DE10107454A1 - Verfahren zur Verbesserung des Regelverhaltens eines Radschlupfregelungssystems - Google Patents
Verfahren zur Verbesserung des Regelverhaltens eines RadschlupfregelungssystemsInfo
- Publication number
- DE10107454A1 DE10107454A1 DE10107454A DE10107454A DE10107454A1 DE 10107454 A1 DE10107454 A1 DE 10107454A1 DE 10107454 A DE10107454 A DE 10107454A DE 10107454 A DE10107454 A DE 10107454A DE 10107454 A1 DE10107454 A1 DE 10107454A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- slip
- wheel
- control
- wheels
- increasing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000012546 transfer Methods 0.000 title abstract description 4
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 title abstract 3
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 22
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 17
- 230000006399 behavior Effects 0.000 claims description 12
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 8
- 230000036461 convulsion Effects 0.000 claims description 4
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 claims description 3
- 230000028838 turning behavior Effects 0.000 claims description 3
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims description 2
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims 1
- 239000010426 asphalt Substances 0.000 description 7
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 4
- 238000011217 control strategy Methods 0.000 description 3
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 2
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D37/00—Stabilising vehicle bodies without controlling suspension arrangements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2230/00—Monitoring, detecting special vehicle behaviour; Counteracting thereof
- B60T2230/04—Jerk, soft-stop; Anti-jerk, reduction of pitch or nose-dive when braking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2250/00—Monitoring, detecting, estimating vehicle conditions
- B60T2250/04—Vehicle reference speed; Vehicle body speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0001—Details of the control system
- B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
- B60W2050/0052—Filtering, filters
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
Zur Verbesserung des Regelverhaltens eines Radschlupfregelungssystems, wie ein ABS-, ASR- oder ESP-System, bei dem der Radschlupf im Regelfall durch Modulation des Bremsdruckes und damit der auf die Räder ausgeübten Bremskraft auf einen vorgegebenen Wert, der eine Schlupf- oder Regelschwelle darstellt, begrenzt wird, erfolgte eine Beobachtung des Schlupfverlaufs der geregelten Räder in Abhängigkeit von der auf die Räder ausgeübten Bremskraft. Das Verhalten der Räder wird analysiert und es wird die Schlupf- oder Regelschwelle, bei der die Regelung einsetzt, durch ein Schwellenoffset über den vorgegebenen Grenzwert angehoben, wenn bei über diesem Grenzwert ansteigenden Schlupf die Längskraftübertragung am Rad weiterhin ansteigt.
Description
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Verbesse
rung des Regelverhaltens eines Radschlupfregelungssystems,
wie eines Blockierschutz- und/oder Antriebsschlupfregelungs
systems, eines Stabilitätsregelungssystems oder dergl., bei
dem das Drehverhalten der einzelnen Räder gemessen und als
Eingangsgröße eines Regelungssystems ausgewertet wird, wobei
durch logische Verknüpfung des Drehverhaltens der einzelnen
Räder eine Fahrzeug-Referenzgeschwindigkeit gebildet wird
und wobei der Schlupf durch Modulation des Bremsdruckes und
damit der auf die Räder ausgeübten Bremskraft auf einen vor
gegebenen Wert, der eine Schlupf- oder Regelschwelle dar
stellt, begrenzt wird.
Die Kräfteübertragung von den Reifen eines Fahrzeugs auf die
Straße wird bekanntlich durch die Reibungsverhältnisse an
den Berührungsflächen zwischen den Reifen und der Fahrbahn
begrenzt. Die maximal übertragbare Längskraft ist dabei pro
portional der Normalkraft. Der Proportionalitätsfaktor wird
als Haftreibungszahl, Reibungskoeffizient oder Reibbeiwert
bezeichnet.
Bei der Übertragung der Kräfte von dem Reifen auf die Fahr
bahn stellt sich ein Schlupf ein, der beim Bremsen des Fahr
zeugs einen negativen Wert, beim Beschleunigen einen positi
ven Wert annimmt. Der typische Verlauf der Haftreibungszahl
über dem Schlupf ist dabei in weiten Grenzen abhängig von
dem Zustand und der Beschaffenheit der Berührungsflächen,
wobei man insbesondere zwischen dem Verlauf auf trockener
Fahrbahn oder Asphalt, dem Verlauf auf sehr glatter Fahrbahn
oder Eis und dem Verlauf auf Neuschnee, lockerem Tiefschnee,
losem Untergrund oder Schneematsch unterscheidet. Die maxi
mal mögliche Kräfteübertragung ist bei trockenem Asphalt
hoch, bei losem Untergrund oder Schnee vergleichsweise ge
ring und auf Eis sehr gering.
