CN110680653B - 一种桌面配药机器人及其配药方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提出一种桌面配药机器人及其配药方法，其中桌面配药机器人包括柜体，其上设有供操作人员使用的操控面板及操作窗口，柜体内设有支撑板，通过支撑板将柜体内的空间进行分隔，形成上、下部空间，柜体的上部空间内设有注射器传送模块、旋转机械手模块、针帽收集模块、输液袋传送模块、西林瓶传送模块、开盖消毒模块、西林瓶旋转模块、激光扫描模块、空西林瓶推出模块、震荡溶解模块、及针筒针头分离收集模块；支撑板上还分别设有针帽回收口、针筒针头回收口及西林瓶回收口，在柜体的下部空间内对应的设有针帽回收桶、针筒针头回收桶以及西林瓶回收桶。上述桌面配药机器人及其配药方法能有效降低操作人员的劳动强度，提高配药效率，降低出错率。

Description

一种桌面配药机器人及其配药方法
技术领域
本发明涉及配药技术领域，尤其涉及一种桌面配药机器人及其配药方法。
背景技术
目前，大多数医院的静脉药物配置均由护士在静脉配置中心完成，其操作流程如下：操作人员准备好待配药品排药；检查相关药品；开启药品容器；穿刺部位的消毒；用注射器进行药品抽吸；把药品注射进输液袋；复检输液袋、西林瓶；将配好输液袋放入存放篮。
上述人工配药过程，存在如下问题：
在开启药瓶及抽吸药物时，容易对药品造成污染，对病人造成危害。当配制有毒的化疗药物时，开启药瓶及抽吸药物时，气溶胶逸出，进入操作人员的体内，可能对操作人员产生不良影响等。操作人员利用注射器频繁地进行注液、抽液动作，流程相对复杂，重复性工作，易疲劳出错。操作人员每天所配药品数量达几百瓶，工作量大，要求操作人员具有较高的效率。西林瓶内药物残留过多，造成药物浪费。在粉剂药物的溶解过程中，需人手或振荡器进行振荡，影响配药效率。
目前，为缓解配药过程中操作人员的劳动强度，已有一些解决方案，例如公开号为CN109650047A的中国专利申请提出了一种配药机器人，其采用自动推拉注射器、注射器旋转注射加速溶解，但是配药过程中需要等待上一组配药完成后，将注射器、输液袋、西林瓶取下，再安放新注射器、输液袋、西林瓶，配药效率较低。
发明内容
为了解决现有技术中存在的问题，本发明提出了一种桌面配药机器人及其配药方法，以便降低操作人员的劳动强度，提高配药效率，降低出错率。
为了实现上述目的，本发明的一方面提出了一种桌面配药机器人，包括柜体(1)，所述柜体(1)上设有供操作人员使用的操控面板(2)以及操作窗口，在所述柜体(1)内设有支撑板(101)，通过所述支撑板(101)将柜体(1)内的空间进行分隔，形成上部空间以及下部空间，所述柜体(1)的上部空间内设有用于传送注射器的注射器传送模块(3)、用于将注射器传送模块(3)传送来的注射器旋转至各个工位并且能对注射器进行注液、吸液操作的旋转机械手模块(4)、用于收集旋转机械手模块(4)上的注射器针帽的针帽收集模块(5)、用于传送输液袋的输液袋传送模块(6)、用于传送西林瓶的西林瓶传送模块(7)、用于开启西林瓶盖并且对西林瓶的穿刺部位进行消毒的开盖消毒模块(8)、用于对消毒后以及震荡后的西林瓶进行旋转以使旋转机械手模块(4)上的注射器能对相应西林瓶进行注液/吸液操作的西林瓶旋转模块(9)、用于识别西林瓶旋转模块(9)上的西林瓶以确定西林瓶位置的激光扫描模块(10)、用于将西林瓶旋转模块(9)上的空西林瓶推出的空西林瓶推出模块、用于对西林瓶旋转模块(9)上注液后的西林瓶进行震荡的震荡溶解模块(11)、以及用于对使用后的注射器进行分离回收的针筒针头分离收集模块(12)；在所述支撑板(101)上还分别设有针帽回收口、针筒针头回收口(102)以及西林瓶回收口(103)，其中所述针帽回收口与所述针帽收集模块(5)配合使用，所述针筒针头回收口(102)与所述针筒针头分离收集模块(12)配合使用，所述西林瓶回收口(103)与所述空西林瓶推出模块配合使用；在所述柜体(1)的下部空间内对应的设有针帽回收桶、针筒针头回收桶以及西林瓶回收桶。
优选的是，所述注射器传送模块(3)包括固定在所述支撑板(101)上的第一立板(301)和第二立板(302)，在所述第一立板(301)和第二立板(302)的上端面处分别形成第一凹陷部(303)和第二凹陷部，相互平行设置的第一料道板(304)和第二料道板(305)的一端固定在所述第一立板(301)的上端面处，所述第一料道板(304)和第二料道板(305)的另一端固定在所述第二立板(302)的上端面处，所述第一料道板(304)、第二料道板(305)之间的区域、以及第一凹陷部(303)和第二凹陷部形成了注射器的传送料道；在所述第一料道板(304)和第二料道板(305)的上表面处均设有托板(306)，所述托板(306)上固定有第一固定板(307)，所述第一固定板(307)的长度大于所述托板(306)的长度，在所述第一固定板(307)的一端设有第一电机(308)，所述第一电机(308)可带动第一皮带轮(309)转动，所述第一皮带轮(309)经皮带(310)与第二皮带轮(311)连接，所述第二皮带轮(311)经轴承与第一固定轴(312)连接，所述第一固定轴(312)固定在所述第一固定板(307)上，注射器(313)的针筒与两侧的皮带(310)紧密接触，当驱动两个第一电机(308)动作时，可将注射器(313)由前向后进行传送；在所述第一固定板(307)上设有接近开关，用于检测注射器(313)是否移动到送料位；所述注射器传送模块(3)还包括固定在所述柜体(1)上的第三固定板(316)，所述第三固定板(316)上设有第一升降电缸(317)，所述第一升降电缸(317)经第一连接板(318)与第一横移电缸(319)相连接，在所述第一横移电缸(319)上设有注射器送料板(320)，所述注射器送料板(320)用于在注射器移动到送料位后，将其推至旋转机械手模块(4)。
优选的是，所述注射器传送模块(3)还包括固定在支撑板(101)上的第二固定板(314)，在所述第二固定板(314)上设有注射器挡料电缸(315)，所述注射器挡料电缸(315)上设有挡板，当驱动所述注射器挡料电缸(315)动作时，所述挡板可位于所述第一料道板(304)和第二料道板(305)的后端面处。
优选的是，所述旋转机械手模块(4)包括固定在所述支撑板(101)上的第一固定座(401)，所述第一固定座(401)上连接有第一轴承座(402)，所述第一轴承座(402)与第一轴承的外圈相连接，所述第一轴承的内圈与第一主轴(403)相连接，所述第一主轴(403)的下端经联轴器(404)与第一减速机(405)的输出轴相连接，第一旋转电机(406)与所述第一减速机(405)相连接，所述第一减速机(405)固定在第一减速机连接板(407)上，所述第一减速机连接板(407)固定在所述第一固定座(401)上，所述第一主轴(403)的上端与旋转臂(408)固定连接，所述旋转臂(408)经旋转臂连接板(409)与注射器抽吸模块(410)相连接，所述注射器抽吸模块(410)用于对注射器进行注液、吸液操作。
优选的是，所述针帽收集模块(5)包括固定在柜体(1)上的第四固定板(501)，所述第四固定板(501)上设有第二升降电缸(502)，所述第二升降电缸(502)经第二连接板(503)与第一夹爪电缸(504)相连接，所述第一夹爪电缸(504)与针帽夹爪(505)相连接。
