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Technisches Gebiet
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Die Erfindung betrifft allgemein Kraftfahrzeuge, insbesondere Kraftfahrzeuge mit Fahrerassistenzsystemen. Weiterhin betrifft die Erfindung Verfahren zum Unterstützen eines Abbiegens mit einem Kraftfahrzeug.
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Stand der Technik
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Fahrerassistenzsysteme (FAS; englisch Advanced Driver Assistance Systems, ADAS) sind elektronische Zusatzeinrichtungen in Kraftfahrzeugen zur Unterstützung des Fahrers in bestimmten Fahrsituationen. Hierbei stehen oft Sicherheitsaspekte und die Steigerung des Fahrkomforts im Vordergrund.
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Derartige Fahrerassistenzsysteme greifen teilautonom oder autonom in Antrieb, Steuerung (z.B. Gas oder Bremse) oder Signalisierungseinrichtungen des Fahrzeuges ein oder warnen durch geeignete Mensch-Maschine-Schnittstellen den Fahrer kurz vor oder während kritischer Situationen. Derzeit sind die meisten Fahrerassistenzsysteme so konzipiert, dass die Verantwortung beim Fahrer bleibt und dieser autonome Eingriffe in der Regel „übersteuern“ kann.
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Für die Realisierung der Fahrerassistenzfunktionen können Kraftfahrzeuge eine Umfelderfassung aufweisen, die umgebende Objekte erkennen und identifizieren kann, wie z.B. kreuzende und entgegenkommende Verkehrsteilnehmer, so dass deren Geschwindigkeit, Beschleunigung und Fahrspur eindeutig zugeordnet werden kann. Weiterhin kann vorgesehen sein, dass Fahrerassistenzsysteme bremsend, beschleunigend und lenkend automatisch eingreifen.
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Bislang steuert der Fahrer das Kraftfahrzeug zum Abbiegen in eine Kreuzung bzw. an einer Abbiegung in herkömmlicher Weise und bewertet subjektiv, ob eine Kollision mit anderen Verkehrsteilnehmern droht. Die subjektive Entscheidung des Fahrers kann dazu führen, dass sich dieser verschätzt und damit die Größe einer Verkehrslücke zum Abbiegen (rechts und links) an einer Abbiegung falsch einschätzt. Dies kann dazu führen, dass bei Abbiegen in eine zu kleine Verkehrslücke andere Verkehrsteilnehmer gefährdet werden oder ggfs. die Fahrt auch bei einer ausreichenden Verkehrslücke nicht fortgesetzt wird, obwohl dies möglich wäre.
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Aus der
DE 10 2013 221 499 A1 ist ein Kreuzungsassistent zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Abbiegen des Kraftfahrzeugs von einer ersten Straße in eine zweite Straße mit einer Einrichtung zur Umfeldbeobachtung und Umfeldanalyse bekannt. Der Kreuzungsassistent weist einen Beschleunigungsassistenten auf, der nach einem Abbiegevorgang des Kraftfahrzeugs bei festgestelltem Auffahrrisiko eines nachfolgenden Kraftfahrzeugs mit dem Kraftfahrzeug und nicht ausreichender Beschleunigung des Kraftfahrzeugs durch den Fahrer eine Beschleunigung des Kraftfahrzeugs zur Verringerung des Auffahrrisikos einleitet.
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Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Fahrer eines Kraftfahrzeugs bei einem Abbiegevorgang an einer nicht lichtsignalgesteuerten Abbiegung zu unterstützen, so dass die Fahrt möglichst zügig fortgesetzt werden kann und eine Gefährdung anderer Verkehrsteilnehmer vermieden wird.
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Offenbarung der Erfindung
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Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zum Betreiben einer Abbiegeassistenzeinrichtung eines Kraftfahrzeugs gemäß Anspruch 1 sowie durch eine das Verfahren durchführenden Abbiegeassistenzeinrichtung und ein Kraftfahrzeug gemäß den nebengeordneten Ansprüchen gelöst.
