CN218010378U - 一种安瓿瓶药液智能调配机器人*** - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种安瓿瓶药液智能调配机器人***，其包括总装底座、抽液总成、母液瓶架组件、溶药器输送组件、CCD组件、上药总成和自动输送装置；自动输送装置和溶药器输送组件分别与总装底座两侧固定连接，上药总成置于自动输送装置一端，上药总成与总装底座固定连接，母液瓶架组件置于总装底座和溶药器输送组件之间，母液瓶夹组件与溶药器输送装置卡扣固定连接。自动输送装置的多个夹瓶组件夹取上药总成上的安瓿瓶，不间断输送，上料、夹取和输送同时进行，特稿安瓿瓶输送数量和效率。

Description

一种安瓿瓶药液智能调配机器人***

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，特别涉及一种安瓿瓶药液智能调配机器人***

背景技术

静脉输液是利用液体静压的原理将一定量的灭菌溶液滴入静脉的方法，是临床抢救和治疗病人的重要措施之一。目前多数安瓿瓶配药机器人采取单头配药模式，只有配制完成一瓶才能配置下一瓶，前后工序不能同时进行，等待时间长。同时各个执行模块均围绕药架和夹瓶装置进行配药操作，运动路径重叠而且很长，速度慢，耗时多，效率低。且扳瓶和夹瓶使用多个机械手，药液调配机器人体积大。现急需一种体积小，能够提升药液调配工作效率的智能机器人。

实用新型内容

为克服目前的调配药液机器人体积大和工作效率低的技术问题，本实用新型提供了一种安瓿瓶药液智能调配机器人***。

本实用新型提供了一种安瓿瓶药液智能调配机器人***，其包括总装底座、抽液总成、母液瓶架组件、溶药器输送组件、CCD组件、上药总成和自动输送装置；所述自动输送装置和所述溶药器输送组件分别与所述总装底座两侧固定连接，所述上药总成置于所述自动输送装置一端，所述上药总成与所述总装底座固定连接，所述母液瓶架组件置于所述总装底座和所述溶药器输送组件之间，所述母液瓶夹组件与所述溶药器输送装置卡扣固定连接；所述所述CCD组件和所述抽液总成分别置于所述自动输送装置和所述溶药器输送组件之间，所述所述CCD组件和所述抽液总成分别与所述总装底座固定连接。

优选地，所述自动输送装置包括固定支架、送料组件、扳瓶机构、顶瓶组件、切割总成和消毒装置；所述送料组件为环形导轨设置，所述送料组件和所述顶瓶组件分别与所述固定支架固定连接；所述扳瓶架构、所述顶瓶组件、所述切割总成和所述消毒装置分别与所述送料组件固定连接；所述送料组件设有2个以上瓶夹，所述瓶夹与所述送料组件活动连接，所述瓶夹沿所述环形导轨放置；所述送料组件、所述扳瓶机构、所述顶瓶组件、所述切割总成和所述消毒装置分别设有电机。

优选地，所述溶药器输送组件包括座板、翻转板、溶药器、同步带、溶药器夹和脱针总成；所述溶药器夹设有4个以上，所述溶药器夹分别固定连接在所述同步带和所述翻转板，所述脱针总成与所述座板固定连接，所述翻转板和所述同步带分别与所述座板活动连接；所述溶药器夹用于夹持所述溶药器，所述溶药器与所述溶药器夹数量和位置一一对应；所述翻转板、所述同步带和所述脱针总成分别设有电机。

优选地，所述抽液总成包括基座组件、旋转组件和平移组件；所述基座组件与所述旋转组件一端通过螺杆滑动连接，所述旋转组件另一端与所述平移组件固定连接；所述平移组件包括本体、固定夹和抽注夹，所述固定夹固定连接所述本体，所述抽注夹滑动连接所述本体，所述固定夹和所述抽注夹通过螺杆滑动连接；所述旋转组件和平移组件分别设有电机。

优选地，所述母液瓶架组件包括立板、圆形导轨和摆杆，所述圆形导轨与所述立板固定连接，所述摆杆与所述立板为连杆活动连接，所述摆杆设有限位杆，所述限位杆置于所述圆形导轨内，所述摆杆通过圆形导轨拨动母液瓶；所述立板一侧对应所述摆杆位置设有电机。

