DE10135404B4 - Saugnapf - Google Patents
Saugnapf Download PDFInfo
- Publication number
- DE10135404B4 DE10135404B4 DE10135404A DE10135404A DE10135404B4 DE 10135404 B4 DE10135404 B4 DE 10135404B4 DE 10135404 A DE10135404 A DE 10135404A DE 10135404 A DE10135404 A DE 10135404A DE 10135404 B4 DE10135404 B4 DE 10135404B4
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- projections
- suction cup
- section
- recess
- attraction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
- B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Saugnapf
zum Anziehen und Transportieren eines Werkstückes mit:
einem proximalen Abschnitt (16), der mit einer Unterdruckzufuhrquelle verbunden ist,
einem Mantelabschnitt (22), der mit dem Werkstück (44) in Kontakt tritt, um einen Unterdruckraum zu bilden, wobei der Mantelabschnitt (22) eine Vielzahl von Vorsprüngen (34), die voneinander um festgelegte Abstände beabstandet sind, und eine Aussparung (36) aufweist, die an einer Anziehungsfläche (32) des Mantelabschnittes (22) ausgebildet sind, und
einem Umfangskantenabschnitt (20), der an einem Außenumfang der Anziehungsfläche (32) ausgebildet ist,
dadurch gekennzeichnet, dass der Mantelabschnitt (22) einen Balgabschnitt (18) aufweist, dessen Querschnitt im Wesentlichen wellenförmig ist, mit einem gebogenen Abschnitt (27) und einem Anziehungsabschnitt, der flexibel an dem gebogenen Abschnitt (27) angebracht ist und die Anziehungsfläche (32) aufweist,
dass der Umfangskantenabschnitt (20) und die Vorsprünge (34) eine im Wesentlichen konstante Höhe gegenüber der Aussparung (36) aufweisen, dass die Aussparung (36) eine im Wesentlichen konstante Tiefe gegenüber den...
einem proximalen Abschnitt (16), der mit einer Unterdruckzufuhrquelle verbunden ist,
einem Mantelabschnitt (22), der mit dem Werkstück (44) in Kontakt tritt, um einen Unterdruckraum zu bilden, wobei der Mantelabschnitt (22) eine Vielzahl von Vorsprüngen (34), die voneinander um festgelegte Abstände beabstandet sind, und eine Aussparung (36) aufweist, die an einer Anziehungsfläche (32) des Mantelabschnittes (22) ausgebildet sind, und
einem Umfangskantenabschnitt (20), der an einem Außenumfang der Anziehungsfläche (32) ausgebildet ist,
dadurch gekennzeichnet, dass der Mantelabschnitt (22) einen Balgabschnitt (18) aufweist, dessen Querschnitt im Wesentlichen wellenförmig ist, mit einem gebogenen Abschnitt (27) und einem Anziehungsabschnitt, der flexibel an dem gebogenen Abschnitt (27) angebracht ist und die Anziehungsfläche (32) aufweist,
dass der Umfangskantenabschnitt (20) und die Vorsprünge (34) eine im Wesentlichen konstante Höhe gegenüber der Aussparung (36) aufweisen, dass die Aussparung (36) eine im Wesentlichen konstante Tiefe gegenüber den...
Description
- Hintergrund der Erfindung
- Die Erfindung bezieht sich auf einen Saugnapf zum Anziehen und Transportieren eines Werkstückes nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
- Vakuumbecher (Saugnäpfe) werden bisher dazu verwendet, Werkstücke mit Hilfe von Unterdruck anzuziehen und zu transportieren. Wie in den
11 und12 dargestellt ist, weist ein herkömmlicher Vakuumbecher1 einen Grundkörper4 mit einem Basisabschnitt2 und einem Mantelabschnitt3 auf, die einstückig aus einem flexiblen Material, wie Gummi, ausgebildet sind. Der Mantelabschnitt3 weist Nuten6 ,7 auf, die an einer Anziehungsfläche5 vorgesehen sind. Die Nuten6 sind in Umfangsrichtung des Mantelabschnittes3 ausgebildet, während die Nuten7 so ausgebildet sind, dass sie die in Umfangsrichtung ausgebildeten Nuten6 schneiden (vgl.JP 9011172 A - Wenn bei dem herkömmlichen Vakuumbecher
1 ein Ölfilm oder ein Wassertröpfchen an einer Oberfläche eines angezogenen Objektes haftet, wird der zwischen dem Mantelabschnitt3 und der Oberfläche des angezogenen Objektes angeordnete Ölfilm oder Wassertropfen durch Ausschnitte weggewischt, die die in Umfangsrichtung ausgebildeten Nuten6 bilden. Der Ölfilm oder der Wassertropfen wird abgeführt, nachdem er durch die Nuten7 in Radialrichtung des Mantelabschnittes3 zu der Mitte des Grundkörpers4 hin gesammelt wurde. Die Radialrichtung des Mantelabschnittes3 schneidet die Nuten6 in Umfangsrichtung. Dementsprechend soll der Vakuumbecher1 das angezogene Objekt halten, ohne dass es durch Verrutschen eine Positionsverschiebung erfährt und/oder herabfällt. - Bei dem herkömmlichen Vakuumbecher