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Weitere Ausgestaltungen sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
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Gemäß einem ersten Aspekt ist ein Verfahren zum Betreiben eines Abbiegeassistenten eines Kraftfahrzeugs vorgesehen, mit den Schritten:
- - Bereitstellen von Umfelddaten durch eine Umfelderfassungseinrichtung des Kraftfahrzeugs vor einem geplanten Abbiegevorgang des Kraftfahrzeugs; wobei durch die Umfelddaten Entfernung und Geschwindigkeit von einem oder mehreren anderen Verkehrsteilnehmern identifizierbar sind,
- - Bestimmen einer Verkehrslückengröße als Größe einer Verkehrslücke für den geplanten Abbiegevorgang abhängig von den Umfelddaten,
- - Signalisieren, ob ein Abbiegevorgang möglich ist oder nicht, in Abhängigkeit von der Verkehrslückengröße.
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Es kann sich bei den Verkehrsteilnehmern um motorisierte Kraftfahrzeuge, wie PKWs, LKWs oder auch Motorräder, oder auch um nicht-motorisierte Verkehrsteilnehmer, wie z.B. Fahrräder, handeln. Die Verkehrsteilnehmer können dabei dem Kraftfahrzeug entgegenkommen oder die Verkehrsteilnehmer bewegen sich auf der Fahrstrecke, in die das Kraftfahrzeug einbiegen soll und bilden sogenannten Querverkehr. Durch die Auswertung der jeweiligen Entfernungen und Geschwindigkeiten kann die Verkehrslückengröße zumindest für eine der Verkehrslücken erfasst werden. Es kann z.B. vorgesehen sein, eine Verkehrslücke anzuzeigen, wenn ein Vergleich mit einem vorgegebenen Verkehrslückenschwellwert ergibt, dass die erfasste Verkehrslücke größer als der Verkehrslückenschwellwert ist. Der Schwellwert definiert mit anderen Worten einen Sicherheitsabstand zwischen dem Kraftfahrzeug und den anderen Verkehrsteilnehmern. Zusätzlich kann auch vorgesehen sein, Beschleunigungen und/oder Abbremsvorgänge der anderen Verkehrsteilnehmer zu berücksichtigen, z.B. indem der Verkehrslückenschwellwert entsprechend angepasst wird.
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Ein Signalisieren, dass ein Abbiegevorgang möglich ist kann durch Anzeigen der Größe der Verkehrslücke erfolgen, während ein Signalisieren, dass kein Abbiegen möglich ist, durch ein Nichtanzeigen einer Verkehrslücke oder Ausgabe eines entsprechenden Warnsignals erfolgen kann. Mit anderen Worten, durch das Signalisieren einer Verkehrslücke wird einem Fahrer mitgeteilt, dass ein Abbiegen möglich ist. Dies reduziert die Gefahr von Verkehrsunfällen beim Abbiegen z.B. an Verkehrskreuzungen, Abbiegungen und dergleichen. Ferner werden Fahrer so beim Abbiegen an Verkehrskreuzungen, Abbiegungen und Abzweigungen unterstützt, was die Fahrer entlastet und so deren Stresspegel reduziert.
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Gemäß einer Ausführungsform kann eine Ausgabeeinrichtung des Kraftfahrzeugs die Größe der Verkehrslücke zur Kenntnisnahme durch den Fahrer ausgeben. Dabei kann der Wert dem Fahrer optisch, z.B. durch eine Anzeige oder eine Projektion und/oder akustisch, z.B. durch einen Ton, dessen Höhe zu der Größe der Verkehrslücke korrespondiert, ausgegeben werden. So kann auf einfache Weise der Fahrer über die Größe der Verkehrslücke informiert werden ohne diesen zu sehr vom Verkehrsgeschehen abzulenken.
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Gemäß einer Ausführungsform können dem Fahrer die Entfernung und/oder Geschwindigkeit von einem anderen Verkehrsteilnehmer zur Kenntnisnahme ausgegeben werden, z.B. durch eine entsprechende visuelle Anzeige oder durch entsprechende Sprachnachrichten. So kann der Fahrer über weitere Details des aktuellen Verkehrsgeschehens informiert werden.
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Gemäß einer Ausführungsform kann auf ein Nichtvorliegen einer Verkehrslücke hin eine Ausgabeeinrichtung des Kraftfahrzeugs ein Warnsignal ausgeben.