优选的是，所述输液袋传送模块(6)包括固定在柜体(1)上的回转吊装板(601)，在所述回转吊装板(601)上设有回转电机(602)，所述回转电机(602)可带动第一主动带轮(603)转动，所述第一主动带轮(603)经第一同步带(604)与第一惰轮(605)相连接，所述第一惰轮(605)经轴承与第一惰轮轴(606)相连接，所述第一惰轮轴(606)固定在回转吊装板(601)上，在所述第一同步带(604)上间隔的设有多个用于钩住输液袋的挂钩(607)；所述输液袋传送模块(6)还包括固定在支撑板(101)上的第三立板(608)和第四立板(609)，在所述第三立板(608)和第四立板(609)的上端面处分别形成第三凹陷部(610)和第四凹陷部(611)，相互平行设置的第三料道板(612)和第四料道板(613)的一端固定在所述第三立板(608)的上端面处，所述第三料道板(612)和第四料道板(613)的另一端固定在所述第四立板(609)的上端面处，所述第三料道板(612)、第四料道板(613)之间的区域、以及第三凹陷部(610)和第四凹陷部(611)形成了输液袋的传送料道，输液袋(615)的接口处采用第一夹具(614)定位夹持，使用时，输液袋(615)的穿刺端口朝下，袋体朝上挂在挂钩(607)上，并且在配药完成之前，输液袋(615)连同第一夹具(614)沿着输液袋的传送料道进行传送。
优选的是，所述西林瓶传送模块(7)包括固定在所述支撑板(101)上的底板(701)，在所述底板(701)上设有支架(702)，在所述支架(702)的一个侧表面上设有电机固定板(703)，所述电机固定板(703)上设有第二电机(704)，所述第二电机(704)可带动第二主动带轮(705)转动，所述第二主动带轮(705)经第二同步带(706)与第二惰轮(707)相连接，所述第二惰轮(707)与主动轴(708)相连接，所述主动轴(708)的两端分别经轴承与第一连接座(709)相连接，两个第一连接座(709)分别固定在支架(702)的左右两侧，所述主动轴(708)经传送带(710)与从动轴(711)相连接，所述从动轴(711)的两端分别经轴承与第二连接座(712)相连接，两个第二连接座(712)分别固定在支架(702)的左右两侧；在所述主动轴(708)与从动轴(711)之间的支架(702)上沿着西林瓶传送的方向依次设有至少两组导料底座(713)，每组导料底座(713)包括两个分别设置在支架(702)的左右两侧的导料底座(713)，在每个导料底座(713)上均设有立柱(714)，每个立柱(714)上设有导料调节板(715)，沿着竖直方向，所述导料调节板(715)相对于立柱(714)的位置可调节，每组导料底座(713)对应的两个导料调节板(715)之间连接有连接柱(716)，在所述连接柱(716)上设有N个导料板连接板(717)，N为正整数，且N≥2，N个导料板(718)对应的连接在导料板连接板(717)处，N个导料板(718)会形成(N-1)个西林瓶料道；所有导料板(718)与所述传送带(710)不接触；当驱动第二电机(704)动作时，可将西林瓶料道内，放置在传送带(710)上的西林瓶(719)由前向后传送；
在所述支架(702)上还设有挡料电缸连接架(720)，在所述挡料电缸连接架(720)上设有(N-1)个第一挡料电缸(721)，各第一挡料电缸(721)与各西林瓶料道一一对应，每个第一挡料电缸(721)上均设有第一挡板(722)，各个第一挡板(722)分时抬起，以使相对应的西林瓶料道上的西林瓶(719)能够继续传送；
所述西林瓶传送模块(7)还包括第二挡料电缸(723)，所述第二挡料电缸(723)固定在柜体(1)内，所述第二挡料电缸(723)上设有第二挡板(724)，所述第二挡板(724)对应着所有西林瓶料道；在所有第一挡板(722)以及所述第二挡板(724)之间的空间设有托板，所述托板固定在柜体(1)内；所述托板上设有(N-1)个接近开关，各接近开关与各西林瓶料道一一对应，用于检测西林瓶是否移动到夹取位置；
所述西林瓶传送模块(7)还包括固定在所述柜体(1)上的第五固定板(725)，所述第五固定板(725)上设有第三升降电缸(726)，所述第三升降电缸(726)经第三连接板(727)与第二横移电缸(728)相连接，所述第二横移电缸(728)经第四连接板(729)与第三横移电缸(730)相连接，所述第三横移电缸(730)经第五连接板(731)与第二夹爪电缸(732)相连接，所述第二夹爪电缸(732)与第一西林瓶夹爪(733)相连接，所述第一西林瓶夹爪(733)用于夹取移动到夹取位置的西林瓶，并将其移动至开盖消毒模块(8)中。
优选的是，所述开盖消毒模块(8)包括固定在所述支撑板(101)上的第五立板(801)，所述第五立板(801)的上端部形成有夹持部(802)，所述夹持部(802)用于夹持第一西林瓶夹爪(733)传送来的西林瓶，并且在所述夹持部(802)的配合下，通过上提第一西林瓶夹爪(733)，以对西林瓶进行开盖操作；所述开盖消毒模块(8)还包括固定在所述支撑板(101)上的第六立板(803)，在所述第六立板(803)的上端设有消毒喷嘴(804)，所述消毒喷嘴(804)经管道与消毒装置相连接。
优选的是，所述西林瓶旋转模块(9)包括固定在所述支撑板(101)上的第二固定座(901)，所述第二固定座(901)上连接有第二轴承座(902)，所述第二轴承座(902)与第二轴承(903)的外圈相连接，所述第二轴承(903)的内圈与第二主轴(904)相连接，所述第二主轴(904)的下端经联轴器与第二减速机(905)的输出轴相连接，第二旋转电机(906)与所述第二减速机(905)相连接，所述第二减速机(905)固定在第二减速机连接板(907)上，所述第二减速机连接板(907)固定在所述第二固定座(901)上，所述第二主轴(904)的上端与转盘(908)相连接，在所述转盘(908)上沿着周向间隔的设有若干用于夹持西林瓶的第二夹具(909)。
优选的是，所述激光扫描模块(10)包括固定在所述支撑板(101)上的光纤传感器固定板(1001)，在所述光纤传感器固定板(1001)上设有光纤传感器(1002)。
优选的是，所述空西林瓶推出模块包括固定在柜体(1)上的推出电缸固定板(1401)，在所述推出电缸固定板(1401)上设有第一推出电缸(1402)，所述第一推出电缸(1402)不接触所述转盘(908)，在所述支撑板(101)上还连接有滑道(1403)，所述滑道(1403)上端呈漏斗状，其靠近所述转盘(908)，用于承接第一推出电缸(1402)推出的空西林瓶，所述滑道(1403)的下端对应着西林瓶回收口(103)，使得空西林瓶依次通过滑道(1403)以及西林瓶回收口(103)进入西林瓶回收桶。
优选的是，所述震荡溶解模块(11)包括固定在所述支撑板(101)上的第三固定座(1101)，所述第三固定座(1101)上连接有第三轴承座(1102)，所述第三轴承座(1102)与第三轴承的外圈相连接，所述第三轴承的内圈与第三主轴(1103)相连接，所述第三主轴(1103)的下端经联轴器与第三减速机(1104)的输出轴相连接，第三旋转电机(1105)与所述第三减速机(1104)相连接，所述第三减速机(1104)固定在第三减速机连接板(1106)上，所述第三减速机连接板(1106)固定在所述第三固定座(1101)上，所述第三主轴(1103)的上端连接有摇匀盘(1107)，在所述摇匀盘(1107)上沿着周向间隔的设有若干用于夹持西林瓶的第三夹具(1108)；
