CN218231735U - 一种盘具装卸运输agv叉车 - Google Patents

Abstract

本实用实用新型公开了属于物流搬运技术领域的一种盘具装卸运输AGV叉车，叉车本体的顶部的一侧两端设有吊具，叉车本体的顶部中端固定安装有激光导航***，叉车本体的前侧设有起升***，叉车本体设有的起升***上安装有货叉架，货叉架的前侧中部安装有推盘机构，推盘机构的中间内侧设有对中摄像传感器，AGV叉车运行及线缆盘具上下机台无需人员介入，只需要固定和拆卸线缆盘具时人工操作，拧紧或松开锁紧螺钉，这样一个人可以负责多台设备，AGV叉车操作规范，能不知疲倦连续作业，还能在运行中时刻保证周边人员安全的叉车，减轻人员负担，减少企业负担，更减少了损害的发生，提高了工作效率，保证企业更安全、更高速的运营发展。

Description

一种盘具装卸运输AGV叉车

技术领域

本实用新型属于物流搬运技术领域，具体涉及一种盘具装卸运输AGV叉车。

背景技术

线缆生产行业，是一个劳动密集型行业，很多工序都离不开人工的参与，虽然经过很多年的改进，线缆的制造从最初的原材料，到成品的产出，不少工序都实现了设备的自动化作业，但这只是一部分，还有很多工序需要人搬、车托，特别是一些线缆成品盘具的装卸、运输，都是人工利用手动搬运车、电动搬运车等设备作业。一个线缆制造车间，少则线缆流水线十条八条，多则几十条，这些流水线需要将空盘具运输至流水线端头，并安装在机台上，当盘具上的线缆缠绕满后，还需要人工将盘具卸下来，运送至存储位，同时还需要再将空机台上再安装上空盘具，这样周而复始的作业。当流水线达到一定量时，必须有大量的人员和车辆去重复这个上下、运输盘具的工作，中间不能停歇，而且盘具上的孔与机台上的穿轴间隙小，对位要精准才能安装、拆卸，这就需要人工辅助，容易造成人员疲劳，并占用了大量的人力和物力资源。

使用手动搬运车运输盘具，具有以下缺点：

1、效率慢，人工拉动手搬车，因为上料点至下料点距离远，人工行进速度慢，效率低下。

2、跟不上流水线节拍，必须得投入大量人员才能跟上。

3、一个盘具轻则几十公斤，重则七八百公斤，人工运输很费力，而且机台前上下盘具需要人工辅助，造成人员疲劳，增加事故隐患的发生。

使用电动托盘车运输盘具，也有不少缺点：

1、电动托盘搬运车虽然加快了行进速度，减少了路程时间，但是电动托盘车也需要人员驾驶，依然占用人力资源；

2、多辆电动托盘车同时在一个车间工作，会造成碰撞事故的发生。

3、在机台前上下盘具，因为盘具和机台上的穿轴间隙小，装卸需要对位，这样就造成电动托盘车多次调整姿态后，才能安装或拆卸盘具，依然浪费了大量时间和人员精力。

因此，为此我们提出一种盘具装卸运输AGV叉车。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种盘具装卸运输AGV叉车，以解决上述背景技术中提出现有的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种盘具装卸运输AGV叉车，包括：激光导航***、吊具、叉车本体、车控***、急停开关、自动充电、激光避障、电池组、货叉架、转向灯、起升***、推盘机构、对中摄像传感器、测距传感器、后限位、二维码传感器、叉尖传感器、到位传感器和前限位，所述叉车本体包括驱动***、车身***、覆盖件和基本电气***，所述叉车本体的顶部的一侧两端固定连接有吊具，所述叉车本体的顶部一侧中端固定安装有激光导航***，所述叉车本体的一侧设有起升***，所述叉车本体设有的起升***上安装有货叉架，所述货叉架与起升***活动连接，所述货叉架包括叉架俯仰、水平摇摆、侧移、前推和推盘机构，所述起升***包括螺旋丝杠升降机和直线滑轨，所述起升***与叉车本体固定连接，所述货叉架远离叉车本体的一侧的中部安装有推盘机构，所述推盘机构的内侧设有电磁铁，所述推盘机构的中间内侧固定安装有对中摄像传感器。

优选的，所述货叉架设有推盘机构的一侧两端镶嵌有多个测距传感器，所述货叉架的底端两侧设有货叉，所述货叉的一端通过镶嵌的方式固定安装有叉尖传感器，其中一个所述货叉的一侧设有二维码传感器，所述推盘机构的一侧设有到位传感器，所述到位传感器通过设有的安装螺丝固定安装于货叉架的一侧。

优选的，所述叉车本体的顶端一侧设有车控***，所述车控***通过镶嵌的方式固定设置于叉车本体的顶端一侧，所述车控***由控制器、驱动器组成，所述叉车本体顶端两侧设有急停开关，所述急停开关通过镶嵌的方式与叉车本体固定连接。