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Hierzu wird z.B. auf das Erfassen, das ein Abbiegevorgang geplant ist, und auf das Erfassen des Nichtvorliegens einer Verkehrslücke, gegebenenfalls größer als ein Schwellwert, hin das Warnsignal ausgegeben. Das Warnsignal kann optisch, z.B. durch eine Anzeige oder eine Projektion und/oder akustisch, z.B. durch einen Ton ausgegeben werden.
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Gemäß einer Ausführungsform können Kraftfahrzeugparameter des Kraftfahrzeugs ausgewertet werden, um festzustellen, ob ein Abbiegevorgang möglich ist. Bei den Kraftfahrzeugparametern kann es sich z.B. um Motorleistung, Fahrverhalten, Beschleunigungs- und oder Bremsverhalten handeln. So können kraftfahrzeugspezifische Eigenschaften berücksichtigt werden, wie z.B. ein besonderes Beschleunigungsverhalten. Der Verkehrslückenschwellwert kann entsprechend den Kraftfahrzeugparametern variiert werden.
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Gemäß einer Ausführungsform kann auf ein Nichtvorliegen einer ausreichenden Verkehrslücke hin ein Bremssignal ausgegeben werden. Das Bremssignal kann z.B. dem Fahrer optisch, z.B. durch eine Anzeige oder eine Projektion und/oder akustisch, z.B. durch einen Ton, ausgegeben werden. Alternativ oder zusätzlich kann das Bremssignal auch die Bremsen des Kraftfahrzeugs direkt ansteuern, um diese zu aktivieren, so dass der Fahrer aktiv an einem Losfahren gehindert und so eine gefährliche Verkehrssituation vermieden wird.
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Gemäß einer Ausführungsform können die eingelesenen Daten ausgewertet werden, um ein Bewegungsprofil des Kraftfahrzeugs zu bestimmen, das einen geplanten Abbiegevorgang unter Verwendung der erfassten Verkehrslücke erlaubt, und die Ausführungsform kann ein Ansteuern eines Antriebs und/oder von Bremsen und/oder Lenkung des Kraftfahrzeugs umfassen, um das Kraftfahrzeug gemäß dem Bewegungsprofil zu bewegen. Das Bewegungsprofil kann zeitliche Verläufe für die Geschwindigkeit, Beschleunigung, ein Abbremsen und/oder ein Steuern/Lenken des Kraftfahrzeugs aufweisen. So kann das Kraftfahrzeug z.B. zuerst beschleunigt werden, um in eine Verkehrslücke einzufädeln, um dann abgebremst zu werden, um sich in den Verkehrsfluss einzureihen.
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Gemäß einer Ausführungsform kann ein Fahrer einen automatischen Abbiegevorgang des Kraftfahrzeugs gesteuert durch den Abbiegeassistenten auslösen. Der automatische Abbiegevorgang kann dabei einen kompletten Verfahrensdurchlauf, angefangen mit dem Einlesen der Umfelddaten umfassen, oder z.B. erst auf das Vorliegen eines Abbiegesignals hin erfolgen.
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Gemäß einem weiteren Aspekt weist ein Kraftfahrzeug einen derartigen Abbiegeassistenten auf.
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Gemäß einem weiteren Aspekt ist ein Computerprogramm mit Programmcodemitteln vorgesehen, um alle Schritte eines der angegebenen Verfahren durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf einem Computer oder einer der angegebenen Vorrichtungen ausgeführt wird.
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Gemäß einem weiteren Aspekt ist ein Computerprogrammprodukt vorgesehen, das einen Programmcode enthält, der auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert ist und der, wenn er auf einer Datenverarbeitungseinrichtung ausgeführt wird, eines der angegebenen Verfahren durchführt.
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Figurenliste
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Bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend anhand der beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
- 1 ein Verkehrsszenario,
- 2 eine schematische Darstellung eines Abbiegeassistenten, und
- 3 ein Ablaufdiagramm des Betriebs des in 2 dargestellten Abbiegeassistenten.