1 dienen jedoch die Nuten6 ,7 , die durch die Ausschnitte gebildet werden, als für den Unterdruck wirksame Fläche des Mantelabschnittes3 , der fest mit dem angezogenen Objekt in Kontakt steht. Daher besteht das Problem, dass die Anziehungskraft durch den Unterdruck nicht wesentlich erhöht werden kann. - Aus der gattungsgemäßen
US 5,190,332 A ist ein Saugnapf mit einer Mehrzahl von konzentrischen Nuten bekannt, die an der Innenfläche eines Mantelabschnittes ausgebildet sind. Die Nuten werden durch Erhöhungen voneinander getrennt. Die Erhöhungen haben eine hohe Steifigkeit, um eine Biegung des Saugnapfes zu vermeiden. Wird der Saugnapf häufig eingesetzt, so nutzt sich eine innere Umfangskante des Mantelabschnitts ab. Hierdurch werden Farbmarkierungen, die an den Erhöhungen angebracht sind, sichtbar, so dass der Benutzer den Verschleiß des Saugnapfes überprüfen und diesen rechtzeitig austauschen kann. Da die Nuten weiter in den Mantelkörper eingeschnitten sind als die angrenzenden Oberflächenbereiche der Innenfläche des Mantelabschnitts, weist die Innenfläche des Mantelabschnitts keine konstante Tiefe gegenüber den konzentrischen Erhöhungen auf. Beim Anziehen des Werkstücks verbleibt Luft in den Nuten, um das Trennen des Saugnapfes von dem Werkstück zu erleichtern. - Aus der
US 4,600,229 A ist grundsätzlich ein balgförmiger Saugnapf bekannt. - Zusammenfassung der Erfindung
- Es ist daher Aufgabe der Erfindung, einen Saugnapf zu schaffen, mit dem ein Werkstück zuverlässig gehalten werden kann, indem die Anziehungskraft durch Unterdruck erhöht wird, auch wenn ein Ölfilm oder Wassertröpfchen an einer Anziehungsfläche des Werkstückes haftet.
- Diese Aufgabe wird mit der Erfindung durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst.
- Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von Unteransprüchen.
- Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen und der Zeichnungen näher beschrieben. Dabei bilden alle beschriebenen und/oder bildlich dargestellten Merkmale für sich oder in beliebiger Kombination den Gegenstand der Erfindung, unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den Ansprüchen oder deren Rückbeziehung.
- Kurze Beschreibung der Zeichnungen
-
1 zeigt einen Schnitt durch einen Saugnapf gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. -
2 zeigt eine Ansicht von unten, die einen Mantelabschnitt darstellt, wie er in Richtung des Pfeils B in1 gesehen wird. -
3 zeigt mit teilweiser Weglassung einen vergrößerten Schnitt durch eine Anziehungsfläche des Mantelabschnittes. -
4 zeigt eine vergrößerte Draufsicht auf einen an der Anziehungsfläche ausgebildeten Vorsprung. -
5 zeigt einen vergrößerten Schnitt durch den Vorsprung. -
6 zeigt einen vergrößerten Schnitt, der eine in dem Vorsprung ausgebildete kleine Öffnung darstellt. -
7 zeigt im Schnitt eine Explosionsdarstellung des Saugnapfes gemäß1 . -
8 zeigt einen Schnitt, der den Betrieb in einem Zustand darstellt, in dem ein Werkstück angezogen wird. -
9 zeigt einen vergrößerten Schnitt, der teilweise die Anziehungsfläche des Mantelabschnittes gemäß8 darstellt. -
10 zeigt eine Ansicht von unten eines Mantelabschnittes gemäß einer anderen Ausführungsform. -
11 zeigt einen Teilschnitt durch einen herkömmlichen Vakuumbecher. -
12 zeigt eine Ansicht von unten, die einen Mantelabschnitt darstellt, wie er in Richtung des Pfeils A in11 gesehen wird. - Beschreibung der bevorzugten Ausführungsbeispiele
- In
1 bezeichnet das Bezugszeichen10 einen Saugnapf gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. - Der Saugnapf
10 umfasst einen proximalen Abschnitt16 und einen Mantelabschnitt22 . Der proximale Abschnitt16 weist eine darin ausgebildete Öffnung12 zum Anbringen eines im Wesentlichen scheibenförmigen Verbinders14 auf. Der Mantelabschnitt22 umfasst einen Balgabschnitt18 , der sich an den proximalen Abschnitt16 anschließt, und einen äußeren Umfangskantenabschnitt20 , der unterhalb des Balgabschnittes18 ausgebildet ist. Der proximale Abschnitt16 und der Mantelabschnitt22 sind einstückig aus einem flexiblen Material, wie Gummi, ausgebildet. - Vier Befestigungsöffnungen
