TW201900361A - 自動配藥裝置 - Google Patents

Abstract

本發明公開了一種自動配藥裝置，所述裝置包括輸入模組、開瓶模組、交互模組、溶媒模組、蠕動泵模組、垃圾箱模組、升降窗組件以及控制模組，其中所述輸入模組、開瓶模組、交互模組、溶媒模組和蠕動泵模組設置位於所述自動配藥裝置上部的配藥腔中，所述垃圾箱模組和升降窗組件設置位於所述配藥腔下方的支援腔中。通過本發明的自動配藥裝置，可以自動實現對西林瓶的注液、西林瓶中藥品的溶解、安瓿瓶的開瓶以及藥液的抽吸，並在配藥完成後，將廢棄的藥瓶和針具丟棄至垃圾箱，從而自動完成整個配藥流程。本發明的自動配藥裝置，提高了配藥的效率，同時可以避免人工作業時容易帶來的藥液的污染，提高了安全性。

Description

自動配藥裝置

本發明涉及醫療技術領域。更具體而言，本發明涉及一種自動配藥裝置。

目前，在配製靜脈輸液用藥液時，醫院配製藥物的方式主要還是醫護人員手動進行處理，護士根據醫生開具的處方，選擇好配藥所需要的藥品、溶媒等，人工進行藥液的配製。此種手工配製藥液的方法，消耗護理工作人員大量的時間和精力，同時護理人員長時間暴露在各種藥品、溶劑中，極大地增加了護理人員的工作風險。而且，配藥過程中，由於反復的溶藥、吸藥、注射等過程，容易污染藥液，給臨床用藥安全也帶來極大的負面影響。

為了解決上述問題，需要開發一種能夠自動完成配藥流程的裝置，通過該裝置，可以自動地完成藥品的溶解、稀釋、安瓿瓶的瓶頭掰斷等等配製過程，從而可以將醫護人員從這種繁瑣的工作中解放出來，同時此裝置的使用也能提高配藥操作的效率，並降低反復操作過程中藥液被污染的風險。

因此，需要開發一種能夠自動完成藥品配製的自動配藥裝置。

因此，鑒於上述問題，本發明的目的是提供一種自動配藥裝置，通過該裝置的使用，自動地完成藥品的配製流程，提高配藥操作的效率和安全性，並極大地減少醫護人員的工作量。

為此，本發明提供了一種自動配藥裝置，所述裝置可以包括控制模組、輸入模組、開瓶模組、交互模組、溶媒模組、蠕動泵模組、垃圾箱模組和升降窗組件，其中所述輸入模組、開瓶模組、交互模組、溶媒模組和蠕動泵模組設置位於所述自動配藥裝置上部的配藥腔中，所述垃圾箱模組和升降窗組件設置位於所述配藥腔下方的支援腔中；所述配藥腔的一個側面通過所述升降窗組件開啟和封閉，所述輸入模組、蠕動泵模組和溶媒模組靠近所述配藥腔中該可開啟和封閉的側面設置；

所述輸入模組用於接收和固定待配製藥品的藥瓶；

所述開瓶模組用於掰斷安瓿瓶的瓶頭，以打開安瓿瓶；

所述交互模組用於夾持、移動待配製藥品的藥瓶以及針具；

所述溶媒模組用於固定、夾持、移動溶媒的溶媒袋；

所述蠕動泵模組用於控制配藥器的動作並進行藥液抽吸；

所述垃圾箱模組用於收集配藥過程中產生的廢棄藥瓶和廢棄針具；

所述控制模組與所述升降窗組件、輸入模組、開瓶模組、交互模組、溶媒模組、蠕動泵模組、垃圾箱模組電氣連接，並控制所述各模組運行。

根據本發明的一個實施方案，所述自動配藥裝置還包括旋轉掃描組件，所述旋轉掃描組件設置在所述配藥腔內，用於對待配製藥品的藥瓶進行掃描識別。

根據本發明的另一個實施方案，所述升降窗組件可以包括安裝機構、玻璃、用於導向所述玻璃移動的導向機構，以及用於驅動所述玻璃沿導向機構移動的第一驅動機構，所述導向機構固定在所述安裝機構上，所述安裝機構用於固定和支撐所述導向機構和所述第一驅動機構，所述升降窗組件通過所述玻璃的移動開啟和封閉所述配藥腔。

根據本發明的另一個實施方案，所述輸入模組包括旋轉機構和抱爪機構，所述旋轉機構呈環形並設置有多個用於放置所述藥瓶的孔，所述抱爪機構設置於所述旋轉機構的孔內，以接收和固定所述藥瓶。

進一步地，所述輸入模組進一步包括搖晃機構，所述搖晃機構用於驅動所述旋轉機構搖動從而搖晃藥瓶。

根據本發明的另一個實施方案，所述開瓶模組包括安瓿瓶夾持組件、安瓿瓶切割組件以及掰斷組件，所述安瓿瓶夾持組件用於固定安瓿瓶瓶頸以下的部分，所述安瓿瓶切割組件用於對安瓿瓶的瓶頸處進行切割，所述掰斷組件用於掰斷安瓿瓶的瓶頸以上的部分。

進一步地，所述開瓶模組進一步包括安瓿瓶開瓶檢測組件，所述安瓿瓶開瓶檢測組件包括第一光源單元、第一圖像單元和報警單元。

根據本發明的另一個實施方案，所述交互模組包括機械臂以及安裝在所述機械臂上的機械爪，所述機械爪用於夾持所述藥瓶或者針具，並在機械臂的帶動下，移動所述藥瓶以及針具。

進一步地，所述交互模組進一步包括用於進行瓶頸識別的視覺識別裝置和用於監控西林瓶藥品抽吸過程的重量檢測裝置。

根據本發明的另一個實施方案，所述溶媒模組可以包括：用於夾持溶媒袋的溶媒袋夾持組件、用於帶動溶媒袋在垂直方向移動的溶媒袋升降組件，以及用於帶動溶媒袋在水平方向移動的溶媒袋旋轉組件，所述溶媒袋夾持組件安裝於所述溶媒袋旋轉組件上。

根據本發明的另一個實施方案，在所述溶媒模組中，所述溶媒袋夾持組件包括多個夾座和多個用於驅動夾座水平移動的氣缸，所述夾座間隔設置在所述溶媒袋旋轉組件的週邊，所述多個氣缸分別設置在各夾座與溶媒袋旋轉組件之間。

根據本發明的另一個實施方案，所述蠕動泵模組可以包括：底座機構、泵頭機構、左機械臂機構、右機械臂機構、左夾爪、右夾爪和蠕動機構，其中所述泵頭機構和所述蠕動機構安裝於所述底座機構上，所述左夾爪和右夾爪分別安裝于所述左機械臂機構和右機械臂機構上，所述左機械臂機構和右機械臂機構分別安裝於所述泵頭機構的左右兩側，所述左機械臂機構、右機械臂機構、左夾爪，以及右夾爪完成配藥器的針頭***以及輸液軟管上管的動作，所述泵頭機構和所述蠕動機構用於進行藥液抽吸。

根據本發明的另一個實施方案，所述垃圾箱模組可以包括：安裝底板，以及設置於安裝底板上的用於支撐垃圾箱的支撐機構、用於帶動所述支撐機構在水平方向移動的垃圾箱水平移動機構、用於帶動所述支撐機構在垂直方向移動的垃圾箱升降機構以及垃圾箱。

根據本發明的另一個實施方案，所述自動配藥裝置還可以包括空氣淨化模組，所述空氣淨化模組用於淨化所述配藥腔內的空氣環境，包括：用於抽吸外部空氣進入配藥腔的進氣組件、將配藥腔內的空氣排出的排氣組件，以及用於除去空氣中污染物的過濾網組件。

