DE102005014550A1 - Brake By-Wire Steuersystem - Google Patents
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Abstract
Description
- TECHNISCHES GEBIET
- Diese Erfindung betrifft im Allgemeinen Fahrzeugsteuersysteme. Spezieller betrifft diese Erfindung fehlertolerante By-wire-Fahrzeugsteuersysteme. Insbesondere betrifft diese Erfindung fehlertolerante By-wire-Bremssteuersysteme.
- HINTERGRUND DER ERFINDUNG
- Brake-by-wire-Bremssteuersysteme bieten eine Anzahl an Vorteilen in Bezug auf den Bremssystemeinbau. Die dazugehörigen elektronischen Steuersysteme und die Implementierung verbesserter Computersteueralgorithmen vereinfachen eine Anzahl an neuen Bremssteuermerkmalen. Solche Systeme beseitigen jedoch typischerweise auch jeden direkten mechanischen oder hydraulischen Kraftübertragungspfad zwischen dem Fahrzeugbediener und den Bremssteuereinheiten. Deshalb wurde dem Entwerfen von Brake-by-wire-Bremssteuersystemen und -Bremssteuerarchitekturen, die einen robusten Betrieb sicherstellen, viel Aufmerksamkeit gewidmet. Allgemeine Entwurfstechniken, die in solchen Systemen eingesetzt werden, sind Redundanz, Fehlertoleranz gegenüber unerwünschten Ereignissen (z.B. Ereignissen, die Steuersignale, Daten, Hardware, Software oder andere Elemente solcher Systeme beeinflussen), Fehlerüberwachung und -aufbereitung, um zu bestimmen, ob und wann solch ein Ereignis aufgetreten ist, und um eine Maßnahme zu ergreifen oder vorzuschlagen und somit die Bremssteuerung des Fahrzeugs sicherzustellen. Ein Entwurfsansatz, eine Fehlertoleranz bereitzustellen, die bei Brake-by-wire-Bremssteuersystemen verwendet wird, ist, Steuersysteme und Steuerarchitekturen zu entwerfen, die sicherstellen, dass kein einzelnes Ereignis, das in dem System auftritt, einen vollständigen Verlust der Bremssteuerung des Fahrzeugs bewirkt.
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1 erläutert schematisch ein Brake-by-wire-Bremssteuersystem10 nach dem Stand der Technik. Das System10 ist ein Fail-Silent-Paar-Bremssteuersystem. Das Bremssteuersystem10 umfasst im Allgemeinen ein Paar im Wesentlichen identische Bremscontroller20 ,22 . Jeder der Controller20 ,22 ist ausgebildet, um das Bremsen von zwei der Räder26 ,28 ,30 ,32 zu steuern. In der gezeigten Konfiguration ist der Controller20 ausgebildet, um das Bremsen der Vorderräder26 ,28 zu steuern, und der Controller22 ist ausgebildet, um das Bremsen der Hinterräder30 ,32 zu steuern. Das Bremsen der Räder26 ,28 ,30 bzw.32 wird durch den Betrieb von Bremssteuerungen34 ,36 ,38 bzw.40 ausgeführt. Der Controller20 steht in einer Signalverbindung mit den Bremssteuerungen34 ,36 und der Controller22 steht in einer Signalverbindung mit den Bremssteuerungen38 ,40 . Die Controller20 bzw.22 umfassen ein Paar im Wesentlichen identische Bremssteuermodule40 ,42 bzw.44 ,46 . Die Bremssteuermodule40 ,42 bzw.44 ,46 sind ausgebildet, um über einen Steuerbus48 und einen Steuerbus50 eine redundante Steuerung der Bremssteuerungen34 ,36 bzw.38 ,40 bereitzustellen. Die Controller20 ,22 und ihre jeweiligen Steuermodule40 ,42 und44 ,46 und die Bremssteuerungen34 ,36 und38 ,40 weisen einen Fail-Silent-Entwurf auf, so dass sie entweder zur korrekten Zeit das korrekte Ergebnis erzeugen oder dass sie überhaupt kein Steuerergebnis erzeugen. Die Controller20 ,22 und ihre jeweiligen Steuermodule40 ,42 und44 ,46 stehen auch über einen Steuerbus52 miteinander in einer Signalverbindung. Jeder Controller ist ausgebildet, um den Zustand seiner Steuermodule und den anderen Controller und ihrer Steuermodule zu überwachen, insbesondere um jegliche unerwünschten Ereignisse zu detektieren, die mit einem der Steuermodule in Verbindung stehen. In dieser Konfiguration weist jeder Controller eine duale Redundanz auf und das System ist ausgebildet, mindestens die Hälfte seiner Bremsfunktion in Ansprechen auf jedes einzelne Ereignis bereitzustellen, sei es in einem Controller/Steuermodul, einem Kommunikationsbus oder einem Bremscontroller. Während das System, das in1 gezeigt ist, ein im Allgemeinen akzeptables Redundanzniveau und eine im allgemeinen akzeptable Fehlertoleranz in Bezug auf Einzelereignisse bietet, bleiben die Kosten und die Systemkomplexität, die mit dualen Controllern und dualen Steuermodulen in Verbindung stehen, unerwünscht hoch. - Ähnlich erläutert
2 ein Bremssteuersystem60 nach dem Stand der Technik, das eine duale Redundanz in Bezug auf einen Controller62 bzw. 64 und eine dreifach modulare Redundanz in Bezug auf Steuermodule66 ,68 ,70 bzw.72 ,74 ,76 aufweist. Dieser Entwurf bietet im Allgemeinen einen größeren Grad an Redundanz und Fehlertoleranz in Bezug auf unerwünschte Ereignisse, die mit den Controllern in Verbindung stehen; er weist jedoch den gleichen Nachteil der zusätzlichen Kosten und der Systemkomplexität, die mit dualen Controllern in Verbindung stehen, wie der Entwurf in1 , und sogar größere Kosten und eine größere Komplexität, die mit einer dreifachen Redundanz unter den Steuermodulen in Verbindung stehen, auf. - Deshalb ist es wünschenswert, ein Bremssteuersystem und eine Bremssteuerarchitektur zu identifizieren, die eine Redundanz und eine Fehlertoleranz auf Systemebene mit reduzierter Systemkomplexität, insbesondere eine reduzierte Anzahl an Controllern und Steuermodulen, verglichen mit Systemen nach dem Stand der Technik, bereitstellen.
- ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
- Die vorliegende Erfindung umfasst ein Bremssteuersystem und eine Steuerarchitektur, die eine Redundanz und eine Fehlertoleranz auf Systemebene mit reduzierter Systemkomplexität, insbesondere eine reduzierte Anzahl an Controllern und Steuermodulen, verglichen mit früheren Bremssteuersystemen, bereitstellen.
- Die Schlüsselmerkmale des Steuersystems und der Architektur der vorliegenden Erfindung sind Flexibilität und Einfachheit. Die Architektur ist flexibel genug, um ein Vorder-/Hinter-Paar-Bremsen, das zur Verwendung bei Autos häufig erwünscht ist, sowie ein Diagonal-Paar-Bremsen, das zur Verwendung bei Lastkraftwagen häufig erwünscht ist, zu erlauben. Die Einfachheit rührt von der Tatsache her, dass drei Controller verwendet werden, um durch das Teilen eines Überwachungscontrollers zwei Fail-Silent-Controller-Paare zu erhalten. Das System bietet auch einen Mechanismus, durch den der Überwachungscontroller eine Fehlertoleranz und den Fail-Silent-Betrieb der Bremssteuereinheiten sicherstellt, wenn ein unerwünschtes Ereignis entweder in den Aufsichtscontrollern oder den Kommunikationsbussen, die eine Signalverbindung zwischen den Aufsichtscontrollern und der Bremssteuerung bereitstellen, auftritt.
- Das Steuersystem bietet auch eine zusätzliche Redundanz in Bezug auf die Bremsbefehlsignale. Das System verwendet drei unverarbeitete Bremspedalsensorsignale, um ein verarbeitetes Bremsbefehlssignal, wie es bekannt ist, zu erzeugen. Jedes der drei unverarbeiteten Bremsbefehlssignale wird jedoch auch zusammen mit dem verarbeiteten Bremsbefehlssignal an einen der drei Controller geliefert, wodurch eine gesteigerte Redundanz und Fehlertoleranz in Bezug auf die Bestimmung des Bremsbefehlssignals ermöglicht wird.
- KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
- Die vorliegende Erfindung wird durch die Zeichnungen vollständiger verstanden, in denen:
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1 eine schematische Darstellung eines ersten Bremssteuersystems des Stands der Technik ist; -
2 eine schematische Darstellung eines zweiten Bremssteuersystems des Stands der Technik ist; -
3 eine schematische Darstellung eines Bremssteuersystems der vorliegenden Erfindung mit einer Vorder-/Hintertrennung der Bremssteuerfunktion ist; und -
4 eine schematische Darstellung eines Bremssteuersystems der vorliegenden Erfindung mit einer diagonalen Trennung der Bremssteuerfunktion ist; und -
5 ein Blockdiagramm eines Mechanismus zum Sicherstellen des Fail-Silent-Betriebs der Bremssteuereinheiten ist. - BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORM
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3 erläutert eine Ausführungsform eines Brake-by-wire-Bremssteuersystems100 der vorliegenden Erfindung. Allgemein beschrieben umfassen das Bremssteuersystem100 und seine Bestandteile ein Fail-Silent-Bremssteuersystem, so dass entweder zur korrekten Zeit der korrekte Bremssteuerbefehl und das korrekte Steuerergebnis geliefert werden, oder dass überhaupt kein Steuerergebnis geliefert wird. Das Bremssteuersystem100 umfasst im Allgemeinen zwei im Wesentlichen identische Aufsichtsbremscontroller120 ,122 und einen Überwachungscontroller123 . Die Controller120 ,122 ,123 können in einem einzelnen Controller als separate Steuermodule oder als Teile von diesem enthalten sein. Es wird jedoch angenommen, dass es bevorzugt ist, die Controller120 ,122 ,123 als separate und getrennte Controller oder Steuermodule zu implementieren, wie es in3 gezeigt ist, um einen zusätzlichen Schutz gegen Ereignisse allgemeiner Art zu bieten. Jeder der Aufsichtscontroller120 ,122 ist ausgebildet, um das Bremsen eines Paars Räder126 ,128 ,130 ,132 zu steuern. Die Ausführungsform, die in3 gezeigt ist, erläutert eine Vorderpaar-/Hinterpaar-Anordnung. Der Aufsichtscontroller120 ist ausgebildet, um das Bremsen des Paars, das das rechte Vorderrad126 und das linke Vorderrad128 umfasst, zu steuern, und der Aufsichtscontroller122 ist ausgebildet, um das Bremsen des Paars, das das rechte Hinterrad130 und das linke Hinterrad132 umfasst, zu steuern. Das Bremsen der Räder126 ,128 ,130 ,132 wird durch den Betrieb ihrer jeweiligen Bremssteuereinheiten134 ,136 ,138 ,140 ausgeführt. Der Aufsichtscontroller120 steht über einen ersten Bremssteuerbus142 , mit dem er in einer Wirkverbindung steht, mit den Bremssteuereinheiten134 ,136 in einer Signalverbindung. Der Aufsichtscontroller122 steht über einen zweiten Bremssteuerbus144 , mit dem er in einer Wirkverbindung steht, mit den Bremssteuerungen138 ,140 in einer Signalverbindung. Der Ausdruck "In einer Wirkverbindung stehen", wie er hierin verwendet wird, beabsichtigt, alle Verbindungen, die mechanische, elektrische, optische oder andere Verbindungen umfassen und die notwendig sind, um den Betrieb eines Bestandelements des Systems100 mit einem anderen zu ermöglichen, allgemein zu umfassen. Der Ausdruck Signalverbindung beabsichtigt, alle Formen von Signalen und Verfahren des Übertragens von Signalen von einem Element des Systems100 zu einem anderen zu umfassen. Die Aufsichtscontroller120 ,122 und der Überwachungscontroller123 stehen jeweils über einen Controllerbus146 miteinander in einer Signalverbindung und stehen jeweils mit ihm in einer Wirkverbindung. Das Bremssteuersystem100 umfasst auch eine Bremsbetätigungseinrichtung148 , wie beispielsweise ein Bremspedal150 . Das Bremspedal150 steht mit einer Vielzahl an Bremssensoren152 , wie beispielsweise die Bremssensoren154 ,156 und158 , zum Erfassen eines Bedienereingangs in einer Wirkverbindung. Die Bremssensoren154 ,156 ,158 stehen jeweils in einer Signalverbindung und in einer Wirkverbindung mit einem Bremsbetätigungsmodul160 , das ausgebildet ist, um von den Bremssensoren154 ,156 ,158 unverarbeitete Signale zu empfangen und aus diesen ein verarbeitetes Bremssignal162 zu erzeugen. Das Bremsbetätigungsmodul160 steht mit einer Signalleitung in einer Wirkverbindung, die auch mit jedem der Controller120 ,122 ,123 in einer Wirkverbindung steht, so dass das Bremsbetätigungsmodul160 in einer Signalverbindung steht und ausgebildet ist, um an jeden der Controller120 ,122 ,123 das verarbeitete Bremssignal162 zu liefern. Die Bremssensoren154 ,156 bzw.158 stehen auch jeweils in einer Wirkverbindung mit Leitungen164 ,166 bzw.168 für rohe bzw. unverarbeitete Sensorsignale, die auch in einer Wirkverbindung mit den Controllern120 ,122 bzw.123 stehen, so dass jeder mit seinem jeweiligen Controller in einer Signalverbindung steht und ausgebildet ist, um sein jeweiliges rohes Sensorsignal170 ,172 ,174 an diesen zu liefern. Es ist bevorzugt, dass das System100 auch ein Bremssteuerabschaltmodul176 enthält. Das Bremssteuerabschaltmodul176 steht in einer Wirkverbindung mit mindestens einer Controllersignalleitung178 , die auch in einer Wirkverbindung mit der Steuerüberwachung123 steht, so dass die Steuerüberwachung123 mit dem Bremssteuerabschaltmodul176 in einer Signalverbindung steht und ausgebildet ist, um einen Steuereingang an das Bremssteuerabschaltmodul176 zu liefern. Das Bremssteuerabschaltmodul176 steht auch in einer Wirkverbindung mit einer ersten Bremssteuersignalleitung180 , die auch in einer Wirkverbindung mit jeder der jeweiligen des ersten Paars Bremssteuereinheiten134 ,136 steht, so dass das Bremssteuerabschaltmodul in einer Signalverbindung mit dem ersten Paar Bremssteuereinheiten134 ,136 steht, und ausgebildet ist, um ein Ausgangssignal an das erste Paar Bremssteuereinheiten134 ,136 zu liefern. Das Bremssteuerabschaltmodul176 steht auch in einer Wirkverbindung mit einer zweiten Bremssteuersignalleitung182 , die auch in einer Wirkverbindung mit jeder der jeweiligen des zweiten Paars Bremssteuereinheiten138 ,140 steht, so dass das Bremssteuerabschaltmodul in einer Signalverbindung mit dem zweiten Paar Bremssteuereinheiten138 ,140 steht und ausgebildet ist, um ein Ausgangssignal an das zweite Paar Bremssteuereinheiten138 ,140 zu liefern. Es wird angenommen, dass das Steuersystem100 der vorliegenden Erfindung auch ausgebildet sein kann, um bestimmte Merkmale des Steuersystems und des Verfahrens, die in der in Verbindung stehenden, gemeinschaftlich übertragenen, parallelen US-Patentanmeldung Serien-Nr. _/__ (Anwaltsaktenzeichen Nr. GP-303743) offenbart sind, die am gleichen Tag mit dieser eingereicht ist, und die hierdurch in seiner Gesamtheit durch Bezugnahme mit einbezogen ist, zu implementieren. - Eine zweite Ausführungsform des Systems