所述震荡溶解模块(11)还包括固定在所述柜体(1)上的第六固定板(1109)，所述第六固定板(1109)上设有第四升降电缸(1110)，所述第四升降电缸(1110)经第六连接板(1111)与第四横移电缸(1112)相连接，所述第四横移电缸(1112)经第七连接板(1113)与第三夹爪电缸(1114)相连接，所述第三夹爪电缸(1114)上连接有第二西林瓶夹爪(1115)；通过所述第二西林瓶夹爪(1115)将西林瓶旋转模块(9)上已经注液的西林瓶夹取至第三夹具(1108)处进行夹持，并且通过第二西林瓶夹爪(1115)将震荡摇匀后的西林瓶夹取至西林瓶旋转模块(9)上的指定位置。
优选的是，所述针筒针头分离收集模块(12)包括固定在所述支撑板(101)上的第八连接板(1201)，所述第八连接板(1201)上设有第一旋转电缸(1202)，所述第一旋转电缸(1202)经第九连接板(1203)与第一推拉电缸(1204)相连接，所述第一推拉电缸(1204)经第十连接板(1205)与第四夹爪电缸(1206)相连接，所述第四夹爪电缸(1206)上设有注射器夹爪(1207)，通过控制注射器夹爪(1207)可将旋转机械手模块(4)上已用完的注射器夹取过来；
所述针筒针头分离收集模块(12)还包括固定在柜体(1)上的第十一连接板(1208)，所述第十一连接板(1208)上设有第五升降电缸(1209)，所述第五升降电缸(1209)经第十二连接板(1210)与第二旋转电缸(1211)相连接，所述第二旋转电缸(1211)经第十三连接板(1212)与第五夹爪电缸(1213)相连接，所述第五夹爪电缸(1213)上连接有针头夹爪(1214)，通过控制针头夹爪(1214)，可使针筒针头分离；通过控制所述注射器夹爪(1207)以及针头夹爪(1214)，可将分离的针筒和针头分别通过针筒针头回收口(102)回收至针筒针头回收桶内。
优选的是，所述柜体(1)的上部空间内还设有用于对旋转机械手模块(4)上的注射器进行防伪识别的机器视觉模块(13)。
本发明的另一方面提出了一种基于上述桌面配药机器人的配药方法，包括以下步骤：
步骤1、通过操作人员，将多只注射器依次摆放到注射器传送模块(3)中注射器的传送料道上，控制注射器由前向后进行传送，当最后方的注射器移动到送料位时，将该注射器移动到旋转机械手模块(4)上；
步骤2、通过操作人员，将输液袋的接口处采用夹具定位夹持，之后将多个输液袋连同夹具沿着输液袋传送模块(6)中输液袋的传送料道依次摆放，并且将输液袋的穿刺端口朝下，袋体朝上挂在输液袋传送模块(6)中，控制输液袋由前向后进行传送；
步骤3、通过操作人员，将配药所需的西林瓶对应摆放在西林瓶传送模块(7)中各西林瓶料道上，每次配药所需的西林瓶个数可不等，控制西林瓶由前向后进行传送，当本次配药所需的n个西林瓶移动到最后方时，n为正整数，且n的取值小于等于西林瓶料道个数，将各西林瓶料道上的最后方的西林瓶逐个进行开盖、消毒、移动至西林瓶旋转模块(9)上的系列操作；通过激光扫描模块(10)识别西林瓶旋转模块(9)上的西林瓶以确定各西林瓶的位置；
步骤4、将旋转机械手模块(4)旋转至针帽收集位，通过针帽收集模块(5)将注射器的针帽进行分离收集；
步骤5、将旋转机械手模块(4)旋转至输液袋操作工位，此时输液袋的传送料道上的最后方的输液袋(615)恰好移动至此工位，通过控制旋转机械手模块(4)，使注射器从输液袋内抽取定量液体；
步骤6、将西林瓶旋转模块(9)上的各位置的西林瓶依次旋转至旋转机械手轨道注液/吸液位，将旋转机械手模块(4)旋转至西林瓶穿刺位，将注射器内的液体依次注射到各西林瓶内；
步骤7、将西林瓶旋转模块(9)上的各位置的西林瓶依次旋转至震荡溶解模块(11)的抓取位，将西林瓶依次夹取至震荡溶解模块(11)中，之后进行震荡摇匀操作；
步骤8、将震荡溶解模块(11)中的各西林瓶依次移动回西林瓶旋转模块(9)上的各指定位置；
步骤9、将西林瓶旋转模块(9)上的各位置的西林瓶依次旋转至旋转机械手轨道注液/吸液位，通过控制旋转机械手模块(4)，依次将各西林瓶内的液体抽到注射器内；
步骤10、将旋转机械手模块(4)旋转至输液袋操作工位，通过控制旋转机械手模块(4)，将注射器内的液体注射至输液袋内；
步骤11、将配药完成的输液袋传送至操作窗口；
步骤12、将旋转机械手模块(4)旋转至针筒针头分离工位，通过针筒针头分离收集模块(12)将旋转机械手模块(4)上的已用完的注射器进行分离并回收；
步骤13、将西林瓶旋转模块(9)上的各位置的空西林瓶依次旋转至西林瓶收集工位，通过空西林瓶推出模块依次进行推出、回收操作，以完成一次完整的配药过程。
优选的是，在所述步骤4与步骤5之间还设有步骤41、将旋转机械手模块(4)旋转至防伪识别工位，通过机器视觉模块(13)对注射器进行防伪识别。
本发明的该方案的有益效果在于上述桌面配药机器人及其配药方法能够有效的降低操作人员的劳动强度，提高配药效率，降低出错率。
附图说明
图1示出了本发明所涉及的桌面配药机器人的一个角度的结构示意图。
图2示出了本发明所涉及的桌面配药机器人的另一个角度的结构示意图。
图3示出了本发明所涉及的注射器传送模块的结构示意图。
图4示出了本发明所涉及的旋转机械手模块的结构示意图。
图5示出了本发明所涉及的针帽收集模块的结构示意图。
图6示出了本发明所涉及的输液袋传送模块的结构示意图。
图7示出了本发明所涉及的西林瓶传送模块以及开盖消毒模块的结构示意图。
图8(a)示出了本发明所涉及的西林瓶旋转模块、激光扫描模块以及空西林瓶推出模块的结构示意图；(b)示出了(a)的一个角度的剖视结构示意图。
图9示出了本发明所涉及的震荡溶解模块的结构示意图。
图10示出了本发明所涉及的针筒针头分离收集模块的结构示意图。
附图标记：1-柜体，2-操控面板，3-注射器传送模块，4-旋转机械手模块，5-针帽收集模块，6-输液袋传送模块，7-西林瓶传送模块，8-开盖消毒模块，9-西林瓶旋转模块，10-激光扫描模块，11-震荡溶解模块，12-针筒针头分离收集模块，13-机器视觉模块，101-支撑板，102-针筒针头回收口，103-西林瓶回收口，301-第一立板，302-第二立板，303-第一凹陷部，304-第一料道板，305-第二料道板，306-托板，307-第一固定板，308-第一电机，309-第一皮带轮，310-皮带，311-第二皮带轮，312-第一固定轴，313-注射器，314-第二固定板，315-注射器挡料电缸，316-第三固定板，317-第一升降电缸，318-第一连接板，319-第一横移电缸，320-注射器送料板，401-第一固定座，402-第一轴承座，403-第一主轴，404-联轴器，405-第一减速机，406-第一旋转电机，407-第一减速机连接板，408-旋转臂，409-旋转臂连接板，410-注射器抽吸模块，501-第四固定板，502-第二升降电缸，503-第二连接板，504-第一夹爪电缸，505-针帽夹爪，601-回转吊装板，602-回转电机，603-第一主动带轮，604-第一同步带，605-第一惰轮，606-第一惰轮轴，607-挂钩，608-第三立板，609-第四立板，610-第三凹陷部，611-第四凹陷部，612-第三料道板，613-第四料道板，614-第一夹具，615-输液袋，701-底板，702-支架，703-电机固定板，704-第二电机，705-第二主动带轮，706-第二同步带，707-第二惰轮，708-主动轴，709-第一连接座，710-传送带，711-从动轴，712-第二连接座，713-导料底座，714-立柱，715-导料调节板，716-连接柱，717-导料板连接板，718-导料板，719-西林瓶，720-挡料电缸连接架，721-第一挡料电缸，722-第一挡板，723-第二挡料电缸，724-第二挡板，725-第五固定板，726-第三升降电缸，727-第三连接板，728-第二横移电缸，729