根據本發明的另一個實施方案，所述自動配藥裝置還可以包括旋轉掃描組件，所述旋轉掃描組件設置在所述配藥腔內，用於對裝有待配製藥品的藥瓶進行掃描識別。

根據本發明的另一個實施方案，在所述自動配藥裝置的配藥腔的一個或多個側面設置側窗，所述側窗設置為通過在垂直方向旋轉進行開啟和關閉。

根據本發明的另一個實施方案，在所述自動配藥裝置的支援腔中，還設置有一個或多個儲物櫃，所述儲物櫃設置為以水平旋轉方式打開或者水平抽出方式打開。

根據本發明的又一個實施方案，所述控制模組可以包括中央處理器和監控單元，所述中央處理器控制接收外部命令以及內部信號，並輸出指令控制所述升降窗組件、輸入模組、開瓶模組、交互模組、溶媒模組、蠕動泵模組、垃圾箱模組運行，所述監控單元用於記錄所述自動配藥裝置的運行。

進一步地，所述自動配藥裝置還可以包括人機交互裝置，所述人機交互裝置可以包括顯示幕和掃描槍，所述顯示幕用於接收使用者輸入的資訊和向使用者輸出資訊，所述掃描槍用於掃描處方資訊。

根據本發明的又一個實施方案，所述自動配藥裝置進一步包括標籤輸出裝置，所述標籤輸出裝置用於輸出記錄有配藥資訊的標籤。

有益效果

通過本發明的自動配藥裝置，可以在潔淨的環境下，實現西林瓶的自動注液、溶解、定量抽吸，以及安瓿瓶的掰斷和定量抽吸等操作，同時也可以自動地對廢棄藥瓶和針具等進行安全地處理，避免了藥液污染，同時也避免了醫護人員在藥品配製過程中遭受損傷，提高了藥品配製的效率。

請參圖1~17所示，本發明的一個實施方案提供了一種自動配藥裝置，其中如圖1~4所示（圖1僅顯示所述自動配藥裝置的模組結構，並不反映各模組的實際位置關係），所述裝置可以包括控制模組11、輸入模組4、開瓶模組9、交互模組1、溶媒模組7、蠕動泵模組3、垃圾箱模組12和升降窗組件13。其中所述輸入模組4、開瓶模組9、交互模組1、溶媒模組7和蠕動泵模組3設置位於所述自動配藥裝置上部的配藥腔中，所述垃圾箱模組12和升降窗組件13設置位於所述配藥腔下方的支援腔中；所述配藥腔的一個側面通過所述升降窗組件13開啟和封閉，所述輸入模組4、蠕動泵模組3和溶媒模組7靠近所述配藥腔中該可開啟和封閉的側面設置；

所述輸入模組4用於接收和固定裝有待配製藥品的藥瓶；

所述開瓶模組9用於掰斷安瓿瓶的瓶頭，以打開安瓿瓶；

所述交互模組1用於夾持、移動裝有待配製藥品的藥瓶以及針具；

所述溶媒模組7用於固定、夾持、移動裝有溶媒的溶媒袋；

所述蠕動泵模組3用於控制配藥器的動作並進行藥液抽吸；

所述垃圾箱模組12用於收集配藥過程中產生的廢棄藥瓶和廢棄針具；

所述控制模組11與所述升降窗組件13、輸入模組4、開瓶模組9、交互模組1、溶媒模組7、蠕動泵模組3、垃圾箱模組12電氣連接，並控制所述各模組運行。

通過本發明的自動配藥裝置，醫護人員只需將裝有待配製藥品的西林瓶和/或安瓿瓶放入輸入模組4，將裝有相應溶媒的溶媒袋放入溶媒模組7，並將配藥器（包括輸液軟管和連接在輸液軟管上的針具）放入蠕動泵模組3，並輸入相應指令和資訊給控制模組11，本發明的自動配藥裝置即可自動完成西林瓶的注液、藥品的溶解、安瓿瓶的掰斷以及定量抽吸的過程，同時完成廢棄藥瓶和針具的收集。

根據本發明的一個實施方案，如圖2、5所示，所述自動配藥裝置還包括旋轉掃描組件10，所述旋轉掃描組件10設置在所述配藥腔內，用於對裝有待配製藥品的藥瓶進行掃描識別。該旋轉掃描組件10可以用於在對藥品進行配製前，對裝有待配製藥品的藥瓶進行掃描，具體為對藥瓶上的標籤進行掃描，並與預存的資訊進行比對，或者可以對藥瓶的外觀例如藥瓶的尺寸、高度、形狀等進行拍攝，並與預存的資訊進行比對，來判斷待配製的藥品是否輸入錯誤，由此，可以進一步提高藥品配製過程的準確度和安全性。所述旋轉掃描組件10可以包括第一夾持單元101和第一旋轉單元102以及第一掃描單元103，所述第一夾持單元101用於夾持待掃描的藥瓶，可以為氣動手指、卡扣等，該第一夾持單元101固定在所述第一旋轉單元102上，可以在第一旋轉單元102的帶動下，帶動所夾持的藥瓶旋轉，此時，所述第一掃描單元103獲取藥瓶整體或者藥瓶上標籤的圖像，例如可以對藥瓶上粘貼的標籤進行掃描，所述第一掃描單元103可以為掃描器或者相機。進一步地，所述旋轉掃描組件10還可以包括第一升降單元104，該第一升降單元104與所述第一旋轉單元102相連，可以用於驅動整個旋轉掃描組件10在垂直方向移動，從而使得在第一掃描單元103位置固定時，可以將待掃描的藥瓶放置到合適的位置進行掃描。

根據本發明的一個實施方案，如圖3、6所示，所述升降窗組件13可以包括安裝機構131、玻璃132、用於導向所述玻璃132移動的導向機構133以及用於驅動所述玻璃132沿導向機構133移動的第一驅動機構134，所述導向機構133固定在所述安裝機構131上，所述安裝機構131用於固定和支撐所述導向機構133和所述第一驅動機構134，所述升降窗組件13通過所述玻璃132的移動開啟和封閉所述配藥腔。所述升降窗組件13的主體設置于配藥腔下方的支援腔中，使用時，所述第一驅動機構134驅動玻璃132向上移動，從而封閉所述配藥腔，或者所述第一驅動機構134驅動玻璃132向下移動，從而開啟所述配藥腔。

所述升降窗組件13的安裝機構131包括兩個基本平行設置的框架件1311和1312，該框架件1311和1312可以固定在例如所述支持腔的外殼上，所述第一驅動機構134包括驅動電機1341和傳動單元，驅動電機1341固定在其中一個框架件1311上，所述傳動單元包括主同步帶輪1342、從同步帶輪1343、同步帶1344以及同步帶夾塊1345，所述主同步帶輪1342和從同步帶輪1343分別固定在固定有驅動電機1341的框架件1311的兩端，所述主同步帶輪1342在所述驅動電機1341驅動下轉動，同步帶1344繞所述主同步帶輪1342和從同步帶輪1343設置，同步帶夾塊1345安裝在所述同步帶1344上並隨同步帶1344運動；導向機構133包括分別安裝於所述兩個框架件1311和1312上的兩個導軌1331和1332以及分別位於所述兩個導軌1331和1332上並沿導軌1331和1332運動的第一滑動件1333和第二滑動件1334，玻璃132安裝固定在所述第一滑動件1333和第二滑動件1334上，所述第一滑動件1333與所述同步帶夾塊1345連接並隨所述同步帶夾塊1345運動。

本發明的升降窗組件13，通過主、從同步帶輪1342、1343與同步帶1344的嚙合的驅動機構134以及直線型導軌的導向機構133的設計，從而很好地解決了常用升降組件使用壽命短、雜訊大的問題。

