CN217650119U - 仓储机器人及仓储*** - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种仓储机器人，包括机器人底盘、至少一个承载平台、货箱取放组件以及第一传送装置，至少一个承载平台设置于机器人底盘上，货箱取放组件和第一传送装置设置于承载平台上，货箱取放组件用于取、放货箱，第一传送装置用于输送货箱取放组件取、放的货箱。该仓储机器人能够解决箱式存储***中机器人取放货箱效率低、承载平台面积较大的问题。

Description

仓储机器人及仓储***

技术领域

本申请涉及仓储技术领域，特别是涉及一种仓储机器人及仓储***。

背景技术

箱式存储是现代物流仓储技术的一个重要分支，能够更加充分地利用现有库容空间，并具有避免存储物受潮、被污染以及受到其他不良影响等优点。目前箱式存储中，现有的机器人常采用货叉直接夹抱货箱至承载平台上，货箱和承载平台之间的摩擦力较大，使得货箱和承载平台之间容易磨损，也会造成取放货效率较低。另外，货叉布置在载货平台的两侧，会占用一定空间，导致承载平台的面积较大。

发明内容

基于此，有必要针对箱式存储***中机器人取放货箱效率低、承载平台面积较大的问题，提供一种仓储机器人及仓储***。

根据本申请的一个方面，提供一种仓储机器人，所述仓储机器人包括：机器人底盘；至少一个承载平台，设置于所述机器人底盘上；货箱取放组件，设置于所述承载平台上，所述货箱取放组件用于取、放货箱；以及第一传送装置，设置于所述承载平台上，所述第一传送装置用于输送所述货箱取放组件取、放的所述货箱。

在一些实施例中，所述货箱取放组件包括能够接合于所述货箱面向所述仓储机器人的一侧，以将所述货箱取、放的接合组件。

在一些实施例中，所述接合组件包括用于吸附于所述货箱的吸盘，以借助所述吸盘将所述货箱吸取或者推送；或者所述接合组件包括用于钩挂于所述货箱的挂钩，以借助所述挂钩将所述货箱钩取或者推送。

在一些实施例中，所述货箱取放组件还包括支撑组件和平移件；所述支撑组件连接所述平移件和所述接合组件；其中，所述承载平台上设有供所述平移件沿第一方向移动的导轨；所述平移件能够在所述导轨上移动而传动所述接合组件沿第一方向移动，以吸取、勾取或者推送所述货箱。

在一些实施例中，所述支撑组件被配置为能够带动所述接合组件以所述平移件为支点沿第一方向摆动；或者，所述支撑组件包括伸缩杆，且被配置为能够带动所述接合组件升降；其中，所述接合组件能够摆动、上升至所述第一传送装置的输送面之上，或者摆动、下降至所述第一传送装置的输送面之下。

在一些实施例中，所述承载平台设有容纳空间，所述货箱取放组件可容纳于所述容纳空间内，以避让所述货箱。

在一些实施例中，所述机器人底盘为自导引底盘或者配合轨道行驶的底盘。

在一些实施例中，所述货箱取放组件沿第一方向取、放所述货箱，所述第一传送装置沿第一方向输送所述货箱取放组件取、放的所述货箱；所述承载平台上还包括转移机构，所述转移机构沿第二方向输送所述承载平台上的所述货箱。

在一些实施例中，所述转移机构包括顶升移载装置；所述顶升移载装置被配置为当所述货箱沿第一方向输送时，所述顶升移载装置低于所述第一传送装置的输送面；当所述货箱沿第二方向输送时，所述顶升移载装置的输送面高于所述第一传送装置。

在一些实施例中，所述承载平台上沿第一方向设置有第一导向装置，所述第一导向装置用于引导所述货箱沿第一方向输送；当所述货箱沿第二方向输送时，所述顶升移载装置的输送面高于所述第一传送装置和所述第一导向装置。

在一些实施例中，所述仓储机器人还包括安装架组件，所述安装架组件设置于所述机器人底盘上；所述承载平台沿所述安装架组件的延伸方向可移动的连接于所述安装架组件上；所述仓储机器人还包括至少一个用于缓存所述货箱的缓存平台，所述缓存平台安装在所述安装架组件上；所述缓存平台上设置有第二导向装置和第二传送装置，所述第二导向装置用于引导所述第二传送装置输送的所述货箱沿第二方向移动；所述第二传送装置与所述转移机构被配置为使所述货箱在所述承载平台与所述缓存平台之间转运。