24 zum Einsetzen nicht dargestellter Bolzen sind in dem Verbinder14 und dem proximalen Abschnitt16 vorgesehen. Die Befestigungsöffnungen24 sind voneinander in Umfangsrichtung des Mantelabschnittes22 um etwa 90° beabstandet (vgl.2 ). Der Verbinder14 weist in seiner Mitte einen Unterdruckzufuhranschluss26 auf. Das Unterdruckfluid wird über ein nicht dargestelltes Rohr, das mit einer Unterdruckzufuhrquelle in Verbindung steht, dem Unterdruckzufuhranschluss26 zugeführt. Der Verbinder14 besteht vorzugsweise aus einem metallischen Material, bspw. Aluminium. - Der balgförmige Mantelabschnitt
22 weist einen O-Ring30 auf, der an einem gebogenen Abschnitt27 angebracht ist. Wird, wie später beschrieben wird, ein Werkstück angezogen, so wird der O-Ring30 elastisch deformiert, um ein Aneinanderhaften der inneren Wandflächen28a ,28b des gebogenen Abschnitts27 zu verhindern. Der O-Ring30 besteht vorzugsweise aus Fluorgummi oder dgl. - Wie in
2 dargestellt ist, weist der Mantelabschnitt22 eine Vielzahl von Vorsprüngen34 auf, die an einer Anziehungsfläche32 angeordnet sind. Die Vorsprünge34 sind jeweils im Wesentlichen elliptisch und voneinander um festgelegte Abstände in Umfangsrichtung beabstandet. Außerdem sind die Vorsprünge34 in einer Radialrichtung des Mantelabschnittes22 linear angeordnet (vgl. die imaginäre Linie C), wobei sie voneinander um festgelegte Abstände beabstandet sind. Bei dieser Ausführungsform ist die Vielzahl von Vorsprüngen34 auf vier im Wesentlichen konzentrischen Kreisen angeordnet. Die Länge der Vorsprünge34 in Umfangsrichtung nimmt von der Nähe der Mitte des Mantelabschnittes22 radial nach außen allmählich zu. - Der Mantelabschnitt
22 weist eine Aussparung36 an seiner Anziehungsfläche32 auf. Alle Abschnitte der Aussparung36 ermöglichen es, ein unter Unterdruck stehendes Fluid der gesamten Anziehungsfläche32 bis auf die Vielzahl im Wesentlichen elliptischer Vorsprünge34 zuzuführen. Die gesamte Aussparung36 bildet eine Wirkungsfläche für den Unterdruck, wenn das Werkstück angezogen wird. Wie in4 dargestellt ist, weist der Vorsprung34 an seiner oberen Oberfläche eine große Zahl kleiner Löcher38 auf. Wie in den5 und6 dargestellt ist, wird der Vorsprung34 nicht penetriert, und die kleinen Löcher38 sind an einer oberen Schicht des Vorsprungs34 verschlossen. Das kleine Loch38 weist einen zylindrischen Abschnitt40 , dessen Durchmesser im Wesentlichen gleich ist, und einen kugeligen Abschnitt42 mit im Wesentlichen kugeliger Form auf. Die große Zahl der kleinen Löcher38 kann eine Ölkomponente oder dgl., die zwischen der Oberfläche des Saufnapfes und einer Oberfläche des Werkstü ckes vorliegt, absorbieren. Die große Zahl der kleinen Löcher38 entfernt die Ölkomponente oder dgl., die zwischen der Oberfläche des Gummis und der Oberfläche des Werkstückes vorliegt, schnell. - Der Saugnapf
10 gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist im Wesentlichen wie oben beschrieben aufgebaut. Nachfolgend werden seine Betriebs-, Funktions- und Wirkungsweise erläutert. - Zunächst wird der Saugnapf
10 an einem Arm oder dgl. eines nicht dargestellten Roboters angebracht, um den Saugnapf10 in Richtung von drei zueinander senkrechten Achsen X, Y und Z zu verschieben. Außerdem wird eine Rohrleitung oder dgl. mit dem Unterdruckzufuhranschluss26 verbunden, um eine Verbindung mit der Unterdruckzufuhrquelle herzustellen. - Nachfolgend wird der Saugnapf
10 durch Betätigung des Roboterarmes verschoben, um das Werkstück44 mit der Anziehungsfläche32 des Mantelabschnittes22 anzuziehen. Wenn der äußere Umfangskantenabschnitt20 des Mantelabschnittes22 gegen das Werkstück44 anliegt, passt sich der Mantelabschnitt22 der Form des Werkstückes44 an, und ein Unterdruckraum wird gebildet. Das unter Unterdruck stehende Fluid wird dem Unterdruckraum über den Unterdruckzufuhranschluss26 zugeführt, um das Werkstück44 durch die Wirkung des Unterdruckes des Fluides anzuziehen (vgl.8 ). - Der balgförmige Mantelabschnitt