Bemerkenswert ist ferner, dass es für die Kraftübertragung
auf Asphalt und auf Eis normalerweise ein Maximum der Längs
kraftübertragung oder der sogenannten µ-Schlupfkurve gibt,
bei dem sich ein bestimmter Schlupfwert von z. B. 10% ein
stellt. Auf trockener Straße und auch auf Eis steigt beim
Überschreiten dieses Maximums der Schlupf rapide an, die
Haftreibungszahl µ und damit die übertragbaren Kräfte nehmen
ab. Auf Schnee bzw. losem Untergrund ist dagegen ein Verlauf
des Reibwertes über dem Schlupf typisch, bei dem kein Maxi
mum der Kräfteübertragung erreicht wird. Vielmehr schließt
sich nach einem anfänglich relativ steilen Anstieg der µ-
Schlupfkurve ein weiteres, wenn auch wesentliches geringeres
Ansteigen der übertragbaren Kräfte bei relativ starkem An
stieg des Schlupfes an.
Fig. 1 zeigt schematisch vereinfacht typische µ-Schlupfkur
ven für drei unterschiedliche Straßenzustände, nämlich
"Eis", "Schnee" und "Asphalt". Die drei vorgenannten Verläu
fe der µ-Schlupfkurven sind typisch, doch gibt es, je nach
Beschaffenheit der Straße, natürlich auch dazwischen liegen
de Kurvenverläufe.
Bekannte Regelungssysteme, wie ABS-Regler, sind grundsätz
lich derart ausgelegt, dass der Arbeitspunkt der Regelung
auf dem aufsteigenden Ast der µ-Schlupfkurve (siehe Fig. 1)
liegt und sich möglichst nahe dem Optimum befindet, das in
dem hier dargestellten Beispiel bei einem Schlupfwert von
ca. 10% liegt. Auf "Eis" und "Asphalt" ist dies günstig,
nicht jedoch auf "Schnee", weil in dieser und in anderen Si
tuationen mit gleichartigem Kurvenverlauf bei höherem
Schlupf eine noch höhere Kräfteübertragung von dem Reifen
auf die Fahrbahn stattfinden könnte, wenn die Regelung einen
höheren Schlupf zulassen würde.
Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde,
das Regelverhalten eines Kraftfahrzeug-Regelungssystems da
hingehend zu verbessern, dass in kritischen Situationen,
insbesondere auf Neuschnee oder losem Untergrund, die Kräf
teübertragung noch verbessert wird.
Es hat sich gezeigt, dass diese Aufgabe mit dem im Anspruch
1 genannten Verfahren gelöst werden kann. Die Besonderheit
des erfindungsgemäßen Verfahrens besteht darin, dass der
Schlupfverlauf der geregelten Räder in Abhängigkeit von der
auf die Räder ausgeübten Bremskraft oder von einer entspre
chenden Größe beobachtet und analysiert wird und dass die
Schlupf- oder Regelschwelle, bei der die Regelung einsetzt,
über den vorgegebenen Grenzwert angehoben wird, wenn bei an
steigendem Schlupf die Längskraftübertragung am Rad weiter
hin ansteigt.
Einige besonders vorteilhaften Ausführungsbeispiele der Er
findung sind in den Unteransprüchen beschrieben. Nach den
Ansprüchen 2 und 3 wird die erfindungsgemäße Sonderregelung
nur bei Geradeausfahrt angewendet. Die hierfür notwendigen
Informationen entnimmt das Regelungssystem z. B. einem Gier
ratensensor, einem Querbeschleunigungssensor oder einem
Lenkwinkelsensor.
Ein weiteres Ausführungsbeispiel der Erfindung besteht dar
in, dass bei ansteigendem Schlupf die Änderung der Beschleu
nigung des Rades beim Einsetzen eines Schlupfregelungsvor
gangs, insbesondere während einer Bremsdruckhaltephase, zur
Bestimmung der Schlupf- oder Regelschwelle ausgewertet wird,
die Änderung der Beschleunigung des Rades (der Ruck) mit
Hilfe eines digitalen Filterverfahrens analysiert werden
kann.