优选的，两个所述货叉之间一侧设有后限位，所述货叉的另一侧设有前限位。

优选的，所述叉车本体的远离货叉架的一侧底端两侧设有激光避障，所述激光避障通过安装螺丝固定安装于叉车本体的底部两侧。

优选的，所述叉车本体的底端中部一侧设有自动充电，所述自动充电包含充电刷板，充电桩，自动充电机。

优选的，所述叉车本体靠近自动充电的一侧设有电池组，所述电池组通过螺栓固定的方式设置于叉车本体的内部，所述电池组为锂电池。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、特制货叉架和叉车安装为一体，货叉架具有左右摇摆、俯仰、侧移、前推多种功能，满足机台上上下盘具时，盘具和机台的对位需求；盘具上下机台时有一个碗状压盘，特质货叉架上带有吸盘，吸盘具有伸缩功能，能帮助装卸碗状压盘，减轻人员辅助的劳动强度；特制货叉架上安装有摄像头、距离传感器、位移传感器、接近开光等多种电子元件，辅助盘具上下机台，保证盘具能够精准的对位机台，AGV叉车运行及线缆盘具上下机台无需人员介入，只需要固定和拆卸线缆盘具时人工操作，拧紧或松开锁紧螺钉，这样一个人可以负责多台设备。AGV叉车操作规范，能不知疲倦连续作业，还能在运行中时刻保证周边人员安全的叉车，减轻人员负担，减少企业负担，更减少了损害的发生，提高了工作效率，保证企业更安全、更高速的运营发展。

2、当AGV叉车接收到无线讯号指令，车载控制器接收到指令，将指令进行信息处理后，向各个工作单元发出运动命令，AGV叉车开始运行工作，在到达机台工位前，货叉架上的各种传感器开始工作调整车辆及货叉架的姿态，满足线缆盘具和机台穿轴的对位需求，完成盘具的装卸、搬运、堆垛，全程无需人工干预，真正达到自动化作业效果。

附图说明

图1为本实用新型的后视等轴测结构示意图；

图2为本实用新型的前视等轴测图结构示意图。

图中：1、激光导航***；2、吊具；3、叉车本体；4、车控***；5、急停开关；6、自动充电；7、激光避障；8、电池组；9、货叉架；10、转向灯；11、起升***；12、推盘机构；13、对中摄像传感器；14、测距传感器；15、后限位；16、二维码传感器；17、叉尖传感器；18、到位传感器；19、前限位。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，本实用新型提供一种盘具装卸运输AGV叉车技术方案：包括：激光导航***1、吊具2、叉车本体3、车控***4、急停开关5、自动充电6、激光避障7、电池组8、货叉架9、转向灯10、起升***11、推盘机构12、对中摄像传感器13、测距传感器14、后限位15、二维码传感器16、叉尖传感器17、到位传感器18和前限位19。

激光导航***1用以实现叉车运行路程路线的导引，给车辆指路的功能，吊具2用以方便吊装AGV叉车，叉车本体3为叉车的基本体，它包括驱动***、车身***、覆盖件和基本电气***，保证AGV叉车的基本运行功能，也是其它部件的载体，车控***4为车辆运行和工作动作的控制***，车控***4包括控制器、驱动器组成，是AGV叉车的大脑，急停开关5是车辆应急反应时的应急处理，按下急停开关5，AGV叉车停止所有动作，自动充电6为AGV叉车电量下降到设定值时，动运行至充电位进行充电，无需人工干预，它包含充电刷板，充电桩，自动充电机，激光避障7，安装在AGV车体后部两侧下方，通过激光感应信号，给车辆提供障碍物信息，帮助车辆避免碰撞产生，电池组8为锂电池，给车辆所有用电设备提供电力支持，货叉架9为特制机构，是盘具装卸运输AGV叉车重要组成部分，主要负责线缆盘具的承载和调姿，通过调姿保证线缆盘具中心线与机台穿轴中心线重合，并将线缆盘具推入机台上，它包括叉架俯仰、水平摇摆、侧移、前推、推盘机构12，转向灯10安装在车体两侧上部，给车辆提供转向灯光警示，起升***11是为货叉架9上升下降提供动力，为保证盘具装卸运输AGV叉车达到高精度的对位需求，起升使用了滚珠丝杠升降机来实现，推盘机构12是线缆盘具穿入机台穿轴上后，将压盘推入，挤紧盘具的一个装置，它通过电磁铁来吸住和松开压盘，对中摄像传感器13，为通过它的检测，来验证机台穿轴和线缆盘具中心线是否重合，货叉架9的各个调姿机构，根据它的检测信息，做出相应反应，测距传感器14安装有三个，都是在货叉架9前端面上，用于通过三个与机台穿轴后端面测距对比，来保证货叉架9垂直端面与机台垂直端面平行，后限位15是限制线缆盘具在货叉上向后移动的限位装置，二维码传感器16是在机台上粘贴二维码，货叉上的二维码传感器16读取机台上二维码信息，用以感知AGV车辆与机台的相对位置，叉尖传感器17是保证货叉前进时不碰撞机台的检测设备，到位传感器18用以感知线缆盘具推入机台穿轴后的电子限位，与机械后限位15成双重保证，前限位19是拆卸线缆盘具时，从机台上后拉盘具，保证盘具能够顺利脱出机台的锁止机构。

