DE102017010386A1

DE102017010386A1 - Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems

Info

Publication number: DE102017010386A1
Application number: DE102017010386.0A
Authority: DE
Inventors: Kai Frederic Weber; M.Sc. Fabian Farwick
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2017-11-09
Filing date: 2017-11-09
Publication date: 2018-07-05

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeuges (1), wobei in einer Umgebung des Fahrzeuges (1) befindliche Objekte erfasst werden. Erfindungsgemäß werden eine Trajektorie des Fahrzeuges (1) und eine Trajektorie zumindest eines Objektes ermittelt, wobei anhand der ermittelten Trajektorien die Wahrscheinlichkeit einer Kollision zwischen dem Fahrzeug (1) und dem Objekt ermittelt wird und bei Überschreitung eines vorgegebenen Wahrscheinlichkeitsgrenzwertes eine Beschleunigung des Fahrzeuges (1) automatisch begrenzt wird.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeuges, wobei in einer Umgebung des Fahrzeuges befindliche Objekte erfasst werden.
Aus der DE 10 2011 109 697 A1 sind ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeuges und ein Fahrerassistenzsystem zur Durchführung des Verfahrens bekannt. Das Verfahren sieht vor, dass ermittelt wird, ob während einer Fahrt des Kraftfahrzeuges ein Abbiegevorgang eingeleitet wird und dabei eine Gefahr einer Kollision mit einem entgegenkommenden Verkehrsteilnehmer besteht. Im Falle einer ermittelten Kollisionsgefahr wird ein automatischer Bremseingriff ausgelöst. Dabei werden eine Geschwindigkeitsdifferenz und eine maximale Bremszeitdauer vorgegeben und der automatische Bremseingriff wird abgebrochen, wenn sich die Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeuges während des automatischen Bremseingriffes um die Geschwindigkeitsdifferenz reduziert hat oder, andernfalls, wenn die Dauer des automatischen Bremseingriffes die vorgegebene maximale Bremszeitdauer erreicht.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeuges anzugeben.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeuges sieht vor, dass in einer Umgebung des Fahrzeuges befindliche Objekte erfasst werden. Erfindungsgemäß werden eine Trajektorie des Fahrzeuges und eine Trajektorie zumindest eines Objektes ermittelt, wobei anhand der ermittelten Trajektorien die Wahrscheinlichkeit einer Kollision zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt ermittelt wird und bei Überschreitung eines vorgegebenen Wahrscheinlichkeitsgrenzwerts eine Beschleunigung des Fahrzeuges automatisch begrenzt wird.
Durch Anwendung des Verfahrens wird ein solcher Fahrzeugnutzer unterstützt, welcher eine Situation, beispielsweise beim Linksabbiegen auf einer Kreuzung mit querendem Verkehr, falsch einschätzt oder die vorliegende Situation übersieht.
Ein Fahrzeugnutzer, der die Situation richtig einschätzt, wird durch die Vorgabe einer maximal möglichen Beschleunigung nicht beeinflusst, da er das Fahrzeug selbst nicht höher beschleunigen würde.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.
Dabei zeigen:

1 schematisch eine Verkehrssituation nach dem Stand der Technik,
2 schematisch eine ähnliche Verkehrssituation gemäß 1 mit Eingriff eines Fahrerassistenzsystems,
3 schematisch eine weitere Verkehrssituation nach dem Stand der Technik und
4 schematisch die weitere Verkehrssituation mit Eingriff des Fahrerassistenzsystems.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
1 zeigt ein Fahrzeug 1 auf einer Nebenstraße S1, welches auf eine Kollision zwischen einem weiteren Fahrzeug 2 auf der Nebenstraße S1 und einem anderen Fahrzeug 3 auf einer Vorfahrtstraße S2 zufährt.
Im Detail zeigt die 1 eine die Nebenstraße S1 und die Vorfahrtstraße S2 umfassende Kreuzung K, an welcher keine Lichtsignalanlagen angeordnet sind, wobei zudem ein dem anderen Fahrzeug 3 folgendes Fahrzeug 4 dargestellt ist.
Ein Fahrzeugnutzer des Fahrzeuges 1 schätzt die an der Kreuzung K vorliegende Situation falsch ein oder er übersieht die Kollision, beschleunigt gegebenenfalls und fährt so mit vergleichsweise hoher Geschwindigkeit auf das weitere Fahrzeug 2 zu. Mittels eines Pfeiles P1 ist eine durch Betätigen eines Fahrpedals des Fahrzeuges 1 gewünschte Beschleunigung dargestellt.
Das Fahrzeug 1 verfügt über eine Umgebungssensorik, die eine Anzahl von im und/oder am Fahrzeug 1 angeordneten Sensoren umfasst, die im Fahrbetrieb des Fahrzeuges 1 fortlaufend Signale erfassen. Die Signale werden zur Auswertung und Verarbeitung einer Steuereinheit zugeführt. Anhand der erfassten Signale werden sich in der Umgebung des Fahrzeuges 1 befindende Objekte und somit auch das weitere Fahrzeug 1 erfasst. Durch die Verringerung des Abstandes zwischen dem Fahrzeug 1 und dem weiteren Fahrzeug 2 sowie durch die gefahrene Geschwindigkeit des Fahrzeuges 1 wird ermittelt, dass unter den gegebenen Bedingungen eine Kollision zwischen dem Fahrzeug 1 und dem weiteren Fahrzeug 2 unausweichlich ist. Um die Kollision zu vermeiden, wird gemäß dem Stand der Technik ein automatischer Eingriff in eine Bremsvorrichtung des Fahrzeuges 1 eingeleitet, so dass das Fahrzeug 1 durch automatisches Einleiten einer Notbremsung in den Stillstand versetzt wird.
Hierbei besteht die Gefahr, dass der Fahrzeugnutzer des Fahrzeuges 1, welcher die Situation falsch eingeschätzt oder übersehen hat, durch den automatischen Eingriff und gegebenenfalls durch einen zusätzlichen akustischen Hinweis vergleichsweise stark irritiert wird.
Darüber hinaus besteht ein Risiko bei einem solchen automatischen Eingriff in die Bremsvorrichtung darin, dass dieser zu früh eingeleitet wird und eigentlich keine kritische Situation vorliegt, wofür der Fahrzeugnutzer wenig Verständnis aufbringt, oder dass der Eingriff zu spät eingeleitet wird und die Kollision nicht mehr verhindert werden kann.
Um den Fahrzeugnutzer des Fahrzeuges 1 in einer Situation zu unterstützen, in der er potentiell kollidierende Fahrzeuge 2, 3 übersieht und entlang seiner geplanten Trajektorie auf das weitere Fahrzeug 2 zufahren würde und mit diesem kollidiert, ist ein im Folgenden beschriebenes Verfahren vorgesehen.
Da die Sensoren der Umgebungssensorik eine vergleichsweise hohe Reichweite, also einen vergleichsweise großen Erfassungsbereich, aufweisen, ist vorgesehen, dass eine solche oben erwähnte Situation erfasst wird und automatisch eingegriffen wird, bevor eine Kollision des Fahrzeuges 1 mit dem weiteren Fahrzeug 2 nur noch mittels einer Notbremsung verhindert werden kann.
Hierzu ist vorgesehen, dass mittels der Umgebungssensorik das weitere Fahrzeug 2 als Objekt erfasst wird. Wird das weitere Fahrzeug 2 erfasst, wird eine Trajektorie des Fahrzeuges 1 und des weiteren Fahrzeuges 2 ermittelt. Anhand der Trajektorien der beiden Fahrzeuge 1, 2 wird die Wahrscheinlichkeit ermittelt, mit welcher bei vorliegenden Bedingungen eine Kollision zwischen den beiden Fahrzeugen 1, 2 eintritt.
Wird eine vergleichsweise hohe Wahrscheinlichkeit ermittelt, d. h. wird ein vorgegebener Wahrscheinlichkeitswert überschritten, wird mittels eines Fahrerassistenzsystems eine Beschleunigung des Fahrzeuges 1 automatisch begrenzt. Der Fahrzeugnutzer des Fahrzeuges 1 kann das Fahrzeug 1 also nur bis zu einem vorgegebenen Wert beschleunigen. Insbesondere wird die Beschleunigung so weit begrenzt, dass keine gefährliche Situation für das Fahrzeug 1 und das weitere Fahrzeug 2 entsteht.
In 2 ist eine ähnliche Verkehrssituation wie in 1 dargestellt, wobei mittels des Pfeiles P1 die gewünschte Beschleunigung des Fahrzeuges 1 und mittels eines weiteren Pfeiles P2 die begrenzte Beschleunigung des Fahrzeuges 1 beispielhaft abgebildet ist.
Zusätzlich zur Begrenzung der Beschleunigung des Fahrzeuges 1 kann vorgesehen sein, dass im Fall der Begrenzung der möglichen Beschleunigung des Fahrzeuges 1 ein optischer Hinweis an den Fahrzeugnutzer des Fahrzeuges 1 ausgegeben wird. Mittels des Hinweises wird der Fahrzeugnutzer über die Begrenzung der Beschleunigung des Fahrzeuges 1 informiert.
3 zeigt eine Verkehrssituation, bei welcher das Fahrzeug 1 beabsichtigt, links abzubiegen und ein entgegenkommendes weiteres Fahrzeug 2, welches als Pfeil dargestellt ist, nicht beachtet, so dass den beiden Fahrzeugen 1, 2 eine Kollision bevorsteht.
Die gleiche Verkehrssituation ist in 4 dargestellt, wobei die Beschleunigung des Fahrzeuges 1 aufgrund der ermittelten Trajektorien der beiden Fahrzeuge 1, 2 und der anhand dieser ermittelten Wahrscheinlichkeit einer Kollision zwischen den beiden Fahrzeugen 1, 2 begrenzt wird.
Dabei wird die Beschleunigung derart begrenzt, dass für die beiden Fahrzeuge 1, 2 keine gefährliche Situation entsteht. Der Fahrzeugnutzer kann das Fahrzeug 1 nur soweit beschleunigen, dass das weitere Fahrzeug 2 das Fahrzeug 1 passieren kann, ohne dass die Gefahr einer Kollision der beiden Fahrzeuge 1, 2 besteht. Insbesondere wird die Beschleunigung bei einem Anfahren des Fahrzeuges 1 begrenzt.
Bei einer entsprechend erfassten Verkehrssituation wird die Beschleunigung des Fahrzeuges 1 begrenzt, um eine Kollision des Fahrzeuges 1 mit dem weiteren Fahrzeug 2 weitestgehend ausschließen zu können.
Ein Fahrzeugnutzer des Fahrzeuges 1 der die vorliegende Verkehrssituation richtig erfasst, würde ohnehin nicht stärker beschleunigen, so dass die beiden Fahrzeuge 1, 2 kein gefährlichen Situation ausgesetzt sind.
Übersieht der Fahrzeugnutzer die vorliegenden Verkehrssituation, wird der Fahrzeugnutzer ohne einen oftmals erschreckend wirkenden Bremseingriff im unfallfreien Fahrbetrieb unterstützt.
Bezugszeichenliste

1: Fahrzeug
2: weiteres Fahrzeug
3: anderes Fahrzeug
4: folgendes Fahrzeug
K: Kreuzung
P1: Pfeil
P2: weiterer Pfeil
S1: Nebenstraße
S2: Vorfahrtstraße

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102011109697 A1 [0002]

Claims

Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeuges (1), wobei in einer Umgebung des Fahrzeuges (1) befindliche Objekte erfasst werden, dadurch gekennzeichnet, dass eine Trajektorie des Fahrzeuges (1) und eine Trajektorie zumindest eines Objektes ermittelt werden, wobei anhand der ermittelten Trajektorien die Wahrscheinlichkeit einer Kollision zwischen dem Fahrzeug (1) und dem Objekt ermittelt wird und bei Überschreitung eines vorgegebenen Wahrscheinlichkeitsgrenzwerts eine Beschleunigung des Fahrzeuges (1) automatisch begrenzt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass im Fahrzeug (1) zusätzlich ein Hinweis in Bezug auf die Begrenzung der Beschleunigung ausgegeben wird.