优选地，所述CCD组件包括CCD相机、支撑杆、旋转轴和旋转支架，所述旋转支架与所述总装底座固定连接，所述旋转轴一端与所述旋转支架固定连接，所述旋转轴另一端与所述支撑杆一端通过轴承活动连接，所述支撑杆另一端与所述CCD相机固定连接；所述旋转支架一端设有电机。

优选地，所述上药总成包括托盘座和料盘，所述托盘座与所述料盘为螺丝固定连接，所述料盘设有螺旋形凹槽，所述凹槽内放置待加工安瓿瓶；所述凹槽开口处为拐角结构并设有挡块，所述挡块与所述料盘为卡簧活动连接；所述料盘靠近所述托盘座一侧设有电机。

优选地，所述总装底座设有壳体，所述抽液总成、所述母液瓶架组件、所述溶药器输送组件、所述CCD组件、所述上药总成和所述自动输送装置置于所述壳体内，所述壳体一侧设有操作门和人机交互组件，所述人机交互组件与所述操作门为螺丝固定连接，所述操作门与所述壳体为旋转轴活动连接；所述抽液总成、所述母液瓶架组件、所述溶药器输送组件、所述CCD组件、所述上药总成和所述自动输送装置分别与所述人机交互组件电性连接。

优选地，垃圾回收***包括垃圾桶、垃圾输出装置和密封门，所述垃圾桶置于所述垃圾输出装置底部，所述密封门置于所述垃圾输出装置顶部，所述垃圾输出装置与所述自动输送装置固定连接，所述密封门与所述垃圾输出装置滑动连接。

与现有技术相比，本实用新型提供的一种安瓿瓶药液智能调配机器人***，具有以下优点：

1、一种安瓿瓶药液智能调配机器人***，设置上药总成和自动输送装置，自动输送装置的多个夹瓶组件夹取上药总成上的安瓿瓶，不间断输送，上料、夹取和输送同时进行，特稿安瓿瓶输送数量和效率。

2、一种安瓿瓶药液智能调配机器人***，溶药器输送组件设有多个针筒，多个机械手夹取抽吸安瓿瓶药液并注入母液瓶内，各个工序同时进行，提高配药效率。

3、一种安瓿瓶药液智能调配机器人***，设置多个母液瓶架组件，实现多瓶母液瓶同时输送，扳瓶和夹瓶融合一体，结构紧凑，体积小。

附图说明

图1是本实用新型提供的一种安瓿瓶药液智能调配机器人***的整体结构示意图；

图2是本实用新型提供的一种安瓿瓶药液智能调配机器人***中的自动输送装置结构示意图；

图3是本实用新型提供的一种安瓿瓶药液智能调配机器人***中的溶药器输送组件结构示意图；

图4是本实用新型提供的一种安瓿瓶药液智能调配机器人***中的抽液总成结构示意图；

图5是本实用新型提供的一种安瓿瓶药液智能调配机器人***中的平移组件结构示意图；

图6是本实用新型提供的一种安瓿瓶药液智能调配机器人***中的母液瓶架组件结构示意图；

图7是本实用新型提供的一种安瓿瓶药液智能调配机器人***中的CCD 组件结构示意图；

图8是本实用新型提供的一种安瓿瓶药液智能调配机器人***中的上药总成结构示意图；

图9是本实用新型提供的一种安瓿瓶药液智能调配机器人***的壳体结构示意图。

附图标记说明：

1、安瓿瓶药液智能调配机器人***；2、总装底座；21、壳体、22、操作门；23、人机交互组件；3、抽液总成；31、基座组件；32、旋转组件；33、平移组件；331、本体；332、固定夹；333、抽注夹；4、母液瓶架组件；41、立板；42、圆形导轨；43、摆杆；5、溶药器输送组件；51、座板；52、翻转板；53、溶药器；54、同步带；55、溶药器夹；56、脱针总成；6、CCD组件； 61、CCD相机；62、支撑杆；63、旋转轴；64、旋转支架；7、上药总成；71、托盘座；72、料盘；73、挡块；8、自动输送装置；81、固定支架；82、送料组件；83、扳瓶机构；84、顶瓶组件；85、切割总成；9、垃圾回收***；91、垃圾输出装置；92、密封门；10、消毒装置。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的，技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施实例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