优选地，激光导航***1可以通过自动路线导引，来实现AGV叉车的无人自动指路行进。

优选地，车控***4，可以控制AGV车辆的所有动作，是AGV的智能大脑。

优选地，急停开关5，是在AGV叉车发生紧急状况的情况下，按下急停开关5，车辆停止一切动作，保证安全的应急措施。

优选地，自动充电6，当AGV叉车电量下降到设定值或无工作时，自动运行至充电位进行充电，保证车辆的电力充足，充电工作无需人工干预，完全自动，解放人力资源。

优选地，激光避障7，安装在车体后部两侧下方，每个支持270°扫描角度，两个可以做到车辆的行驶面及两侧全防护，三层防控区域警示、减速、停止更安全。

优选地，电池组8为磷酸铁锂电池，具有安全可靠，经久耐用、续航能力强，并支持大电流快充。

优选地，货叉架9为特制机构，它具有俯仰、水平摇摆、侧移、前推等多种动作，能满足机台穿轴和线缆盘具中心重合的精密对接需求。

优选地，所诉对中摄像传感器13，能够精密的检测线缆盘具和机台穿轴中心的偏差，给货叉架9调姿以信号依据。

优选地，二维码传感器16，安装在货叉侧面前端，通过照射机台端面的二维码，预先定位车辆的位置信息，是AGV叉车二次定位的检测依据信号。

优选地，前限位19，为一个活动的摇摆机构，不工作时上部靠重力贴近货叉上端面，当叉起线缆盘具时下部被压下，上部翘起，上部的挡片限制注住盘具，保证盘具相对货叉不前后移动（盘具后部有固定后限位15）。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种盘具装卸运输AGV叉车，包括：激光导航***（1）、吊具（2）、叉车本体（3）、车控***（4）、急停开关（5）、自动充电（6）、激光避障（7）、电池组（8）、货叉架（9）、转向灯（10）、起升***（11）、推盘机构（12）、对中摄像传感器（13）、测距传感器（14）、后限位（15）、二维码传感器（16）、叉尖传感器（17）、到位传感器（18）和前限位（19），其特征在于：所述叉车本体（3）包括驱动***、车身***、覆盖件和基本电气***，所述叉车本体（3）的顶部的一侧两端固定连接有吊具（2），所述叉车本体（3）的顶部一侧中端固定安装有激光导航***（1），所述叉车本体（3）的一侧设有起升***（11），所述叉车本体（3）设有的起升***（11）上安装有货叉架（9），所述货叉架（9）与起升***（11）活动连接，所述货叉架（9）包括叉架俯仰、水平摇摆、侧移、前推和推盘机构，所述起升***（11）包括螺旋丝杠升降机和直线滑轨，所述起升***（11）与叉车本体（3）固定连接，所述货叉架（9）远离叉车本体（3）的一侧的中部安装有推盘机构（12），所述推盘机构（12）的内侧设有电磁铁，所述推盘机构（12）的中间内侧固定安装有对中摄像传感器（13）。

2.根据权利要求1所述的一种盘具装卸运输AGV叉车，其特征在于：所述货叉架（9）设有推盘机构（12）的一侧两端镶嵌有多个测距传感器（14），所述货叉架（9）的底端两侧设有货叉，所述货叉的一端通过镶嵌的方式固定安装有叉尖传感器（17），其中一个所述货叉的一侧设有二维码传感器（16），所述推盘机构（12）的一侧设有到位传感器（18），所述到位传感器（18）通过设有的安装螺丝固定安装于货叉架（9）的一侧。

3.根据权利要求1所述的一种盘具装卸运输AGV叉车，其特征在于：所述叉车本体（3）的顶端一侧设有车控***（4），所述车控***（4）通过镶嵌的方式固定设置于叉车本体（3）的顶端一侧，所述车控***（4）由控制器、驱动器组成，所述叉车本体（3）顶端两侧设有急停开关（5），所述急停开关（5）通过镶嵌的方式与叉车本体（3）固定连接。

4.根据权利要求2所述的一种盘具装卸运输AGV叉车，其特征在于：两个所述货叉一侧设有后限位（15），所述货叉的另一侧设有前限位（19）。

5.根据权利要求1所述的一种盘具装卸运输AGV叉车，其特征在于：所述叉车本体（3）的远离货叉架（9）的一侧底端两侧设有激光避障（7），所述激光避障（7）通过安装螺丝固定安装于叉车本体（3）的底部两侧。

6.根据权利要求1所述的一种盘具装卸运输AGV叉车，其特征在于：所述叉车本体（3）的底端中部一侧设有自动充电（6），所述自动充电（6）包含充电刷板，充电桩，自动充电机。

7.根据权利要求6所述的一种盘具装卸运输AGV叉车，其特征在于：所述叉车本体（3）靠近自动充电（6）的一侧设有电池组（8），所述电池组（8）通过螺栓固定的方式设置于叉车本体（3）的内部，所述电池组（8）为锂电池。

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