Auch hat es sich als zweckmäßig erwiesen, für die vorgegebe
ne Schlupf- oder Regelschwelle einen Schlupfwert im Bereich
von etwa 10% vorzugeben, der in Abhängigkeit von dem
Schlupfverlauf auf einen Wert im Bereich von etwa 20% ange
hoben werden kann.
Schließlich besteht ein Ausführungsbeispiel des erfindungs
gemäßen Verfahrens noch darin, dass die Räder, an denen eine
erhöhte Schlupf- oder Regelschwelle gilt, von der Bildung
der Fahrzeug-Referenzgeschwindigkeit ausgeschlossen werden.
Weitere Einzelheiten der Erfindung gehen aus den beigefügten
Abbildungen und aus der folgenden Beschreibung von Ausfüh
rungsbeispielen hervor.
Es zeigen:
Fig. 1 in schematischer Darstellung verschiedene µ-
Schlupfkurven mit dem typischen Verlauf auf "Eis",
"Schnee" und "Asphalt" und
Fig. 2 ebenfalls in schematischer Darstellung die wesent
lichen Elemente eines ABS-Regelungssystems zur
Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Fig. 1 wurde bereits zuvor erläutert. Dargestellt sind µ-
Schlupfkurven für drei typische Situationen, denen beim Ent
wickeln von Regelungssystemen, wie Antiblockiersystemen
(ABS) etc., Rechnung getragen werden muss.
Die Haftreibungszahl oder der Reibungskoeffizient µ wird be
kanntlich nach der Formel
µ = Fx/FN
bestimmt, wobei mit Fx die Längskraft und mit FN die Normal
kraft bezeichnet sind; Fx, FN sind die am Fahrzeugreifen an
greifenden Kräfte.
Der Schlupf wird im allgemeinen auf die Fahrzeuggeschwindig
keit bezogen und daher als Prozentualwert der Fahrzeugge
schwindigkeit angegeben. Folglich gilt:
"Bremsschlupf" = Fahrz.geschwindigk./Radgeschwindigk.
"Antriebsschlupf" = Radgeschwindigk./Fahrz.geschwindigk.
Der Verlauf der aktuellen µ-Schlupfkurve kann grundsätzlich
von einem ABS- und/oder ASR-Regler analysiert werden, indem
das Radverhalten innerhalb einer ABS-Regelung beobachtet
wird. Steigt die µ-Schlupfkurve beim Erreichen eines vorge
gebenen Schlupf-Schwellwertes von z. B. 10% weiter an, wie
dies in Fig. 1 für die Straßenverhältnisse "Schnee" darge
stellt ist, so wird sich bei einer Erhöhung des Bremsdruck
niveaus der Schlupf nicht wesentlich erhöhen. Die Radge
schwindigkeit wird einen degressiven Verlauf annehmen, sich
also stabilisieren.
Fällt dagegen die µ-Schlupfkurve ab, wie dies für "Eis" und
auch für "Asphalt" beim Überschreiten der Schlupfschwelle
von 10% der Fall ist, so wird sich das Radverhalten in ei
ner Druckhaltephase so darstellen, dass das Rad zunehmend an
Geschwindigkeit verliert. Der Schlupf wird sich dadurch im
mer schneller erhöhen. Da die µ-Schlupfkurve abfällt, wird
bei gleichbleibendem Bremsdruck das Kraftpotential zwischen
Bremskraft und übertragbarer Längskraft Fx am Rad immer grö
ßer.
Eine Auswertung der Änderung der Beschleunigung des Rades
wird bei einer ABS-Regelung zweckmäßigerweise in einer
Druck-Haltephase (Konstanthaltephase) erfolgen. Die Be
schleunigungsänderung (der sogenannte "Ruck") kann mit einem
geeigneten digitalen Filter gemessen werden, um Störungen zu
vermeiden. Als geeignet hat sich z. B. ein Filterverfahren
erwiesen, das über drei Loops (von z. B. 7 ms) oder über ei
nen Programmdurchlauf die Radbeschleunigung mittelt, sodann
drei Loops wartet und anschließend die Radbeschleunigung ein
weiteres Mal über drei Loops oder über einen Programmdurch
lauf mittelt. Die erste Messung wird mit der zweiten vergli
chen und die Änderung als Ruck-Information abgespeichert.
