CN220515946U - 组装设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种组装设备，包括：第一上料装置，包括第一定位平台、第一载具及第一搬运机构；第一定位平台用于定位第一工件，第一载具具有第一定位标识；第一搬运机构能够搬运第一载具至第一定位平台以吸附第一工件；第二上料装置，包括第二定位平台、第二载具、输送机构及第二搬运机构；第二定位平台用于定位第二工件，第二载具具有第二定位标识；第二搬运机构能够将第二工件搬运至第二载具上，并根据第一工件与第一定位标识之间的位置关系调整第二工件相对于第二定位标识的位置；输送机构能够输送第二载具至组装工位；机械手，用于将吸附第一工件的第一载具搬运至组装工位，以与第二载具合模，以使第二工件与第一工件对准并组装。

Description

组装设备

技术领域

本实用新型涉及组装技术领域，特别是涉及一种组装设备。

背景技术

当需要将两个工件组装在一起时，常需要对两个工件进行对位。如车载显示器需要将玻璃片材组装至刚性框架上，而在将玻璃片材组装至刚性框架之前，常将玻璃片材及刚性框架放置于载具上，根据拍照结果调整玻璃片材在载具上的位置，从而调整玻璃片材相对于刚性框架的位置，以使得玻璃片材与刚性框架对准。

当玻璃片材较大或者采用曲面屏时，相应的载具较大，采用传统的技术无法获取玻璃片材在载具中的准确位置，因此难以实现玻璃片材与刚性框架的精确对准，从而导致组装精度差。

实用新型内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种能够提升工件的对准精度以实现精密组装的组装设备。

一种组装设备，包括：

第一上料装置，包括第一定位平台、第一载具及第一搬运机构；所述第一定位平台用于定位第一工件，所述第一载具具有第一定位标识；所述第一搬运机构能够搬运所述第一载具至所述第一定位平台以吸附所述第一工件；

第二上料装置，包括第二定位平台、第二载具、输送机构及第二搬运机构；所述第二定位平台用于定位第二工件，所述第二载具具有第二定位标识；所述第二搬运机构能够将所述第二工件搬运至所述第二载具上，并根据所述第一工件与所述第一定位标识之间的位置关系调整所述第二工件相对于所述第二定位标识的位置；所述输送机构能够输送所述第二载具至组装工位；

机械手，用于将吸附所述第一工件的所述第一载具搬运至所述组装工位，以与所述第二载具合模，以使所述第二工件与所述第一工件对位并组装。

上述组装设备，当第一工件与第二工件分别吸附或放置于第一载具与第二载具之前，第一工件定位于第一定位平台，第二工件定位于第二定位平台，以避免第一载具吸附第一工件时其位置的跑偏，且能够避免第二搬运机构搬运第二工件时其位置的跑偏，保证第一工件在第一载具上处于预设位置，且保证第二工件在第二搬运机构上处于预设位置。当第一工件吸附至第一载具上时，获取第一工件在以第一定位标识为参照点构建的坐标系中的第一位置信息。当第二工件放置于第二载具上时，获取以第二定位标识为参照点构建的坐标系中的第二位置信息。当第一载具与第二载具合模时，第一定位标识与第二定位标识的相对位置是不变的，这样根据第一位置信息与第二位置信息之间的关系判断第二工件是否与第一工件存在位置上的偏差，如第二工件与第一工件存在位置上的偏差，根据偏差值，计算出第二工件相对于第一工件具体的偏差值，第二搬运机构对第二工件的位置进行精确地调整，直至第二工件与第一工件精确对准。

在其中一个实施例中，所述第一上料装置还包括第一视觉定位机构，所述第一视觉定位机构用于以所述第一定位标识为参照点构建坐标系，以获取所述第一工件的第一位置信息；

所述第二上料装置还包括第二视觉定位机构，所述第二视觉定位机构用于以所述第二定位标识为参照点构建坐标系，以获取所述第二工件的第二位置信息；

所述组装设备还包括控制器，所述控制器能够依据所述第一位置信息与所述第二位置信息之间的关系，控制所述第二搬运机构调整所述第二工件相对于所述第二定位标识的位置，使得所述第一工件与所述第二工件精确对位。

在其中一个实施例中，所述第一视觉定位机构包括第一三轴直线模组及第一相机，所述第一三轴直线模组能够带动所述第一相机在三个相互垂直的方向上运动；和/或

所述第二视觉定位机构包括第二三轴直线模组及第二相机，所述第二三轴直线模组能够带动所述第二相机在三个相互垂直的方向上运动。

在其中一个实施例中，所述第一定位平台包括放置台及定位机构，所述放置台用于放置所述第一工件，所述定位机构用于将所述第一工件定位于所述放置台上。

在其中一个实施例中，所述定位机构包括多个定位组件，多个所述定位组件布设于所述放置台的四周；

每个所述定位组件包括驱动件、定位柱及弹性件，所述定位柱与所述驱动件相连，所述弹性件与所述定位柱相连，所述驱动件能够驱动所述定位柱靠近或远离所述第一工件；当所述定位柱靠近所述第一工件时，所述弹性件与所述第一工件抵接压缩至所述定位柱与所述第一工件抵接。

在其中一个实施例中，所述第一上料装置还具有缓存平台及用于承载所述第一载具的上料平台；所述第一搬运机构能够将吸附所述第一工件的所述第一载具放置于所述缓存平台上，所述机械手能够从所述缓存平台上抓取所述第一载具；

所述上料平台、所述第一定位平台及所述缓存平台在水平方向上依次布设；所述第一搬运机构包括水平移动组件、竖直移动组件及第一搬运组件，所述竖直移动组件固定安装于所述水平移动组件上，所述第一搬运组件与所述竖直移动组件相连，所述水平移动组件能够通过所述竖直移动组件带动所述第一搬运组件在所述上料平台、所述第一定位平台及所述缓存平台之间移动，所述竖直移动组件能够带动所述第一搬运组件在竖直方向上运动以取放所述第一载具。

在其中一个实施例中，当所述第一载具与所述第二载具合模时，所述第一定位标识与所述第二定位标识对位。

在其中一个实施例中，所述输送机构能够将所述第二载具依次输送至整型工位与所述组装工位；

所述第二载具上设有整型曲面，所述第二搬运机构能够将所述第二工件压设在位于所述整型工位的所述第二载具上，并通过所述整型曲面整型。

在其中一个实施例中，所述输送机构能够将所述第二载具依次输送至所述整型工位、点胶工位、检测工位及所述组装工位；

所述组装设备还包括点胶装置及检测装置，所述点胶装置用于对处于所述点胶工位的所述第二载具上的所述第二工件点胶，所述检测装置用于对处于所述检测工位的所述第二载具上的所述第二工件的点胶质量进行检测。

在其中一个实施例中，所述输送机构能够将经所述组装工位合模后形成的合模载具输送至保压工位、固化工位及拆解工位。

附图说明

图1为本申请一实施例提供的组装设备的示意图；

图2为第一上料装置的主视图；

图3为第二上料装置的轴测图；

图4为图2中所示的第一上料装置的俯视图；

图5为第一载具的平面图；

图6为第二载具的平面图；

图7为图2中所示的第一上料装置的第一视觉定位机构的轴测图；

图8为图3中所示的第二上料装置的第二视觉定位机构的轴测图；

图9为图2中所示的第一上料装置的第一搬运机构及上料平台的结构图；

图10为图2中所示的第一上料装置的第一定位平台的俯视图；

图11为本申请另一实施例提供的组装设备的平面图；

图12为图1或图11提供的组装设备的第一载具与第二载具合模后形成的合模载具的结构图。

100、组装设备；10、第一上料装置；11、第一定位平台；111、放置台；1111、透光孔；112、定位组件；1121、驱动件；1122、定位柱；1123、弹性件；12、第一载具；121、第一承载面；122、第一吸附部；123、第一定位标识；124、第一本体；125、销套；13、第一搬运机构；131、水平移动组件；132、竖直移动组件；133、第一搬运组件；14、缓存平台；15、第一视觉定位机构；151、第一三轴直线模组；152、第一相机；16、上料平台；161、第一定位销；20、第二上料装置；21、第二定位平台；22、第二载具；221、第二承载面；222、第二吸附部；223、第二定位标识；224、第二本体；225、第二定位销；23、输送机构；24、第二搬运机构；241、第三三轴直线模组；242、第二搬运组件；25、第二视觉定位机构；251、第二三轴直线模组；252、第二相机；30、机械手；40、锁紧机构；A、组装工位；B、整型工位；C、点胶工位；D、检测工位；E、保压工位；F、固化工位；G、拆解工位。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

参阅图1，本申请一实施例提供一种组装设备100，用于将第二工件组装至第一工件上。一些实施例中，第一工件为刚性框架，第二工件为玻璃片材，组装设备100能够将玻璃片材组装至刚性框架上，以形成车载显示器。当然，其他一些实施例中，对于第一工件与第二工件的种类不作限定。

参阅图1-图3，组装设备100包括第一上料装置10及第二上料装置20，第一上料装置10与第二上料装置20分别用于第一工件与第二工件的上料。

参阅图2、图4及图5，第一上料装置10包括第一定位平台11、第一载具12、第一搬运机构13及缓存平台14。第一定位平台11用于定位第一工件，第一载具12具有第一定位标识123，具体地，第一载具12具有第一承载面121，第一承载面121设有第一吸附部122与第一定位标识123，第一吸附部122能够吸附第一工件。第一搬运机构13能够搬运第一载具12至第一定位平台11以吸附第一工件，并将吸附第一工件的第一载具12搬运至缓存平台14。即为，在对第一工件进行上料时，第一工件首先定位于第一定位平台11上，第一搬运机构13能够搬运第一载具12至第一定位平台11处，其第一吸附部122能够吸附第一工件，第一搬运机构13将吸附有第一工件的第一载具12搬运至缓存平台14等待。一般地，缓存平台14设有真空吸附装置，可持续对第一载具12进行真空吸附，避免第一载具12与第一工件发生移位。

参阅图3及图6，第二上料装置20包括第二定位平台21、第二载具22、输送机构23及第二搬运机构24。第二定位平台21用于定位第二工件，第二载具22具有第二定位标识223，具体地，第二载具22具有第二承载面221，第二承载面221设有第二吸附部222及第二定位标识223，第二吸附部222能够吸附第二工件。第二搬运机构24能够将第二工件搬运至第二载具22上，并根据第一工件与第一定位标识123之间的位置关系调整第二工件相对于第二定位标识223的位置，输送机构23能够输送第二载具22至组装工位A。即为，在对第二工件进行上料时，第二工件首先定位于第二定位平台21上，第二搬运机构24能够搬运第二工件至第二载具22上，并调整第二工件相对于第二定位标识223的位置，输送机构23能够将承载有第二工件的第二载具22输送至组装工位A等待。

继续参阅图1，组装设备100还包括机械手30，机械手30能够抓取位于缓存平台14的第一载具12，并将吸附有第一工件的第一载具12搬运至组装工位A，并使得第一载具12与第二载具22合模，以使第二工件与第一工件对位并组装至第一工件上。应当理解的是，另一些实施例中，第一上料装置10也可以省略缓存平台14，此时，机械手30直接抓取第一搬运机构13搬运的第一载具12。

一般地，第一载具12与第二载具22合模时，第一载具12位于第一载具12的上方，此时，第二载具22作为下模，第一载具12作为上模。

本申请实施例提供的组装设备100，当第一工件与第二工件分别吸附或放置于第一载具12与第二载具22之前，第一工件定位于第一定位平台11，第二工件定位于第二定位平台21，以避免第一载具12吸附第一工件时其位置的跑偏，且能够避免第二搬运机构24搬运第二工件时其位置的跑偏，保证第一工件在第一载具12上处于预设位置，且保证第二工件在第二搬运机构24上处于预设位置。当第一工件吸附至第一载具12上时，获取第一工件在以第一定位标识123为参照点构建的坐标系中的第一位置信息。当第二工件放置于第二载具22上时，获取以第二定位标识223为参照点构建的坐标系中的第二位置信息。当第一载具12与第二载具22合模时，第一定位标识123与第二定位标识223的相对位置是不变的，这样根据第一位置信息与第二位置信息之间的关系判断第二工件是否与第一工件存在位置上的偏差，如第二工件与第一工件存在位置上的偏差，根据偏差值，计算出第二工件相对于第一工件具体的偏差值，第二搬运机构24对第二工件的位置进行精确地调整，直至第二工件与第一工件精确对准，进而实现第一工件与第二工件的精密组装。

进一步，继续参阅图2，第一上料装置10包括第一视觉定位机构15，第一视觉定位机构15用于以第一定位标识123为参照点构建坐标系，以获取第一工件的第一位置信息。继续参阅图3，第二上料装置20还包括第二视觉定位机构25，第二视觉定位机构25用于以第二定位标识223为参照点构建坐标系，以获取第二工件的第二位置信息。组装设备100还包括控制器，控制器能够依据第一位置信息与第二位置信息之间的关系，控制第二搬运机构24调整第二工件相对于第二定位标识223的位置，使得第一工件与第二工件精确对位。

上述设置，第一视觉定位机构15拍摄第一工件与第一定位标识123的位置，且以第一定位标识123为参照点(一般为坐标系的原点)构建第一坐标系，从而获得第一工件在第一坐标系中的坐标值。第二视觉定位机构25拍摄第二工件与第二定位标识223的位置，且以第二定位标识223为参照点(一般为坐标系的原点)构建第二坐标系，从而获取第二工件在第二坐标系中的坐标值。通过控制器将第二工件的坐标值与第一工件的坐标值进行对比分析，便可判断第二工件是否相对于第一工件存在位置的偏差。根据两者坐标系的差值，控制器可以计算出第二工件相对于第一工件具体的偏差值，第二搬运机构24便可根据该偏差值对第二工件的位置进行精确地调整，直至第二工件与第一工件的位置对准。

参阅图7，第一视觉定位机构15包括第一三轴直线模组151及第一相机152，第一三轴直线模组151能够带动第一相机152在三个相互垂直的方向上运动。具体地，第一相机152为两个，两个第一相机152均能够在三个相互垂直的方向上运动，两个第一相机152相互配合获取第一工件在第一坐标系中的坐标值。参阅图8，第二视觉定位机构25包括第二三轴直线模组251及第二相机252，第二三轴直线模组251能够带动第二相机252在三个相互垂直的方向上运动。具体地，第二相机252为两个，两个第二相机252均能够在三个相互垂直的方向上运动，两个第二相机252相互配合获取第二工件在第二坐标系中的坐标值。

一些实施例中，当第一载具12与第二载具22合模时，第一定位标识123与第二定位标识223对位。如此，能够将第一坐标系与第二坐标系视为同一坐标系，在获得第一工件与第二工件的坐标值后，无需进行坐标系的换算即可判断第二工件是否相对于第一工件存在位置的偏差。

具体地，第一定位标识123与第二定位标识223均为凸设于相应承载面的凸柱。当然，另一些实施例中，第一定位标识123与第二定位标识223还可以为孔或者其他图案标识。

一些具体实施方式中，第一定位标识123与第二定位标识223均为多个且数量相等，当第一载具12与第二载具22合模时，第一定位标识123与第二定位标识223一一对位。如此，在获取第一工件的坐标值时，可分别以多个第一定位标识123作为参照点，而获取第二工件的坐标值时，分别以多个第二定位标识223为参照点。如此，通过多个坐标值的相互比较，进一步保证第一工件与第二工件的对准精度。

一些实施例中，参阅图2及图9，第一上料装置10还具有用于承载第一载具12的上料平台16，上料平台16、第一定位平台11及缓存平台14在水平方向上依次布设。第一搬运机构13包括水平移动组件131、竖直移动组件132及第一搬运组件133，竖直移动组件132固定安装于水平移动组件131上，第一搬运组件133与竖直移动组件132相连。水平移动组件131能够通过竖直移动组件132带动第一搬运组件133在上料平台16、第一定位平台11与缓存平台14之间运动，竖直移动组件132能够带动第一搬运组件133在竖直方向上运动。这样，第二搬运机构24的第一搬运组件133通过在两个方向上的移动，即可实现第一载具12在上料平台16、第一定位平台11与缓存平台14之间的移动，且实现相应的取放动作，使得第二搬运机构24结构简单。

可以想到的是，另一些实施例中，第一搬运机构13还可以采用其他设置方式，如通过三轴移动机构实现第一搬运组件133在三个方向上的运动，在此不作限定。

进一步，水平移动组件131包括水平移动件及沿水平方向延伸的两根导轨，水平移动件在导轨的导向作用下带动第一搬运组件133沿水平方向运动。

一些实施例中，第一搬运组件133包括多个夹爪，通过多个夹爪的配合取放第一载具12。当然，另一些实施例中，第一搬运组件133还可以采用其他设置方式，如第一搬运组件133包括吸盘，通过吸盘吸附第一载具12，在此亦不作限定。

参阅图5及图9，上料平台16设有第一定位销161，第一载具12包括第一本体124及销套125，第一承载面121及销套125均设于第一本体124上。当第一载具12处于上料平台16时，其销套125与第一定位销161配合，使得第一载具12定位于上料平台16。进一步，参阅图6，第二载具22包括第二本体224及第二定位销225，第二承载面221及第二定位销225设于第二本体224上。当第一载具12与第二载具22合模时，第一载具12的销套125与第二载具22的第二定位销225配合，以减小第一载具12与第二载具22的对准时间，提升操作效率且减小对位误差。

一些实施例中，参阅图10，第一定位平台11包括放置台111及定位机构，放置台111用于放置第一工件，定位机构用于将第一工件定位于放置台111上。进一步，定位机构包括多个定位组件112，多个定位组件112分别布设于放置台111的四周。每个定位组件112包括驱动件1121、定位柱1122与弹性件1123，定位柱1122与驱动件1121相连，弹性件1123与定位柱1122相连，驱动件1121为气缸或电机，能够驱动定位柱1122靠近或远离第一工件。当定位柱1122靠近第一工件时，弹性件1123与第一工件抵接压缩至定位柱1122与第一工件抵接。即为，在对第一工件进行定位时，弹性件1123先与第一工件接触，对其进行初定位，而后弹性件1123被压缩至一定程度后，定位柱1122与第一工件接触，完成对第一工件的定位。

可以想到的是，另一些实施例中，定位机构还可以采用其他设置方式，只要能够实现对第一工件的定位即可，在此亦不作限定。

参阅图2及图10，第一视觉定位机构15在竖直方向上位于第一定位平台11的下方，放置台111具有透光孔1111。当第一搬运机构13的第一搬运组件133从上料平台16搬运第一载具12至第一定位平台11吸取第一工件后，即为第一工件被第一载具12吸附后，第一视觉定位机构15能够通过透光孔1111获取第一工件在第一坐标系中的坐标值。

在此需要说明的是，第一视觉定位机构15的第一三轴直线模组151能够带动第一相机152沿上述水平方向及竖直方向运动。第一搬运机构13搬运第一载具12吸附第一工件时，其第一吸附部122与第一定位标识123朝下以面向第一工件，以将第一工件吸附。

一些实施例中，继续参阅图1，输送机构23能够将第二载具22依次输送至整型工位B与上述组装工位A。第二载具22上设有整型曲面，第二搬运机构24能够将第二工件压设于整型工位B的第二载具22上，并通过整型曲面整型为曲面。如此，当第二工件为玻璃片材时，第二搬运机构24能够将平面的玻璃片材搬运至整型工位B，且下压至第二载具22上，第二载具22的整型曲面能够将玻璃片材整型为曲面玻璃。而当曲面玻璃与刚性框架组装后，则形成曲面屏车载显示器。

一些具体实施方式中，第二搬运机构24架设于输送机构23的上方，以便于第二搬运机构24向下冲压位于整型工位B的第二工件。进一步，参阅图3，第二搬运机构24包括第三三轴直线模组241及第二搬运组件242，第三三轴直线模组241能够带动第二搬运组件242在三个相互垂直的方向上运动，如第三三轴直线模组241能够带动第二搬运组件242在上述水平方向、上述竖直方向及与上述水平方向及竖直方向均垂直的方向上运动，以将第二工件下压至位于整型工位B的第二载具22中。当第二工件整型完成后，第二视觉定位机构25能够获取第二工件在第二坐标系中的坐标值，通过控制器将第二工件的坐标值与第一工件的坐标值进行对比分析，便可判断第二工件是否相对于第一工件存在位置的偏差。如果第二工件相对于第一工件存在位置偏差，则控制第二搬运机构24移动第二工件的位置并再次按压，直至第二工件与第一工件的位置对准。

一些实施例中，继续参阅图1，组装设备100还具有点胶工位C及检测工位D，输送机构23能够将第二载具22依次输送至整型工位B、点胶工位C、检测工位D及组装工位A。组装设备100还包括点胶装置及检测装置，点胶装置用于对处于点胶工位C的第二载具22上的第二工件点胶，检测装置用于对处于检测工位D的第二载具22上的第二工件的点胶质量进行检测。如此，当第一载具12与第二载具22合模后，第二工件能够通过胶粘结至第一工件上，方便第一工件与第二工件的相互固定。

进一步，参阅图11，组装设备100还包括保压工位E、固化工位F及拆解工位G，输送机构23能够将经组装工位A合模后的合模载具输送至保压工位E、固化工位F及拆解工位G。经过保压工位E保压与固化工位F固化，第二工件能够与第一工件稳定地组装在一起。参阅图12，第一载具12与第二载具22在合模后，通过锁紧机构40(螺钉组件或者卡扣组件)锁紧，在拆解工位G能够将锁紧机构40解锁，把组装在一起的第一工件与第二工件下料。最后，通过机械手30或者其他机构将第一载具12搬运至上料平台16，以用于吸附新的第一工件，将第二载具22回流，以用于承载新的第二工件。

采用本申请实施例提供的组装设备100，组装第一工件与第二工件的流程如下：

第一工件上料至第一定位平台11的放置台111上，多个定位组件112同时对第一工件定位，同时，第一载具12处于上料平台16，其销套125与上料平台16的第一定位销161相配合定位。第一搬运组件133抓取第一载具12，并将其搬运至第一定位平台11以吸附第一工件。第一视觉定位机构15获取第一工件与第一定位标识123的坐标值，确定第一工件在第一载具12上的位置。第一搬运机构13将吸附有第一工件的第一载具12搬运至缓存平台14，等待与第二载具22合模。

第二工件上料至第二定位平台21上，第二搬运机构24抓取第二工件，同时，输送机构23输送第二载具22至整型工位B。第二搬运机构24将第二工件下压值第二载具22的整型面，将第二工件由2D整型为3D。第二视觉定位机构25获取第二工件与第二定位标识223的坐标值。控制器将第二工件的坐标值与第一工件的坐标值进行对比分析，便可判断第二工件是否相对于第一工件存在位置的偏差。根据两者坐标系的差值，控制器还可以计算出第二工件相对于第一工件具体的偏差值，第二搬运机构24便可根据该偏差值对第二工件的位置进行精确地调整，直至第二工件与第一工件的位置对准。一般地，对第二工件的位置进行三次调整后，依然超限，则进行抛料处理。如果OK，则第二吸附部222对第二工件进行真空吸附，以使第二工件与第二定位标识223的位置固定。

输送机构23将第二载具22输送至点胶工位C，点胶装置对第一工件进行点胶。输送机构23将第二载具22输送至检测工位D，检测装置对点胶质量进行检测。输送机构23将第二载具22输送至组装工位A，机械手30抓取位于缓存平台14的第一载具12使其与第二载具22合模形成合模载具。其中，当第一载具12与第二载具22合模时，第二载具22的第二定位销225***第一载具12的销套125中，锁紧机构40将第一载具12与第二载具22锁紧。而当第一载具12与第二载具22合模形成合模载具时，第二工件与第一工件的位置精确对准，且第二工件通过胶贴合至第一工件上，实现了第二工件与第一工件的精密组装。

输送机构23能够将经组装工位A合模后的合模载具输送至保压工位E、固化工位F及拆解工位G。经过保压工位E保压与固化工位F固化，第二工件能够与第一工件稳定地组装在一起。第一载具12与第二载具22在合模后，通过锁紧机构40(螺钉组件或者卡扣组件)锁紧，在拆解工位G能够将锁紧机构40解锁，把组装在一起的第一工件与第二工件下料。最后，通过机械手30或者其他机构将第一载具12搬运至上料平台16，以用于吸附新的第一工件，将第二载具22回流，以用于承载新的第二工件。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种组装设备，其特征在于，包括：

第一上料装置(10)，包括第一定位平台(11)、第一载具(12)及第一搬运机构(13)；所述第一定位平台(11)用于定位第一工件，所述第一载具(12)具有第一定位标识(123)；所述第一搬运机构(13)能够搬运所述第一载具(12)至所述第一定位平台(11)以吸附所述第一工件；

第二上料装置(20)，包括第二定位平台(21)、第二载具(22)、输送机构(23)及第二搬运机构(24)；所述第二定位平台(21)用于定位第二工件，所述第二载具(22)具有第二定位标识(223)；所述第二搬运机构(24)能够将所述第二工件搬运至所述第二载具(22)上，并根据所述第一工件与所述第一定位标识(123)之间的位置关系调整所述第二工件相对于所述第二定位标识(223)的位置；所述输送机构(23)能够输送所述第二载具(22)至组装工位(A)；

机械手(30)，用于将吸附所述第一工件的所述第一载具(12)搬运至所述组装工位(A)，以与所述第二载具(22)合模，以使所述第二工件与所述第一工件对位并组装。

2.根据权利要求1所述的组装设备，其特征在于，所述第一上料装置(10)还包括第一视觉定位机构(15)，所述第一视觉定位机构(15)用于以所述第一定位标识(123)为参照点构建坐标系，以获取所述第一工件的第一位置信息；

所述第二上料装置(20)还包括第二视觉定位机构(25)，所述第二视觉定位机构(25)用于以所述第二定位标识(223)为参照点构建坐标系，以获取所述第二工件的第二位置信息；

所述组装设备还包括控制器，所述控制器能够依据所述第一位置信息与所述第二位置信息之间的关系，控制所述第二搬运机构(24)调整所述第二工件相对于所述第二定位标识(223)的位置，使得所述第一工件与所述第二工件精确对位。

3.根据权利要求2所述的组装设备，其特征在于，所述第一视觉定位机构(15)包括第一三轴直线模组(151)及第一相机(152)，所述第一三轴直线模组(151)能够带动所述第一相机(152)在三个相互垂直的方向上运动；和/或

所述第二视觉定位机构(25)包括第二三轴直线模组(251)及第二相机(252)，所述第二三轴直线模组(251)能够带动所述第二相机(252)在三个相互垂直的方向上运动。

4.根据权利要求1所述的组装设备，其特征在于，所述第一定位平台(11)包括放置台(111)及定位机构，所述放置台(111)用于放置所述第一工件，所述定位机构用于将所述第一工件定位于所述放置台(111)上。

5.根据权利要求4所述的组装设备，其特征在于，所述定位机构包括多个定位组件(112)，多个所述定位组件(112)布设于所述放置台(111)的四周；

每个所述定位组件(112)包括驱动件(1121)、定位柱(1122)及弹性件(1123)，所述定位柱(1122)与所述驱动件(1121)相连，所述弹性件(1123)与所述定位柱(1122)相连，所述驱动件(1121)能够驱动所述定位柱(1122)靠近或远离所述第一工件；当所述定位柱(1122)靠近所述第一工件时，所述弹性件(1123)与所述第一工件抵接压缩至所述定位柱(1122)与所述第一工件抵接。

6.根据权利要求1所述的组装设备，其特征在于，所述第一上料装置(10)还具有缓存平台(14)及用于承载所述第一载具(12)的上料平台(16)；所述第一搬运机构(13)能够将吸附所述第一工件的所述第一载具(12)放置于所述缓存平台(14)上，所述机械手(30)能够从所述缓存平台(14)上抓取所述第一载具(12)；

所述上料平台(16)、所述第一定位平台(11)及所述缓存平台(14)在水平方向上依次布设；所述第一搬运机构(13)包括水平移动组件(131)、竖直移动组件(132)及第一搬运组件(133)，所述竖直移动组件(132)固定安装于所述水平移动组件(131)上，所述第一搬运组件(133)与所述竖直移动组件(132)相连，所述水平移动组件(131)能够通过所述竖直移动组件(132)带动所述第一搬运组件(133)在所述上料平台(16)、所述第一定位平台(11)及所述缓存平台(14)之间移动，所述竖直移动组件(132)能够带动所述第一搬运组件(133)在竖直方向上运动以取放所述第一载具(12)。

7.根据权利要求1所述的组装设备，其特征在于，当所述第一载具(12)与所述第二载具(22)合模时，所述第一定位标识(123)与所述第二定位标识(223)对位。

8.根据权利要求1所述的组装设备，其特征在于，所述输送机构(23)能够将所述第二载具(22)依次输送至整型工位(B)与所述组装工位(A)；

所述第二载具(22)上设有整型曲面，所述第二搬运机构(24)能够将所述第二工件压设在位于所述整型工位(B)的所述第二载具(22)上，并通过所述整型曲面整型。

9.根据权利要求8所述的组装设备，其特征在于，所述输送机构(23)能够将所述第二载具(22)依次输送至所述整型工位(B)、点胶工位(C)、检测工位(D)及所述组装工位(A)；

所述组装设备还包括点胶装置及检测装置，所述点胶装置用于对处于所述点胶工位(C)的所述第二载具(22)上的所述第二工件点胶，所述检测装置用于对处于所述检测工位(D)的所述第二载具(22)上的所述第二工件的点胶质量进行检测。

10.根据权利要求8所述的组装设备，其特征在于，所述输送机构(23)能够将经所述组装工位(A)合模后形成的合模载具输送至保压工位(E)、固化工位(F)及拆解工位(G)。