22 wird dann elastisch deformiert. Die Anziehungsfläche32 des Mantelabschnittes22 wird gegen das Werkstück44 gepresst (vgl.9 ). Dadurch dient die Gesamtheit der Aussparung36 bis auf die Vorsprünge34 als Unterdruckwirkungsfläche des fest mit dem Werkstück44 verbundenen Mantelabschnitts22 . Dementsprechend wird die Fläche der Unterdruckwirkungsfläche im Vergleich mit dem Stand der Technik vergrößert, sodass es möglich ist, die Anziehungskraft zu erhöhen. - Haftet ein Ölfilm oder ein Wassertröpfchen an der Anziehungsfläche eines plattenförmigen Werkstückes
44 , bspw. einer Stahlplatte oder einer Glasplatte, so wird der Ölfilm oder der Wassertropfen, der zwischen der Anziehungsfläche32 des Mantelabschnittes22 und der Oberfläche des Werkstückes44 vorliegt, durch die an der Anziehungsfläche32 des Mantelabschnittes22 ausgebildeten Vorsprünge34 verwischt und fließt in die Aussparung36 . Nachdem der Ölfilm oder der Wassertropfen in die Aussparung36 geflossen ist, wird er durch die Aussparung36 angesaugt, sodass das unter Unterdruck stehende Fluid ihn aus dem Saugnapf10 abführt. Mit anderen Worten wird der Ölfilm oder der Wassertropfen, der zwischen der Anziehungsfläche32 des Mantelabschnittes22 und der Oberfläche des Werkstückes44 vorliegt, über die als Fluchtweg dienenden Aussparungen36 entfernt. - Dementsprechend wird auch dann, wenn der Ölfilm oder der Wassertropfen an der Anziehungsfläche des Werkstückes
44 haftet, die Kontaktierung zwischen der Anziehungsfläche32 des Mantelabschnittes22 und dem Werkstück44 erhöht, um die Widerstandskraft gegen Verrutschen zu verbessern. Als Folge hiervon wird die Reibungskraft gegen das Verrutschen (slip) durch die an der Anziehungsfläche32 des Mantelabschnittes22 ausgebildeten Vorsprünge34 verbessert. Das angezogene Werkstück44 kann durch die Anziehungsfläche32 des Mantelabschnittes22 zuverlässig gegen Herabfallen und Positionsverschiebungen gehalten werden, ohne dass ein Verrutschen auftritt. - Das Verhältnis der Vorsprünge
34 liegt vorzugsweise in einem Bereich von etwa 20 % bis etwa 60 % der Anziehungsfläche32 des Mantelabschnittes22 . - Bei der Erfindung ist es, wie in
7 gezeigt ist, möglich, den Napfgrundkörper, der aus dem proximalen Abschnitt16 und dem Mantelabschnitt22 besteht und aus Gummimaterial geformt ist, von dem Verbinder14 , der aus dem metallischen Material besteht, und von dem O-Ring30 , der aus Gummimaterial besteht, zu trennen. Diese Komponenten können durch Recycling wiederverwendet werden, nachdem sie auf Basis ihrer Materialien klassifiziert wurden. - Bei der Ausführungsform der Erfindung kann das Werkstück
44 außerdem durch die elastische Deformierung des Balgabschnittes18 an dem Mantelabschnitt22 zuverlässig angezogen werden, auch wenn die Anziehungsfläche des Werkstückes44 geneigt oder gekrümmt ist. - Bei der Ausführungsform der Erfindung kann der an dem gebogenen Abschnitt
27 des Mantelabschnittes22 angebrachte O-Ring30 zuverlässig ein Aneinanderhaften der inneren Wandflächen28a ,28b des gebogenen Abschnittes27 aufgrund von öligen Komponenten verhindern. Außerdem wird gewährleistet, dass sich die Originalform wiederherstellen kann. All dies wird durch einen preiswerten Aufbau erreicht. Der O-Ring, der bspw. mit Teflon (eingetragene Marke) beschichtet ist, kann vorzugsweise die Rückstelleigenschaften des gebogenen Abschnittes27 verbessern, sodass er seine Originalform wiederherstellen kann. - Wie in
10 dargestellt ist, können die Vorsprünge34 anstelle der linearen Anordnungen der Vorsprünge34 auf konzentrischen Kreisen in Radialrichtung auch relativ zu den benachbarten Vorsprüngen34 in Radialrichtung alternierend angeordnet sein. Die alternierende Anordnung wird möglich, indem die Phasen der Vorsprünge34 um einen festgelegten Winkel in Umfangsrichtung relativ zu den auf einem benachbarten konzentrischen Kreis angeordneten Vorsprüngen34 verschoben werden. Diese Anordnung ermöglicht es, die Zahl der Vorsprünge34 zu verringern und dadurch die Größe der Wirkungsfläche der gesamten Aussparung36 zu erhöhen.