Die Beobachtung des µ-Schlupfverlaufs wird erfindungsgemäß
dazu verwendet, das Kurvenmaximum oder Kurvenoptimum zu be
stimmen, um z. B. in einer ABS-Regelung adaptiv den optimalen
Schlupf besser einstellen oder ausregeln zu können. Speziell
bei ansteigendem µ-Schlupfverhalten, wie dies z. B. für Fahr
bahnen mit losem Untergrund oder Neuschnee gilt, ist es dann
möglich, einen kürzeren Bremsweg zu erzielen.
Der Schlupf wird in diesem Fall ("Schnee") von dem ABS-
Regler nicht wie üblich auf einen Schlupfwert von 10% be
grenzt. Die Regelschwelle wird vielmehr auf etwa 20%
Schlupf angehoben.
Da dieser hohe Schlupfwert von 20% üblicherweise zum star
ken Abbau der Seitenkraft führt, wird gemäß einem vorteil
haften Ausführungsbeispiel der Erfindung diese Anhebung des
Arbeitspunktes nur bei erkannter Geradeausfahrt zugelassen.
Durch einen Gierratensensor oder Querbeschleunigungssensor
oder auch durch einen Lenkwinkelsensor lässt sich eindeutig
zwischen Geradeausfahrt und Kurvenfahrt unterscheiden.
Die Fahrzeug-Referenzgeschwindigkeit wird bei einem ABS-
Regler üblicherweise auf Basis des Drehverhaltens aller vier
Räder gebildet, wobei jedes Rad, das sich stabilisieren
will, die Fahrzeug-Referenz stützt. Als weitere Sicherheits
maßnahme wird erfindungsgemäß die Fahrzeug-Referenzge
schwindigkeit nur noch in Abhängigkeit von den Hinterrädern
korrigiert, wenn durch das erfindungsgemäße Verfahren ein
Schlupf an den Vorderrädern von bis zu 20% zugelassen wird.
Fig. 2 zeigt den prinzipiellen Aufbau eines ABS-Reglers, der
zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens geeignet
ist. Es handelt sich um ein spezielles Ausführungsbeispiel
der Erfindung.
Der dargestellte Regler besteht im Prinzip aus einem Stan
dard-ABS-Regler 1, auf dessen Eingangsseite Informationen
über das Drehverhalten der einzelnen Räder zugeführt werden,
und aus einer Erweiterung 2, die die Komponenten für eine
erweiterte ABS-Strategie umfasst.
Dem Standard-ABS-Regler 1 werden in bekannter Weise Informa
tionen über das Drehverhalten der einzelnen Fahrzeugräder,
symbolisiert mit Rad 1 bis Rad 4, zugeführt, die üblicher
weise mit Raddrehzahlsensoren gewonnen werden. Diese Ein
gangsinformationen werden zur Ermittlung einer ABS-Referenz-
oder Fahrzeug-Referenzgeschwindigkeit und zur Berechnung von
radindividuellen Beschleunigungssignalen ausgewertet - im
Prinzip. In einer Verarbeitungsstufe oder in einem Block 4,
der in Fig. 2 mit "ABS-Beschleunigungsregler" bezeichnet
ist, erfolgt in bekannter Weise die Schlupfberechnung auf
Basis der errechneten Referenzgröße und der Radbeschleuni
gungen, und zwar derart, dass sich ein Schlupf im Bereich
eines vorgegebenen Arbeitspunkts oder Optimums - oder et
was unterhalb des Optimums - einstellt. Nach Fig. 1 liegt
dieses Optimum etwa bei einem Schlupfwert von 10%. Dieser
Wert stellt im Normalfall die Schlupf- oder Regelschwelle
dar.
Schließlich steht am Ausgang des Standard-ABS-Reglers 1 ein
aus den Eingangsgrößen abgeleiteter "Vorschlag" für die Ein
stellung des Bremsdruckes in den Rädern 1 bis 4 zur Verfü
gung. Dieser Vorschlag ist, wie symbolisch durch einen Block
5 angedeutet, eine Eingangsgröße zur Bemessung und Einstel
lung des tatsächlichen Raddruckes in den einzelnen Fahrzeug
rädern 1 bis 4 während eines geregelten Bremsvorganges.