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Beschreibung von Ausführungsformen
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In 1 ist ein Verkehrsszenario dargestellt, bei dem ein Fahrer eines Kraftfahrzeugs 1, wie z.B. ein PKW, das an einer Verkehrskreuzung steht, einen Abbiegevorgang durchführen will. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel handelt es sich bei dem Abbiegevorgang um ein Abbiegen nach links. Hierbei wechselt das Kraftfahrzeug 1 von einer Ausgangsstraße in eine Zielstraße.
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Bei dem in 1 dargestellten Verkehrsszenario kommt dem Kraftfahrzeug 1 ein erster Verkehrsteilnehmer 5, wie z.B. ein PKW, auf der Ausgangsstraße entgegen, d.h. es handelt sich um entgegenkommenden Verkehr. Ferner bewegt sich auf der Zielstraße ein zweiter Verkehrsteilnehmer 6, wie z.B. ein PKW, von rechts nach links, d.h. es handelt sich um kreuzenden Verkehr.
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Im vorliegenden Verkehrsszenario erreicht zuerst der erste Verkehrsteilnehmer 5 die Verkehrskreuzung, gefolgt von dem zweiten Verkehrsteilnehmer 6. Zwischen dem Passieren des ersten Verkehrsteilnehmers 5 und des zweiten Verkehrsteilnehmers 6 liegt eine Pause, die eine Verkehrslücke definiert, in der ein Abbiegevorgang nach links von der Ausgangstrasse in die Zielstraße möglich ist. Weiterhin können Verkehrslücken auch als die Abstände zwischen zwei entgegenkommenden Verkehrsteilnehmern und zwischen zwei kreuzenden Verkehrsteilnehmern definiert sein.
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2 zeigt schematisch einen Abbiegeassistenten 2, der mit Komponenten des Kraftfahrzeugs 1 verbunden ist.
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Bei einer der angebundenen Komponenten des Kraftfahrzeugs 1 handelt es sich um eine Umfelderfassungseinrichtung 3 des Kraftfahrzeugs 1. Die Umfelderfassungseinrichtung 3 ist dazu ausgebildet, kreuzenden Verkehr sowie entgegenkommenden Verkehr zu erkennen und kann dessen Geschwindigkeit, Beschleunigung und Spur eindeutig zuordnen.
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Hierzu weist die Umfelderfassungseinrichtung 3 im vorliegenden Ausführungsbeispiel eine Umfeldsensorik auf, die z.B. Ultraschall-, Radar-, Lidarsensoren und/oder Kameras aufweisen kann. Dabei ist die Umfelderfassungseinrichtung 3 zur Auswertung der Eingangsdaten durch Sensordatenfusion ausgebildet und weist hierzu entsprechende Hard- und/oder Softwarekomponenten auf. Zusätzlich können noch Navigationsdaten eines Navigationssystems eingelesen werden.
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Die Abbiegeassistenzeinrichtung 2 ist dazu ausgebildet, die von der Umfelderfassungseinrichtung 3 erfassten Umfelddaten D einzulesen und andere Verkehrsteilnehmer zu identifizieren. Mithilfe der Umfelddaten D kann z.B. Entfernung und Geschwindigkeit des ersten Verkehrsteilnehmers 5 und des zweiten Verkehrsteilnehmers 6 ermittelt werden. Ferner ist die Abbiegeassistenzeinrichtung 2 dazu ausgebildet, die Entfernung und Geschwindigkeit der erkannten Verkehrsteilnehmer auszuwerten, um eine Größe W der Verkehrslücke für den geplanten Abbiegevorgang zu bestimmen.
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Des Weiteren ist die Abbiegeassistenzeinrichtung 2 dazu ausgebildet, die Größe W auszuwerten, um festzustellen, ob ein Abbiegevorgang möglich oder nicht möglich ist, und dazu, ein Abbiegesignal S indikativ für den möglichen Abbiegevorgang zu erzeugen. Hierzu wertet die Abbiegeassistenzeinrichtung 2 die jeweiligen Entfernungen und/oder Geschwindigkeiten und/oder Beschleunigungen und/oder Abbremsvorgänge aus, um eine Verkehrslückengröße als die Größe der betreffenden Verkehrslücke zu erfassen. Ferner ist die Abbiegeassistenzeinrichtung 2 im vorliegenden Ausführungsbeispiel dazu ausgebildet, die Verkehrslückengröße der erfassten Verkehrslücke mit einem vorgegebenen Verkehrslückenschwellwert zu vergleichen und eine Möglichkeit des Abbiegens in die Verkehrslücke nur dann anzuzeigen, wenn die erfasste Verkehrslücke größer als der Verkehrslückenschwellwert ist. Der Verkehrslückenschwellwert kann fest vorgegeben sein oder abhängig von Eigenschaften des Kraftfahrzeugs und/oder des Fahrstils des Fahrers gewählt werden.