如圖3所示，本發明的自動配藥裝置可以包括多個，例如兩個，升降窗組件13。如圖所示，兩個升降窗組件13並排設置，分別控制兩塊玻璃132。通過此種設置，可以根據需要通過分別控制兩塊玻璃132的升降，來實現配藥腔的開啟或封閉，在只需要打開配藥腔的其中一個窗格進行藥品或者溶媒輸入時，可以只控制其中一塊玻璃132的移動，從而不需要打開配藥腔的整個側面，減小與外界環境的接觸空間，有利於保持配藥腔內環境的潔淨。

根據本發明的另一個實施方案，如圖2、7所示，所述輸入模組4可以包括旋轉機構401和抱爪機構402，所述旋轉機構401呈環形並設置有多個用於放置所述藥瓶的孔，所述抱爪機構402設置於所述旋轉機構401的孔內，以接收和固定所述藥瓶。

進一步地，所述輸入模組4進一步包括搖晃機構403，所述搖晃機構403用於驅動所述旋轉機構401搖動從而搖晃藥瓶。

本發明的自動配藥裝置在使用時，醫護人員首先將裝有待配製藥品的藥瓶放入輸入模組4。本發明的輸入模組4包括旋轉機構401和抱爪機構402，所述旋轉機構401呈環形並設置有多個用於放置所述藥瓶的孔，所述抱爪機構402設置於所述旋轉機構401的孔內，用於夾緊藥瓶。所述旋轉機構401上的各個孔分別表示不同的工位，在處理時可以通過旋轉機構401的旋轉，將不同工位上的藥瓶旋轉到方便處理的位置。根據需要，所述旋轉機構401可以支援不同數量的工位的需求，例如，支援10-30個工位，優選16個工位的需求。所述輸入模組4可以支援瓶身外徑為42mm以下的藥瓶，包括西林瓶和安瓿瓶等。進一步地，所述輸入模組4還可以包括搖晃機構403，該搖晃機構403可以使整個旋轉機構401進行搖晃，從而實現對旋轉機構401內的藥瓶進行搖晃，以促進西林瓶中藥品的溶解。所述搖晃機構403可以設置於所述旋轉機構401下方。

具體地，所述旋轉機構401可以包括轉盤和驅動該轉盤旋轉的驅動件，例如電機等。所述旋轉機構401可以準確地控制其上所設置的藥瓶的位置的移動。所述抱爪機構402可以包括夾爪和抱爪電機，並使用抱爪電機的回饋電流進行控制，從而可以對夾持力進行控制，以防西林瓶搖晃時被甩出，並避免夾破藥瓶。所述搖晃機構403可以控制使旋轉機構401和位於旋轉機構401上的藥瓶以一定的速度、搖晃一定的時間，以更好地促進藥品的溶解。

根據本發明的另一個實施方案，如圖2、8所示，所述開瓶模組9可以包括安瓿瓶夾持組件91、安瓿瓶切割組件92以及掰斷組件93，所述安瓿瓶夾持組件91用於固定安瓿瓶瓶頸以下的部分，所述安瓿瓶切割組件92用於對安瓿瓶的瓶頸處進行切割，所述掰斷組件93用於掰斷安瓿瓶的瓶頸以上的部分。具體地，所述安瓿瓶夾持組件91可以包括第一安瓿瓶夾持單元和第一安瓿瓶旋轉單元，該第一安瓿瓶旋轉單元可以帶動第一安瓿瓶夾持單元和所夾持的安瓿瓶進行旋轉，第一安瓿瓶夾持單元可以為例如氣動手指，用於夾持固定安瓿瓶。所述安瓿瓶夾持組件還可以包括第一安瓿瓶升降單元，該第一安瓿瓶升降單元可以驅動所述第一安瓿瓶夾持單元、所夾持的安瓿瓶以及第一安瓿瓶旋轉單元在垂直方向移動。所述切割組件92包括切割刀、切割刀安裝架以及切割刀驅動單元，切割刀和切割刀驅動單元安裝於切割刀安裝架上，而且切割刀與安瓿瓶瓶頸在垂直方向上相同的位置，誤差範圍為瓶頸向上不超過0.3mm，為避免污染藥液或導致藥液損失，切割刀不能在瓶頸以下的部分的切割。所述切割刀可以為金剛刀。所述掰斷組件93包括第二安瓿瓶夾持單元和第二安瓿瓶旋轉單元，所述第二安瓿瓶夾持單元用於夾持安瓿瓶的瓶頭（即，瓶頸以上的部分），該第二安瓿瓶旋轉單元用於帶動第二安瓿瓶夾持單元轉動。

在進行切割和掰斷時，在與交互模組1的作用下，交互模組1輔助將安瓿瓶從輸入模組4夾持至安瓿瓶夾持組件91，安瓿瓶夾持組件91的第一安瓿瓶夾持單元夾緊安瓿瓶瓶頸以下的部分，切割刀驅動單元驅動切割刀靠近安瓿瓶的瓶頸，並與安瓿瓶的瓶頸接觸，之後第一安瓿瓶旋轉單元驅動第一安瓿瓶夾持單元和所夾持的安瓿瓶旋轉，此時切割刀對安瓿瓶瓶頸進行切割，留下劃痕。然後，第二安瓿瓶夾持單元夾緊安瓿瓶的瓶頭，第一安瓿瓶夾持單元保持對安瓿瓶瓶頸下的瓶身的夾持，第二安瓿瓶旋轉單元帶動第二安瓿瓶夾持單元旋轉，使得安瓿瓶瓶頸以上的瓶頭部分與瓶頸以下的瓶身部分產生相對運動，從而斷開。之後，第二安瓿瓶夾持單元將掰斷的安瓿瓶瓶頭丟棄至垃圾箱125(如圖3)。

進一步地，所述開瓶模組9可以包括安瓿瓶開瓶檢測組件94，所述安瓿瓶開瓶檢測組件94用於檢測安瓿瓶開瓶的狀況並在破瓶時進行報警，所述安瓿瓶開瓶檢測組件94可以包括第一光源單元941、第一圖像單元942和報警單元(圖未示)。

具體地，為避免安瓿瓶掰斷時破裂之後自動配藥裝置還自動地進行後續步驟，導致抽吸不成功以及對自動配藥裝置的污染，所述開瓶模組9還包括安瓿瓶開瓶檢測組件94，所述開瓶檢測組件94可以包括第一光源單元941、第一圖像單元942和報警單元，所述第一圖像單元942可以為相機，該第一光源單元941可以提供背景光，以方便第一圖像單元942的圖像獲取（例如拍攝），所述第一光源單元941和第一圖像單元942可以根據需要設置在合適的地方，以方便進行圖像拍攝。例如，所述第一圖像單元942可以靠近配藥腔側壁設置，所述第一光源單元941可以在開瓶模組9前側設置，並與進行操作的安瓿瓶在同一直線上。在安瓿瓶切割和掰斷操作後，控制第一圖像單元942拍攝此時安瓿瓶的圖像，並提供至控制模組11進行識別，一旦被識別為開瓶異常，即發生安瓿瓶破瓶的情況，報警單元報警，提示需要人工干預。此外，所述第一光源單元941和第一圖像單元942也可以用於安瓿瓶中藥品的抽吸檢測。在使用時，例如，在進行安瓿瓶抽吸時，可以即時記錄安瓿瓶的圖像，或者定時記錄安瓿瓶的圖像，並對所記錄的圖像進行分析，例如，對安瓿瓶中液面距離瓶底的高度進行分析或者對安瓿瓶瓶底處液面的出現和消失情況進行分析，從而判斷對該安瓿瓶的抽吸是否完成，通過這種視覺檢測裝置，可以對安瓿瓶的全部抽吸和部分抽吸進行檢測和確認，由此可以確保定量抽吸的精確進行。