-第四连接板，730-第三横移电缸，731-第五连接板，732-第二夹爪电缸，733-第一西林瓶夹爪，801-第五立板，802-夹持部，803-第六立板，804-消毒喷嘴，901-第二固定座，902-第二轴承座，903-第二轴承，904-第二主轴，905-第二减速机，906-第二旋转电机，907-第二减速机连接板，908-转盘，909-第二夹具，1001-光纤传感器固定板，1002-光纤传感器，1101-第三固定座，1102-第三轴承座，1103-第三主轴，1104-第三减速机，1105-第三旋转电机，1106-第三减速机连接板，1107-摇匀盘，1108-第三夹具，1109-第六固定板，1110-第四升降电缸，1111-第六连接板，1112-第四横移电缸，1113-第七连接板，1114-第三夹爪电缸，1115-第二西林瓶夹爪，1201-第八连接板，1202-第一旋转电缸，1203-第九连接板，1204-第一推拉电缸，1205-第十连接板，1206-第四夹爪电缸，1207-注射器夹爪，1208-第十一连接板，1209-第五升降电缸，1210-第十二连接板，1211-第二旋转电缸，1212-第十三连接板，1213-第五夹爪电缸，1214-针头夹爪，1401-推出电缸固定板，1402-第一推出电缸，1403-滑道。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步的说明。
如图1-2所示，本发明所涉及的桌面配药机器人包括柜体1，所述柜体1上设有供操作人员使用的操控面板2以及操作窗口，在所述柜体1内设有支撑板101，通过所述支撑板101将柜体1内的空间进行分隔，形成上部空间以及下部空间，所述柜体1的上部空间内设有用于传送注射器的注射器传送模块3、用于将注射器传送模块3传送来的注射器旋转至各个工位并且能对注射器进行注液、吸液操作的旋转机械手模块4、用于收集旋转机械手模块4上的注射器针帽的针帽收集模块5、用于传送输液袋的输液袋传送模块6、用于传送西林瓶的西林瓶传送模块7、用于开启西林瓶盖并且对西林瓶的穿刺部位进行消毒的开盖消毒模块8、用于对消毒后以及震荡后的西林瓶进行旋转以使旋转机械手模块4上的注射器能对相应西林瓶进行注液/吸液操作的西林瓶旋转模块9、用于识别西林瓶旋转模块9上的西林瓶以确定西林瓶位置的激光扫描模块10、用于将西林瓶旋转模块9上的空西林瓶推出的空西林瓶推出模块、用于对西林瓶旋转模块9上注液后的西林瓶进行震荡的震荡溶解模块11、以及用于对使用后的注射器进行分离回收的针筒针头分离收集模块12；所述柜体1的上部空间内还可以设有用于对旋转机械手模块4上的注射器进行防伪识别的机器视觉模块13。在所述支撑板101上还分别设有针帽回收口、针筒针头回收口102以及西林瓶回收口103，所述针筒针头回收口102可以是两个回收口，以便分别对针筒以及针头进行回收，其中所述针帽回收口与所述针帽收集模块5配合使用，所述针筒针头回收口102与所述针筒针头分离收集模块12配合使用，所述西林瓶回收口103与所述空西林瓶推出模块配合使用；在所述柜体1的下部空间内可以对应的设有针帽回收桶、针筒针头回收桶以及西林瓶回收桶。
如图3所示，本发明所涉及的注射器传送模块3包括固定在所述支撑板101上的第一立板301和第二立板302，在所述第一立板301和第二立板302的上端面处分别形成第一凹陷部303和第二凹陷部，相互平行设置的第一料道板304和第二料道板305的一端固定在所述第一立板301的上端面处，所述第一料道板304和第二料道板305的另一端固定在所述第二立板302的上端面处，所述第一料道板304、第二料道板305之间的区域、以及第一凹陷部303和第二凹陷部形成了注射器的传送料道；在所述第一料道板304和第二料道板305的上表面处均设有托板306，所述托板306上固定有第一固定板307，所述第一固定板307的长度大于所述托板306的长度，在所述第一固定板307的一端设有第一电机308，所述第一电机308的输出轴可带动第一皮带轮309转动，所述第一皮带轮309经皮带310与第二皮带轮311连接，所述第二皮带轮311经轴承与第一固定轴312连接，所述第一固定轴312固定在所述第一固定板307上，注射器313的针筒与两侧的皮带310紧密接触，当驱动两个第一电机308动作时，可将注射器313由前向后进行传送。在所述第一固定板307上设有接近开关，用于检测注射器313是否移动到送料位。
为了防止注射器313移动时不慎掉落，所述注射器传送模块3还包括固定在支撑板101上的第二固定板314，在所述第二固定板314上设有注射器挡料电缸315，所述注射器挡料电缸315上设有挡板，当驱动所述注射器挡料电缸315动作时，所述挡板可位于所述第一料道板304和第二料道板305的后端面处。在具体使用时，当驱动所述第一电机308旋转时，驱动所述注射器挡料电缸315动作，使所述挡板位于所述第一料道板304和第二料道板305的后端面处，以防止注射器313移动时不慎掉落；当第一电机308停转时，驱动所述注射器挡料电缸315动作将挡板收回。
所述注射器传送模块3还包括固定在所述柜体1上的第三固定板316，所述第三固定板316上设有第一升降电缸317，所述第一升降电缸317经第一连接板318与第一横移电缸319相连接，在所述第一横移电缸319上设有注射器送料板320，所述注射器送料板320用于在注射器移动到送料位后，将其推至旋转机械手模块4。
如图4所示，本发明所涉及的旋转机械手模块4包括固定在所述支撑板101上的第一固定座401，所述第一固定座401上连接有第一轴承座402，所述第一轴承座402与第一轴承的外圈相连接，所述第一轴承的内圈与第一主轴403相连接，所述第一主轴403的下端经联轴器404与第一减速机405的输出轴相连接，第一旋转电机406与所述第一减速机405相连接，所述第一减速机405固定在第一减速机连接板407上，所述第一减速机连接板407固定在所述第一固定座401上，所述第一主轴403的上端与旋转臂408固定连接，所述旋转臂408经旋转臂连接板409与注射器抽吸模块410相连接，所述注射器抽吸模块410用于对注射器进行注液、吸液操作，具体的注射器抽吸模块410的结构可采用专利号为201310604359.5，专利名称为“用于医用配药的注射装置”所公开的结构。
如图5所示，本发明所涉及的针帽收集模块5包括固定在柜体1上的第四固定板501，所述第四固定板501上设有第二升降电缸502，所述第二升降电缸502经第二连接板503与第一夹爪电缸504相连接，所述第一夹爪电缸504与针帽夹爪505相连接。当旋转机械手模块4带着注射器旋转到此工位时，通过针帽收集模块5收集注射器的针帽，之后将针帽通过针帽回收口以及针帽回收桶进行回收。
如图6所示，本发明所涉及的输液袋传送模块6包括固定在柜体1上的回转吊装板601，在所述回转吊装板601上设有回转电机602，所述回转电机602可带动第一主动带轮603转动，所述第一主动带轮603经第一同步带604与第一惰轮605相连接，所述第一惰轮605经轴承与第一惰轮轴606相连接，所述第一惰轮轴606固定在回转吊装板601上，在所述第一同步带604上间隔的设有多个用于钩住输液袋的挂钩607。