请参阅图1至图9，本实用新型提供了一种安瓿瓶药液智能调配机器人***1，其包括总装底座2、抽液总成3、母液瓶架组件4、溶药器输送组件5、 CCD组件6、上药总成7和自动输送装置8；所述自动输送装置8和所述溶药器输送组件5分别与所述总装底座2两侧固定连接，所述上药总成7置于所述自动输送装置8一端，所述上药总成7与所述总装底座2固定连接，所述母液瓶架组件4置于所述总装底座2和所述溶药器输送组件5之间，所述母液瓶夹组件与所述溶药器输送装置卡扣固定连接；所述所述CCD组件6和所述抽液总成3分别置于所述自动输送装置8和所述溶药器输送组件5之间，所述所述CCD组件6和所述抽液总成3分别与所述总装底座2固定连接。

可以理解，所述自动输送装置8夹持所述上料总成供给的安瓿瓶，所述自动输送装置8将安瓿瓶进行消毒、切割和扳瓶，所述抽液总成3夹持所述溶药器输送组件5上的所述溶药器53，所述抽液总成3使用所述溶药器53抽取安瓿瓶药液，所述CCD组件6检测所述母瓶支架组件中的所述母瓶位置，抽液总成3将药液注入所述母瓶，所述抽液总成3将所述溶药器53放入所述垃圾回收***9，所述自动输送装置8将抽取药液后的安瓿瓶放入所述垃圾回收***9，配药完成。

可以理解，所述自动输送装置8和所述溶药器输送组件5分别采用螺丝固定连接所述总装底座2两侧，所述上药总成7与所述总装底座2为螺丝固定连接，所述所述CCD组件6和所述抽液总成3分别与所述总装底座2为螺丝固定连接。

具体地，所述自动输送装置8包括固定支架81、送料组件82、扳瓶机构 83、顶瓶组件84、切割总成85和消毒装置10；所述送料组件82为环形导轨设置，所述送料组件82和所述顶瓶组件84分别与所述固定支架81固定连接；所述扳瓶架构、所述顶瓶组件84、所述切割总成85和所述消毒装置10分别与所述送料组件82固定连接；所述送料组件82设有2个以上瓶夹，所述瓶夹与所述送料组件82活动连接，所述瓶夹沿所述环形导轨放置；所述送料组件82、所述扳瓶机构83、所述顶瓶组件84、所述切割总成85和所述消毒装置10分别设有电机。

可以理解，所述扳瓶架构设有2个以上，所述顶瓶组件84设有2个以上。

可以理解，所述送料组件82夹持安瓿瓶，安瓿瓶沿环形导轨移动，途径所述消毒装置10、所述扳瓶机构83、所述顶瓶组件84和所述切割总成85。例如安瓿瓶移动至所述顶瓶组件84对应的位置，所述顶瓶组件84将安瓿瓶高度调整至设定位置，便于对安瓿瓶消毒、切割、扳瓶和抽液，安瓿瓶移动至所述消毒装置10对应位置，所述消毒装置10先将安瓿瓶喷洒消毒液，消毒后的安瓿瓶移动至所述切割总成85对应位置，所述切割总成85将安瓿瓶瓶颈部位进行环切处理，经环切处理后的安瓿瓶移动至所述扳瓶机构83对应的位置，所述扳瓶机构83敲击安瓿瓶瓶帽，敲击瓶帽后的安瓿瓶移送至所述抽液总成3对应的位置，所述抽液总成3抽取安瓿瓶药液，完成抽液后，所述送料组件82移动至所述垃圾回收***9对应的位置，所述送料组件82松开夹持的安瓿瓶，使安瓿瓶落入所述垃圾回收***9中。