根據本發明的另一個實施方案，如圖2、3、9所示，所述交互模組1可以包括機械臂111以及安裝在所述機械臂111上的機械爪112，所述機械爪112用於夾持所述藥瓶以及針具，並在機械臂111的帶動下，移動所述藥瓶以及針具。具體地，本發明的機械臂111可以為四軸機械手，所述機械爪112可以為氣動手指，所述交互模組1還可以包括驅動機械臂111在水平方向旋轉的旋轉電缸機構。所述機械臂111可以在垂直方向、水平方向進行直線往復運動和旋轉運動，所述機械爪112可以實現夾持、翻轉、刺穿等動作。

本發明的交互模組1，用於藥瓶以及針具等的夾持和移動，以與其他模組例如輸入模組4、開瓶模組9、溶媒模組7、蠕動泵模組3配合，完成各種操作。例如，所述交互模組1的機械爪112可以與蠕動泵模組3配合，取下配藥器上針頭的針套，並將所取下的針套丟入垃圾箱125，同時在將配藥器的針頭***西林瓶中進行注液前，為了對配藥器的輸液軟管進行沖液以排出其中的氣體，交互模組1的機械爪112可以夾持配藥器一端的針頭，並將其移動至垃圾箱125上方，使得沖液所排出的液體進入垃圾箱125，而避免了污染整個自動配藥裝置的配藥腔，當液體充滿整個配藥器後，機械爪112可以將針頭***位於輸入模組1上的西林瓶中，並進行注液。在西林瓶中的藥品溶解完成後，需要進行藥液抽吸時，交互模組1中的機械臂111和機械爪112將待抽吸的西林瓶抓取並進行翻轉使其倒立，之後蠕動泵模組3的夾爪將配藥器的針頭再次***西林瓶中，進行藥液的抽吸。抽吸完成後，交互模組1的機械爪112可以將抽吸完的西林瓶丟入垃圾箱125中。

所述交互模組1進一步包括用於進行瓶頸識別的視覺識別裝置113和用於監控西林瓶藥品抽吸過程的重量檢測裝置114。

具體地，所述重量檢測裝置114可以為天平。使用時，例如，在進行西林瓶的抽吸時，可以通過控制交互模組1的機械爪112和機械臂111，在對西林瓶抽吸之前，將西林瓶置於天平之上，獲取其重量，在抽吸完成後，再次對該西林瓶進行稱重，並將記錄的重量進行比較，由此判斷對該西林瓶的抽吸是否完成，並可以多次重複抽吸和稱重的步驟，以確保抽吸完成（包括對西林瓶內藥液的全部抽吸和部分抽吸）。所述用於進行瓶頸識別的視覺識別裝置113可以包括第二光源單元115和用於拍攝圖像的第二圖像單元1131，該第二圖像單元1131可以為相機。該第二圖像單元1131可以設置於交互模組1正對輸入模組4中進行操作的藥瓶工位的位置，以方便對該位置的藥瓶進行瓶頸識別；第二光源單元115可以設置于適合為此操作提供光源的位置。例如，所述第二光源單元115可以設置於輸入模組4的旋轉機構401的中央上空，而且可以設置為可伸縮式，需要使用時，該第二光源單元115向下伸出，以為瓶頸識別操作提供光源，不需要使用時，該第二光源單元115可以回縮，從而不阻礙配藥流程的其他操作。該視覺識別裝置113使用時，可以對輸入模組4上的待操作的藥瓶圖像進行拍攝，以識別該藥瓶瓶頸的位置，便於後續對安瓿瓶進行開瓶操作時判斷切割刀操作的高度，或者可以便於將針頭***西林瓶中時，可以更好地確認***的位置（以儘量***西林瓶瓶塞的中心位置）。該裝置也可以用於對輸入模組4中藥品進行識別，例如，通過拍攝輸入模組4中藥品的藥瓶的圖像，獲取藥瓶的尺寸、高度等等外觀的資訊，並與預存的例如處方資訊進行比較，來識別輸入模組4中的藥品是否與正在配製的處方相符。

進一步地，本發明的自動配藥裝置還可以包括第三光源單元(圖未示)和第三圖像單元116，該第三光源單元和第三圖像單元116用於對西林瓶中藥液的抽吸過程進行檢測。使用時，該第三圖像單元116可以即時或定時獲取抽吸的西林瓶的圖像，並根據瓶頸處液面的出現以及消失來判斷西林瓶全部抽吸完成。該第三光源單元和第三圖像單元116可以根據需要設置於自動配藥裝置中合適的位置。例如，該第三圖像單元116可以設置於開瓶模組9的上方，該第三光源單元可以設置於旋轉掃描組件10旁邊。

根據本發明的另一個實施方案，如圖2、10所示，所述溶媒模組7可以包括：用於夾持溶媒袋的溶媒袋夾持組件701、用於帶動溶媒袋在垂直方向移動的溶媒袋升降組件703，以及用於帶動溶媒袋在水平方向移動的溶媒袋旋轉組件702，所述溶媒袋夾持組件701安裝於所述溶媒袋旋轉組件702上。

本發明的溶媒模組7用於固定溶媒袋，並根據需要移動溶媒袋。所述溶媒袋夾持組件701可以包括用於裝夾溶媒袋的卡槽，進一步地，該卡槽中可以設有磁鐵，或者所述溶媒袋夾持組件701可以包括滑台，在該滑臺上設置有固定件，用於將溶媒袋固定在該滑臺上，該滑台還可以用於溶媒袋袋口方向的翻轉，例如，可以通過調整溶媒袋使袋口朝上或者朝下，當對西林瓶進行注液時，可以使溶媒袋袋口方向朝下，而抽吸西林瓶中的藥液時，可以使溶媒袋的袋口朝上，以避免藥液外流。所述溶媒袋升降組件703可以包括垂直驅動部件和支撐該垂直驅動部件的支撐件，所述垂直驅動部件可以為伺服電缸、步進電缸、滑台、滾珠絲桿等。具體地，在本發明中也可以選擇具有相同功能的其他驅動部件。所述溶媒袋旋轉組件702用於使溶媒袋在水平方向旋轉，可以包括旋轉電缸機構。所述溶媒袋旋轉組件702與所述溶媒袋升降組件703相連，並通過該溶媒袋升降組件703在垂直方向上進行移動。

根據本發明的另一個實施方案，如圖4、11所示，在所述溶媒模組7中，所述溶媒袋夾持組件701包括多個夾座7011和多個用於驅動夾座7011水平移動的氣缸7012，所述夾座7011間隔設置在所述溶媒袋旋轉組件702的週邊，所述多個氣缸7012分別設置在各夾座7011與溶媒袋旋轉組件702之間。由此，本發明的溶媒模組7可以支援多袋溶媒的夾持與自動替換。在此情況下，使用時，一個氣缸7012將夾持有即將進行操作的溶媒袋的夾座7011推出，溶媒袋升降組703件控制溶媒袋夾持組件701和溶媒袋旋轉組件702整體下降至合適的位置，此時，溶媒袋也降至合適的位置，接著控制蠕動模組3的例如右夾爪306(同參圖12所示)將配藥器一端的針具***該推出的溶媒袋中，即可進行後續的配藥操作。當更換溶媒袋時，可以先控制溶媒袋升降組件703帶動溶媒袋上升，由此也與針具脫離，之後夾持該溶媒袋的夾座7011在氣缸7012的作用下收回，然後通過溶媒袋旋轉組件702的旋轉，更換下一個溶媒袋，之後即可重複前述的操作，進行配藥。這種多袋溶媒夾持的溶媒模組7的設置，可以支援多袋溶媒，從而進一步極大地提高整個配藥流程的效率。