所述输液袋传送模块6还包括固定在支撑板101上的第三立板608和第四立板609，在所述第三立板608和第四立板609的上端面处分别形成第三凹陷部610和第四凹陷部611，相互平行设置的第三料道板612和第四料道板613的一端固定在所述第三立板608的上端面处，所述第三料道板612和第四料道板613的另一端固定在所述第四立板609的上端面处，所述第三料道板612、第四料道板613之间的区域、以及第三凹陷部610和第四凹陷部611形成了输液袋的传送料道，输液袋615的接口处采用第一夹具614定位夹持(接口处是指输液袋615的袋体与穿刺端口之间的连接处)，使用时，输液袋615的穿刺端口朝下，袋体朝上挂在挂钩607上，并且在配药完成之前，输液袋615连同第一夹具614沿着输液袋的传送料道进行传送。
如图7所示，本发明所涉及的西林瓶传送模块7包括固定在所述支撑板101上的底板701，在所述底板701上设有支架702，在所述支架702的一个侧表面上设有电机固定板703，所述电机固定板703上设有第二电机704，所述第二电机704可带动第二主动带轮705转动，所述第二主动带轮705经第二同步带706与第二惰轮707相连接，所述第二惰轮707与主动轴708相连接，所述主动轴708的两端分别经轴承与第一连接座709相连接，两个第一连接座709分别固定在支架702的左右两侧，所述主动轴708经传送带710与从动轴711相连接，所述从动轴711的两端分别经轴承与第二连接座712相连接，两个第二连接座712分别固定在支架702的左右两侧；在所述主动轴708与从动轴711之间的支架702上沿着西林瓶传送的方向依次设有至少两组导料底座713，每组导料底座713包括两个分别设置在支架702的左右两侧的导料底座713，在每个导料底座713上均设有立柱714，每个立柱714上设有导料调节板715，沿着竖直方向，所述导料调节板715相对于立柱714的位置可调节，每组导料底座713对应的两个导料调节板715之间连接有连接柱716，在所述连接柱716上设有N个导料板连接板717，N为正整数，且N≥2，具体的根据一般的配药需求来确定N的取值，在本实施例中，N取值为4，则会形成三个西林瓶料道。N个导料板718对应的连接在导料板连接板717处，N个导料板718会形成(N-1)个西林瓶料道；所有导料板718与所述传送带710不接触；当驱动第二电机704动作时，可将西林瓶料道内，放置在传送带710上的西林瓶719由前向后传送。
为了将各个西林瓶料道上的西林瓶719依次传送至开盖消毒模块8，在所述支架702上还设有挡料电缸连接架720，在所述挡料电缸连接架720上设有(N-1)个第一挡料电缸721，各第一挡料电缸721与各西林瓶料道一一对应，每个第一挡料电缸721上均设有第一挡板722，各个第一挡板722分时抬起，以使相对应的西林瓶料道上的西林瓶719能够继续传送。
所述西林瓶传送模块7还包括第二挡料电缸723，所述第二挡料电缸723的固定方式有多种，例如所述第二挡料电缸723可以设置在立板上，所述立板固定在所述支撑板101上；在本实施例中，所述第二挡料电缸723设置在所述开盖消毒模块8中的第五立板801上。所述第二挡料电缸723上设有第二挡板724，所述第二挡板724对应着所有西林瓶料道；在所有第一挡板722以及所述第二挡板724之间的空间设有托板，所述托板的固定方式有多种，例如将托板设置在立板上，将立板固定在支撑板101上；所述托板上设有(N-1)个接近开关，各接近开关与各西林瓶料道一一对应，用于检测西林瓶是否移动到夹取位置。
所述西林瓶传送模块7还包括固定在所述柜体1上的第五固定板725，所述第五固定板725上设有第三升降电缸726，所述第三升降电缸726经第三连接板727与第二横移电缸728相连接，所述第二横移电缸728经第四连接板729与第三横移电缸730相连接，所述第三横移电缸730经第五连接板731与第二夹爪电缸732相连接，所述第二夹爪电缸732与第一西林瓶夹爪733相连接，所述第一西林瓶夹爪733用于夹取移动到夹取位置的西林瓶。通过控制，将某一第一挡板722抬起，使得相对应的西林瓶料道上的西林瓶能继续传送，当通过对应的接近开关检测到西林瓶移动到夹取位置时，通过第一西林瓶夹爪733将其夹取，进而传送至开盖消毒模块8中。
所述开盖消毒模块8包括固定在所述支撑板101上的第五立板801，所述第五立板801的上端部形成有夹持部802，所述夹持部802用于夹持第一西林瓶夹爪733传送来的西林瓶，并且在所述夹持部802的配合下，通过上提第一西林瓶夹爪733，以便对西林瓶进行开盖操作。
所述开盖消毒模块8还包括固定在所述支撑板101上的第六立板803，在所述第六立板803的上端设有消毒喷嘴804，所述消毒喷嘴804经管道与消毒装置相连接，具体的消毒装置可以设置在所述柜体1的下部空间内，所述消毒装置的具体结构可采用现有技术中的已有消毒装置的结构。通过第一西林瓶夹爪733夹取开盖后的西林瓶，并将其移动到消毒喷嘴804处进行消毒，之后将西林瓶传送至西林瓶旋转模块9。
如图8(a)以及(b)所示，本发明所涉及的西林瓶旋转模块9包括固定在所述支撑板101上的第二固定座901，所述第二固定座901上连接有第二轴承座902，所述第二轴承座902与第二轴承903的外圈相连接，所述第二轴承903的内圈与第二主轴904相连接，所述第二主轴904的下端经联轴器与第二减速机905的输出轴相连接，第二旋转电机906与所述第二减速机905相连接，所述第二减速机905固定在第二减速机连接板907上，所述第二减速机连接板907固定在所述第二固定座901上，所述第二主轴904的上端与转盘908相连接，在所述转盘908上沿着周向间隔的设有若干用于夹持西林瓶的第二夹具909。
所述激光扫描模块10包括固定在所述支撑板101上的光纤传感器固定板1001，在所述光纤传感器固定板1001上设有光纤传感器1002，通过所述光纤传感器1002可识别西林瓶旋转模块9上的西林瓶以确定西林瓶的位置。
所述空西林瓶推出模块包括固定在柜体1上的推出电缸固定板1401，在所述推出电缸固定板1401上设有第一推出电缸1402，所述第一推出电缸1402不接触所述转盘908，在所述支撑板101上还连接有滑道1403，所述滑道1403上端呈漏斗状，其靠近所述转盘908，用于承接第一推出电缸1402推出的空西林瓶，所述滑道1403的下端对应着西林瓶回收口103，使得空西林瓶依次通过滑道1403以及西林瓶回收口103进入西林瓶回收桶。
如图9所示，本发明所涉及的震荡溶解模块11包括固定在所述支撑板101上的第三固定座1101，所述第三固定座1101上连接有第三轴承座1102，所述第三轴承座1102与第三轴承的外圈相连接，所述第三轴承的内圈与第三主轴1103相连接，所述第三主轴1103的下端经联轴器与第三减速机1104的输出轴相连接，第三旋转电机1105与所述第三减速机1104相连接，所述第三减速机1104固定在第三减速机连接板1106上，所述第三减速机连接板1106固定在所述第三固定座1101上，所述第三主轴1103的上端连接有摇匀盘1107，在所述摇匀盘1107上沿着周向间隔的设有若干用于夹持西林瓶的第三夹具1108。
所述震荡溶解模块11还包括固定在所述柜体1上的第六固定板1109，所述第六固定板1109上设有第四升降电缸1110，所述第四升降电缸1110经第六连接板1111与第四横移电缸1112相连接，所述第四横移电缸1112经第七连接板1113与第三夹爪电缸1114相连接，所述第三夹爪电缸1114上连接有第二西林瓶夹爪1115。通过所述第二西林瓶夹爪1115将西林瓶旋转模块9上已经注液的西林瓶夹取至第三夹具1108处进行夹持，并且通过第二西林瓶夹爪1115将震荡摇匀后的西林瓶夹取至西林瓶旋转模块9上的指定位置。