根据本申请的另一个方面，还提供一种仓储机器人，能够在货架上取、放货箱，所述货架设置为至少一层，每层包括多个相邻的货位，所述仓储机器人包括：机器人底盘；至少一个承载平台，设置于所述机器人底盘上；货箱取放组件，设置于所述承载平台上，所述货箱取放组件用于取、放指定货位的货箱；以及第一传送装置，设置于所述承载平台上，所述第一传送装置用于输送所述货箱取放组件取、放的所述货箱；所述货箱取放组件包括能够接合于指定货箱面向所述仓储机器人的一侧，以将所述货箱取、放的接合组件。

根据本申请的另一个方面，还提供一种仓储***，包括仓储库和上述的仓储机器人，所述仓储机器人可以在仓储库的巷道中行走；所述仓储机器人还包括安装架组件，所述安装架组件设置于所述机器人底盘上，所述安装架组件沿所述巷道的宽度方向和/或长度方向设置于所述机器人底盘上。

本申请实施例提供的仓储机器人及仓储***，通过在承载平台上设置货箱取放组件和第一传送装置，利用货箱取放组件从存储货箱的位置取出货箱，或者将货箱存放在存储货箱的位置上，并利用第一传送装置输送货箱取放组件取、放的货箱，减小货箱和承载平台之间的摩擦力，提高货箱取放效率。并且，由于货箱取放组件先取货箱，第一传送装置再输送货箱，相比于货叉直接夹抱货箱拉至承载平台等方案，无需在承载平台上预留货叉的空间，从而能够减小承载平台的面积。

附图说明

图1为本申请一实施例中仓储机器人从货架上取货的状态示意图；

图2为申请一实施例中仓储机器人的立体结构示意图；

图3为图2中仓储机器人的正视图；

图4为本申请一实施例中仓储机器人从货架上取货的第一状态的剖面结构示意图；

图5为图4中A处的局部放大图；

图6为本申请一实施例中货箱取放组件的结构示意图；

图7为本申请一实施例中货箱取放组件的结构示意图；

图8为本申请一实施例中货箱取放组件的结构示意图；

图9为本申请一实施例中货箱取放组件的结构示意图；

图10为本申请一实施例中货箱取放组件的结构示意图；

图11为本申请一实施例中货箱取放组件的结构示意图；

图12为本申请一实施例中货箱取放组件的结构示意图；

图13为本申请一实施例中仓储机器人从货架上取货的第二状态的剖面结构示意图；

图14为图13中B处的局部放大图；

图15为图2中仓储机器人的侧视图；

图16为本申请一实施例中仓储机器人的俯视图；

图17为本申请一实施例中仓储机器人与导轨机构配合的结构示意图；

图18为本申请另一实施例中仓储机器人与导轨机构配合的结构示意图。

附图标号说明：

10、货架；11、货箱；21、主导轨；22、辅助导轨；

30、仓储机器人；

31、承载平台；311、导轨；312、第一传送装置；313、顶升移载装置；

32、平移件；

331、吸盘；332、挂钩；333、摆臂；334、伸缩杆；335、立杆；336、连接杆；

34、安装架组件；341、缓存平台；342、第二传送装置；343、第二导向装置；

35、机器人底盘；351、行走轮；

36、安装块；

X、第一方向；Y、第二方向。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

目前箱式存储***中，现有的机器人常采用货叉直接夹抱货箱至承载平台上，货箱和承载平台之间的摩擦力较大，使得货箱和承载平台之间容易磨损，也会造成取放货效率较低。另外，货叉布置在载货平台的两侧，会占用一定空间，导致承载平台的面积较大。

为解决上述问题，本申请提供一种仓储机器人，通过在仓储机器人的承载平台上设置货箱取放组件和第一传送装置，利用货箱取放组件取、放货箱，并利用第一传送装置输送货箱取放组件取、放的货箱，减小货箱和承载平台之间的摩擦力，提高货箱货箱取放效率。并且，由于货箱取放组件先取货箱，第一传送装置再输送货箱，相比于货叉直接夹抱货箱拉至承载平台等方案，无需在承载平台上预留货叉的空间，从而能够减小承载平台的面积。

参阅图1至图3，本申请一实施例提供了的仓储机器人30，包括机器人底盘35、至少一个承载平台31、货箱取放组件以及第一传送装置312。至少一个承载平台31设置于机器人底盘35上，货箱取放组件和第一传送装置312设置于承载平台31上，货箱取放组件用于取、放货箱11，第一传送装置312用于输送货箱取放组件取、放的货箱11。