100 ist in4 erläutert. In4 ist jeder der Controller120 ,122 ausgebildet, um das Bremsen eines Paars Räder126 ,128 ,130 ,132 zu steuern. Die Ausführungsform, die in4 gezeigt ist, erläutert eine diagonale Überkreuz-Paaranordnung. Der Controller120 ist ausgebildet, um das Bremsen des diagonalen Paars, das das rechte Vorderrad126 und das linke Hinterrad132 umfasst, zu steuern, und der Controller122 ist ausgebildet, um das Bremsen des diagonalen Paars, das das rechte Hinterrad130 und das linke Vorderrad128 umfasst, zu steuern. Das Bremsen der Räder126 ,128 ,130 ,132 wird durch den Betrieb deren jeweiligen Bremssteuereinheiten134 ,136 ,138 ,140 ausgeführt. Der Controller120 steht über einen ersten Bremssteuerbus142 , mit dem er in einer Wirkverbindung steht, mit den Bremssteuereinheiten134 ,140 in einer Signalverbindung. Der Controller122 steht über einen zweiten Bremssteuerbus144 , mit dem er in einer Wirkverbindung steht, mit den Bremssteuerungen136 ,138 in einer Signalverbindung. Die Aufsichtscontroller120 ,122 und ein Überwachungscontroller123 stehen jeweils über einen Controllerbus146 miteinander in einer Signalverbindung, und stehen jeweils mit ihm in einer Wirkverbindung. Das Bremssteuersystem100 umfasst auch eine Bremsbetätigungseinrichtung148 , wie beispielsweise ein Bremspedal150 . Das Bremspedal150 steht mit einer Vielzahl an Bremssensoren152 , wie beispielsweise Bremssensoren154 ,156 und158 , zum Erfassen eines Bedienereingangs in einer Wirkverbindung. Die Bremssensoren154 ,156 ,158 stehen jeweils in einer Signalverbindung und in einer Wirkverbindung mit einem Bremsbetätigungsmodul160 , das ausgebildet ist, um ein verarbeitetes Bremssignal162 zu erzeugen. Das Bremsbetätigungsmodul160 steht mit einer Signalleitung in einer Wirkverbindung, die auch mit jedem der Controller120 ,122 ,123 in einer Wirkverbindung steht, so dass das Bremsbetätigungsmodul160 in einer Signalverbindung steht und ausgebildet ist, um an jeden der Controller120 ,122 ,123 das verarbeitete Bremssignal162 zu liefern. Die Bremssensoren154 ,156 bzw.158 stehen auch jeweils in einer Wirkverbindung mit einer Leitung164 ,166 bzw.168 für rohe Sensorsignale, die auch in einer Wirkverbindung mit den Controllern120 ,122 bzw. 123 steht, so dass jeder mit seinem jeweiligen Controller in einer Signalverbindung steht und ausgebildet ist, um sein jeweiliges rohes Sensorsignal170 ,172 ,174 an diesen zu liefern. Es ist bevorzugt, dass das System100 auch ein Bremssteuerabschaltmodul176 enthält. Das Bremssteuerabschaltmodul176 steht in einer Wirkverbindung mit mindestens einer Controllersignalleitung178 , die auch in einer Wirkverbindung mit der Steuerüberwachung123 steht, so dass die Steuerüberwachung123 mit dem Bremssteuerabschaltmodul176 in einer Signalverbindung steht und ausgebildet ist, um einen Steuereingang an das Bremssteuerabschaltmodul176 zu liefern. Das Bremssteuerabschaltmodul176 steht auch in einer Wirkverbindung mit einer ersten Bremssteuersignalleitung180 , die auch mit dem ersten Bremssteuerbus142 bei einer ersten Bussteuerung184 in einer Wirkverbindung steht, so dass das Bremssteuerungsabschaltmodul176 in einer Signalverbindung mit der ersten Bussteuerung184 steht und ausgebildet ist, um ein Ausgangssignal an die erste Bussteuerung184 zu liefern. Das Bremssteuerabschaltmodul176 steht auch mit dem zweiten Bremssteuerbus144 bei einer zweiten Bussteue rung186 in einer Wirkverbindung, so dass das Bremssteuerabschaltmodul in einer Signalverbindung mit der zweiten Bussteuerung186 steht und ausgebildet ist, um ein Ausgangssignal an die zweite Bussteuerung186 zu liefern. - In
3 und4 können die Merkmale, die die Unterschiede zwischen diesen Ausführungsformen umfassen, nämlich die Gruppierung der Steuerpaare vorne/hinten gegenüber der Gruppierung der Steuerpaare diagonal über Kreuz, und die Verbindung des Bremssteuerabschaltmoduls mit den Bremssteuerbussen gegenüber der Verbindung des Bremssteuerabschaltmoduls direkt mit den Bremssteuereinheiten in jeder Kombination ausgetauscht werden. Nachdem die Elemente des Systems100 und deren allgemeine Beziehung zueinander beschrieben wurden, werden diese Elemente und ihre Funktion und ihr Betrieb miteinander nachstehend detaillierter diskutiert. - Das System
100 im Allgemeinen, und die Controller120 ,122 ,123 im Speziellen umfassen ein echtzeitverteiltes Rechensystem. Die Aufsichtscontroller120 ,122 umfassen ein Paar im Wesentlichen identische Aufsichtsbremssteuermodule, die die Steuerung des Systems100 beaufsichtigen und ausführen, und der Überwachungscontroller123 überwacht den Betrieb des Systems100 und der Aufsichtscontroller120 ,122 . Die Controller120 ,122 ,123 weisen vorzugsweise eine im Wesentlichen identische Konstruktion in Bezug auf ihre dazugehörige Steuerhardware und ihre dazugehörigen Bauteile auf, sie können jedoch geringfügig verschiedene Steueralgorithmen implementieren, z.B. um eine Unterscheidung zwischen der Anwendung der Vorder- bzw. Hinterbremsen in dem Fall der Überwachungscontroller120 bzw.122 vorzusehen, und um in dem Fall des Überwachungscontrollers123 die System- und Controllerüberwachungsfunktion vorzusehen. Es sind Verfahren und Steueralgorithmen zum Bereitstellen einer Differenzierung der Bremsfunktion zwischen Vorder- und Hinterräder, sowie Verfahren zum Bereitstellen einer bestimmten Systemüberwachung und einer Überwachung der Aufsichtscontroller bekannt. Die Aufsichtscontroller120 ,122 und der Überwachungscontroller123 weisen eine herkömmliche Konstruktion auf und sind weithin bekannt, wie beispielsweise die Motorola PowerPC Controller-Serie. Diese Konstruktion kann z.B. zwei Grundsteuereinheiten, eine Kommunikationssteuereinheit (CCU) und eine Rechnereinheit (CU) umfassen. Die CCU kann einen Mikrocontroller mit einem internen Direktzugriffsspeicher (RAM) und eine interne Zeitverarbeitungseinheit (TPU) umfassen, die gut geeignet ist, um die genauen Zeitmessungen, die durch bestimmte Zeit-getriggerte Kommunikationsprotokolle erforderlich sind, auszuführen. Der Mikrocontroller kann auch einen internen Datenbus umfassen. Das Programm des Mikrocontrollers und die Datenstrukturen, die die Nachrichten steuern, die auf dem ersten Bremssteuerbus142 , dem zweiten Bremsesteuerbus144 und dem Controllerbus146 gesendet und empfangen werden sollen, sind in Form eines Nur-Lesespeichers (ROM) umfasst. Die Nachrichten werden durch einen Schnittstellencontroller assembliert und disassembliert. Der Schnittstellencontroller generiert und empfängt die logischen Übermittlungssignale von Bustreibern, die mit den Bussen142 ,144 ,146 verbunden sind. Die Schnittstelle zwischen der CCU und der CU ist im Allgemeinen durch eine digitale Ausgangsleitung und eine Form von geteiltem Speicher, wie beispielsweise ein Dualport-Direktzugriffsspeicher (DPRAM) realisiert, auf den von sowohl der CCU als auch der CU zugegriffen werden kann. Die digitale Ausgangsleitung liefert von der CCU ein global synchronisiertes Zeitsignal an die CU. Dieses unidirektionale Signal ist im Allgemeinen das einzige Steuersignal, das die Schnittstelle zwischen der CCU und der CU passiert. Der geteilte Speicher enthält die Datenstrukturen, die von der Host-CU an die CCU gesendet werden und umgekehrt, sowie Steuer- und Zustandsinformationen. Die Hardwarearchitektur der CU kann im Allgemeinen eine zentrale Rechnereinheit (CPU), einen RAM und eine Eingangs-/Ausgangseinheit, die ausgebildet ist, um den Bremssteuereinheiten, die die Bremsfunktionen von diesen Einheiten steuern, Eingangs-/Ausgangssignale zu liefern, umfassen. Die Einrichtungen der CU sind auch im Allgemeinen durch einen Industriestandardbus miteinander verbunden. Dies ist eine beispielhafte Beschreibung einer Controllerarchitektur, die zur Verwendung in dem System100 und den Controllern120 ,122 ,123 ausgebildet ist. Es sind gemäß der hier gelieferten Beschreibung auch andere Controllerarchitekturen möglich, um die Steuerung des Systems100 bereitzustellen und in Controllern120 ,122 ,123 verwendet zu werden. - In