根據本發明的另一個實施方案，如圖2、12所示，所述蠕動泵模組3可以包括：底座機構301、泵頭機構302、左機械臂機構303、右機械臂機構304、左夾爪305、右夾爪306和蠕動機構307，其中所述泵頭機構302和所述蠕動機構307安裝於所述底座機構301上，所述左夾爪305和右夾爪306分別安裝于所述左機械臂機構303和右機械臂機構304上，所述左機械臂機構303和右機械臂機構304分別安裝於所述泵頭機構302的左右兩側，所述左機械臂機構303、右機械臂機構304、左夾爪305，以及右夾爪306完成配藥器的針頭***以及輸液軟管上管的動作，所述泵頭機構302和所述蠕動機構307用於進行藥液抽吸。

具體地，本發明的蠕動泵模組3中，所述泵頭機構302包括壓合上蓋3021和用於驅動該壓合上蓋3021在垂直方向移動的壓合上蓋驅動件（圖中未示出），更具體地，該壓合上蓋驅動件可以為氣缸。所述泵頭機構302還可以包括用於驅動該泵頭機構302旋轉的泵頭旋轉驅動件，該泵頭旋轉驅動件3022可以為旋轉電缸等，通過該泵頭旋轉驅動件3022，可以驅動泵頭機構302進行360度旋轉。所述蠕動機構307可以包括用於擠壓輸液軟管的滾輪和用於驅動該滾輪轉動的滾輪驅動件，具體地，該滾輪驅動件可以為電機。

本發明的蠕動泵模組3可以與輸入模組4、交互模組1、溶媒模組7配合，完成溶媒的注液和藥液的抽吸過程。例如，蠕動泵模組3的左、右夾爪305、306可以分別夾住配藥器的輸液軟管兩端的針具，並在交互模組1的配合下，除去針具的針頭上的夾套，之後，左、右夾爪305、306中靠近溶媒模組7中的一個，例如右夾爪306，可以在右機械臂機構304的帶動下，移動至溶媒袋口，右夾爪306將針頭刺入溶媒袋中；其後，泵頭機構302中的壓合上蓋驅動件驅動壓合上蓋3021上升，左、右夾爪305、306和左、右機械臂機構303、304配合進行拉管和上管，將輸液軟管卡入蠕動機構307中，然後壓合上蓋3021下降，壓住輸液軟管；蠕動機構307的滾輪驅動件驅動滾輪進行轉動，使溶媒袋中的溶媒流出，充滿輸液軟管，以排出輸液軟管中的氣體，之後即可在交互模組1的配合下，將配藥器的另一針頭***西林瓶中對西林瓶進行注液。同樣，在對藥液進行抽吸時，蠕動泵模組3中左、右夾爪305、306分別將配藥器上的兩個針頭***倒立的西林瓶和溶媒袋中，之後完成上管的動作之後，即可進行定量抽吸。

根據本發明的另一個實施方案，如圖3、13、14所示，所述垃圾箱模組12可以包括：安裝底板121，以及設置於安裝底板121上的用於支撐垃圾箱125的支撐機構122、用於帶動所述支撐機構122在水平方向移動的垃圾箱水平移動機構123、用於帶動所述支撐機構122在垂直方向移動的垃圾箱升降機構124以及垃圾箱125。

具體地，所述垃圾箱水平移動機構123可以包括驅動電機1231、導軌1232、兩個同步帶輪1233和1234、同步帶1235和用於安裝同步帶輪1233的帶輪安裝座1236，其中，一個同步帶輪1234與驅動電機1231連接帶動同步帶1235運動，另一個同步帶輪1233安裝於帶輪安裝座1236上；所述同步帶1235環繞該兩個同步帶輪1233和1234設置；所述驅動電機1231驅動所述同步帶輪1234帶動所述同步帶1235進而帶動所述支撐機構122沿所述導軌1232在水平方向移動。所述支撐機構122包括至少一個支撐板1221和至少一個移動板1222，所述至少一個支撐板1221位於所述至少一個移動板1222上，並用於支撐垃圾箱125，所述至少一個移動板1222在水平方向移動且中間有孔洞，穿過所述孔洞，垃圾箱升降機構124驅動所述至少一個支撐板1221和垃圾箱125在垂直方向移動，所述支撐板1221的數目和所述垃圾箱升降機構124的數目相等。例如，所述支撐板1221和所述垃圾箱升降機構124的數目可以為兩個，此時，可以配置兩個垃圾箱125。通過多個支撐板1221和升降機構124的設置，可以分別控制多個垃圾箱125的升降。同時，還可以設置限位感應器126，以避免垃圾箱125運動超出限定的範圍。通過與整個自動配藥裝置配合，控制將藥瓶和針具分別丟棄在不同的垃圾箱125中，就可以實現盛裝藥物的容器（藥瓶）和一次性配藥器的自動分離，排除了操作人員的安全隱患。具體地，在本發明，垃圾箱125可以是利器盒。

根據本發明的另一個實施方案，如圖15所示，所述自動配藥裝置還可以包括空氣淨化模組14，所述空氣淨化模組14用於淨化所述配藥腔內的空氣環境並使所述配藥腔維持在負壓狀態，包括：用於抽吸外部空氣進入配藥腔的進氣組件141、將配藥腔內的空氣排出的排氣組件142以及用於除去空氣中污染物的過濾網組件143。

通過所述空氣淨化模組14，可以淨化自動配藥裝置內的空氣環境並使其內的環境維持在一定的負壓狀態，使得自動配藥裝置的配藥腔內的環境達到百萬級，從而使得整個配藥流程可以在非常潔淨的環境下工作，提升配藥流程的安全性。

根據本發明的另一個實施方案，如圖2所示，在所述自動配藥裝置的配藥腔的一個或多個側面設置側窗8，所述側窗8設置為通過在垂直方向旋轉進行開啟和關閉。具體地，在所述配藥腔的其餘側面，即除通過升降窗組件13開啟和封閉的側面之外的其餘側面，可以設置一個或多個側窗8，例如，可以在配藥腔兩個相對的側面設置兩個側窗8。此側窗8可以在垂直方向（即，在側窗所在的垂直平面上）旋轉進行開啟和關閉。此種旋轉開啟的方式非常節省空間，通過側窗8的設置，可以方便地對配藥腔進行清理和維護保養。

根據本發明的另一個實施方案，如圖16所示，在所述自動配藥裝置的支援腔中，還設置有一個或多個儲物櫃151、152、153，所述儲物櫃151~153設置為以水平旋轉方式打開或者水平抽出方式打開。為了更好地利用自動配藥裝置下部支援腔的空間，同時方便藥品、溶媒等的安置，在支持腔中可以設置一個或多個儲物櫃151~153，例如，可以並排設置三個儲物櫃151~153，其中，兩邊的兩個儲物櫃151、153可以設置為通過水平旋轉的方式打開，位於中間的儲物櫃152可以設置為通過水平抽出的方式打開。設置的儲物櫃151~153可以分別用來放置夾具和其他清理工具、帶配製藥品、溶媒以及廢棄的藥品或溶媒包裝等。

根據本發明的又一個實施方案，如圖1、17所示，所述控制模組11可以包括中央處理器1101和監控單元1102，所述中央處理器1101控制接收外部命令以及內部信號，並輸出指令控制所述升降窗組件13、輸入模組4、開瓶模組9、交互模組1、溶媒模組7、蠕動泵模組3、垃圾箱模組12運行。所述控制模組11進一步也可以控制自動掃描裝置中存在的其他組件或模組，包括但不限於例如空氣淨化模組14、旋轉掃描組件10等的運行。所述監控單元1102用於記錄所述自動配藥裝置的運行。

進一步地，如圖2所示，所述自動配藥裝置還可以包括人機交互裝置520，所述人機交互裝置520可以包括顯示幕5和掃描槍2，所述顯示幕5用於接收使用者輸入的資訊和向使用者輸出資訊，優選為可觸摸顯示幕5；所述掃描槍2用於掃描處方資訊。為便於醫護人員對人機交互裝置520進行操作，該人機交互裝置520可以設置於所述配藥腔外側，優選設置於設有升降窗組件13的一側。所述人機交互裝置520也與所述控制模組11電連接，以進行資料資訊等的交互。