如图10所示，本发明所涉及的针筒针头分离收集模块12包括固定在所述支撑板101上的第八连接板1201，所述第八连接板1201上设有第一旋转电缸1202，所述第一旋转电缸1202经第九连接板1203与第一推拉电缸1204相连接，所述第一推拉电缸1204经第十连接板1205与第四夹爪电缸1206相连接，所述第四夹爪电缸1206上设有注射器夹爪1207，通过控制注射器夹爪1207可将旋转机械手模块4上已用完的注射器夹取过来。
所述针筒针头分离收集模块12还包括固定在柜体1上的第十一连接板1208，所述第十一连接板1208上设有第五升降电缸1209，所述第五升降电缸1209经第十二连接板1210与第二旋转电缸1211相连接，所述第二旋转电缸1211经第十三连接板1212与第五夹爪电缸1213相连接，所述第五夹爪电缸1213上连接有针头夹爪1214，通过控制针头夹爪1214，可使针筒针头分离。通过控制所述注射器夹爪1207以及针头夹爪1214，可将分离的针筒和针头分别通过针筒针头回收口102回收至针筒针头回收桶内。
本发明所涉及的柜体1内还可以设有净化装置，以便净化空气，防止有害气体进入操作人员体内。
在具体的配药过程中，操作人员通过操控操控面板2，可使得所述注射器传送模块3、旋转机械手模块4、针帽收集模块5、输液袋传送模块6、西林瓶传送模块7、开盖消毒模块8、西林瓶旋转模块9、激光扫描模块10、震荡溶解模块11、针筒针头分离收集模块12、机器视觉模块13、以及空西林瓶推出模块进行相关动作，以完成配药过程。具体的控制原理都是较为常见的接近开关、控制模块、电缸、电机之间的配合控制过程，在此不作更详尽的描述。
本发明所涉及的配药方法包括以下步骤：
步骤1、通过操作人员，将多只注射器依次摆放到注射器的传送料道上，控制注射器由前向后进行传送，当最后方的注射器移动到送料位时，将该注射器移动到旋转机械手模块4上的注射器抽吸模块410上。
步骤2、通过操作人员，将输液袋615的接口处采用第一夹具614定位夹持，之后将多个输液袋连同第一夹具614沿着输液袋的传送料道依次摆放，并且将输液袋615的穿刺端口朝下，袋体朝上挂在挂钩607上，控制输液袋由前向后进行传送。
步骤3、通过操作人员，将配药所需的西林瓶对应摆放在各西林瓶料道上，每次配药所需的西林瓶个数可以不等，控制西林瓶由前向后进行传送，当本次配药所需的n个西林瓶移动到最后方时，n为正整数，并且n的取值小于等于西林瓶料道的个数，将各西林瓶料道上的最后方的西林瓶逐个进行开盖、消毒、移动至西林瓶旋转模块9上的系列操作；通过激光扫描模块10识别西林瓶旋转模块9上的西林瓶以确定各西林瓶的位置。
步骤4、将旋转机械手模块4旋转至针帽收集位，通过针帽收集模块5将注射器的针帽进行分离收集。
步骤41、将旋转机械手模块4旋转至防伪识别工位，通过机器视觉模块13对注射器进行防伪识别。具体的机器视觉模块13可以包括相机，所述相机固定在立板上，所述立板固定在所述支撑板101上。
步骤5、将旋转机械手模块4旋转至输液袋操作工位，此时输液袋的传送料道上的最后方的输液袋615恰好移动至此工位，通过旋转机械手模块4上的注射器抽吸模块410，使注射器从输液袋内抽取定量液体。
步骤6、将西林瓶旋转模块9上的各位置的西林瓶依次旋转至旋转机械手轨道注液/吸液位，将旋转机械手模块4旋转至西林瓶穿刺位，将注射器内的液体依次注射到各西林瓶内。
步骤7、将西林瓶旋转模块9上的各位置的西林瓶依次旋转至震荡溶解模块11的抓取位，将西林瓶依次夹取至震荡溶解模块11中，之后进行震荡摇匀操作。
步骤8、将震荡溶解模块11中的各西林瓶依次移动回西林瓶旋转模块9上的各指定位置。
步骤9、将西林瓶旋转模块9上的各位置的西林瓶依次旋转至旋转机械手轨道注液/吸液位，通过旋转机械手模块4上的注射器抽吸模块410，依次将各西林瓶内的液体抽到注射器内。
步骤10、将旋转机械手模块4旋转至输液袋操作工位，通过旋转机械手模块4上的注射器抽吸模块410，将注射器内的液体注射至输液袋内。
步骤11、将配药完成的输液袋传送至操作窗口。
步骤12、将旋转机械手模块4旋转至针筒针头分离工位，通过针筒针头分离收集模块12将旋转机械手模块4上的已用完的注射器进行分离并回收。
步骤13、将西林瓶旋转模块9上的各位置的空西林瓶依次旋转至西林瓶收集工位，通过空西林瓶推出模块依次进行推出、回收操作，以完成一次完整的配药过程。
本发明所涉及的桌面配药机器人及其配药方法能够有效的降低操作人员的劳动强度，提高配药效率，降低出错率。

Claims (15)

1.一种桌面配药机器人，其特征在于：包括柜体(1)，所述柜体(1)上设有供操作人员使用的操控面板(2)以及操作窗口，在所述柜体(1)内设有支撑板(101)，通过所述支撑板(101)将柜体(1)内的空间进行分隔，形成上部空间以及下部空间，所述柜体(1)的上部空间内设有用于传送注射器的注射器传送模块(3)、用于将注射器传送模块(3)传送来的注射器旋转至各个工位并且能对注射器进行注液、吸液操作的旋转机械手模块(4)、用于收集旋转机械手模块(4)上的注射器针帽的针帽收集模块(5)、用于传送输液袋的输液袋传送模块(6)、用于传送西林瓶的西林瓶传送模块(7)、用于开启西林瓶盖并且对西林瓶的穿刺部位进行消毒的开盖消毒模块(8)、用于对消毒后以及震荡后的西林瓶进行旋转以使旋转机械手模块(4)上的注射器能对相应西林瓶进行注液/吸液操作的西林瓶旋转模块(9)、用于识别西林瓶旋转模块(9)上的西林瓶以确定西林瓶位置的激光扫描模块(10)、用于将西林瓶旋转模块(9)上的空西林瓶推出的空西林瓶推出模块、用于对西林瓶旋转模块(9)上注液后的西林瓶进行震荡的震荡溶解模块(11)、以及用于对使用后的注射器进行分离回收的针筒针头分离收集模块(12)；在所述支撑板(101)上还分别设有针帽回收口、针筒针头回收口(102)以及西林瓶回收口(103)，其中所述针帽回收口与所述针帽收集模块(5)配合使用，所述针筒针头回收口(102)与所述针筒针头分离收集模块(12)配合使用，所述西林瓶回收口(103)与所述空西林瓶推出模块配合使用；在所述柜体(1)的下部空间内对应的设有针帽回收桶、针筒针头回收桶以及西林瓶回收桶；其中所述注射器传送模块(3)包括固定在所述支撑板(101)上的第一立板(301)和第二立板(302)，在所述第一立板(301)和第二立板(302)的上端面处分别形成第一凹陷部(303)和第二凹陷部，相互平行设置的第一料道板(304)和第二料道板(305)的一端固定在所述第一立板(301)的上端面处，所述第一料道板(304)和第二料道板(305)的另一端固定在所述第二立板(302)的上端面处，所述第一料道板(304)、第二料道板(305)之间的区域、以及第一凹陷部(303)和第二凹陷部形成了注射器的传送料道；在所述第一料道板(304)和第二料道板(305)的上表面处均设有托板(306)，所述托板(306)上固定有第一固定板(307)，所述第一固定板(307)的长度大于所述托板(306)的长度，在所述第一固定板(307)的一端设有第一电机(308)，所述第一电机(308)带动第一皮带轮(309)转动，所述第一皮带轮(309)经皮带(310)与第二皮带轮(311)连接，所述第二皮带轮(311)经轴承与第一固定轴(312)连接，所述第一固定轴(312)固定在所述第一固定板(307)上，注射器(313)的针筒与两侧的皮带(310)紧密接触，当驱动两个第一电机(308)动作时，将注射器(313)由前向后进行传送；在所述第一固定板(307)上设有接近开关，用于检测注射器(313)是否移动到送料位；所述注射器传送模块(3)还包括固定在所述柜体(1)上的第三固定板(316)，所述第三固定板(316)上设有第一升降电缸(317)，所述第一升降电缸(317)经第一连接板(318)与第一横移电缸(319)相连接，在所述第一横移电缸(319)上设有注射器送料板(320)，所述注射器送料板(320)用于在注射器移动到送料位后，将其推至旋转机械手模块(4)。