Claims (6)
- Saugnapf zum Anziehen und Transportieren eines Werkstückes mit: einem proximalen Abschnitt (
16 ), der mit einer Unterdruckzufuhrquelle verbunden ist, einem Mantelabschnitt (22 ), der mit dem Werkstück (44 ) in Kontakt tritt, um einen Unterdruckraum zu bilden, wobei der Mantelabschnitt (22 ) eine Vielzahl von Vorsprüngen (34 ), die voneinander um festgelegte Abstände beabstandet sind, und eine Aussparung (36 ) aufweist, die an einer Anziehungsfläche (32 ) des Mantelabschnittes (22 ) ausgebildet sind, und einem Umfangskantenabschnitt (20 ), der an einem Außenumfang der Anziehungsfläche (32 ) ausgebildet ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Mantelabschnitt (22 ) einen Balgabschnitt (18 ) aufweist, dessen Querschnitt im Wesentlichen wellenförmig ist, mit einem gebogenen Abschnitt (27 ) und einem Anziehungsabschnitt, der flexibel an dem gebogenen Abschnitt (27 ) angebracht ist und die Anziehungsfläche (32 ) aufweist, dass der Umfangskantenabschnitt (20 ) und die Vorsprünge (34 ) eine im Wesentlichen konstante Höhe gegenüber der Aussparung (36 ) aufweisen, dass die Aussparung (36 ) eine im Wesentlichen konstante Tiefe gegenüber den Oberflächen der Vorsprünge (34 ) aufweist, und dass die Aussparung (36 ) die Zufuhr eines unter Unterdruck stehenden Fluides zu der gesamten Anziehungsfläche (32 ) bis auf die Vorsprünge (34 ) und den Umfangskantenabschnitt (20 ) ermöglicht. - Saugnapf nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorsprünge (
34 ) im Wesentlichen elliptisch geformt und voneinander um festgelegte Abstände beabstandet auf konzentrischen Kreisen in Umfangsrichtung des Mantelabschnitts (22 ) angeordnet sind. - Saugnapf nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass jeder der Vorsprünge (
34 ) auf den konzentrischen Kreisen linear relativ zu einem benachbarten Vorsprung (34 ) auf den konzentrischen Kreisen entlang einer Radialrichtung des Mantelabschnittes (22 ) angeordnet ist. - Saugnapf nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine Phase der Vorsprünge (
34 ) auf den konzentrischen Kreisen um einen festgelegten Winkel relativ zu einem der Vorsprünge (34 ) auf angrenzenden konzentrischen Kreisen in Umfangsrichtung abweicht. - Saugnapf nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorsprünge (
34 ) eine große Zahl kleiner Löcher (38 ) aufweisen, die an ihrer Oberfläche ausgebildet sind, wobei die kleinen Löcher (38 ) in der Nähe der Oberflächen der Vorsprünge (34 ) verschlossen sind und die Vorsprünge (34 ) nicht penetriert werden. - Saugnapf nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Balgabschnitt (
18 ) ein Ringelement (30 ) aufweist, das an einer inneren Wandfläche des gebogenen Abschnittes (27 ) des Balgabschnittes (18 ) angebracht ist.