根據本發明的又一個實施方案，如圖2所示，所述自動配藥裝置進一步包括標籤輸出裝置6，所述標籤輸出裝置6用於輸出記錄有配藥資訊的標籤。該標籤輸出裝置6的位置沒有具體限制，例如，可以如圖2所示設置於配藥腔外側。該標籤輸出裝置6可以輸出記錄有配藥資訊的標籤，配藥完成後，可以使用該標籤標注配製完成的藥液，以方便醫護人員使用和查驗。

本發明的控制模組11可以與其他各模組電氣連接，以實現對其他各模組的控制。醫護人員可以通過人機交互裝置520向所述自動配藥裝置輸入相關資訊，或進行相應的設定，也可以從該人機交互裝置520中讀取相應的資訊，進行調整等。所述中央處理器1101控制接收來自外部的命令，以及內部各模組回饋的資訊並進行處理（例如計算、比較、識別等），輸出相應指令控制整個配藥流程的進行。所述監控單元1102用於記錄所述自動配藥裝置的運行，該監控單元1102可以監控以及記錄所述自動配藥裝置的運行，而且可以通過網路包括內部網路或者外部網路進行監控，更方便醫護人員的遠端操控。

為了使本發明的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本發明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本發明，並不用於限定本發明。

[實施例1]

請參圖1~17所示，其中圖2示出了本發明的實施例1的自動配藥裝置的主視圖（為了更清楚地顯示配藥腔中各模組的結構，自動配藥裝置的部分部件未示出），圖3示出了本發明的實施例1的自動配藥裝置的部分模組的視圖。如圖2和3所示，實施例1的自動配藥裝置包括輸入模組4、開瓶模組9、交互模組1、溶媒模組7、蠕動泵模組3、旋轉掃描組件10、垃圾箱模組12以及控制模組11和兩組升降窗組件13，其中，輸入模組4、開瓶模組9、交互模組1、旋轉掃描組件10、溶媒模組7和蠕動泵模組3位於上部的配藥腔中，垃圾箱模組12以及兩組升降窗組件13位於下部的支持腔中。進一步地，在所述配藥腔的另外兩個側面設置有兩個側窗8。所述自動配藥裝置還包括設置於所述配藥腔外側的顯示幕5和標籤輸出裝置6。

其中，兩組升降窗組件13的主體設置於支持腔中，升降窗組件13通過兩塊玻璃132在垂直方向的移動開啟或關閉自動配藥裝置的配藥腔，此兩組升降窗組件13可以同時開啟、封閉或者也可以單獨開啟、封閉。所述輸入模組4、蠕動泵模組3以及溶媒模組7均位於配藥腔中靠近該升降窗組件13的一側，以方便在升降窗開啟時，將待配製藥品放入輸入模組4，將配藥器放入蠕動泵模組3，以及將溶媒袋放入溶媒模組7中。所述垃圾箱模組12位於支援腔中，用於收集廢棄的藥瓶和配藥器等。

對於所述各模組與組件，前文已進行了詳細描述，此處不再重複。

本實施例的自動配藥裝置使用時，醫護人員可以將裝有用於配製的藥品的西林瓶和安瓿瓶放入輸入模組4，將裝有溶媒的溶媒袋固定在溶媒模組7上，同時將配藥器兩端的針具分別放入蠕動泵模組3的左、右夾爪305、306上，並通過顯示幕5輸入相應資訊，同時點擊開始配藥按鈕，從而開始整個配藥流程。控制模組11的中央處理器1101控制升降窗組件13的玻璃132向上運動至指定位置，從而封閉整個配藥腔。之後，控制模組11控制旋轉掃描組件10對放入輸入模組4中的藥瓶進行掃描識別，如果掃描識別結果顯示所放入的藥瓶均與預存的處方資訊符合，則開始進行配藥，如果掃描識別結果顯示所放入的藥瓶有與預存的處方資訊不符合的情況，則控制進行報錯，提示需要人工檢查，待進行藥品更換並再次檢查直至所放入的藥品完全正確後，開始進行配藥。

在對每個藥瓶進行具體操作前，會對每個藥瓶進行瓶頸識別。具體為繼續控制交互模組1中的第二圖像單元1131例如相機對將要進行操作的藥瓶（包括西林瓶和安瓿瓶）進行拍照，通過所得圖像識別瓶頸的位置，該操作可以便於後續對安瓿瓶進行開瓶操作時判斷切割刀操作的高度，或者可以便於將針頭***西林瓶瓶塞的中心。

配藥流程中，首先對西林瓶進行注液。此時，首先中央處理器1101控制蠕動泵模組3與交互模組1配合作用，控制交互模組1中的機械爪112取下蠕動泵模組3的左、右夾爪305、306中夾持的配藥器兩端的針具中的針套，並控制開啟垃圾箱模組12以將所取下的針套丟入垃圾箱125，然後控制蠕動泵模組3中靠近溶媒模組7的夾爪（例如，右夾爪306），在例如右機械臂304的帶動下，將右夾爪306所夾持的針頭***溶媒袋的袋口中，同時，交互模組1中的機械爪112從蠕動泵模組3的左夾爪305中取下另一端的針頭，並將其運動至垃圾箱125上方；之後控制壓合上蓋驅動件驅動壓合上蓋3021向上移動，並在左、右機械臂機構303、304和左、右夾爪305、306的配合下，完成輸液軟管的上管動作，再控制蠕動機構307的滾輪驅動件驅動滾輪轉動，將溶媒袋中的溶媒抽吸至輸液軟管中，直至充滿輸液軟管，從而將輸液軟管中的空氣完全排出；在輸液軟管中的空氣完全排出後，控制交互模組1中的機械爪112將所夾持的針頭***一西林瓶中，進行定量注液；注液完成後，控制蠕動泵模組3中的蠕動機構307停止抽吸，並使輸入模組4中的抱爪機構402夾緊該西林瓶，並控制交互模組1的機械爪112從該西林瓶中將針頭拔出，輸入模組4的旋轉機構401進行轉動，將下一工位的西林瓶移動至機械爪112下方，機械爪112控制將針頭***另一西林瓶，繼續進行注液，並重複此操作，直至對所有的西林瓶完成注液後，控制機械爪112將針頭拔出，並再次與蠕動泵模組3的左夾爪305配合，將該針頭轉移至左夾爪305上。

之後，可以控制對安瓿瓶進行操作，控制機械爪112抓取安瓿瓶至開瓶模組9，安瓿瓶開瓶模組9的安瓿瓶夾持組件91中的第一夾持單元夾持安瓿瓶瓶頸以下的瓶身部分，之後對安瓿瓶的瓶頸進行切割和掰斷，在開瓶操作完成後，可以通過安瓿瓶開瓶檢測組件94對開瓶情況進行檢測，若安瓿瓶破裂，則進行報警；若安瓿瓶沒有破裂，則正常進行下一步，即進行抽吸。此時，控制交互模組1的機械爪112再次從蠕動泵模組3的例如左夾爪305上取下針頭，並***剛剛開瓶的安瓿瓶中，驅動蠕動機構307，將該安瓿瓶中的藥液抽吸至溶媒袋中；在抽吸過程中，可以根據需要，對安瓿瓶進行部分抽吸或者全部抽吸，並通過安瓿瓶開瓶檢測組件94中的第一光源單元941和第一圖像單元942(同參圖1)進行檢測，例如，可以在抽吸過程中，持續獲取抽吸的安瓿瓶的藥瓶的圖像，並對其中液面距安瓿瓶瓶底的高度進行分析，由此來對安瓿瓶中藥品的抽吸是否達到設定的量進行判斷；對於安瓿瓶中藥品進行全部抽吸的情況，則可以根據安瓿瓶瓶底處液面的出現和隨即消失來確認全部抽吸完成；抽吸完成後，控制將抽吸完的安瓿瓶丟棄至垃圾箱125；重複此操作直至完成所有安瓿瓶的抽吸。