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Weitere angebundene Komponenten des Kraftfahrzeugs 1 sind eine Ausgabeeinrichtung 4, ein ABS/ESP-Steuergerät 7 zum Ansteuern von Bremsen des Kraftfahrzeugs 1, ein Motorsteuergerät 8 zum Ansteuern eines Antriebsmotors des Kraftfahrzeugs 1 und eine Lenkeinrichtung 9 zum Beaufschlagen einer Lenkung des Kraftfahrzeugs 1 mit einem Lenkwinkel.
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Die Ausgabeeinrichtung 4 ist im vorliegenden Ausführungsbeispiel eine Anzeigevorrichtung und dazu ausgebildet, die Verkehrslückengröße dem Fahrer anzuzeigen und so zur Kenntnis zu bringen. Zusätzlich oder alternativ kann vorgesehen sein, die jeweiligen Entfernungen und/oder Geschwindigkeiten des ersten Verkehrsteilnehmers 5 und des zweiten Verkehrsteilnehmers 6 dem Fahrer durch Sprachnachrichten zur Kenntnis zu bringen. Des Weiteren kann zusätzlich oder alternativ vorgesehen sein, mit der Ausgabeeinrichtung 4 ein Warnsignal W auszugeben, wenn keine Verkehrslücke oder eine nicht ausreichend große Verkehrslücke vorliegt, ein Abbiegevorgang also nicht durchgeführt werden kann, ohne zumindest eine gefährliche Verkehrssituation herbeizuführen.
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Das ABS/ESP-Steuergerät 7, das Motorsteuergerät 8 und die Lenkeinrichtung 9 werden von der Abbiegeassistenzeinrichtung 2 gemäß eines Bewegungsprofils P angesteuert. Das Bewegungsprofil P wird von der Abbiegeassistenzeinrichtung 2 erstellt und gibt einen zeitlichen Verlauf an, wie das Kraftfahrzeug 1 beschleunigt, abgebremst und gelenkt werden muss, um einen geplanten Abbiegevorgang unter Verwendung der erfassten Verkehrslücke durchzuführen. Z.B. kann das Bewegungsprofil P vorsehen, das Kraftfahrzeug 1 zuerst zu beschleunigen, um in eine Verkehrslücke einzufädeln, um dann abgebremst zu werden, um sich in den Verkehrsfluss zwischen dem ersten Verkehrsteilnehmer 5 und dem zweiten Verkehrsteilnehmer 6 einzureihen.
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3 zeigt ein Ablaufdiagramm des Betriebs der Abbiegeassistenzeinrichtung 2.
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In einem ersten Schritt S1 liest die Abbiegeassistenzeinrichtung 2 des Kraftfahrzeugs 1 die Umfelddaten D der Umfelderfassungseinrichtung 3 des Kraftfahrzeugs 1 vor einem geplanten Abbiegevorgang des Kraftfahrzeugs 1 ein. Bei den Umfelddaten D handelt es sich um die jeweiligen Entfernungen und Geschwindigkeiten des ersten Verkehrsteilnehmers 5 und des zweiten Verkehrsteilnehmers 6.
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Anschließend wertet in einem weiteren Schritt S2 die Abbiegeassistenzeinrichtung 2 die eingelesenen Umfelddaten D aus, um eine Verkehrslückengröße W zumindest einer Verkehrslücke zu bestimmen.