3 beaufsichtigen die Aufsichtscontroller und Steuermodule120 ,122 dadurch, dass sie Steuerbefehle liefern und den Zustand der Implementierung und der Ausführung dieser Steuerbefehle durch ihre jeweiligen Bremssteuereinheiten134 ,136 bzw.138 ,140 über den ersten Bremssteuerbus142 bzw. den zweiten Bremssteuerbus144 überwachen. Die Aufsichtscontroller120 ,122 und ihre jeweiligen Bremssteuerungen134 ,136 und138 ,140 arbeiten auf Fail-Silent-Weise, so dass sie entweder das korrekte Ergebnis zur korrekten Zeit erzeugen oder dass sie überhaupt kein Steuerergebnis erzeugen. Die Aufsichtscontroller120 ,122 stehen auch jeweils miteinander und mit dem Überwachungscontroller123 über den Controllerbremssteuerbus146 in einer Signalverbindung. - Die Bremssteuerbusse
142 ,144 und der Steuerbus146 sind herkömmliche Datenkommunikationsbusse mit zugehörigen Kommunikationsprotokollen und Kommunikationsschnittstellen, wie sie bei Fahrzeuganwendungen weit verbreitet sind, und können die gleiche Konstruktion aufweisen. Die Bremssteuerbusse142 ,144 und der Controllerbus146 können jedoch jedes geeignete Busmedium und jedes geeignete Kommunikationsprotokollumfassen, einschließlich verschiedene Formen von drahtlosen Kommunikationsverfahren und -protokollen. Beispiele für geeignete Busse/Kommunikationsprotokolle umfassen den MOST-(Media Oriented Systems Transport)-Bus, den SAE J1850-Bus, den Byteflight-Bus, den F1exRay-Bus, den TTP-Bus, den IDB-1394-(Intelligent Transportation System Data Bus)-Bus und den CAN-(Controller Area Network)-Bus. - Es ist bevorzugt, dass der Überwachungscontroller
123 auch im Wesentlichen identisch mit den Aufsichtsbremscontrollern120 ,122 ist, um die Gesamtsystemkomplexität zu reduzieren und die Interoperabilität zu steigern, wobei der Überwachungscontroller123 jedoch auch in Bezug auf sowohl Hardware als auch Software zum Zweck des Überwachens der Ausführung der Aufsichtscontroller120 ,122 oder zum Zweck des Bereitstellens der Steuerung der Bremssteuereinheiten134 ,136 und138 ,140 speziell ausgebildet sein kann, wie es hierin des Weiteren beschrieben ist. - Die Bremssteuereinheiten
134 ,136 ,138 ,140 in3 können jede Bremssteuereinheit sein, die zum Steuern des Bremsens der Räder126 ,128 ,130 bzw.132 geeignet ist. Die Bremssteuereinheiten134 ,136 ,138 ,140 können eine herkömmliche Konstruktion aufweisen und im Allgemeinen ein Bremssteuermodul, einen Bremsaktuator und ein Bremselement (nicht dargestellt) umfassen. Das Bremssteuermodul ist ausgebildet, um Steuerbefehle von einem der Controller120 ,122 zu empfangen und Informationen, die die Implementierung und Ausführung dieser Steuerbefehle betreffen, zurück zu den Controllern zu übertragen. Das Steuermodul ist auch ausgebildet, um den Bremsaktuator auf der Grundlage der Steuerbefehle, die von einem der Controller120 ,122 empfangen werden, zu steuern. Der Bremsaktuator kann z.B. einen elektrischen Bremsensattel mit einem Sattelaufbau umfassen, der durch den Betrieb eines Elektromotors oder eines Solenoids betätigt wird. Das Bremsenelement kann verschiedene Reibungsmedien, wie sie weit verbreitet bekannt sind, umfassen, die in einem betriebsbereiten Eingriff mit dem elektrischen Sattel stehen, und zur Anwendung durch den Betrieb des Sattels auf eine Bremsscheibe, die mechanisch an die Räder gekoppelt ist, ausgebildet sind. In einer anderen Ausführungsform kann die Bremssteuereinheit ein Bremssteuermodul umfassen, das ausgebildet ist, um einen elektrischen Antrieb zu steuern, der wiederum ausgebildet ist, um ein Gegendrehmoment zu erzeugen und somit der Bewegung der Räder standzuhalten, und dadurch das Bremsen der Räder126 ,128 ,130 ,132 zu gewährleisten. - Das Bremssteuersystem
100 in3 und4 umfasst auch eine Bremsbetätigungseinrichtung148 wie beispielsweise ein Bremspedal150 . Das Bremspedal150 steht in einer Wirkverbindung mit einer Vielzahl an Bremsbetätigungssensoren152 , wie beispielsweise die Bremsbetätigungssensoren154 ,156 ,158 , zum Erfassen eines Bedienereingangs und zur Betätigung der Bremsbetätigungseinrichtung148 . Die Bremsbetätigungssensoren weisen eine herkömmliche Konstruktion wie beispielsweise verschiedene Formen von Druck-, Kraft- oder Wegsensoren oder Wandler auf. Die Bremsbetätigungssensoren154 ,156 bzw.158 sind ausgebildet, um rohe oder unverarbeitete Sensorausgangssignale170 ,172 bzw.174 zu liefern. Die Bremsbetätigungssensoren154 ,156 ,158 stehen jeweils mit einer Signalleitung in einer Wirkverbindung, die wiederum mit einem Bremsbetätigungsmodul160 in einer Wirkverbindung steht, so dass jeder Sensor in einer Signalverbindung mit einem Bremsbetätigungsmodul160 steht. Das Bremsbetätigungsmodul160 steht in einer Wirkverbindung mit einer Leitung162 für verarbeitete Signale, die wiederum in einer Wirkverbindung mit jedem der Controller120 ,122 ,123 steht, so dass das Modul160 mit jedem von diesen in einer Signalverbindung steht. Das Bremsbetätigungsmodul160 ist ausgebildet, um an jeden der Controller120 ,122 ,123 ein verarbeitetes Bremssignal162 zu liefern. Das Bremsbetätigungsmodul160 ist ausgebildet, um die rohen Signale, die von den Sensoren eingegeben werden, zu verarbeiten, und ein verarbeitetes Bremssignal162 zu bestimmen, das die Befehlseingabe des Bedieners darstellt. Das Bremsbetätigungsmodul160 kann ausgebildet sein, um die rohen Signale unter Verwendung von jeder einer Anzahl an bekannten Techniken zum Detektieren von unerwünschten Ereignissen, die mit den rohen Eingangssignalen in Beziehung stehen, wie beispielsweise die Detektion von fehlerhaften oder fehlenden rohen Signalen, zu verarbeiten. Die Bremssensoren154 ,156 bzw.158 stehen auch in einer Signalverbindung mit den Controllern120 ,122 bzw.123 , und sind ausgebildet, um ihnen über die Leitungen170 ,172 bzw.174 für rohe Signale ihre jeweiligen rohen Sensorsignale164 ,166 bzw.168 zu liefern. Es wird vorgezogen, dass die Signalverbindung von sowohl dem verarbeiteten Sensorsignal162 als auch den rohen Sensorsignalen164 ,166 ,168 unter Verwendung von fest verdrahteten Verbindungen im Gegensatz zu einem Bremssteuerbus oder Bremssteuerbussen bereitgestellt ist. Die Verwendung von sowohl rohen als auch verarbeiteten Sensorsignalen wurde zuvor verwendet, wie es in1 und2 zu sehen ist, um eine Redundanz in Bezug auf das erfasste Signal bereitzustellen, die von den Controllern120 ,122 verwendet wird, um den/die mit einer Bedienereingabe verbundene(n) Steuerbefehle) zu entwickeln. Die vorliegende Erfindung liefert auch ein drittes rohes Bremssensorsignal168 und ein drittes verarbeitetes Sensorsignal162 an den Überwachungscontroller123 . Dies bietet zusätzliche Grundlagen für den Vergleich dieser erfassten Werte mit denen der rohen Bremssensorsignale164 und/oder166 und/oder den verarbeiteten Sensorsignalen162 , die von den Controllern120 ,122 empfangen werden. Diese Informationen ermöglichen zusätzliche Vergleiche und Tests zwischen diesen Werten und bieten eine Grundlage zum Bereitstellen einer gesteigerten Redundanz und Fehlertoleranz des Systems100 im Gesamten, sowie im Speziellen zum Sicherstellen einer gesteigerten Redundanz und Fehlertoleranz, die mit den Werten der erfassten Signale, die von den Controllern120 ,122 empfangen werden, in Beziehung stehen. Z.B. stellen das rohe Bremssensorsignal168 und der zusätzliche Wert des verarbeiteten Sensorsignals162 zusätzliche Abstimmungselemente bereit, die dann für die Anwendung von weit bekannten Abstimmungstechniken verfügbar sind, um den korrekten Wert zur Verwendung für die Entwicklung von Bremssteuerbefehlen durch die Controller120 ,122 in dem Fall festzustellen, dass eine Diskrepanz zwischen den Werten von entweder den rohen oder den verarbeiteten Sensorsignalen, die entweder von diesen oder dem Controller123 empfangen werden, besteht, wie sie durch ein unerwünschtes Ereignis, das mit einer der Signalleitungen162 ,164 ,166 ,168 in Verbindung steht, verursacht werden könnte. - Wie hierin beschrieben, ist in