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000232370A JP4547649B2 (ja) | 2000-07-31 | 2000-07-31 | 吸着用パッド |
JP232370/00 | 2000-07-31 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE10135404A1 DE10135404A1 (de) | 2002-05-16 |
DE10135404B4 true DE10135404B4 (de) | 2007-02-01 |
Family
ID=18725065
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE10135404A Expired - Lifetime DE10135404B4 (de) | 2000-07-31 | 2001-07-25 | Saugnapf |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6527323B2 (de) |
JP (1) | JP4547649B2 (de) |
CN (1) | CN1155459C (de) |
DE (1) | DE10135404B4 (de) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102021100648B3 (de) | 2021-01-14 | 2021-12-30 | J. Schmalz Gmbh | Sauggreifer |
Families Citing this family (30)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003169829A (ja) * | 2001-12-06 | 2003-06-17 | Hidenori Hagiwara | 痩身用吸引カップ |
JP4323129B2 (ja) * | 2002-02-15 | 2009-09-02 | 株式会社ディスコ | 板状物の搬送機構 |
JP4761341B2 (ja) * | 2002-11-21 | 2011-08-31 | 株式会社ブリヂストン | 吸着搬送装置 |
JP3917528B2 (ja) * | 2003-01-07 | 2007-05-23 | エスペック株式会社 | 吸着パッド |
US7726715B2 (en) * | 2003-01-29 | 2010-06-01 | Mitsuboshi Diamond Industrial Co., Ltd. | Vacuum suction head |
DE10335021B3 (de) * | 2003-07-09 | 2004-11-04 | J. Schmalz Gmbh | Sauggreifer |
US8290624B2 (en) * | 2007-04-26 | 2012-10-16 | Adept Technology, Inc. | Uniform lighting and gripper positioning system for robotic picking operations |
US7631912B2 (en) * | 2007-07-31 | 2009-12-15 | Evergreen Packaging Inc. | Lifting device for a vacuum transfer system |
DE202011107531U1 (de) * | 2011-11-07 | 2011-12-15 | Bdt Media Automation Gmbh | Vorrichtung zum Heben und Positionieren eines Objekts |
JP5861676B2 (ja) * | 2013-07-08 | 2016-02-16 | 株式会社安川電機 | 吸着構造、ロボットハンドおよびロボット |
JP2015013360A (ja) * | 2013-07-08 | 2015-01-22 | 株式会社安川電機 | 吸着構造、ロボットハンドおよびロボット |
TWI526380B (zh) * | 2013-11-27 | 2016-03-21 | 財團法人工業技術研究院 | 接觸式渦流固持裝置 |
JP2016140942A (ja) * | 2015-01-31 | 2016-08-08 | ライフロボティクス株式会社 | ロボットハンド |
JP6585375B2 (ja) * | 2015-04-30 | 2019-10-02 | ライフロボティクス株式会社 | ロボットシステム |
JP6585376B2 (ja) * | 2015-04-30 | 2019-10-02 | ライフロボティクス株式会社 | ロボットシステム |
CN105113318A (zh) * | 2015-08-28 | 2015-12-02 | 重庆三好纸业有限公司 | 宣纸晾晒装置 |
JP2018034227A (ja) * | 2016-08-30 | 2018-03-08 | 株式会社コガネイ | 吸着パッド |
WO2019143710A1 (en) | 2018-01-17 | 2019-07-25 | Berkshire Grey, Inc. | Systems and methods for efficiently moving a variety of objects |
JP7024162B2 (ja) * | 2018-02-05 | 2022-02-24 | Smc株式会社 | 真空パッド |
CN112752634B (zh) | 2018-07-27 | 2024-05-24 | 伯克希尔格雷营业股份有限公司 | 用于高效地交换端部执行器工具的***和方法 |
JP7160248B2 (ja) * | 2018-08-08 | 2022-10-25 | Smc株式会社 | 吸着パッド |
JP7160249B2 (ja) * | 2018-08-08 | 2022-10-25 | Smc株式会社 | 吸着装置 |
CN111036712A (zh) * | 2018-10-15 | 2020-04-21 | 天津市职业大学 | 表面凹陷修复方法 |
CN114174017A (zh) | 2019-08-08 | 2022-03-11 | 伯克希尔格雷股份有限公司 | 用于在可编程运动装置中提供具有噪声减低的顺应性末端执行器的***和方法 |
EP3838513B1 (de) * | 2019-12-20 | 2022-06-22 | Piab Aktiebolag | Saugnapflippe mit komprimierbarem abschnitt und saugnapf mit dieser lippe |
EP3879139B1 (de) * | 2020-03-12 | 2022-06-08 | Piab Aktiebolag | Komprimierbarer saugnapf mit zusätzlicher vakuumkammer sowie lippe und faltenbalg dafür |
CN111943013B (zh) * | 2020-08-19 | 2021-02-09 | 浙江玥耀起重机械有限公司 | 一种无线真空吸盘吊具 |
EP4247599A1 (de) * | 2020-11-19 | 2023-09-27 | Berkshire Grey Operating Company, Inc. | Systeme und verfahren zur objektverarbeitung unter verwendung von greifern für objekte mit niedriger haltungsautorität |