可以理解，所述送料组件82、所述扳瓶机构83、所述顶瓶组件84、所述切割总成85和所述消毒装置10分别设有伺服电机，通过伺服电机控制所述自动输送装置8工作。

具体地，所述溶药器输送组件5包括座板51、翻转板52、溶药器53、同步带54、溶药器夹55和脱针总成56；所述溶药器夹55设有4个以上，所述溶药器夹55分别固定连接在所述同步带54和所述翻转板52，所述脱针总成 56与所述座板51固定连接，所述翻转板52和所述同步带54分别与所述座板 51活动连接；所述溶药器夹55用于夹持所述溶药器53，所述溶药器53与所述溶药器夹55数量和位置一一对应；所述翻转板52、所述同步带54和所述脱针总成56分别设有电机。

可以理解，所述翻转板52通过翻转将所述溶药器53放置在所述同步带 54固定连接的所述溶药器夹55上。所述同步带54带动所述溶药器53环形水平移动，所述溶药器53途径所述脱针总成56和所述抽液总成3。例如所述溶药器53移动至所述脱针总成56对应位置，所述脱针总成56夹持取下所述溶药器53的针帽，取下针帽后的溶药器53移动至所述所述抽液总成3对应的位置，由所述抽液总成3夹持所述溶药器53用于抽液。

可以理解，所述同步带54和所述翻转板52均采用螺丝固定所述溶药器夹55，所述脱针总成56与所述座板51为螺丝固定连接，所述翻转板52与所述所述座板51为活动轴活动连接，所述同步带54与所述座板51为轴承活动连接。所述翻转板52、所述同步带54和所述脱针总成56分别设有伺服电机，通过伺服电机控制所述溶药器输送组件5进行工作。

具体地，所述抽液总成3包括基座组件31、旋转组件32和平移组件33；所述基座组件31与所述旋转组件32一端通过螺杆滑动连接，所述旋转组件 32另一端与所述平移组件33固定连接；所述平移组件33包括本体331、固定夹332和抽注夹333，所述固定夹332固定连接所述本体331，所述抽注夹 333滑动连接所述本体331，所述固定夹332和所述抽注夹333通过螺杆滑动连接；所述旋转组件32和平移组件33分别设有电机。

可以理解，所述抽液总成3设有2个以上，所述基座组件31通过螺杆将所述旋转组件32移动至所述溶药器53对应位置，所述平移组件33夹持所述溶药器53，所述旋转组件32通过旋转将所述平移组件33移动至安瓿瓶对应位置，所述溶药器53抽取安瓿瓶药液，所述旋转组件32通过旋转将所述平移组件33移送至母液瓶位置，所述溶药器53向母液瓶注入药液，所述旋转组件32通过旋转将所述平移组件33移动至所述垃圾回收***9对应位置，所述平移组件33松开夹持所述溶药器53，使所述溶药器53落入所述垃圾回收***9内。

可以理解，所述旋转组件32和平移组件33分别设有伺服电机，通过伺服电机控制抽液总成3进行工作。

具体地，所述母液瓶架组件4包括立板41、圆形导轨42和摆杆43，所述圆形导轨42与所述立板41固定连接，所述摆杆43与所述立板41为连杆活动连接，所述摆杆43设有限位杆，所述限位杆置于所述圆形导轨42内，所述摆杆43通过圆形导轨42拨动母液瓶；所述立板41一侧对应所述摆杆43 位置设有电机。

可以理解，所述母液瓶架组件4设有2个以上，每个所述立板41上放置 2个以上母液瓶，所述摆杆43通过所述限位杆沿所述圆形导轨42做圆周移动，使所述摆杆43拨动母液瓶，将母液瓶移动至待注入药液位置。

可以理解，所述圆形导轨42与所述立板41为螺丝固定连接，所述立板 41一侧对应所述摆杆43位置设有伺服电机，通过伺服电机控制所述母液瓶架组件4进行工作，使所述摆杆43拨动母液瓶到达待注入药液位置。

具体地，所述CCD组件6包括CCD相机61、支撑杆62、旋转轴63和旋转支架64，所述旋转支架64与所述总装底座2固定连接，所述旋转轴63一端与所述旋转支架64固定连接，所述旋转轴63另一端与所述支撑杆62一端通过轴承活动连接，所述支撑杆62另一端与所述CCD相机61固定连接；所述旋转支架64一端设有电机。