3 bis5 die primäre Funktion des Überwachungscontrollers123 , den Betrieb des Systems100 zu überwachen, insbesondere die Controller120 ,122 und die Bremssteuerbusse142 ,144 , um sicherzustellen, dass alle Elemente des Systems100 entweder normal oder sonst in Ansprechen auf ein unerwünschtes Ereignis, das in ihnen auftritt, auf Fail-Silent-Weise arbeiten. Er stellt im Allgemeinen keine direkte Steuerung des Systems100 oder der Elemente von diesem bereit, oder dient als ein Ersatz oder eine Datensicherung für einen der Controller120 ,122 in Bezug auf deren Aufsichtsautorität in Ansprechen auf unerwünschte Ereignisse, die in ihnen auftreten. Für bestimmte unerwünschte Ereignisse jedoch, wie beispielsweise jene, die entweder in einem der Controller120 ,122 oder ihren jeweiligen Bremssteuerbussen142 ,144 auftreten, kann eine Unsicherheit, die mit dem Fail-Silent-Zustand ihrer jeweiligen Bremssteuereinheitenpaare134 ,136 oder138 ,140 in Verbindung steht, vorhanden sein. Um unter solchen Umständen den Fail-Silent-Betrieb von entweder dem ersten Paar Bremssteuereinheiten134 ,136 oder dem zweiten Paar Bremssteuereinheiten138 ,140 sicherzustellen, wird es vorgezogen, dass der Überwachungscontroller123 ausgebildet ist, um eine begrenzte Steuerfunktionalität bereitzustellen und somit den Fail-Silent-Betrieb von entweder dem ersten Paar Bremssteuereinheiten oder dem zweiten Paar Bremssteuereinheiten zu beeinflussen. Dies kann durch derartiges Ausbilden des Überwachungscontrollers123 erreicht werden, dass ein Sperr- oder Abschaltsteuerbefehl oder ein Sperr- oder Abschaltsteuersignal an eines der Bremssteuereinheitenpaare oder eine der Bussteuerungen in dem Fall eines Ereignisses geliefert wird, das erfordert, dass er eine begrenzte Steuerautorität ausübt. Diese begrenzte Steuerautorität wird durch Einführen eines Mittels zum Sperren von entweder dem ersten Paar Bremssteuereinheiten oder dem zweiten Paar Bremssteuereinheiten, wie beispielsweise das Bremssteuerabschaltmodul176 , erreicht, das ausgebildet ist, um den Sperr- oder Abschaltsteuerbefehl oder das Sperr- oder Abschaltsteuersignal von dem Überwa chungscontroller zu empfangen und einen Steuerausgang bereitzustellen, der ausgebildet ist, um den Fail-Silent-Betrieb oder das Sperren von entweder dem ersten Paar Bremssteuereinheiten oder dem zweiten Paar Bremssteuereinheiten zu bewirken. Dies kann entweder direkt durch Beeinflussen der Steuerung von einem der Bremssteuereinheitenpaare (siehe3 ) oder indirekt durch Beeinflussen der Steuerung des Bremssteuerbusses, der mit solch einem Paar in Verbindung steht, wie beispielsweise durch entweder die Bussteuerung184 oder die Bussteuerung186 , erreicht werden. Das indirekte Verfahren beruht auf dem Fail-Silent-Entwurf der Bremssteuereinheit, so dass ihre mit ihr in Verbindung stehenden Steuermodule ausgebildet sind, um den Fail-Silent-Betrieb der Bremssteuereinheit in dem Fall, dass die Buskommunikation unterbrochen wird, zu beeinflussen. Ein wichtiges Merkmal des Mittels zum Sperren, wie beispielsweise das Bremssteuerabschaltmodul176 , ist, dass es so ausgebildet ist, dass es nur die Steuerung von einem der Bremssteuereinheitenpaare zu einer Zeit beeinflusst, so dass durch die Aktion des Überwachungscontrollers123 nicht beide Bremssteuereinheitenpaare gleichzeitig gesperrt werden können. - Die Steuerung der Bremssteuereinheitenpaare oder der Bremssteuerbusse kann durch jedes geeignete Mittel zum Sperren (d.h. Verursachen des Fail-Silent-Betriebs) dieser Einrichtungen erreicht werden. Ein Mittel zum Sicherstellen deren Fail-Silent-Betriebs ist das Bremssteuerabschaltmodul
176 , das in3 bis5 gezeigt ist. In einer Ausführungsform umfasst das Bremssteuerabschaltmodul176 ein Verriegelungslogikrelais188 mit einer ersten UND-NICHT-Kombination von Logikgattern190 und einer zweiten UND-NICHT-Kombination von Logikgattern192 , bei der jedes der NICHT-Gatter mit einem gegenüberliegenden Eingang der UND-Gatter in Verbin dung steht, wie es in5 gezeigt ist. Die erste Logikkombination190 und die zweite Logikkombination192 sind so miteinander verbunden, dass jede ausgebildet ist, um in Ansprechen auf einen Steuerbefehl von dem Controller123 , der mit einem der Paare Bremssteuereinheiten in Verbindung steht, einen Ausgang zu liefern. Es wird vorgezogen, dass die Logikkombinationen separate Logiknetzwerke umfassen, um eine gesteigerte Redundanz in Bezug auf bestimmte Ereignismechanismen in der allgemeinen Betriebsart bereitzustellen. Wenn das Verriegelungslogikrelais188 als Mittel zum Sicherstellen des Fail-Silent-Betriebs von einem der Paare Bremssteuereinheiten verwendet wird, ist es wünschenswert, dass die erste Bremssteuersignalleitung180 und die zweite Bremssteuersignalleitung182 fest verdrahtete Logikleitungen umfassen. Wie es in3 gezeigt ist, ist die Logikkombination190 ausgebildet, um einen Eingang in Form eines Steuersignals178 oder in Form von Steuersignalen178 von dem Controller123 zu empfangen, und einen Ausgang bereitzustellen, um das Relais188 auf der Bremssteuerleitung180 , wie beispielsweise einer fest verdrahteten Logikleitung zum Zwecke des Übertragens eines Signals zu dem ersten Paar Bremssteuereinheiten134 ,136 in den geschlossenen Zustand zu verriegeln. Im Falle einer fest verdrahteten Logikleitung kann dies z.B. ein Ändern des Zustands dieser Leitung von freigegeben auf gesperrt umfassen. Ähnlich ist die Logikkombination192 ausgebildet, um einen Eingang in Form eines Steuersignals178 oder in Form von Steuersignalen178 von dem Controller123 zu empfangen, und einen Ausgang bereitzustellen, um das Relais188 auf der Bremssteuerleitung182 , wie beispielsweise einer fest verdrahteten Logikleitung zum Zwecke des Übertragens eines Signals zu dem zweiten Paar Bremssteuereinheiten138 ,140 in den geschlossenen Zustand zu verriegeln. Wie es in4 gezeigt ist, ist die Logikkombination190 ausgebildet, um einen Eingang in Form eines Steuersignals178 oder in Form von Steuersignalen178 von dem Controller123 zu empfangen, und einen Ausgang bereitzustellen, um das Relais188 auf der Bremssteuerleitung180 , wie beispielsweise einer fest verdrahteten Logikleitung zum Zwecke des Übertragens eines Signals zu der ersten Bussteuerung184 in den geschlossenen Zustand zu verriegeln. Im Falle einer fest verdrahteten Logikleitung kann dies z.B. ein Ändern des Zustands dieser Leitung von freigegeben auf gesperrt umfassen und ein Bewirken, dass die Bussteuerung184 den Bus142 sperrt, umfassen. Ähnlich ist die Logikkombination192 ausgebildet, um einen Eingang in Form eines Steuersignals178 oder in Form von Steuersignalen178 von dem Controller123 zu empfangen, und einen Ausgang bereitzustellen, um das Relais188 auf der Bremssteuerleitung182 , wie beispielsweise einer fest verdrahteten Logikleitung, zum Zwecke des Übertragens eines Signals zu der zweiten Bussteuerung186 in den geschlossenen Zustand zu verriegeln. - Die Verwendung des Verriegelungsrelais