安瓿瓶藥品的抽吸完成後，輸入模組4中僅剩下已經注液的西林瓶藥品，此時可以控制輸入模組4中的搖晃機構403進行搖晃，至西林瓶中的藥品完全溶解。之後，進行西林瓶中藥液的抽吸步驟。控制交互模組1的機械爪112夾持要進行抽吸的西林瓶，並進行翻轉使該西林瓶倒立，控制蠕動泵模組3的左夾爪305將所夾持的針頭***該西林瓶中指定位置（優選地，使針頭剛好穿過西林瓶的膠塞），之後控制蠕動機構307開始抽吸，將西林瓶中的藥液抽吸至溶媒袋中；在西林瓶中藥液的抽吸過程中，也可以根據需要進行部分或全部抽吸，並通過交互模組中的重量檢測裝置114，即天平進行檢測，例如，可以在對西林瓶進行抽吸前，將西林瓶置於天平上獲取抽吸前的品質，在初步抽吸完成後，再次控制機械爪112將西林瓶置於天平稱取此時西林瓶的重量，由此即可得出已經抽吸的藥液的重量，然後計算已經抽吸的比例，並與預設的比例進行比較，若已經抽吸完全，即可控制蠕動泵模組3的左夾爪305將針頭從西林瓶中拔出，並控制交互模組1的機械爪112將抽吸完的藥瓶丟棄至垃圾箱125中，若未達到所設置的抽吸比例，則重複先前的步驟，繼續對該西林瓶進行抽吸和稱重，直至抽吸完全，之後即可控制蠕動泵模組3的左夾爪305將針頭從西林瓶中拔出，並控制交互模組1的機械爪112將抽吸完的藥瓶丟棄至垃圾箱125中；對於西林瓶中的藥液進行全部抽吸的情況，可以使用第三光源單元和第三圖像單元116對於進行藥液抽吸的西林瓶進行拍照獲取其圖像，根據瓶頸處液面的出現以及隨即消失即可確認該西林瓶中的藥液被全部抽吸了；然後重複前述西林瓶抽吸步驟，直至完成所有西林瓶的抽吸後，控制蠕動泵模組3的右夾爪306將***溶媒袋的袋口的針頭拔出，將配藥器也丟棄至垃圾箱125中。實施例1的垃圾箱模組12可以配製有兩個垃圾箱125，因此，在上面的流程中，可以控制將廢棄的藥瓶丟棄至一個垃圾箱125，而將帶有針頭等利器的廢棄的配藥器丟棄至另一垃圾箱125中，實現利器的分離。同時，控制模組11可以控制標籤輸出裝置6，輸出記錄有此次配藥資訊的標籤。該標籤可以標注配製好的藥液，以方便醫護人員使用。

[實施例2]

在實施例1的基礎上，進一步的實施例2中，同時如圖4、11、15所示，此實施例中自動配藥裝置進一步包括空氣淨化模組14，圖4僅示出了實施例2的自動配藥裝置中的部分模組，其中的溶媒模組7為可以支援多袋溶媒的多溶媒模組70。

對於實施例2的自動配藥裝置中的各模組與組件，前文已進行了詳細描述，此處不再重複。

實施例2的自動配藥裝置在使用時，除實施例1的自動配藥裝置的功能外，還可以實現：1）在空氣淨化模組14的作用下，將配藥腔體維持在一定的負壓狀態，同時保持配藥腔內環境的潔淨，可以保持百萬級的潔淨程度；

2）支援多袋溶媒的多溶媒模組70使得醫護人員可以一次性放入多個溶媒袋，因此，自動配藥裝置可以根據需要自動進行連續配藥，進一步提高了自動配藥裝置的工作效率。

以上所述僅為本發明的較佳實施例而已，並不用以限制本發明，凡在本發明的精神和原則之內所作的任何修改、等效替換和改進等，均應包含在本發明的保護範圍之內。

1‧‧‧交互模組

111‧‧‧機械臂

112‧‧‧機械爪

113‧‧‧視覺識別裝置

114‧‧‧重量檢測裝置

115‧‧‧第二光源單元

116‧‧‧第三圖像單元

1131‧‧‧第二圖像單元

2‧‧‧掃描槍

3‧‧‧蠕動泵模組

301‧‧‧底座機構

302‧‧‧泵頭機構

303‧‧‧左機械臂機構

304‧‧‧右機械臂機構

305‧‧‧左夾爪

306‧‧‧右夾爪

307‧‧‧蠕動機構

3021‧‧‧壓合上蓋

3022‧‧‧泵頭旋轉驅動件

4‧‧‧輸入模組

401‧‧‧旋轉機構

402‧‧‧抱爪機構

403‧‧‧搖晃機構

5‧‧‧顯示幕

520‧‧‧人機交互裝置

6‧‧‧標籤輸出裝置

7‧‧‧溶媒模組

70‧‧‧多溶媒模組

701‧‧‧夾持組件

702‧‧‧旋轉組件

703‧‧‧升降組件

7011‧‧‧夾座

7012‧‧‧氣缸

8‧‧‧側窗

9‧‧‧開瓶模組

91‧‧‧夾持組件

92‧‧‧切割組件

93‧‧‧掰斷組件

94‧‧‧檢測組件

941‧‧‧第一光源單元

942‧‧‧第一圖像單元

10‧‧‧旋轉掃描組件

101‧‧‧第一夾持單元

102‧‧‧第一旋轉單元

103‧‧‧第一掃描單元

104‧‧‧第一升降單元

11‧‧‧控制模組

1101‧‧‧中央處理器

1102‧‧‧監控單元

12‧‧‧垃圾箱模組

121‧‧‧安裝底板

122‧‧‧支撐機構

123‧‧‧水平移動機構

124‧‧‧升降機構

125‧‧‧垃圾箱

126‧‧‧限位感應器

1221‧‧‧支撐板

1222‧‧‧移動板

1231‧‧‧驅動電機

1232‧‧‧導軌

1233‧‧‧同步帶輪

1234‧‧‧同步帶輪

1235‧‧‧同步帶

1236‧‧‧帶輪安裝座

13‧‧‧升降窗組件

131‧‧‧安裝機構

132‧‧‧玻璃

133‧‧‧導向機構

134‧‧‧第一驅動機構

1311‧‧‧框架件

1312‧‧‧框架件

1331‧‧‧導軌

1332‧‧‧導軌

1333‧‧‧第一滑動件

1334‧‧‧第二滑動件

1341‧‧‧驅動電機

1342‧‧‧主同步帶輪

1343‧‧‧從同步帶輪

1344‧‧‧同步帶

1345‧‧‧同步帶夾塊

14‧‧‧空氣淨化模組

141‧‧‧進氣組件

142‧‧‧排氣組件

143‧‧‧過濾網組件

151、152、153‧‧‧儲物櫃

圖1為本發明實施自動配藥裝置的結構方塊圖。 圖2為本發明實施例自動配藥裝置的主視圖。 圖3為本發明實施例自動配藥裝置部分模組的視圖。 圖4為本發明實施例自動配藥裝置部分模組的另一視圖。 圖5為本發明實施例旋轉掃描組件的示意圖。 圖6為本發明實施例升降窗組件的示意圖。 圖7為本發明實施例輸入模組的示意圖。 圖8為本發明實施例開瓶模組的示意圖。 圖9為本發明實施例交互模組的示意圖。 圖10為本發明實施例溶媒模組的示意圖。 圖11為本發明實施例設成多溶媒模組的示意圖。 圖12為本發明實施例蠕動泵模組的示意圖。 圖13為本發明實施例垃圾箱模組的側視圖。 圖14為本發明實施例垃圾箱模組的俯視圖。 圖15為本發明實施例空氣淨化模組的結構方塊圖。 圖16為本發明實施例儲物櫃的示意圖。 圖17為本發明實施例控制模組的結構方塊圖。