Bei der erweiterten ABS-Strategie (2) wird in dem hier dar
gestellten Beispiel die Fahrzeug-Referenzgeschwindigkeit in
dem Block "ABS-Referenzberechnung" 6 auf Basis der Hinterrä
der (Rad 3, Rad 4) berechnet. Dies gilt zumindest in der
hier betrachteten Situation, in der zur Verbesserung des Re
gelverhaltens auf Schnee oder lockerem Untergrund die
Schlupf- oder Regelschwelle über den zuvor beschriebenen Op
timalwert von 10% (siehe Fig. 1) angehoben wird. Der
Schlupf an den Vorderrädern (Rad 1, Rad 2), der in einem
Block 7 berechnet wird, ist eine Eingangsgröße des Propor
tional-Differential-Schlupfreglers 8, der unter Berücksich
tigung eines Schwellenoffset, nämlich der gewünschten Anhe
bung der Schlupf- oder Regelschwelle für die Schlupfregelung
an den Vorderrädern (Rad 1, Rad 2), ebenfalls einen
"Vorschlag" für die Bemessung des Raddruckes errechnet und
der Rad-Druck-Berechnung" 5, die für den aktuell einzustel
lenden Bremsdruck in den Rädern 1 bis 4 verantwortlich ist,
zuführt. Der Schwellenoffset, der in der Stufe 8 bei der Be
rechnung ihres Vorschlags zur Raddruckbemessung berücksich
tigt, wird erfindungsgemäß durch Beobachtung der Radbe
schleunigungsänderung in einem Block 9 bzw. einer Verarbei
tungsstufe 9 ermittelt. Die Möglichkeit, ein Schwellenoffset
zur Berücksichtigung der besonderen Verhältnisse beim Fahren
auf Schnee oder lockerem Untergrund zu errechnen, gilt im
dargestellten Ausführungsbeispiel nur für die Vorderräder
Rad 1, Rad 2, die in dieser Situation zur Ermittlung der
Fahrzeug-Referenz nicht mehr herangezogen werden dürfen,
weil wegen des erfindungsgemäß zugelassenen erhöhten Rad
schlupfes, d. h. über 10%, eine Verfälschung der Referenz
eintreten könnte.
Schließlich führt ein Ausgang der zur Beobachtung der Radbe
schleunigungsänderung dienenden Stufe 9 noch zu der für die
tatsächliche Raddruckberechnung zuständigen Stufe 5; in Ab
hängigkeit von der Radbeschleunigung an den Vorderrädern,
die in der Stufe 9 beobachtet wird, ist hier eine Umschal
tung der Regelstrategie oder Regelcharakteristik zur Berück
sichtigung der besonderen Situation auf losem Untergrund
oder schneebedeckter Straße vorgesehen. Nach Fig. 2 ist wie
derum diese Umschaltinformation nur von den Vorderrädern
(Rad 1, Rad 2) abhängig und nur für die Regelstrategie der
Vorderräder (Rad 1, Rad 2) vorgesehen.
Fig. 2 erläutert also in allgemeingültiger Form die Funktion
und die Wirkungsweise des erfindungsgemäßen Verfahrens bzw.
der besonderen Regelstrategie zur Verbesserung des Regelver
haltens eines Radschlupfregelungssystems auf Schnee, losem
Untergrund oder unter ähnlichen Bedingungen.
Claims (8)
1. Verfahren zur Verbesserung des Regelverhaltens eines
Radschlupfregelungssystems, wie eines Blockierschutz-
(ABS) oder Antriebsschlupfregelungssystems (ASR), eines
Stabilitätsregelungssystems (ESP) oder dergl., bei dem
das Drehverhalten der einzelnen Räder gemessen und als
Eingangsgröße eines Regelungssystems ausgewertet wird,
wobei durch logische Verknüpfung des Drehverhaltens der
einzelnen Räder eine Fahrzeug-Referenzgeschwindigkeit
gebildet wird und wobei der Schlupf durch Modulation
des Bremsdruckes und damit der auf die Räder ausgeübten
Bremskraft auf einen vorgegebenen Wert, der eine
Schlupf- oder Regelschwelle darstellt, begrenzt wird,
dadurch gekennzeichnet, dass der Schlupfverlauf der ge
regelten Räder in Abhängigkeit von der auf die Räder
ausgeübten Bremskraft oder von einer entsprechenden
Größe beobachtet und analysiert wird und dass die
Schlupf- oder Regelschwelle, bei der die Regelung ein
setzt, über den vorgegebenen Grenzwert angehoben wird,
wenn bei ansteigendem Schlupf die Längskraftübertragung
am Rad weiterhin ansteigt.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass
die Schlupf- oder Regelschwelle über den vorgegebenen
Grenzwert nur dann angehoben wird, wenn Geradeausfahrt
erkannt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeich
net, dass die Anhebung der Schlupf- oder Regelschwelle
in vorgegebenen Sonderfällen, z. B. bei Kurvenfahrter
kennung, gesperrt wird.