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Es folgt in einem weiteren Schritt S3 eine Auswertung der erfassten Verkehrslückengröße W, um festzustellen, ob ein Abbiegevorgang möglich ist. Hierbei werden Kraftfahrzeugparameter des Kraftfahrzeugs 1 ausgewertet, um festzustellen, ob ein Abbiegevorgang möglich ist. Die Kraftfahrzeugparameter können die Motorleistung, das Fahrverhalten, das Beschleunigungs- und das Bremsverhalten des Kraftfahrzeugs 1 betreffen. Beispielsweise kann festgestellt werden, ob ein Abbiegevorgang möglich ist, indem die für den aktuell geplanten Abbiegevorgang eine oder mehrere Verkehrslückengrößen W mit dem Verkehrslückenschwellwert verglichen werden. Wird in Schritt S4 festgestellt, dass die eine oder die mehrere Verkehrslückengrößen W größer sind als der vorgegebene Verkehrslückenschwellenwert (Alternative: Ja), so wird das Verfahren mit Schritt S5 fortgesetzt. Für entgegenkommende Verkehrsteilnehmer und kreuzende Verkehrsteilnehmer können separate Verkehrslückenschwellwerte vorgegeben werden.
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In Schritt S5 wird das Abbiegesignal S erzeugt, das indikativ für einen möglichen Abbiegevorgang ist.
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Auf das Vorliegen des Abbiegesignals S hin erstellt in einem weiteren Schritt S6 die Abbiegeassistenzeinrichtung 2 das Bewegungsprofil P des Kraftfahrzeugs 1.
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Anschließend erzeugt in einem weiteren Schritt S7 die Abbiegeassistenzeinrichtung 2 Ansteuersignale A zum Ansteuern des ABS/ESP-Steuergeräts 7, des Motorsteuergeräts 8 und der Lenkeinrichtung 9, um das Kraftfahrzeug 1 gemäß dem Bewegungsprofil P zu bewegen.
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Alternativ oder zusätzlich wird, wenn das Abbiegesignal S vorliegt, also ein Abbiegen möglich ist, zumindest die Verkehrslückengröße W mit der Ausgabeeinrichtung 4 ausgegeben. Wenn hingegen keine Verkehrslücke vorliegt, wird das Warnsignal W mit der Ausgabeeinrichtung 4 ausgegeben.
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Wird in Schritt S4 festgestellt, dass eine der einen oder der mehreren Verkehrslückengrößen W nicht größer ist als der vorgegebene Verkehrslückenschwellenwert (Alternative: Nein), so wird das Verfahren mit Schritt S8 fortgesetzt.
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In Schritt S8 wird signalisiert, dass ein Abbiegen nicht möglich ist. Alternativ oder zusätzlich kann vorgesehen sein auf ein Nichtvorliegen einer ausreichenden Verkehrslücke (Abbiegesignal liegt nicht vor) hin ein Bremssignal B auszugeben, um die Bremsen des Kraftfahrzeugs 1 zu aktivieren. So kann ein Anfahren des Kraftfahrzeugs 1 dann verhindert werden, wenn dies zumindest eine gefährliche Verkehrssituation zur Folge haben könnte.
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Dabei kann ein Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 die Durchführung des Verfahrens z.B. manuell auslösen. Das Auslösen der Durchführung des Verfahrens kann bedeuten, dass das Verfahren mit dem Bereitstellen der Umfelddaten D durch die Umfelderfassungseinrichtung 3 beginnt. Alternativ kann das Auslösen der Durchführung des Verfahrens bedeuten, dass das Verfahren erst auf Vorliegen des Signals S hin erfolgt. In diesem Fall werden die vorherigen Schritte S100 bis S300, wie Einlesen der Umfelddaten D, Bestimmen der Verkehrslückengröße W und Auswerten der Verkehrslückengröße W, um das Abbiegesignal S zu bestimmen, vorher automatisch durchgeführt.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Kraftfahrzeugs
- 2
- Abbiegeassistenten
- 3
- Umfelderfassungseinrichtung
- 4
- Ausgabeeinrichtung
- 5
- erster Verkehrsteilnehmer
- 6
- zweiter Verkehrsteilnehmer
- 7
- ABS/ESP-Steuergeräts
- 8
- Motorsteuergerät
- 9
- Lenkeinrichtung
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102013221499 A1 [0006]
