報（車両ナンバー、又は車体色）を抽出する。そして車両搭載装置Ａは、抽出した特徴情報を情報処理装置Ｂに送信する。

情報処理装置Ｂは、送信された特徴情報と、当該情報処理装置Ｂが搭載された車両の特徴（車両ナンバー、又は車体色）と、に基づいて、点灯判定を実行するか否かを判定し、点灯判定を実行すると判定されたときに、前方の車両のブレーキランプ１１が点灯しているか否かを判定し、その判定の結果情報を車両搭載装置Ａに送信する。

従って、情報処理装置Ｂは、車両搭載装置Ａから送信される特徴情報に基づいて前方の車両の点灯判定を行わないと判定すると、点灯判定や判定結果の送信等の処理を実行しないため、処理負荷の低減及びトラフィック増大の抑制を図ることができる。

［その他の実施形態］
上記各実施形態においては、後方車両１０１ｂに搭載される車載機１が前方の車両のブレーキランプ点灯状態を判定する構成を例示したが、ブレーキランプ点灯状態を判定する車載機１は車両に搭載されている構成に限定されない。

例えば、道路に設置される路側機が車載機１と同等の構成を有しており、路側機の周辺に存在する車両のブレーキランプ１１の点灯判定を行う構成であってもよい。その場合、路側機は当該路側機が設置された領域の周辺に存在する車両を対象として、その車両に搭載された車載機１と通信しつつ点灯判定等の処理を行う。

また、自車１０１ａと後方車両１０１ｂに搭載される２つの車載機１が全く同等の構成を有している必要はなく、自車１０１ａに搭載される車載機１はその車載機１が必要な機能のみを有している構成であってもよい。一例として、自車１０１ａに搭載される車載機１は撮像画像を取得する必要がないためカメラと接続されていなくともよいし、ランプの点灯状態を判定する機能（図２のＳ２〜Ｓ６など）を有していなくともよい。

また上記各実施形態では、車車間通信を実行可能な車載機１同士で直接的に通信を行う構成を例示したが、間接的に通信を行うものであってもよい。例えば、各車両の車載機１が道路沿いに配置される路側機と路車間通信を行っており、路側機を介して車両間の通信が実現される構成であってもよい。また通信の方式や送信されるデータの構成も特に限定されず、様々なものを採用することができる。

また上記各実施形態では、後方車両１０１ｂの車載機１がブレーキオンの通知を受信したことをトリガとしてランプ点灯状態の判定を開始する構成を例示したが、トリガはブレーキオンの通知でなくともよい。例えば、自車１０１ａの車載機１が一定の時間間隔や所定の時刻においてトリガとなる信号を送信する構成であってもよいし、車両が所定の速度となったことを示す信号やブレーキ以外の操作（例えば図示しない故障診断ボタンを押すこと）に応じた信号をトリガとする構成であってもよい。

また自車１０１ａの車載機１がトリガとなる信号を発信しない構成であってもよい。その場合、後方車両１０１ｂの車載機１や同等の機能を有する路側機は、例えば所定の時間間隔で前方（周辺）車両の撮像画像からランプ点灯状態を示す情報と第２の車両ナンバー情報を生成して、外部に送信する構成とすることが考えられる。この場合、自車１０１ａの車載機１は、情報を送信する機能を有さず受信する機能のみを備えていてもよい。

また、ブレーキオンの通知と共に、ランプ点灯状態の判定を開始するかどうかを示す（トリガとなる）情報を付加する構成としてもよい。ランプの状態は頻繁に変化するものではないため、上記の情報を付加することにより、ランプ点灯状態の判定を必要以上の回数実行してしまうことを抑制できる。

さらに、上記のトリガ情報は、車車間通信を利用して、自車の後方に車両が存在することが検出された場合にのみ送信するように構成されていてもよい。これにより、車車間での無駄な通信を減らすことができる。

また上記各実施形態では、車両を特定するための情報として車両のナンバーを用いる構成を例示したが、車両のナンバー以外の情報を用いてもよい。ブレーキランプの点灯判定の対象となる車両の周辺の車両が、その対象車両を外部から特定できる情報であれば様々な情報を用いることができる。

例えば、位置情報と時刻情報から車両を特定することができる。後方車両１０１ｂの車載機１は、前方車両の位置情報を時刻と対応づけて取得し、撮像画像から判定した点灯状態を示す情報と共にそれらの情報を外部に送信する。自車１０１ａの車載機１は自車両の位置情報を時刻と対応付けて記憶するように構成されており、その自車両の位置及び時刻の情報と、受信した情報と照合することで自車の点灯状態を示す情報であるか否かを判断できる。

また撮像画像からナンバー以外の情報、例えば絵柄や文字などのマーカーや車種などを特定し、その情報を車両を特定するための情報としてもよい。
また、自車１０１ａと後方車両１０１ｂとの通信には、直接相手先の車載機１のＩＤを用いて通信を行ってもよい。例えば、Ｓ７においては車両ナンバー含む情報をブロードキャスト送信することで、その信号を受信した自車１０１ａは自車宛の送信と認識する構成を例示したが、後方車両１０１ｂは、Ｓ２にて自車１０１ａの車載機１のＩＤを受信し、Ｓ７にてそのＩＤを宛先として判定結果を送信する構成としてもよい。

また上記各実施形態では、車両の前方に存在する前方車両のブレーキランプ１１の点灯状態を判定する構成を例示したが、車両の周辺、より具体的にはカメラ１９によりランプが撮像可能な位置に存在するランプであれば、前方車両のブレーキランプに限らず点灯状態を判定することができる。

また上記各実施形態では、自車１０１ａの車載機１はブレーキランプ１１が異常である場合に表示装置２７にその旨を表示させる構成を例示したが、点灯状態の判定結果の情報に示される結果に応じた出力を行うものであれば、それ以外の処理を実行してもよい。例
えば、ランプに異常がない場合に異常がない旨を表示させる構成としてもよい。また異常を表示するランプをインストルメントパネルに設け、そのランプを点灯させるように構成してもよい。また、音声で報知するように構成してもよい。

また第１実施形態及び第２実施形態では、車両の前方を撮像した後に前方車両が停止しているか否かを判断する構成を例示したが、この順序は逆であってもよい。前方車両が停止していない場合には撮像を行わないように構成してもよい。

また上記各実施形態では、ブレーキランプの点灯状態を判定する構成を例示したが、その他のランプの点灯状態を判定する構成であってもよい。例えばテールランプの点灯状態を判定することができる。

テールランプを検出する場合には、ブレーキランプが点灯していると判定が困難になる。よって、ブレーキランプが点灯していないとき、一例として走行中に判定することが考えられる。車載機１における具体的な処理を、図６に示すシーケンス図に基づいて説明する。

Ｓ４１では、自車１０１ａは車両位置情報を外部に送信する。
次のＳ４２では、自車１０１ａはテールランプオンの通知と第１の車両ナンバー情報とを外部に送信する。後方車両１０１ｂと周辺車両１０１ｃは、それらを受信する。

次のＳ４３では、後方車両１０１ｂ及び周辺車両１０１ｃは、テールランプオンの通知を受信したことをトリガとしてカメラ１９に自車両の前方を撮像させる。
次のＳ４４では、後方車両１０１ｂ及び周辺車両１０１ｃは、自車両の前方に位置する前方車両が走行中であるかどうかを判定する。ここでいう走行中とは、所定の速度以上の速度で走行していることをいう。

走行中であるか否かは、車速センサ２１の出力信号から求められる車速と、測距センサ２３により検出される自車両の前方の物体との距離の変化と、から算出できる。前方車両が走行中でなければ、後方車両１０１ｂ及び周辺車両１０１ｃは処理を終了する。前方車両が走行中であれば、Ｓ４５に移行する。

次のＳ４５では、Ｓ４３にて撮像した自車両前方の撮像画像から前方車両のナンバーを検出し、前方車両が点灯状態を判定すべき対象車両か否かを判定する。撮像画像から検出したナンバーと、Ｓ４２で送信されたナンバーとを比較し、一致すれば点灯状態を判定すべき車両であると判定し、一致しなければそのような判定をすべき車両でないと判定する。

このＳ４５において前方車両が点灯状態を判定すべき車両と判定されなければ、その後の処理は実行されない。周辺車両１０１ｃは前方車両が自車１０１ａではないので、このＳ４５で処理を終了する。後方車両１０１ｂは前方車両が自車１０１ａであるため、処理を継続する。

次のＳ４６では、後方車両１０１ｂは撮像画像からテールランプの点灯状態を判定する。
次のＳ４７では、後方車両１０１ｂは、テールランプの点灯状態の結果と第２の車両ナンバー情報とを外部に送信する。自車１０１ａ及び周辺車両１０１ｃは、それらの情報を受信する。

次のＳ４８では、自車１０１ａは、Ｓ４７にて送信された第２の車両ナンバー情報が自車１０１ａのナンバーと一致する場合に、Ｓ４７にて送信された点灯状態の結果が自車１
０１ａに対する通知であると確認する。そして点灯状態が異常である場合には、表示装置２７の表示画面にテールランプが異常である旨を表示させ、運転者などの乗員に故障を通知する。

このような故障検出システムでは、車車間通信を利用して、実際に外部からテールランプの灯火が視認されているか否かを確認することができる。
また、自車１０１ａの車載機１がテールランプオンの通知を送信した時刻を記憶しておき、後方車両１０１ｂの車載機１はＳ４７にて画像の撮像時刻を通知し、その時刻を照合してテールランプの異常を検出するように構成してもよい。そのような構成においては、後方車両１０１ｂは、自車１０１ａが走行中であることを判定しないように構成してもよい。

もちろんテールランプの故障検出を行うシステムにおいても、この「その他の実施形態」の項で説明した変形例を採用することができる。
また、上記各実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。

また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。

上述した故障検出システム、情報処理装置、車両搭載装置の他、情報処理装置及び／又は車両搭載装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体など、種々の形態で本発明を実現することもできる。

１…車車間通信車載機（車載機）、１１…ブレーキランプ、１５…テールランプ、１９…カメラ、３１…ＣＰＵ、１０１…車両

Claims (11)

1. 車両（１０１ｂ〜１０１ｅ）に搭載される、又は道路に設置される情報処理装置（１）と、前記車両とは異なる車両（１０１ａ）に搭載される車両搭載装置（１）と、を含む故障検出システムであって、
   前記情報処理装置と前記車両搭載装置とは無線通信により通信可能に構成されており、
   前記情報処理装置は、
   当該情報処理装置の周辺を撮像する撮像装置（１９）により撮像された撮像画像に基づいて、当該情報処理装置の周辺に存在する車両の後部に設けられるランプが点灯しているか否かの判定である点灯判定を行う点灯判定手段（３１、Ｓ６、Ｓ１５、Ｓ２５、Ｓ３４、Ｓ４６、Ｓ６７、Ｓ７８）と、
   前記点灯判定手段による前記点灯判定の対象となる前記車両を特定可能な情報である車両特定情報を取得する取得手段（３１、Ｓ２、Ｓ１５、Ｓ２２、Ｓ３４、Ｓ４２、Ｓ６３、Ｓ７３）と、
   前記点灯判定手段による前記点灯判定の結果を示す情報である結果情報と、前記取得手段により取得された前記車両特定情報と、を前記車両搭載装置に送信する送信制御手段（３１、Ｓ７、Ｓ１６、Ｓ２６、Ｓ３５、Ｓ４７、Ｓ６８、Ｓ７９）と、を備え、
   前記車両搭載装置は、
   前記送信制御手段により送信された前記車両特定情報により特定される車両が、当該車両搭載装置の搭載された車両であるか否かを判定する車両判定手段（３１、Ｓ８、Ｓ１７、Ｓ２７、Ｓ３６、Ｓ４８、Ｓ６９、Ｓ８０）と、
   前記車両判定手段により、前記車両特定情報により特定される車両が当該車両搭載装置の搭載された車両であると判定されたときに、前記結果情報に示される結果に応じた出力を行う出力手段（３１、Ｓ８、Ｓ１７、Ｓ２７、Ｓ３６、Ｓ４８、Ｓ６９、Ｓ８０）と、を備える
   ことを特徴とする故障検出システム。
2. 前記情報処理装置は、前記車両搭載装置が搭載された車両が停止しているか否かを判定する停止判定手段（３１、Ｓ４、Ｓ１４、Ｓ６６、Ｓ７６）を備え、
   前記点灯判定手段は、前記停止判定手段により前記車両が停止していると判定されたときに、前記点灯判定を行う
   ことを特徴とする請求項１に記載の故障検出システム。
3. 前記情報処理装置は、前記車両搭載装置が搭載された車両が所定の速度以上で走行中である否かを判定する走行判定手段（３１、Ｓ４４）を備え、
   前記点灯判定手段は、前記走行判定手段により前記車両が所定の速度以上で走行中であると判定されたときに、前記点灯判定を行う
   ことを特徴とする請求項１に記載の故障検出システム。
4. 前記車両搭載装置は、当該車両搭載装置が搭載された車両を特定可能な情報である搭載車両情報を前記情報処理装置に送信する第２送信制御手段（３１、Ｓ２、Ｓ２２、Ｓ４２、Ｓ７３）を備え、
   前記情報処理装置は、当該情報処理装置が搭載された車両の周辺に存在する車両又は当該情報処理装置が設置された領域の周辺に存在する車両が、前記第２送信制御手段から送信された前記搭載車両情報により特定される車両であるか否かを判定する第２車両判定手段（３１、Ｓ５、Ｓ２４、Ｓ４５、Ｓ７７）を備え、
   前記点灯判定手段は、前記第２車両判定手段による前記判定の対象となる車両が前記搭載車両情報により特定される車両であると判定されたときに、該判定がなされた車両を対象として前記点灯判定を行う
   ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の故障検出システム。
5. 前記車両搭載装置は、前記点灯判定手段に前記点灯判定を開始させるトリガとなる信号を前記情報処理装置に送信する第３送信制御手段（３１、Ｓ２、Ｓ１２、Ｓ２２、Ｓ３２、Ｓ４２、Ｓ６３、Ｓ７３）を備え、
   前記点灯判定手段は、前記情報処理装置が前記車両搭載装置から前記信号を受信したときに、前記点灯判定を行う
   ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の故障検出システム。
6. 前記車両特定情報とは、車両のナンバーであり、
   前記取得手段は、前記撮像装置により撮像された撮像画像から、前記点灯判定手段による前記点灯判定の対象となる前記車両のナンバーを取得する
   ことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の故障検出システム。
7. 前記車両特定情報とは、車両のナンバーであり、
   前記車両搭載装置は、当該車両搭載装置が搭載された車両のナンバーを前記情報処理装置に送信する第４送信制御手段（３１、Ｓ２、Ｓ２２、Ｓ４２、Ｓ６３、Ｓ７３）を備え、
   前記取得手段は、前記第４送信制御手段により送信された前記車両のナンバーを前記車両特定情報として取得する
   ことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の故障検出システム。
8. 前記車両搭載装置は、
   前記車両搭載装置が搭載される車両の後方を撮像する後方撮像装置（４１）により撮像された撮像画像から、当該車両の後方を走行する車両の特徴を示す特徴情報を抽出する情報抽出手段（３１、Ｓ６１、Ｓ７１）と、
   前記情報抽出手段により抽出された前記特徴情報を前記情報処理装置に送信する第５送信制御手段（３１、Ｓ６３、Ｓ７３）とを備え、
   前記情報処理装置は、車両に搭載される装置であって、
   さらに、前記情報処理装置は、
   前記第５送信制御手段により送信された前記特徴情報と、当該情報処理装置が搭載された車両の特徴と、に基づいて、前記点灯判定手段が前記点灯判定を実行するか否かを判定する実行判定手段（３１、Ｓ６４、Ｓ７４）を備え、
   前記点灯判定手段は、前記実行判定手段により前記点灯判定を実行すると判定されたときに、前記点灯判定を実行する
   ことを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の故障検出システム。
9. 前記特徴情報とは、車両のナンバー又は車両の車体色である
   ことを特徴とする請求項８に記載の故障検出システム。
10. 請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の故障検出システムを構成する情報処理装置。
11. 請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の故障検出システムを構成する車両搭載装置。

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