4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeich
net, dass die Geradeausfahrt oder Kurvenfahrt durch
Auswertung der Ausgangssignale eines Gierratensensors,
eines Querbeschleunigungssensors oder eines Lenkwinkel
sensors erkannt wird.
5. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis
4, dadurch gekennzeichnet, dass bei ansteigendem
Schlupf die Änderung der Beschleunigung des Rades beim
Einsetzen eines Schlupfregelungsvorgangs, insbesondere
während einer Bremsdruckhaltephase, zur Bestimmung der
Schlupf- oder Regelschwelle ausgewertet wird.
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass
die Änderung der Beschleunigung des Rades (der Ruck)
mit Hilfe eines digitalen Filterverfahrens analysiert
wird.
7. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis
6, dadurch gekennzeichnet, dass die vorgegebene
Schlupf- oder Regelschwelle bei einem Schlupfwert im
Bereich von etwa 10% liegt und in Abhängigkeit von dem
Schlupfverlauf auf einen Wert im Bereich von etwa 20%
angehoben werden kann.
8. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis
7, dadurch gekennzeichnet, dass die Räder, an denen ei
ne erhöhte Schlupf- oder Regelschwelle gilt, von der
Bildung der Fahrzeug-Referenzgeschwindigkeit ausge
schlossen werden.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE10107454.9A DE10107454B4 (de) | 2000-06-02 | 2001-02-14 | Verfahren zur Verbesserung des Regelverhaltens eines Radschlupfregelungssystems |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE10027555 | 2000-06-02 | ||
DE10027555.9 | 2000-06-02 | ||
DE10107454.9A DE10107454B4 (de) | 2000-06-02 | 2001-02-14 | Verfahren zur Verbesserung des Regelverhaltens eines Radschlupfregelungssystems |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE10107454A1 true DE10107454A1 (de) | 2001-12-06 |
DE10107454B4 DE10107454B4 (de) | 2015-12-24 |
Family
ID=7644586
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE10107454.9A Expired - Fee Related DE10107454B4 (de) | 2000-06-02 | 2001-02-14 | Verfahren zur Verbesserung des Regelverhaltens eines Radschlupfregelungssystems |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE10107454B4 (de) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10244557A1 (de) * | 2002-09-25 | 2004-04-08 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zur Verbesserung der Fahreigenschaft eines Fahrzeugs |
DE102004062722A1 (de) * | 2004-12-21 | 2006-06-22 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zur Verbesserung des Regelverhaltens eines Blockierschutzregelungssystems |
DE102014208796A1 (de) * | 2014-05-09 | 2015-11-12 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zur Verbesserung des Regelverhaltens eines elektronischen Kraftfahrzeugbremssystems |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11472413B2 (en) | 2019-02-20 | 2022-10-18 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Mu confidence estimation and blending |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3814957A1 (de) * | 1988-05-03 | 1989-11-16 | Bosch Gmbh Robert | Regelsystem fuer abs und asr-anwendung |
DE19601529A1 (de) * | 1996-01-17 | 1997-07-24 | Teves Gmbh Alfred | Verfahren zur Verbesserung des Regelverhaltens eines ABS in einer Off-Road-Fahrsituation |
DE19859506A1 (de) * | 1997-12-23 | 1999-07-01 | Aisin Seiki | Erfassungssystem für unbefestigte Straßen |
DE19834167A1 (de) * | 1998-07-29 | 2000-02-03 | Volkswagen Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Anpassung der Bremsleistung an momentane Rad-Fahrbahn-Kraftschluß-Bedingungen |
-
2001
- 2001-02-14 DE DE10107454.9A patent/DE10107454B4/de not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3814957A1 (de) * | 1988-05-03 | 1989-11-16 | Bosch Gmbh Robert | Regelsystem fuer abs und asr-anwendung |
DE19601529A1 (de) * | 1996-01-17 | 1997-07-24 | Teves Gmbh Alfred | Verfahren zur Verbesserung des Regelverhaltens eines ABS in einer Off-Road-Fahrsituation |
DE19859506A1 (de) * | 1997-12-23 | 1999-07-01 | Aisin Seiki | Erfassungssystem für unbefestigte Straßen |