可以理解，所述支撑杆62通过旋转轴63使CCD相机61旋转移动至母液瓶对应位置，所述CCD相机61通过图像识别***检测待注入药液的母液瓶位置，并将检测信息反馈至所述抽液总成3。

可以理解，所述旋转支架64与所述总装底座2为螺丝固定连接，所述旋转轴63一端与所述旋转支架64为螺丝固定连接，所述支撑杆62另一端与所述CCD相机61为螺丝固定连接，所述旋转支架64一端设有伺服电机，伺服电机控制支撑杆62进行转动。CCD(Chargecoupled Device)。

具体地，所述上药总成7包括托盘座71和料盘72，所述托盘座71与所述料盘72为螺丝固定连接，所述料盘72设有螺旋形凹槽，所述凹槽内放置待加工安瓿瓶；所述凹槽开口处为拐角结构并设有挡块73，所述挡块73与所述料盘72为卡簧活动连接；所述料盘72靠近所述托盘座71一侧设有电机。

可以理解，电机与所述料盘72采用螺丝固定连接，电机为振动电机，通过振动将安瓿瓶有序的输送至出口处，出口处设有挡块73，避免安瓿瓶移动至出口处出现掉落出所述上药总成7。当所述自动输送装置8夹持安瓿瓶后，使用被夹持的安瓿瓶推开挡开，完成上药工序。

具体地，所述总装底座2设有壳体2，所述抽液总成3、所述母液瓶架组件4、所述溶药器输送组件5、所述CCD组件6、所述上药总成7和所述自动输送装置8置于所述壳体2内，所述壳体2一侧设有操作门22和人机交互组件23，所述人机交互组件23与所述操作门22为螺丝固定连接，所述操作门 22与所述壳体2为旋转轴63活动连接；所述抽液总成3、所述母液瓶架组件 4、所述溶药器输送组件5、所述CCD组件6、所述上药总成7和所述自动输送装置8分别与所述人机交互组件23电性连接。

可以理解，所述壳体2与所述总装底座2采用螺丝固定连接，所述操作门22闭合后所述壳体2和所述总装底座2形成密闭空间，所述人机交互组件 23为触摸显示屏，所述人机交互组件23设有控制器，控制器设有工作参数，控制器分别电性连接所述抽液总成3、所述母液瓶架组件4、所述溶药器输送组件5、所述CCD组件6、所述消毒装置10、所述上药总成7和所述自动输送装置8。

具体地，垃圾回收***9包括垃圾桶、垃圾输出装置91和密封门92，所述垃圾桶置于所述垃圾输出装置91底部，所述密封门92置于所述垃圾输出装置91顶部，所述垃圾输出装置91与所述自动输送装置8固定连接，所述密封门92与所述垃圾输出装置91滑动连接。

可以理解，所述垃圾回收***9设有2个以上，用于分类回收储存废弃物，针帽和溶药器53对应使用1个以上所述垃圾回收***9，安瓿瓶对应使用1个以上垃圾回收***9。清空所述垃圾桶时，所述密封门92和所述垃圾输出装置91 滑动闭合，确保所述壳体2和所述总装底座2保持密闭空间。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的原则之内所作的任何修改，等同替换和改进等均应包含本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种安瓿瓶药液智能调配机器人***，其特征在于：包括总装底座、抽液总成、母液瓶架组件、溶药器输送组件、CCD组件、上药总成和自动输送装置；

所述自动输送装置和所述溶药器输送组件分别与所述总装底座两侧固定连接，所述上药总成置于所述自动输送装置一端，所述上药总成与所述总装底座固定连接，所述母液瓶架组件置于所述总装底座和所述溶药器输送组件之间，所述母液瓶夹组件与所述溶药器输送装置卡扣固定连接；

所述CCD组件和所述抽液总成分别置于所述自动输送装置和所述溶药器输送组件之间，所述CCD组件和所述抽液总成分别与所述总装底座固定连接。

2.如权利要求1所述一种安瓿瓶药液智能调配机器人***，其特征在于：所述自动输送装置包括固定支架、送料组件、扳瓶机构、顶瓶组件、切割总成和消毒装置；

所述送料组件为环形导轨设置，所述送料组件和所述顶瓶组件分别与所述固定支架固定连接；

所述扳瓶架构、所述顶瓶组件、所述切割总成和所述消毒装置分别与所述送料组件固定连接；

所述送料组件设有2个以上瓶夹，所述瓶夹与所述送料组件活动连接，所述瓶夹沿所述环形导轨放置；

所述送料组件、所述扳瓶机构、所述顶瓶组件、所述切割总成和所述消毒装置分别设有电机。

3.如权利要求1所述一种安瓿瓶药液智能调配机器人***，其特征在于：所述溶药器输送组件包括座板、翻转板、溶药器、同步带、溶药器夹和脱针总成；

所述溶药器夹设有4个以上，所述溶药器夹分别固定连接在所述同步带和所述翻转板，所述脱针总成与所述座板固定连接，所述翻转板和所述同步带分别与所述座板活动连接；

所述溶药器夹用于夹持所述溶药器，所述溶药器与所述溶药器夹数量和位置一一对应；

所述翻转板、所述同步带和所述脱针总成分别设有电机。

4.如权利要求1所述一种安瓿瓶药液智能调配机器人***，其特征在于：所述抽液总成包括基座组件、旋转组件和平移组件；

所述基座组件与所述旋转组件一端通过螺杆滑动连接，所述旋转组件另一端与所述平移组件固定连接；

所述平移组件包括本体、固定夹和抽注夹，所述固定夹固定连接所述本体，所述抽注夹滑动连接所述本体，所述固定夹和所述抽注夹通过螺杆滑动连接；

所述旋转组件和平移组件分别设有电机。

5.如权利要求1所述一种安瓿瓶药液智能调配机器人***，其特征在于：所述母液瓶架组件包括立板、圆形导轨和摆杆，所述圆形导轨与所述立板固定连接，所述摆杆与所述立板为连杆活动连接，所述摆杆设有限位杆，所述限位杆置于所述圆形导轨内，所述摆杆通过圆形导轨拨动母液瓶；

所述立板一侧对应所述摆杆位置设有电机。

6.如权利要求1所述一种安瓿瓶药液智能调配机器人***，其特征在于：所述CCD组件包括CCD相机、支撑杆、旋转轴和旋转支架，所述旋转支架与所述总装底座固定连接，所述旋转轴一端与所述旋转支架固定连接，所述旋转轴另一端与所述支撑杆一端通过轴承活动连接，所述支撑杆另一端与所述CCD相机固定连接；

所述旋转支架一端设有电机。

7.如权利要求1所述一种安瓿瓶药液智能调配机器人***，其特征在于：所述上药总成包括托盘座和料盘，所述托盘座与所述料盘为螺丝固定连接，所述料盘设有螺旋形凹槽，所述凹槽内放置待加工安瓿瓶；

所述凹槽开口处为拐角结构并设有挡块，所述挡块与所述料盘为卡簧活动连接；

所述料盘靠近所述托盘座一侧设有电机。

8.如权利要求1所述一种安瓿瓶药液智能调配机器人***，其特征在于：所述总装底座设有壳体，所述抽液总成、所述母液瓶架组件、所述溶药器输送组件、所述CCD组件、所述上药总成和所述自动输送装置置于所述壳体内，所述壳体一侧设有操作门和人机交互组件，所述人机交互组件与所述操作门为螺丝固定连接，所述操作门与所述壳体为旋转轴活动连接；

所述抽液总成、所述母液瓶架组件、所述溶药器输送组件、所述CCD组件、所述上药总成和所述自动输送装置分别与所述人机交互组件电性连接。

9.如权利要求1所述一种安瓿瓶药液智能调配机器人***，其特征在于：垃圾回收***包括垃圾桶、垃圾输出装置和密封门，所述垃圾桶置于所述垃圾输出装置底部，所述密封门置于所述垃圾输出装置顶部，所述垃圾输出装置与所述自动输送装置固定连接，所述密封门与所述垃圾输出装置滑动连接。

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