2.根据权利要求1所述的桌面配药机器人，其特征在于：所述注射器传送模块(3)还包括固定在支撑板(101)上的第二固定板(314)，在所述第二固定板(314)上设有注射器挡料电缸(315)，所述注射器挡料电缸(315)上设有挡板，当驱动所述注射器挡料电缸(315)动作时，所述挡板位于所述第一料道板(304)和第二料道板(305)的后端面处。
3.根据权利要求1所述的桌面配药机器人，其特征在于：所述旋转机械手模块(4)包括固定在所述支撑板(101)上的第一固定座(401)，所述第一固定座(401)上连接有第一轴承座(402)，所述第一轴承座(402)与第一轴承的外圈相连接，所述第一轴承的内圈与第一主轴(403)相连接，所述第一主轴(403)的下端经联轴器(404)与第一减速机(405)的输出轴相连接，第一旋转电机(406)与所述第一减速机(405)相连接，所述第一减速机(405)固定在第一减速机连接板(407)上，所述第一减速机连接板(407)固定在所述第一固定座(401)上，所述第一主轴(403)的上端与旋转臂(408)固定连接，所述旋转臂(408)经旋转臂连接板(409)与注射器抽吸模块(410)相连接，所述注射器抽吸模块(410)用于对注射器进行注液、吸液操作。
4.根据权利要求1所述的桌面配药机器人，其特征在于：所述针帽收集模块(5)包括固定在柜体(1)上的第四固定板(501)，所述第四固定板(501)上设有第二升降电缸(502)，所述第二升降电缸(502)经第二连接板(503)与第一夹爪电缸(504)相连接，所述第一夹爪电缸(504)与针帽夹爪(505)相连接。
5.根据权利要求1所述的桌面配药机器人，其特征在于：所述输液袋传送模块(6)包括固定在柜体(1)上的回转吊装板(601)，在所述回转吊装板(601)上设有回转电机(602)，所述回转电机(602)带动第一主动带轮(603)转动，所述第一主动带轮(603)经第一同步带(604)与第一惰轮(605)相连接，所述第一惰轮(605)经轴承与第一惰轮轴(606)相连接，所述第一惰轮轴(606)固定在回转吊装板(601)上，在所述第一同步带(604)上间隔的设有多个用于钩住输液袋的挂钩(607)；所述输液袋传送模块(6)还包括固定在支撑板(101)上的第三立板(608)和第四立板(609)，在所述第三立板(608)和第四立板(609)的上端面处分别形成第三凹陷部(610)和第四凹陷部(611)，相互平行设置的第三料道板(612)和第四料道板(613)的一端固定在所述第三立板(608)的上端面处，所述第三料道板(612)和第四料道板(613)的另一端固定在所述第四立板(609)的上端面处，所述第三料道板(612)、第四料道板(613)之间的区域、以及第三凹陷部(610)和第四凹陷部(611)形成了输液袋的传送料道，输液袋(615)的接口处采用第一夹具(614)定位夹持，使用时，输液袋(615)的穿刺端口朝下，袋体朝上挂在挂钩(607)上，并且在配药完成之前，输液袋(615)连同第一夹具(614)沿着输液袋的传送料道进行传送。
6.根据权利要求1所述的桌面配药机器人，其特征在于：所述西林瓶传送模块(7)包括固定在所述支撑板(101)上的底板(701)，在所述底板(701)上设有支架(702)，在所述支架(702)的一个侧表面上设有电机固定板(703)，所述电机固定板(703)上设有第二电机(704)，所述第二电机(704)带动第二主动带轮(705)转动，所述第二主动带轮(705)经第二同步带(706)与第二惰轮(707)相连接，所述第二惰轮(707)与主动轴(708)相连接，所述主动轴(708)的两端分别经轴承与第一连接座(709)相连接，两个第一连接座(709)分别固定在支架(702)的左右两侧，所述主动轴(708)经传送带(710)与从动轴(711)相连接，所述从动轴(711)的两端分别经轴承与第二连接座(712)相连接，两个第二连接座(712)分别固定在支架(702)的左右两侧；在所述主动轴(708)与从动轴(711)之间的支架(702)上沿着西林瓶传送的方向依次设有至少两组导料底座(713)，每组导料底座(713)包括两个分别设置在支架(702)的左右两侧的导料底座(713)，在每个导料底座(713)上均设有立柱(714)，每个立柱(714)上设有导料调节板(715)，沿着竖直方向，所述导料调节板(715)相对于立柱(714)的位置能够调节，每组导料底座(713)对应的两个导料调节板(715)之间连接有连接柱(716)，在所述连接柱(716)上设有N个导料板连接板(717)，N为正整数，且N≥2，N个导料板(718)对应的连接在导料板连接板(717)处，N个导料板(718)会形成(N-1)个西林瓶料道；所有导料板(718)与所述传送带(710)不接触；当驱动第二电机(704)动作时，将西林瓶料道内，放置在传送带(710)上的西林瓶(719)由前向后传送；
在所述支架(702)上还设有挡料电缸连接架(720)，在所述挡料电缸连接架(720)上设有(N-1)个第一挡料电缸(721)，各第一挡料电缸(721)与各西林瓶料道一一对应，每个第一挡料电缸(721)上均设有第一挡板(722)，各个第一挡板(722)分时抬起，以使相对应的西林瓶料道上的西林瓶(719)能够继续传送；
所述西林瓶传送模块(7)还包括第二挡料电缸(723)，所述第二挡料电缸(723)固定在柜体(1)内，所述第二挡料电缸(723)上设有第二挡板(724)，所述第二挡板(724)对应着所有西林瓶料道；在所有第一挡板(722)以及所述第二挡板(724)之间的空间设有托板，所述托板固定在柜体(1)内；所述托板上设有(N-1)个接近开关，各接近开关与各西林瓶料道一一对应，用于检测西林瓶是否移动到夹取位置；
所述西林瓶传送模块(7)还包括固定在所述柜体(1)上的第五固定板(725)，所述第五固定板(725)上设有第三升降电缸(726)，所述第三升降电缸(726)经第三连接板(727)与第二横移电缸(728)相连接，所述第二横移电缸(728)经第四连接板(729)与第三横移电缸(730)相连接，所述第三横移电缸(730)经第五连接板(731)与第二夹爪电缸(732)相连接，所述第二夹爪电缸(732)与第一西林瓶夹爪(733)相连接，所述第一西林瓶夹爪(733)用于夹取移动到夹取位置的西林瓶，并将其移动至开盖消毒模块(8)中。
7.根据权利要求6所述的桌面配药机器人，其特征在于：所述开盖消毒模块(8)包括固定在所述支撑板(101)上的第五立板(801)，所述第五立板(801)的上端部形成有夹持部(802)，所述夹持部(802)用于夹持第一西林瓶夹爪(733)传送来的西林瓶，并且在所述夹持部(802)的配合下，通过上提第一西林瓶夹爪(733)，以对西林瓶进行开盖操作；
所述开盖消毒模块(8)还包括固定在所述支撑板(101)上的第六立板(803)，在所述第六立板(803)的上端设有消毒喷嘴(804)，所述消毒喷嘴(804)经管道与消毒装置相连接。