DE19834167A1 (de) * | 1998-07-29 | 2000-02-03 | Volkswagen Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Anpassung der Bremsleistung an momentane Rad-Fahrbahn-Kraftschluß-Bedingungen |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10244557A1 (de) * | 2002-09-25 | 2004-04-08 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zur Verbesserung der Fahreigenschaft eines Fahrzeugs |
DE102004062722A1 (de) * | 2004-12-21 | 2006-06-22 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zur Verbesserung des Regelverhaltens eines Blockierschutzregelungssystems |
DE102014208796A1 (de) * | 2014-05-09 | 2015-11-12 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zur Verbesserung des Regelverhaltens eines elektronischen Kraftfahrzeugbremssystems |
US11167738B2 (en) | 2014-05-09 | 2021-11-09 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Method for improving the control behavior of an electronic motor vehicle braking system |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE10107454B4 (de) | 2015-12-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE69935471T2 (de) | Gierwinkelregelverfahren für Kraftfahrzeuge | |
DE112007003029B4 (de) | Bremssteuervorrichtung für ein Fahrzeug | |
DE102006035428B4 (de) | Bewegungssteuervorrichtung für ein Fahrzeug | |
EP1858736B1 (de) | Verfahren und fahrdynamikregelsystem zum stabilisieren eines fahrzeugs | |
DE19615311B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Regelung einer die Fahrzeugbewegung repräsentierenden Bewegungsgröße | |
WO2000032456A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum bestimmen von kraftschluss und kraftschlussgrenze bei fahrzeugreifen | |
DE102018103155A1 (de) | Steuervorrichtung für vierradbetriebenes Fahrzeug | |
DE10149190A1 (de) | Vorrichtung und Verfahren zur Wankregelung für ein Fahrzeug | |
DE19949286B4 (de) | Vorrichtung und Verfahren zur Regelung wenigstens einer Fahrzeugbewegungsgrösse | |
DE19708508A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Regelung einer die Fahrzeugbewegung repräsentierenden Bewegungsgröße | |
DE19632068B4 (de) | Vorrichtung zur Regelung der Fahrstabilität eines Fahrzeugs | |
DE19527840B4 (de) | Schaltungsanordnung zum Steuern des zwischen den Antriebsrädern eines Kraftfahrzeugs und der Fahrbahn übertragenen Drehmoments | |
DE4212637A1 (de) | Schlupf-steuersystem fuer fahrzeuge | |
DE60110992T2 (de) | Vorrichtung für ein Fahrzeug zum Schätzen des Reibwerts der Strasse | |
DE102011082384B4 (de) | Überschlagsverhinderungssteuervorrichtung und Überschlagsverhinderungssteuerverfahren | |
EP0859712B1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur regelung einer die fahrzeugbewegung repräsentierenden bewegungsgrösse | |
EP2029404A1 (de) | Antiblockiersystem, insbesondere für geländegängige fahrzeuge | |
DE10350782B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer die Längsneigung einer Fahrbahn repräsentierenden Längsneigungsgröße | |
DE19834167A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Anpassung der Bremsleistung an momentane Rad-Fahrbahn-Kraftschluß-Bedingungen | |
DE4234456C2 (de) | Antiblockierregelverfahren | |
DE19629887A1 (de) | Gefällezustand-Erfassungsvorrichtung und Bremssteuerungsvorrichtung | |
DE102009008107B4 (de) | Verfahren zur Bestimmung einer Regelgröße einer koordinierten Steuerung auf einer Split-Fahrbahnoberfläche unter Verwendung einer Verzögerung eines Fahrzeugs | |
DE10107454A1 (de) | Verfahren zur Verbesserung des Regelverhaltens eines Radschlupfregelungssystems | |
DE19944333B4 (de) | Vorrichtung zur Regelung eines Giermoments | |
DE19955512B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Einstellung der Bremswirkung an den Rädern eines Kraftfahrzeugs |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OM8 | Search report available as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law | ||
8110 | Request for examination paragraph 44 | ||
R016 | Response to examination communication | ||
R018 | Grant decision by examination section/examining division | ||
R020 | Patent grant now final | ||
R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |