CN219636828U - 一种agv搬运小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及无人驾驶搬运小车的技术领域，并具体公开一种AGV搬运小车，包括底盘***、门架***以及测距***，在搬运小车的尾端设有第一测距传感器和第二测距传感器，其中第一测距传感器位于底盘的尾端内，可以监控搬运小车尾端底部的障碍物，第二测距传感器位于顶架上，且第二测距传感器的测量头倾斜向下朝向搬运小车的后方，可以实现对搬运小车尾端的中上部监控，同时第三测距传感器与第四测距传感器分别位于第一从动轮与第二从动轮的正上方，可以避免前方监测死角，监测更为全面，且第三测距传感器与第四测距传感器不随货叉的升降而升降，可以保证良好的测量视野。

Description

一种AGV搬运小车

技术领域

本实用新型涉及无人驾驶叉车的技术领域，特指一种AGV搬运小车。

背景技术

AGV搬运小车指的是一种无人驾驶叉车，其通过包括自动驾驶以及货叉自动起升等功能，一般只具有基础功能，而其他功能较少，而无人驾驶叉车之所以能够自动驾驶，其通常是通过超声波传感器或其他测距传感器进行障碍物距离的判断，但是现有技术中，一般是在叉车后端以及叉车前端各设一个测距传感器，以判断前后端障碍物的距离，但是其存在测量死角，且为了便于判断货物，叉车前端设置的测距传感器通常是设置在货叉的前端，但是当其上升后，底部存在一些测量死角。

发明内容

本实用新型考虑了前述问题而做出，实用新型的目的是提供一种AGV搬运小车，多视角同时测量，增大测量角度，减少测量死角，且功能丰富。

为实现上述目的，本实用新型提供一种AGV搬运小车，包括：

底盘***，其包括底盘、位于所述底盘上的驾驶室、位于所述驾驶室上方的顶架以及设置在底盘下方的驱动轮组，所述驱动轮组包括设置在所述底盘尾端的驱动轮以及对称设置在所述底盘前端两侧的第一从动轮以及第二从动轮；

门架***，其包括门架以及货叉，所述门架位于所述底盘的前端，所述货叉可升降的设置在所述门架上；

测距***，其包括用于测量第一预设区域内障碍物的第一测距传感器、用于测量第二预设区域内障碍物的第二测距传感器、用于测量第三预设区域内障碍物的第三测距传感器以及用于测量第四预设区域内障碍物的第四测距传感器，所述第一测距传感器位于所述底盘的尾端内，所述第二测距传感器位于所述顶架上，且所述第二测距传感器的测量头倾斜向下、并朝向于所述搬运小车的后方，所述第三测距传感器位于所述第一从动轮的正上方，所述第四测距传感器位于所述第二从动轮的正上方。

据上所述的一种AGV搬运小车，所述底盘的尾端上设有一安装槽，所述第一测距传感器位于所述安装槽内。

据上所述的一种AGV搬运小车，所述底盘的周边设有防撞条，所述防撞条呈圆筒状，并凸出于所述底盘四周的外侧。

据上所述的一种AGV搬运小车，还包括动力***，所述动力***包括转向电机以及电池，所述转向电机与所述电池均布置在所述驾驶室的下方，所述转向电机与所述驱动轮相接，用于驱动所述驱动轮转向，所述电池用于为所述转向电机以及所述驱动轮供电。

据上所述的一种AGV搬运小车，所述驾驶室两侧的外侧壁上均设有急停开关，所述急停开关用于控制所述驱动轮停止动作。

据上所述的一种AGV搬运小车，所述门架***还包括两个倾斜油缸以及货叉架，两个所述货叉对称设置在所述货叉架上，所述货叉架的顶部与所述门架铰接，两个所述倾斜油缸的活塞杆均与所述货叉架的底部铰接；

两个所述倾斜油缸的活塞杆关于所述货叉架底部的中心对称。

据上所述的一种AGV搬运小车，还包括升降***，所述升降***包括升降油缸，所述升降油缸通过链条与所述货叉架相接，并可驱动所述货叉架上升或下降。

据上所述的一种AGV搬运小车，所述升降***还包括拉线编码器，所述拉线编码器设置在所述门架外侧的所述底座上，所述货叉架上设有拉杆，所述拉线编码器与所述拉杆相接。

本实用新型具有以下有益效果：

1、在搬运小车的尾端设有第一测距传感器和第二测距传感器，其中第一测距传感器位于底盘的尾端内，可以监控搬运小车尾端底部的障碍物，第二测距传感器位于顶架上，且第二测距传感器的测量头倾斜向下朝向搬运小车的后方，可以实现对搬运小车尾端的中上部监控，同时第三测距传感器与第四测距传感器分别位于第一从动轮与第二从动轮的正上方，可以避免前方监测死角，监测更为全面，且第三测距传感器与第四测距传感器不随货叉的升降而升降，可以保证良好的测量视野；

2.在底盘周边设置与凸出于底盘四周的防撞条，万一在发生碰撞时，防撞条可以起到较好的保护作用；

3、在货叉不仅可以升降，而且可以自动倾斜，可以防止货物掉落。

附图说明

图1是实施例的整体结构前侧示意图；

图2是实施例的整体结构后侧示意图；

图3是实施例的整体结构侧视图。

图中：

1、底盘***；11、底盘；111、安装槽；112、防撞条；12、驾驶室；121、急停开关；13、顶架；14、驱动轮组；141、驱动轮；142、第一从动轮；143、第二从动轮；

2、门架***；21、门架；22、货叉；23、倾斜油缸；24、货叉架；

3、测距***；31、第一测距传感器；32、第二测距传感器；33、第三测距传感器；34、第四测距传感器；

4、动力***；41、转向电机；42、电池；

5、升降***；51、升降油缸；52、拉线编码器；53、拉杆。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但实用新型并不限于这些实施例。

如图1-3所示，一种AGV搬运小车，包括底盘***1、门架***2以及测距***3，通过测距***3可以实现对障碍物距离的监测，便于搬运小车的无人驾驶。

具体的，底盘***1包括底盘11、位于底盘11上的驾驶室12、位于驾驶室12上方的顶架13以及设置在底盘11下方的驱动轮组14，当然无人驾驶搬运小车也可以通过驾驶室12对搬运小车进行人工操控，可以设置一切换按钮进行驾驶功能的切换，而顶架13设置在驾驶室12上方可以进行防护，驱动轮组14包括设置在底盘11尾端的驱动轮141以及对称设置在底盘11前端两侧的第一从动轮142以及第二从动轮143，即搬运小车整体选用后驱，利用驱动轮141带动底盘11以及设置在底盘11上的部件一起运动，在运动过程中，第一从动轮142以及第二从动轮143为底盘11提供滚动支撑。

在本实施例中，还包括动力***4，动力***4包括转向电机41以及电池42，转向电机41与电池42均布置在驾驶室12的下方，转向电机41与驱动轮141相接，用于驱动驱动轮141转向，电池42用于为转向电机41以及驱动轮141供电，转向电机41通过齿轮传动带动驱动轮141转向，以调整搬运小车的运行方向，电池42是被应用为动力源。

同时，为了在紧急情况下的制动停车，驾驶室12两侧的外侧壁上均设有急停开关121，该急停开关121用于控制驱动轮141停止动作，进行刹车，两侧均设置该急停开关121，可以增加其安全性能，反应刹车速度也更快。

具体的，测距***3包括用于测量第一预设区域内障碍物的第一测距传感器31、用于测量第二预设区域内障碍物的第二测距传感器32、用于测量第三预设区域内障碍物的第三测距传感器33以及用于测量第四预设区域内障碍物的第四测距传感器34，其中，第一测距传感器31位于底盘11的尾端内，因此第一预设区域应该指的是底盘11的后方，即搬运小车后方的底部区域，而第二测距传感器32位于顶架13上，且第二测距传感器32的测量头倾斜向下、并朝向于搬运小车的后方，因此第二预设区域指的是由顶架13倾斜朝向搬运小车后方的区域，即搬运小车的中上部，保证搬运小车后方监测角度更为全面，同时第三测距传感器33位于第一从动轮142的正上方，第四测距传感器34位于第二从动轮143的正上方，在本实施例中，以第一从动轮142位于第二从动轮143的左侧、第二从动轮143位于第一从来的右侧为例，则第三预设区域指的是搬运小车左侧以及正前方的区域，第四预设区域指的是搬运小车右侧以及正前方的区域，保证搬运小车前侧监控角度全面，同时由于固定在第一从动轮142以及第二从动轮143上方，不会随货叉22的升降一起升降，保证监控的稳定性。

在本实施例中，底盘11的尾端上设有安装槽111，第一测距传感器31位于安装槽111内，利用安装槽111容纳第一测距传感器31，就可以将第一测距传感器31设置在底盘11的尾端内，即使发生碰撞，也不会损坏第一测距传感器31。

同时为了防止万一发生碰撞导致的搬运小车损坏，在底盘11的周边设有防撞条112，该防撞条112呈圆筒状，并凸出于底盘11四周的外侧，即使发生了碰撞也会先碰到防撞条112，防撞条112损坏也可以进行更换，相较于修复搬运小车，其成本更低。

具体的，门架***2包括门架21、可滑动的设置在门架21上的货叉架24、固定在货叉架24上的两个货叉22以及活塞杆与货叉架24相接的两个倾斜油缸23，门架21位于底盘11的前端，两个货叉22通过货叉架24可升降的设置在门架21上，两个倾斜油缸23可驱动货叉架24进行转动，则可以驱动货叉22转动，进而实现货叉22倾斜的目的，而两个倾斜油缸23的活塞杆关于货叉架24底部的中心对称，则两个倾斜油缸23驱动货叉架24运动时，其两边同时发力，保证货叉架24转动的平稳性。

在本实施例中，同样还包括升降***5，升降***5包括升降油缸51以及拉线编码器52，升降油缸51通过链条与货叉架24相接，并可驱动货叉架24上升或下降，升降油缸51为货叉架24的上升以及下降提供动力。拉线编码器52设置在门架21的外侧，且货叉架24上设有拉杆，在货叉架24上设有拉杆，拉线编码器52中的拉线与拉杆相接，拉杆随货叉架24一起升降动作，即可以通过拉线编码器52测量货叉22的升降高度，同时由于拉线编码器52设置在门架21的外侧，可以避免与其他部件的干涉。

在本实施例中，为了满足货叉架24升降以及转动的运动条件，货叉架24通过一带有导向轮的轮架板与门架21相接，但是货叉架24的顶端是与轮架板相接，在升降过程中，轮架板随之一起运动，在转动过程中，轮架板固定不动。

以上结合附图对本实用新型的技术方案进行了详细的阐述，所描述的实施例用于帮助理解本实用新型的思想。本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”、“一”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，本实用新型各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种AGV搬运小车，其特征在于，包括：

底盘***，其包括底盘、位于所述底盘上的驾驶室、位于所述驾驶室上方的顶架以及设置在底盘下方的驱动轮组，所述驱动轮组包括设置在所述底盘尾端的驱动轮以及对称设置在所述底盘前端两侧的第一从动轮以及第二从动轮；

门架***，其包括门架以及货叉，所述门架位于所述底盘的前端，所述货叉可升降的设置在所述门架上；

测距***，其包括用于测量第一预设区域内障碍物的第一测距传感器、用于测量第二预设区域内障碍物的第二测距传感器、用于测量第三预设区域内障碍物的第三测距传感器以及用于测量第四预设区域内障碍物的第四测距传感器，所述第一测距传感器位于所述底盘的尾端内，所述第二测距传感器位于所述顶架上，且所述第二测距传感器的测量头倾斜向下、并朝向于所述搬运小车的后方，所述第三测距传感器位于所述第一从动轮的正上方，所述第四测距传感器位于所述第二从动轮的正上方。

2.根据权利要求1所述的一种AGV搬运小车，其特征在于，所述底盘的尾端上设有一安装槽，所述第一测距传感器位于所述安装槽内。

3.根据权利要求1或2所述的一种AGV搬运小车，其特征在于，所述底盘的周边设有防撞条，所述防撞条呈圆筒状，并凸出于所述底盘四周的外侧。

4.根据权利要求1所述的一种AGV搬运小车，其特征在于，还包括动力***，所述动力***包括转向电机以及电池，所述转向电机与所述电池均布置在所述驾驶室的下方，所述转向电机与所述驱动轮相接，用于驱动所述驱动轮转向，所述电池用于为所述转向电机以及所述驱动轮供电。

5.根据权利要求4所述的一种AGV搬运小车，其特征在于，所述驾驶室两侧的外侧壁上均设有急停开关，所述急停开关用于控制所述驱动轮停止动作。

6.根据权利要求1所述的一种AGV搬运小车，其特征在于，所述门架***还包括两个倾斜油缸以及货叉架，两个所述货叉对称设置在所述货叉架上，所述货叉架的顶部与所述门架铰接，两个所述倾斜油缸的活塞杆均与所述货叉架的底部铰接；

两个所述倾斜油缸的活塞杆关于所述货叉架底部的中心对称。

7.根据权利要求6所述的一种AGV搬运小车，其特征在于，还包括升降***，所述升降***包括升降油缸，所述升降油缸通过链条与所述货叉架相接，并可驱动所述货叉架上升或下降。

8.根据权利要求7所述的一种AGV搬运小车，其特征在于，所述升降***还包括拉线编码器，所述拉线编码器设置在所述门架的外侧，所述货叉架上设有拉杆，所述拉线编码器与所述拉杆相接。