CN113079954B (zh) * | 2021-04-09 | 2022-08-26 | 中国农业科学院农业信息研究所 | 带自适应吸盘的采摘装置及自适应吸盘 |
US11787067B1 (en) * | 2021-05-24 | 2023-10-17 | Amazon Technologies, Inc. | Suction cup design for varying packages |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4600229A (en) * | 1984-08-03 | 1986-07-15 | Oten Peter D | Vacuum cup |
US5190332A (en) * | 1990-09-06 | 1993-03-02 | Smc Kabushiki Kaisha | Suction pad for attracting and holding a workpiece |
JPH0911172A (ja) * | 1995-06-27 | 1997-01-14 | Toyota Motor Corp | バキュームカップ |
Family Cites Families (38)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE269599C (de) * | ||||
US1294103A (en) * | 1917-07-19 | 1919-02-11 | Pittsburgh Plate Glass Co | Vacuum lifting device. |
US2850279A (en) * | 1954-03-29 | 1958-09-02 | Miehle Goss Dexter Inc | Sheet separator |
US2853333A (en) * | 1955-09-07 | 1958-09-23 | Littell Machine Co F J | Vacuum cup |
CH374154A (de) * | 1958-06-13 | 1963-12-31 | Minnesota Mining & Mfg | Umlaufmitnehmerkissen für Umlaufschleifkörper |
US3152828A (en) * | 1962-02-02 | 1964-10-13 | Alvey Conveyor Mfg Co | Vacuum cup units for lifting pads |
US3154306A (en) * | 1962-10-29 | 1964-10-27 | Harris Intertype Corp | Sheet-gripping sucker |
US3272549A (en) * | 1965-01-13 | 1966-09-13 | Gen Electric | Materials handling device |
US3612044A (en) * | 1969-03-24 | 1971-10-12 | Hector R Gurrola | Back massage and scrub fixture |
US3656794A (en) * | 1971-01-21 | 1972-04-18 | Diamond Int Corp | Vacuum cup lifter for shell eggs |
CH526461A (de) * | 1971-02-10 | 1972-08-15 | Gis Ag | Unterdruck-Hebevorrichtung |
DE2263732C2 (de) * | 1972-12-28 | 1974-09-26 | Vits-Maschinenbau Gmbh, 4018 Langenfeld | Kippsauger zum Anheben von Gegenständen mit flacher Oberfläche |
US3934916A (en) * | 1974-01-25 | 1976-01-27 | Kliklok Corporation | Vacuum pickup cup |
US3920128A (en) * | 1974-01-25 | 1975-11-18 | Kliklok Corp | Article transfer system with spatial adjustment |
JPS53142756A (en) * | 1977-05-17 | 1978-12-12 | Tsubakimoto Chain Co | Adsorptive cap for holding article |
FR2495592A1 (fr) * | 1980-12-05 | 1982-06-11 | Joulin Sema | Dispositif de prehension fonctionnant par succion |
JPS5934990U (ja) * | 1982-03-11 | 1984-03-05 | 株式会社 古川製作所 | ペ−パ−類の吸着盤 |
FR2547289A3 (en) * | 1983-06-10 | 1984-12-14 | Atlas Copco Ab | Suction cup attaching onto a load |
US4589648A (en) * | 1984-10-22 | 1986-05-20 | Westvaco Corporation | Pinch-action suction cup |
DE8508826U1 (de) * | 1985-03-23 | 1985-07-25 | Phoenix Ag, 2100 Hamburg | Gummiprofil für Vakuumtraversen zum Heben von Rohren |
JPS62192886U (de) * | 1986-05-30 | 1987-12-08 | ||
US4749219A (en) * | 1986-10-30 | 1988-06-07 | Tek-Matik, Inc. | Vacuum lift assembly |
IT1222456B (it) * | 1987-08-06 | 1990-09-05 | Enzo Scaglia | Sollevatore a ventosa |
US4852926A (en) * | 1988-01-11 | 1989-08-01 | Littell Edmund R | Vacuum cup construction |
JPH0283180A (ja) * | 1988-09-20 | 1990-03-23 | Toshiba Corp | 吸着パッド |
JPH072540Y2 (ja) * | 1988-11-16 | 1995-01-25 | セントラル硝子株式会社 | 吸着具 |
JPH03115025A (ja) * | 1989-09-27 | 1991-05-16 | Takashima Osamu | 真空吸着盤とその製造法 |
US5033730A (en) * | 1990-02-28 | 1991-07-23 | Sri International | Variable position vacuum article pickup apparatus |
JPH0732520Y2 (ja) * | 1990-06-13 | 1995-07-26 | 東洋自動機株式会社 | ペーパ類の吸着盤 |
JP2524586Y2 (ja) * | 1990-09-06 | 1997-02-05 | エスエムシー株式会社 | 吸着用パッド |
GB2249079B (en) * | 1990-09-11 | 1994-07-27 | Smc Kk | Apparatus for holding by suction and conveying |
GB9104159D0 (en) * | 1991-02-27 | 1991-04-17 | Moore John R | Washing device |
DE4430381C2 (de) * | 1993-08-31 | 1997-02-27 | Smc Kk | Saugpipette |
US5626378A (en) * | 1994-08-11 | 1997-05-06 | Vactech, Inc. | Self-actuated vacuum grip |
JPH08229865A (ja) * | 1995-03-01 | 1996-09-10 | Sanden Corp | 吸着ハンド |
JPH11207679A (ja) * | 1998-01-28 | 1999-08-03 | Honda Motor Co Ltd | 蛇腹型吸着パット |
JP4055271B2 (ja) * | 1998-11-16 | 2008-03-05 | 日産自動車株式会社 | ワークの吸着把持装置および方法 |
US6193291B1 (en) * | 1999-07-20 | 2001-02-27 | Isi Norgren, Inc. | Vacuum cup apparatus |
-
2000
- 2000-07-31 JP JP2000232370A patent/JP4547649B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2001
- 2001-07-25 DE DE10135404A patent/DE10135404B4/de not_active Expired - Lifetime
- 2001-07-30 US US09/916,673 patent/US6527323B2/en not_active Expired - Lifetime
- 2001-07-31 CN CNB011244682A patent/CN1155459C/zh not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4600229A (en) * | 1984-08-03 | 1986-07-15 | Oten Peter D | Vacuum cup |
US5190332A (en) * | 1990-09-06 | 1993-03-02 | Smc Kabushiki Kaisha | Suction pad for attracting and holding a workpiece |
JPH0911172A (ja) * | 1995-06-27 | 1997-01-14 | Toyota Motor Corp | バキュームカップ |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102021100648B3 (de) | 2021-01-14 | 2021-12-30 | J. Schmalz Gmbh | Sauggreifer |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2002046090A (ja) | 2002-02-12 |
US20020011735A1 (en) | 2002-01-31 |
US6527323B2 (en) | 2003-03-04 |
DE10135404A1 (de) | 2002-05-16 |
CN1336272A (zh) | 2002-02-20 |
JP4547649B2 (ja) | 2010-09-22 |
CN1155459C (zh) | 2004-06-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE10135404B4 (de) | Saugnapf | |
DE69121948T2 (de) | Unterleg-Drucklager | |
DE102018208728A1 (de) | Diebstahlsicherung für Steckschlüsselwerkzeuge | |
DE10226624B4 (de) | Fahrzeugsitz mit irreversiblem Einstellmechanismus | |
DE102010022280A1 (de) | Universalverbindung | |
DE19753226A1 (de) | Werkstückanziehungsvorrichtung | |
DE102007043627B4 (de) | Lager mit zylindrischem Element, das mit einem äußeren Element des Lagers verbunden ist | |
DE202009015837U1 (de) | Bolzen und Befestigungsvorrichtung mit Bolzen und flexiblem Clip | |
DE102019205766A1 (de) | Parallelroboter | |
DE102012224280A1 (de) | Spannvorrichtung | |
DE212018000374U1 (de) | Vorbelastete Zweiblatt-Drehfeder-Montageanordnung für Hecksichtgeräte | |
DE102013107858A1 (de) | Werkzeug zum Dreh-Drehräumen von Werkstücken | |
DE102018112588A1 (de) | Dichtungsgruppe für Gleitelemente, insbesondere für Pumpen | |
DE112017003223T5 (de) | Scheibenbremse | |
DE60018178T2 (de) | Optimierter rohrleitungsmolch | |
DE19753111A1 (de) | Lagerbuchse mit Mittelbund sowie deren Verwendung und Herstellungsverfahren | |
DE202018006182U1 (de) | Stützelement für eine Transportplattform | |
DE112015001056B4 (de) | Vakuumpumpe | |
DE112008002320T5 (de) | Fluiddruckzylinder | |
DE102007048124B4 (de) | Vorrichtung | |
DE602004006557T2 (de) | Kreuzgelenk mit einer Vorrichtung zum Abdichten der Lagerbüchse des Kreuzgelenkes | |
DE102015121196B4 (de) | Dichtung, Endkappenanordnung und Filteranordnung | |
DE2848949A1 (de) | Dichtungsanordnung | |
DE19708006A1 (de) | Hydraulisches Steuerungssystem mit Einwegöffnung für Automatikgetriebe | |
DE102018004036A1 (de) | Sensorabdeckung mit einer kapillaren Oberflächenstruktur |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
8364 | No opposition during term of opposition | ||
R071 | Expiry of right |