188 und der Logikkombination190 und192 stellen ein Mittel zum Sicherstellen, dass zu jeder Zeit nur eines der Bremssteuereinheitenpaare durch den Überwachungscontroller123 gesperrt werden kann, dar, wodurch durch Sicherstellen, dass eine Hälfte der Bremsfunktion in Ansprechen auf ein einzelnes Ereignis, das in dem System100 , und speziell in den Controllern120 ,122 ,123 oder den Bremssteuerbussen142 ,144 auftritt, erhalten bleibt, sowohl der Fail-Silent-Betrieb des Systems100 als auch die Fehlertoleranz in Bezug auf die Bremsfunktion sichergestellt sind. - In
3 bis5 bildet die Kombination aus Aufsichtscontroller120 und Überwachungscontroller123 ein erstes Fail-Silent-Paar. Ähnlich bildet die Kombination aus Aufsichtscontroller122 und Überwachungscontroller123 ein zweites Fail-Silent-Paar. Die folgende Beschreibung erläutert den Betrieb des Systems100 und bestimmte seiner Fehlertoleranz- und Redundanzmerkmale. - In
3 bis4 detektieren die Aufsichtscontroller120 ,122 in Ansprechen auf ein Ereignis, das mit jeder einzelnen Bremssteuereinheit in Beziehung steht, das Ereignis unter Verwendung von Fahrzeugdynamikinformationen und bekannten Verfahren von Ereignisdetektion, und schalten das andere Element des Bremssteuereinheitenpaars ab, und das System100 behält eine Hälfte seiner Bremsfunktion bei. - Wenn ein Ereignis die Überwachungsfunktion des Überwachungscontrollers
123 beeinflusst, detektieren die Aufsichtscontroller120 ,122 das Ereignis unter Verwendung von verschiedenen bekannten Verfahren, wie beispielsweise Plausibilitätsprüfungen, die mit den unter ihnen geteilten Informationen in Beziehung stehen, und eine geeignete Maßnahme kann ergriffen werden, wie beispielsweise Herausgeben einer Warnnachricht an den Fahrzeugbediener, die volle Bremsfunktionalität bleibt jedoch erhalten. Wenn der Controller123 nicht betriebsfähig ist (d.h. mehr als ein Verlust seiner Überwachungsfunktion), wird dies durch die Aufsichtscontroller120 ,122 detektiert, und eine volle Bremsfunktionalität bleibt erhalten. Die Controller120 ,122 behalten die Steuerung des Bremssystems bei und eine geeignete Steuermaßnahme kann durchgeführt werden, z.B. ein Herausgeben einer Warnnachricht an den Fahrzeugbediener. Wenn ein unerwünschtes Ereignis den Teil des Überwachungscontrollers123 beeinflusst, der den Ausgang auf der Signalleitung178 leitet, ist es möglich, dass als ein Ergebnis eine Hälfte der Bremsfunktion gesperrt sein kann. - Wenn ein unerwünschtes Ereignis in einem der Aufsichtscontroller
120 ,122 auftritt, wird es durch den Überwachungscontroller123 über Diagnosen, geteilte Sensoren und Überwachen detektiert, und entweder der Controller, in dem das Ereignis auftritt, verursacht die Abschaltung der Bremsfunktion für seine Hälfte des Systems100 , oder das Bremssteuerabschaltmodul wird durch den Überwachungscontroller123 aktiviert, um die Hälfte des Systems100 , die von diesem Controller gesteuert wird, zu sperren, und eine Hälfte der Bremsfunktion bleibt erhalten. - In dem Fall eines Ereignisses, das mit einem der Bremssteuerbusse
142 ,144 in Beziehung steht, detektieren alle Controller120 ,122 ,123 das Ereignis, da sie alle die Busaktivität überwachen. In dem Fall eines Ereignisses, das mit dem Bremssteuerbus142 oder dem Bremssteuerbus144 in Beziehung steht, werden die Bremssteuereinheiten, die durch den Bus, in dem das Ereignis auftritt, gesteuert werden, entweder durch eine Maßnahme des Aufsichtscontrollers oder durch die Fail-Silent-Entwurfsmerkmale der Bremssteuereinheiten oder durch eine Maßnahme des Überwachungscontrollers123 und die Aktivierung des Bremssteuerabschaltmoduls176 abgeschalten. In jedem Fall bleibt eine Hälfte der Bremsfunktion erhalten. - In dem Fall eines Ereignisses, das den Controllerbus
146 betrifft, detektieren alle Controller das Ereignis, da sie alle die Aktivität des Controllerbusses146 überwachen. Unter der Annahme, dass die Controller120 ,122 normal arbeiten, fahren sie fort, ihre jeweiligen Bremssteuereinheiten zu steuern, und der Überwachungscontroller123 überwacht die Kommunikationen über die Bremssteuerbusse142 ,144 auf Anzeichen für jegliche Ereignisse, die entweder mit den Controllern120 ,122 oder den Bremssteuerbussen142 ,144 in Beziehung stehen. Wenn kein Ereignis detektiert wird, bleibt die volle Bremsfunktion des Systems100 erhalten. Wenn durch den Controller123 ein Ereignis detektiert wird, aktiviert er das Bremssteuerabschaltmodul, um das Bremssteuereinheitenpaar zu sperren, das mit dem Teil, in dem das Ereignis auftritt, in Verbindung steht, und eine Hälfte der Bremsfunktion des Systems100 bleibt erhalten. - Aus der obigen Beschreibung ist klar, dass das System
100 eine duale Fail-Silent-Paararchitektur bereitstellt, die sicherstellt, dass bei einem Einzelereignis mindestens die Hälfte der Bremsfunktionalität erhalten bleibt. - Der weitere Schutzumfang der Anwendbarkeit der vorliegenden Erfindung wird aus den Zeichnungen und dieser detaillierten Beschreibung, sowie den folgenden Ansprüchen ersichtlich. Es sei jedoch angemerkt, dass die detaillierte Beschreibung und die speziellen Beispiele, während sie die bevorzugten Ausführungsformen der Erfindung angeben, nur zur Erläuterung gegeben sind, da verschiedene Änderungen und Abwandlungen in dem Geist und Schutzumfang der Erfindung für Fachleute klar sind.
Claims (19)
- Bremssteuersystem, umfassend: ein erstes Paar Bremssteuereinheiten; ein zweites Paar Bremssteuereinheiten; einen ersten Bremssteuerbus, der mit jeder der jeweiligen des ersten Paars Bremssteuereinheiten in einer Wirkverbindung steht; ein zweiter Bremssteuerbus, der mit jeder der jeweiligen des zweiten Paars Bremssteuereinheiten in einer Wirkverbindung steht; einen ersten Aufsichtscontroller, der mit dem ersten Bremssteuerbus in einer Wirkverbindung steht und ausgebildet ist, um jede der jeweiligen des ersten Bremssteuereinheitenpaars über den ersten Steuerbus zu steuern; einen zweiten Aufsichtscontroller, der mit dem zweiten Bremssteuerbus in einer Wirkverbindung steht und ausgebildet ist, um jede der jeweiligen des zweiten Bremssteuereinheitenpaars über den zweiten Steuerbus zu steuern; und einen Controllerbus, der mit dem ersten Aufsichtscontroller und dem zweiten Aufsichtscontroller in einer Wirkverbindung steht; und einen Überwachungscontroller, der mit dem Controllerbus in einer Wirkverbindung steht, und ausgebildet ist, um die Ausführung des ersten Aufsichtscontrollers, des zweiten Aufsichtscontrollers, des ersten Bremssteuerbusses und des zweiten Bremssteuerbusses zu überwachen.
- Bremssteuersystem nach Anspruch 1, des Weiteren umfassend ein Bremssteuerabschaltmodul, wobei das Modul durch mindestens eine Controllersignalleitung mit dem Überwachungscontroller in einer Wirkverbindung steht, das Modul auch über eine erste Bremssteuerleitung mit dem ersten Paar Bremssteuereinheiten und über eine zweite Bremssteuerleitung mit dem zweiten Paar Bremssteuereinheiten in einer Wirkverbindung steht, wobei das Bremssteuerabschaltmodul ausgebildet ist, um von dem Überwachungscontroller ein Steuereingangssignal zu empfangen und selektiv entweder dem ersten Bremssteuereinheitenpaar oder dem zweiten Bremssteuereinheitenpaar ein Steuerausgangssignal zu liefern, und wobei das Steuerausgangssignal einen Abschaltbefehl für das eine der Paare, das das Steuerausgangssignal empfängt, umfasst.
- Bremssteuersystem nach Anspruch 2, wobei das Bremssteuerabschaltmodul ein Verriegelungsrelais mit einer eingebetteten Steuerlogik zum Steuern der Verriegelung des Relais umfasst.
- Bremssteuersystem nach Anspruch 3, wobei das Steuerausgangssignal selektiv gemäß der Steuerlogik entweder dem ersten Paar Bremssteuereinheiten oder dem zweiten Paar Bremssteuereinheiten geliefert wird.
- Bremssteuersystem nach Anspruch 4, wobei die mindestens eine Signalleitung eine erste Logikleitung und eine zweite Logikleitung umfasst, und wobei die erste Logikleitung selektiv über die Steuerlogik mit der ersten Bremssteuerleitung in einer Wirkverbindung ste hen kann, und die zweite Logikleitung selektiv über die Logik mit der zweiten Bremssteuerleitung in einer Wirkverbindung stehen kann.
- Bremssteuersystem nach Anspruch 1, des Weiteren umfassend ein Bremssteuerabschaltmodul, wobei das Modul durch mindestens eine Controllersignalleitung mit dem Überwachungscontroller in einer Wirkverbindung steht, wobei das Modul auch durch eine erste Bremssteuerleitung mit einer ersten Bussteuerung, die mit dem ersten Bremsbus in einer Wirkverbindung steht, und durch eine zweite Bremssteuerleitung mit einer zweiten Bussteuerung, die mit dem zweiten Bremsbus in einer Wirkverbindung steht, in einer Wirkverbindung steht, wobei das Bremssteuerabschaltmodul ausgebildet ist, um von dem Überwachungscontroller ein Steuereingangssignal zu empfangen und selektiv entweder der ersten Bussteuerung oder der zweiten Bussteuerung ein Steuerausgangssignal zu liefern, und wobei das Steuerausgangssignal einen Abschaltbefehl für entweder die erste Bussteuerung oder die zweite Bussteuerung, die das Steuerausgangssignal empfängt, umfasst.
- Bremssteuersystem nach Anspruch 6, wobei das Bremssteuerabschaltmodul ein Verriegelungsrelais mit einer eingebetteten Steuerlogik zum Steuern der Verriegelung des Relais umfasst.
- Bremssteuersystem nach Anspruch 7, wobei das Steuerausgangssignal selektiv gemäß der Steuerlogik entweder der ersten Bussteuerung oder der zweiten Bussteuerung geliefert wird.
- Bremssteuersystem nach Anspruch 8, wobei die mindestens eine Signalleitung eine erste Logikleitung und eine zweite Logikleitung umfasst, und wobei die erste Logikleitung selektiv über die Steuerlogik mit der ersten Bremssteuerleitung in einer Wirkverbindung stehen kann, und die zweite Logikleitung selektiv über die Steuerlogik mit der zweiten Bremssteuerleitung in einer Wirkverbindung stehen kann.
- Bremssteuersystem nach Anspruch 1, des Weiteren umfassend ein Mittel zum selektiven Sperren von entweder dem ersten Paar Bremssteuereinheiten oder dem zweiten Paar Bremssteuereinheiten, wobei das Mittel in Signalverbindung mit dem Überwachungscontroller steht, das Mittel durch eine erste Signalleitung mit dem ersten Paar Bremssteuereinheiten verbunden ist und in einer Signalverbindung mit dem ersten Paar Bremssteuereinheiten steht, und durch eine zweite Signalleitung mit dem zweiten Paar Bremssteuereinheiten verbunden ist und in einer Signalverbindung mit dem zweiten Paar Bremssteuereinheiten steht, das Mittel ausgebildet ist, um ein Steuereingangssignal von dem Überwachungscontroller zu empfangen, und ein Steuerausgangssignal in Ansprechen darauf zu übertragen, um entweder das erste Bremssteuereinheitenpaar oder das zweite Bremssteuereinheitenpaar zu sperren.
- Bremssteuersystem nach Anspruch 1, wobei der Überwachungscontroller ausgebildet ist, in dem Fall, dass entweder das erste Bremssteuereinheitenpaar oder das zweite Bremssteuereinheitenpaar gesperrt ist, eine Warnanzeige an einen Bediener zu liefern.
- Bremssteuersystem nach Anspruch 1, wobei der erste Aufsichtscontroller und der Überwachungscontroller ein erstes Fail-Silent-Paar und der zweite Aufsichtscontroller und der Überwachungscontroller ein zweites Fail-Silent-Paar umfassen.
- Bremssteuersystem nach Anspruch 1, des Weiteren umfassend: einen ersten Bremssensor, der mit einer Bremsbetätigungseinrichtung in einer Wirkverbindung steht und ausgebildet ist, um einen Bedienereingang zu erfassen und ein erstes unverarbeitetes Bremssignal zu liefern, einen zweiten Bremssensor, der mit der Bremsbetätigungseinrichtung in einer Wirkverbindung steht und ausgebildet ist, um den Bedienereingang zu erfassen und ein zweites unverarbeitetes Bremssignal zu liefern; einen dritten Bremssensor, der mit der Bremsbetätigungseinrichtung in einer Wirkverbindung steht und ausgebildet ist, um den Bedienereingang zu erfassen und ein drittes unverarbeitetes Bremssignal zu liefern; ein Bremsbetätigungsmodul, das ausgebildet ist, um das erste unverarbeitete Bremssignal, das zweite unverarbeitete Bremssignal und das dritte unverarbeitete Bremssignal zu empfangen und diese Ausgangssignale zu verarbeiten, um ein verarbeitetes Bremssignal zu liefern, wobei der erste Aufsichtscontroller ausgebildet ist, um das erste unverarbeitete Bremssignal und das verarbeitete Bremssignal zu empfangen, und ausgebildet ist, um das erste Bremssteuereinheitenpaar in Ansprechen darauf zu steuern, und der zweite Aufsichtscontroller ausgebildet ist, um das zweite unverarbeitete Bremssignal und das verarbeitete Bremssignal zu empfangen, und ausgebildet ist, um das zweite Bremssteuereinheitenpaar in Ansprechen darauf zu steuern, und der Überwachungscontroller ausgebildet ist, um das dritte unverarbeitete Bremssignal und das verarbeitete Bremssignal zu empfangen.
- Bremssteuersystem, umfassend: ein erstes Paar Bremssteuereinheiten; ein zweites Paar Bremssteuereinheiten; einen ersten Bremssteuerbus, der mit jeder der jeweiligen des ersten Paars Bremssteuereinheiten in einer Wirkverbindung steht; einen zweiten Bremssteuerbus, der mit jeder der jeweiligen des zweiten Paars Bremssteuereinheiten in einer Wirkverbindung steht; einen ersten Aufsichtscontroller, der mit dem ersten Bremssteuerbus in einer Wirkverbindung steht und ausgebildet ist, um jede der jeweiligen des ersten Bremssteuereinheitenpaars über den ersten Steuerbus zu steuern; einen zweiten Aufsichtscontroller, der mit dem zweiten Bremssteuerbus in einer Wirkverbindung steht und ausgebildet ist, um jede der jeweiligen des zweiten Bremssteuereinheitenpaars über den zweiten Steuerbus zu steuern; einen Controllerbus, der mit dem ersten Aufsichtscontroller und dem zweiten Aufsichtscontroller in einer Wirkverbindung steht; und einen Überwachungscontroller, der mit dem Controllerbus in einer Wirkverbindung steht und ausgebildet ist, um die Ausführung des ersten Aufsichtscontrollers, des zweiten Aufsichtscontrollers, des ersten Bremssteuerbusses und des zweiten Bremssteuerbusses zu überwachen; und ein Bremssteuerabschaltmodul, wobei das Modul durch mindestens eine Controllersignalleitung mit dem Überwachungscontroller in einer Wirkverbindung steht, das Modul auch über eine erste Bremssteuerleitung mit dem ersten Paar Bremssteuereinheiten und über eine zweite Bremssteuerleitung mit dem zweiten Paar Bremssteuereinheiten in einer Wirkverbindung steht, wobei das Bremssteuerabschaltmodul ausgebildet ist, um von dem Überwachungscontroller ein Steuereingangssignal zu empfangen und selektiv entweder dem ersten Bremssteuereinheitenpaar oder dem zweiten Bremssteuereinheitenpaar ein Steuerausgangssignal zu liefern, und wobei das Steuerausgangssignal einen Abschaltbefehl für das eine der Paare, das das Steuerausgangssignal empfängt, umfasst.
- Bremssteuersystem nach Anspruch 14, des Weiteren umfassend: einen ersten Bremssensor, der mit einer Bremsbetätigungseinrichtung in einer Wirkverbindung steht und ausgebildet ist, um einen Bedienereingang zu erfassen und ein erstes unverarbeitetes Bremssignal zu liefern, einen zweiten Bremssensor, der mit der Bremsbetätigungseinrichtung in einer Wirkverbindung steht und ausgebildet ist, um den Bedienereingang zu erfassen und ein zweites unverarbeitetes Bremssignal zu liefern; einen dritten Bremssensor, der mit der Bremsbetätigungseinrichtung in einer Wirkverbindung steht und ausgebildet ist, um den Bedienereingang zu erfassen und ein drittes unverarbeitetes Bremssignal zu liefern; ein Bremsaktuatormodul, das ausgebildet ist, um das erste unverarbeitete Bremssignal, das zweite unverarbeitete Bremssignal und das dritte unverarbeitete Bremssignal zu empfangen und diese Ausgangssignale zu verarbeiten, um ein verarbeitetes Bremssignal zu liefern, wobei der erste Aufsichtscontroller ausgebildet ist, um das erste unverarbeitete Bremssignal und das verarbeitete Bremssignal zu empfangen, und ausgebildet ist, um das erste Bremssteuereinheitenpaar in Ansprechen darauf zu steuern, und der zweite Aufsichtscontroller ausgebildet ist, um das zweite unverarbeitete Bremssignal und das verarbeitete Bremssignal zu empfangen, und ausgebildet ist, um das zweite Bremssteuereinheitenpaar in Ansprechen darauf zu steuern, und der Überwachungscontroller ausgebildet ist, um das dritte unverarbeitete Bremssignal und das verarbeitete Bremssignal zu empfangen.
- Bremssteuersystem nach Anspruch 15, wobei der erste Aufsichtscontroller und der Überwachungscontroller ein erstes Fail-Silent-Paar bilden und der zweite Aufsichtscontroller und der Überwachungscontroller ein zweites Fail-Silent-Paar bilden.
- Bremssteuersystem, umfassend: ein erstes Paar Bremssteuereinheiten; ein zweites Paar Bremssteuereinheiten; einen ersten Bremssteuerbus, der mit jeder der jeweiligen des ersten Paars Bremssteuereinheiten in einer Wirkverbindung steht; einen zweiten Bremssteuerbus, der mit jeder der jeweiligen des zweiten Paars Bremssteuereinheiten in einer Wirkverbindung steht; einen ersten Aufsichtscontroller, der mit dem ersten Bremssteuerbus in einer Wirkverbindung steht und ausgebildet ist, um jede der jeweiligen des ersten Bremssteuereinheitenpaars über den ersten Steuerbus zu steuern; einen zweiten Aufsichtscontroller, der mit dem zweiten Bremssteuerbus in einer Wirkverbindung steht und ausgebildet ist, um jede der jeweiligen des zweiten Bremssteuereinheitenpaars über den zweiten Steuerbus zu steuern; einen Controllerbus, der mit dem ersten Aufsichtscontroller und dem zweiten Aufsichtscontroller in einer Wirkverbindung steht; einen Überwachungscontroller, der mit dem Controllerbus in einer Wirkverbindung steht und ausgebildet ist, um die Ausführung des ersten Aufsichtscontrollers, des zweiten Aufsichtscontrollers, des ersten Bremssteuerbusses und des zweiten Bremssteuerbusses zu überwachen; und ein Bremssteuerabschaltmodul, wobei das Modul durch mindestens eine Controllersignalleitung mit dem Überwachungscontroller in einer Wirkverbindung steht, das Modul auch über eine erste Bremssteuerleitung mit einer ersten Bussteuerung, die mit dem ersten Bremsbus in einer Wirkverbindung steht, und über eine zweite Bremssteuerleitung mit einer zweiten Bussteuerung, die mit dem zweiten Bremsbus in einer Wirkverbindung steht, in einer Wirkverbindung steht, wobei das Bremssteuerabschaltmodul ausgebildet ist, um von dem Überwachungscontroller ein Steuereingangssignal zu empfangen und selektiv entweder der ersten Bussteuerung oder der zweiten Bussteuerung ein Steuerausgangssignal zu liefern, und wobei das Steuerausgangssignal einen Abschaltbefehl für entweder die erste Bussteuerung oder die zweite Bussteuerung, die das Steuerausgangssignalempfängt, umfasst.
- Bremssteuersystem nach Anspruch 17, des Weiteren umfassend: einen ersten Bremssensor, der mit einer Bremsbetätigungseinrichtung in einer Wirkverbindung steht und ausgebildet ist, um einen Bedienereingang zu erfassen und ein erstes unverarbeitetes Bremssignal zu liefern, einen zweiten Bremssensor, der mit der Bremsbetätigungseinrichtung in einer Wirkverbindung steht und ausgebildet ist, um den Bedienereingang zu erfassen und ein zweites unverarbeitetes Bremssignal zu liefern; einen dritten Bremssensor, der mit der Bremsbetätigungseinrichtung in einer Wirkverbindung steht und ausgebildet ist, um den Bedienereingang zu erfassen und ein drittes unverarbeitetes Bremssignal zu liefern; ein Bremsaktuatormodul, das ausgebildet ist, um das erste unverarbeitete Bremssignal, das zweite unverarbeitete Bremssignal und das dritte unverarbeitete Bremssignal zu empfangen und diese Ausgangssignale zu verarbeiten, um ein verarbeitetes Bremssignal zu liefern, wobei der erste Aufsichtscontroller ausgebildet ist, um das erste unverarbeitete Bremssignal und das verarbeitete Bremssignal zu empfangen, und ausgebildet ist, um das erste Bremssteuereinheitenpaar in Ansprechen darauf zu steuern, und der zweite Aufsichtscontroller ausgebildet ist, um das zweite unverarbeitete Bremssignal und das verarbeitete Bremssignal zu empfangen, und ausgebildet ist, um das zweite Bremssteuereinheitenpaar in Ansprechen darauf zu steuern, und der Überwachungscontroller ausgebildet ist, um das dritte unverarbeitete Bremssignal und das verarbeitete Bremssignal zu empfangen.
- Bremssteuersystem nach Anspruch 18, wobei der erste Aufsichtscontroller und der Überwachungscontroller ein erstes Fail-Silent-Paar bilden, und der zweite Aufsichtscontroller und der Überwachungscontroller ein zweites Fail-Silent-Paar bilden.
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