Claims (19)

1. 一種自動配藥裝置，所述裝置包括控制模組、輸入模組、開瓶模組、交互模組、溶媒模組、蠕動泵模組、垃圾箱模組和升降窗組件，其中所述輸入模組、開瓶模組、交互模組、溶媒模組和蠕動泵模組設置位於所述自動配藥裝置上部的配藥腔中，所述垃圾箱模組和升降窗組件設置位於所述配藥腔下方的支援腔中；所述配藥腔的一個側面通過所述升降窗組件開啟和封閉，所述輸入模組、蠕動泵模組和溶媒模組靠近所述配藥腔中該可開啟和封閉的側面設置； 所述輸入模組用於接收和固定待配製藥品的藥瓶； 所述開瓶模組用於掰斷安瓿瓶的瓶頭，以打開安瓿瓶； 所述交互模組用於夾持、移動待配製藥品的藥瓶以及針具； 所述溶媒模組用於固定、夾持、移動溶媒的溶媒袋； 所述蠕動泵模組用於控制配藥器的動作並進行藥液抽吸； 所述垃圾箱模組用於收集配藥過程中產生的廢棄藥瓶和廢棄針具； 所述控制模組與所述升降窗組件、輸入模組、開瓶模組、交互模組、溶媒模組、蠕動泵模組、垃圾箱模組電氣連接，並控制所述各模組運行。
2. 如申請專利範圍第1項所述的自動配藥裝置，其中所述自動配藥裝置還包括旋轉掃描組件，所述旋轉掃描組件設置在所述配藥腔內，用於對待配製藥品的藥瓶進行掃描識別。
3. 如申請專利範圍第1項所述的自動配藥裝置，其中所述升降窗組件包括安裝機構、玻璃、用於導向所述玻璃移動的導向機構，以及用於驅動所述玻璃沿導向機構移動的第一驅動機構，所述導向機構固定在所述安裝機構上，所述安裝機構用於固定和支撐所述導向機構和所述第一驅動機構，所述升降窗組件通過所述玻璃的移動開啟和封閉所述配藥腔。
4. 如申請專利範圍第1項所述的自動配藥裝置，其中所述輸入模組包括旋轉機構和抱爪機構，所述旋轉機構呈環形並設置有多個用於放置所述藥瓶的孔，所述抱爪機構設置於所述旋轉機構的孔內，以接收和固定所述藥瓶。
5. 如申請專利範圍第4項所述的自動配藥裝置，其中所述輸入模組進一步包括搖晃機構，所述搖晃機構用於驅動所述旋轉機構搖動從而搖晃藥瓶。
6. 如申請專利範圍第1項所述的自動配藥裝置，其中所述開瓶模組包括安瓿瓶夾持組件、安瓿瓶切割組件以及掰斷組件，所述安瓿瓶夾持組件用於固定安瓿瓶瓶頸以下的部分，所述安瓿瓶切割組件用於對安瓿瓶的瓶頸處進行切割，所述掰斷組件用於掰斷安瓿瓶的瓶頸以上的部分。
7. 如申請專利範圍第6項所述的自動配藥裝置，其中所述開瓶模組進一步包括安瓿瓶開瓶檢測組件，所述安瓿瓶開瓶檢測組件包括第一光源單元、第一圖像單元和報警單元。
8. 如申請專利範圍第1項所述的自動配藥裝置，其中所述交互模組包括機械臂以及安裝在所述機械臂上的機械爪，所述機械爪用於夾持所述藥瓶或者針具，並在機械臂的帶動下，移動所述藥瓶以及針具。
9. 如申請專利範圍第8項所述的自動配藥裝置，其中所述交互模組進一步包括用於進行瓶頸識別的視覺識別裝置和用於監控西林瓶藥品抽吸過程的重量檢測裝置。
10. 如申請專利範圍第1項所述的自動配藥裝置，其中所述溶媒模組包括：用於夾持溶媒袋的溶媒袋夾持組件、用於帶動溶媒袋在垂直方向移動的溶媒袋升降組件，以及用於帶動溶媒袋在水平方向移動的溶媒袋旋轉組件，所述溶媒袋夾持組件安裝於所述溶媒袋旋轉組件上。
11. 如申請專利範圍第10項所述的自動配藥裝置，其中所述溶媒袋夾持組件包括多個夾座和多個用於驅動夾座水平移動的氣缸，所述夾座間隔設置在所述溶媒袋旋轉組件的週邊，所述多個氣缸分別設置在各夾座與溶媒袋旋轉組件之間。
12. 如申請專利範圍第1項所述的自動配藥裝置，其中所述蠕動泵模組包括：底座機構、泵頭機構、左機械臂機構、右機械臂機構、左夾爪、右夾爪和蠕動機構，其中所述泵頭機構和所述蠕動機構安裝於所述底座機構 上，所述左夾爪和右夾爪分別安裝于所述左機械臂機構和右機械臂機構上，所述左機械臂機構和右機械臂機構分別安裝於所述泵頭機構的左右兩側，所述左機械臂機構、右機械臂機構、左夾爪，以及右夾爪完成配藥器的針頭***以及輸液軟管上管的動作，所述泵頭機構和所述蠕動機構用於進行藥液抽吸。
13. 如申請專利範圍第1項所述的自動配藥裝置，其中所述垃圾箱模組包括：安裝底板，以及設置於安裝底板上的用於支撐垃圾箱的支撐機構、用於帶動所述支撐機構在水平方向移動的垃圾箱水平移動機構、用於帶動所述支撐機構在垂直方向移動的垃圾箱升降機構以及垃圾箱。
14. 如申請專利範圍第1項所述的自動配藥裝置，其中所述自動配藥裝置還包括空氣淨化模組，所述空氣淨化模組用於淨化所述配藥腔內的空氣環境，包括：用於抽吸外部空氣進入配藥腔的進氣組件、將配藥腔內的空氣排出的排氣組件，以及用於除去空氣中污染物的過濾網組件。
15. 如申請專利範圍第1所述的自動配藥裝置，其中，在所述自動配藥裝置的配藥腔的一個或多個側面設置側窗，所述側窗設置為通過在垂直方向旋轉進行開啟和關閉。
16. 如申請專利範圍第1所述的自動配藥裝置，其中，在所述自動配藥裝置的支援腔中，還設置有一個或多個儲物櫃，所述儲物櫃設置為以水平旋轉方式打開或者水平抽出方式打開。
17. 如申請專利範圍第1項所述的自動配藥裝置，其中所述控制模組包括中央處理器和監控單元，所述中央處理器控制接收外部命令以及內部信號，並輸出指令控制所述升降窗組件、輸入模組、開瓶模組、交互模組、溶媒模組、蠕動泵模組、垃圾箱模組運行，所述監控單元用於記錄所述自動配藥裝置的運行。
18. 如申請專利範圍第1項所述的自動配藥裝置，其中所述自動配藥裝置進一步包括人機交互裝置，所述人機交互裝置包括顯示幕和掃描槍，所述顯示幕用於接收使用者輸入的資訊和向使用者輸出資訊，所述掃描槍用於掃描處方資訊。
19. 如申請專利範圍第1項所述的自動配藥裝置，其中所述自動配藥裝置進一步包括標籤輸出裝置，所述標籤輸出裝置用於輸出記錄有配藥資訊的標籤。