8.根据权利要求1所述的桌面配药机器人，其特征在于：所述西林瓶旋转模块(9)包括固定在所述支撑板(101)上的第二固定座(901)，所述第二固定座(901)上连接有第二轴承座(902)，所述第二轴承座(902)与第二轴承(903)的外圈相连接，所述第二轴承(903)的内圈与第二主轴(904)相连接，所述第二主轴(904)的下端经联轴器与第二减速机(905)的输出轴相连接，第二旋转电机(906)与所述第二减速机(905)相连接，所述第二减速机(905)固定在第二减速机连接板(907)上，所述第二减速机连接板(907)固定在所述第二固定座(901)上，所述第二主轴(904)的上端与转盘(908)相连接，在所述转盘(908)上沿着周向间隔的设有若干用于夹持西林瓶的第二夹具(909)。
9.根据权利要求1所述的桌面配药机器人，其特征在于：所述激光扫描模块(10)包括固定在所述支撑板(101)上的光纤传感器固定板(1001)，在所述光纤传感器固定板(1001)上设有光纤传感器(1002)。
10.根据权利要求8所述的桌面配药机器人，其特征在于：所述空西林瓶推出模块包括固定在柜体(1)上的推出电缸固定板(1401)，在所述推出电缸固定板(1401)上设有第一推出电缸(1402)，所述第一推出电缸(1402)不接触所述转盘(908)，在所述支撑板(101)上还连接有滑道(1403)，所述滑道(1403)上端呈漏斗状，其靠近所述转盘(908)，用于承接第一推出电缸(1402)推出的空西林瓶，所述滑道(1403)的下端对应着西林瓶回收口(103)，使得空西林瓶依次通过滑道(1403)以及西林瓶回收口(103)进入西林瓶回收桶。
11.根据权利要求1所述的桌面配药机器人，其特征在于：所述震荡溶解模块(11)包括固定在所述支撑板(101)上的第三固定座(1101)，所述第三固定座(1101)上连接有第三轴承座(1102)，所述第三轴承座(1102)与第三轴承的外圈相连接，所述第三轴承的内圈与第三主轴(1103)相连接，所述第三主轴(1103)的下端经联轴器与第三减速机(1104)的输出轴相连接，第三旋转电机(1105)与所述第三减速机(1104)相连接，所述第三减速机(1104)固定在第三减速机连接板(1106)上，所述第三减速机连接板(1106)固定在所述第三固定座(1101)上，所述第三主轴(1103)的上端连接有摇匀盘(1107)，在所述摇匀盘(1107)上沿着周向间隔的设有若干用于夹持西林瓶的第三夹具(1108)；
所述震荡溶解模块(11)还包括固定在所述柜体(1)上的第六固定板(1109)，所述第六固定板(1109)上设有第四升降电缸(1110)，所述第四升降电缸(1110)经第六连接板(1111)与第四横移电缸(1112)相连接，所述第四横移电缸(1112)经第七连接板(1113)与第三夹爪电缸(1114)相连接，所述第三夹爪电缸(1114)上连接有第二西林瓶夹爪(1115)；通过所述第二西林瓶夹爪(1115)将西林瓶旋转模块(9)上已经注液的西林瓶夹取至第三夹具(1108)处进行夹持，并且通过第二西林瓶夹爪(1115)将震荡摇匀后的西林瓶夹取至西林瓶旋转模块(9)上的指定位置。
12.根据权利要求1所述的桌面配药机器人，其特征在于：所述针筒针头分离收集模块(12)包括固定在所述支撑板(101)上的第八连接板(1201)，所述第八连接板(1201)上设有第一旋转电缸(1202)，所述第一旋转电缸(1202)经第九连接板(1203)与第一推拉电缸(1204)相连接，所述第一推拉电缸(1204)经第十连接板(1205)与第四夹爪电缸(1206)相连接，所述第四夹爪电缸(1206)上设有注射器夹爪(1207)，通过控制注射器夹爪(1207)将旋转机械手模块(4)上已用完的注射器夹取过来；
所述针筒针头分离收集模块(12)还包括固定在柜体(1)上的第十一连接板(1208)，所述第十一连接板(1208)上设有第五升降电缸(1209)，所述第五升降电缸(1209)经第十二连接板(1210)与第二旋转电缸(1211)相连接，所述第二旋转电缸(1211)经第十三连接板(1212)与第五夹爪电缸(1213)相连接，所述第五夹爪电缸(1213)上连接有针头夹爪(1214)，通过控制针头夹爪(1214)，使针筒针头分离；通过控制所述注射器夹爪(1207)以及针头夹爪(1214)，将分离的针筒和针头分别通过针筒针头回收口(102)回收至针筒针头回收桶内。
13.根据权利要求1所述的桌面配药机器人，其特征在于：所述柜体(1)的上部空间内还设有用于对旋转机械手模块(4)上的注射器进行防伪识别的机器视觉模块(13)。
14.一种基于权利要求1～12任意一项所述的桌面配药机器人的配药方法，其特征在于：包括以下步骤：
步骤1、通过操作人员，将多只注射器依次摆放到注射器传送模块(3)中注射器的传送料道上，控制注射器由前向后进行传送，当最后方的注射器移动到送料位时，将该注射器移动到旋转机械手模块(4)上；
步骤2、通过操作人员，将输液袋的接口处采用夹具定位夹持，之后将多个输液袋连同夹具沿着输液袋传送模块(6)中输液袋的传送料道依次摆放，并且将输液袋的穿刺端口朝下，袋体朝上挂在输液袋传送模块(6)中，控制输液袋由前向后进行传送；
步骤3、通过操作人员，将配药所需的西林瓶对应摆放在西林瓶传送模块(7)中各西林瓶料道上，每次配药所需的西林瓶个数相等或不等，控制西林瓶由前向后进行传送，当本次配药所需的n个西林瓶移动到最后方时，n为正整数，且n的取值小于等于西林瓶料道个数，将各西林瓶料道上的最后方的西林瓶逐个进行开盖、消毒、移动至西林瓶旋转模块(9)上的系列操作；通过激光扫描模块(10)识别西林瓶旋转模块(9)上的西林瓶以确定各西林瓶的位置；
步骤4、将旋转机械手模块(4)旋转至针帽收集位，通过针帽收集模块(5)将注射器的针帽进行分离收集；
步骤5、将旋转机械手模块(4)旋转至输液袋操作工位，此时输液袋的传送料道上的最后方的输液袋(615)恰好移动至此工位，通过控制旋转机械手模块(4)，使注射器从输液袋内抽取定量液体；
步骤6、将西林瓶旋转模块(9)上的各位置的西林瓶依次旋转至旋转机械手轨道注液/吸液位，将旋转机械手模块(4)旋转至西林瓶穿刺位，将注射器内的液体依次注射到各西林瓶内；
步骤7、将西林瓶旋转模块(9)上的各位置的西林瓶依次旋转至震荡溶解模块(11)的抓取位，将西林瓶依次夹取至震荡溶解模块(11)中，之后进行震荡摇匀操作；
步骤8、将震荡溶解模块(11)中的各西林瓶依次移动回西林瓶旋转模块(9)上的各指定位置；
步骤9、将西林瓶旋转模块(9)上的各位置的西林瓶依次旋转至旋转机械手轨道注液/吸液位，通过控制旋转机械手模块(4)，依次将各西林瓶内的液体抽到注射器内；
步骤10、将旋转机械手模块(4)旋转至输液袋操作工位，通过控制旋转机械手模块(4)，将注射器内的液体注射至输液袋内；
步骤11、将配药完成的输液袋传送至操作窗口；
步骤12、将旋转机械手模块(4)旋转至针筒针头分离工位，通过针筒针头分离收集模块(12)将旋转机械手模块(4)上的已用完的注射器进行分离并回收；
步骤13、将西林瓶旋转模块(9)上的各位置的空西林瓶依次旋转至西林瓶收集工位，通过空西林瓶推出模块依次进行推出、回收操作，以完成一次完整的配药过程。
15.根据权利要求14所述的配药方法，其特征在于：在所述步骤4与步骤5之间还设有步骤41、将旋转机械手模块(4)旋转至防伪识别工位，通过机器视觉模块(13)对注射器进行防伪识别。
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Pledgee: Industrial and Commercial Bank of China Limited Weihai Branch

Pledgor: WEIHAI FURUI ROBOTICS CO.,LTD.

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