其中，至少一个承载平台31包括一个或多个承载平台31。多个承载平台31可沿竖直方向和/或水平方向排列，或者，沿相对水平方向以及竖直方向倾斜的方向排列。至少一个承载平台31设置于机器人底盘35上，包括承载平台31直接安装于机器人底盘35上，以及，承载平台31通过其他连接结构连接于机器人底盘35上。货箱取放组件用于取、放货箱11，包括货箱取放组件从存储货箱11的位置取出货箱11，以及，货箱取放组件将货箱11存放在用于存储货箱11的位置。第一传送装置312可采用传送带或链条机等。

本申请实施例提供的仓储机器人30，通过在承载平台31上设置货箱取放组件和第一传送装置312，利用货箱取放组件从存储货箱11的位置取出货箱11，或者将货箱11存放在存储货箱11的位置上，并利用第一传送装置312输送货箱取放组件取、放的货箱11，减小货箱11和承载平台31之间的摩擦力，提高货箱11取放效率。并且，由于货箱取放组件先取货箱11，第一传送装置312再输送货箱11，相比于货叉直接夹抱货箱11拉至承载平台31等方案，无需在承载平台31上预留货叉的空间，从而能够减小承载平台31的面积。

在一些实施例中，货箱取放组件包括接合组件，接合组件能够接合于货箱11面向仓储机器人30的一侧，以将货箱11进行取、放。需要注意的是，现有箱式存储中，从货架10上取出货箱11的方式通常有两种，一种是利用伸缩臂夹抱货箱11取出，另一种是用伸缩平板升降抬起货箱11进行提取。由于伸缩臂抽取货箱11的过程中，伸缩臂需要进入相邻两个货箱11之间的空间，使得相邻两个货箱11之间需要预留较大的空间，而伸缩平板抬起货箱11则需要在货箱11的上方预留较大空间，因此，基于目前从货架10上取出货箱11的形式，货架10的空间利用率较低。而本申请实施例通过接合组件结合于货箱11面向仓储机器人的一侧而对货箱11进行取、放，再配合第一传送装置312对货箱取放组件取、放的货箱11进行输送，无需在货箱11的周围额外预留空间，使货架10的空间利用率得到提升。

参阅图4和图5，在一些实施例中，接合组件包括吸盘331，吸盘331的数量可以是一个或者多个，吸盘331用于吸附于货箱11上以便将货箱11从货架10上拉出。当利用负压装置为吸盘331提供负压时，可以借助吸盘331吸取货箱11；当需要将货箱11推至货架10上时，可以借助吸盘331推动货箱11，此时负压装置无需向吸盘331提供负压。参阅图6，在另一些实施例中，接合组件包括挂钩332，挂钩332的数量为一个或者多个，挂钩332用于钩取货箱11，以借助挂钩332将货箱11钩取或者推送。通过挂钩332钩取或者推送货箱11时，可在货箱11上设置方便挂钩332钩取的钩槽或通孔，以提升钩取的便利性。通过吸盘331吸取、推送货箱11或者通过挂钩332钩取、推送货箱11，使得取、放货箱11的步骤较少，从而提升取、放货箱11的效率。并且，由于直接采用吸取、钩取或者推送的方式平移货箱11，无需在货箱11的周围额外预留空间，从而提升空间利用率。

进一步地，货箱取放组件还包括支撑组件和平移件32，支撑组件连接平移件32和接合组件。承载平台31上设有供平移件32沿第一方向X移动的导轨311，平移件32能够在导轨311上移动而传动接合组件沿第一方向X移动，以吸取、钩取或者推送货箱11。通过导轨311引导平移件32沿第一方向X移动，并带动接合组件沿第一方向X移动，使得接合组件吸取、钩取或者推送的货箱11沿第一方向X移动，从而实现货箱11沿第一方向X的转移。

其中，平移件32具体可以是滑动连接于导轨311上的滑块。第一方向X可以是与竖直方向垂直的任意方向，也可以是相对水平方向倾斜的方向。作为优选，第一方向X与竖直方向垂直，且与货箱11朝向仓储机器人30的一侧表面垂直。

参阅图7和图8，在一些实施例中，支撑组件被配置为能够带动接合组件以平移件32为支点沿第一方向X摆动。具体地，支撑组件包括一个或者多个摆臂333，摆臂333的一端与平移件32连接，另一端与接合组件连接，摆臂333与平移件32之间的连接点为摆臂333摆动的支点。通过摆臂333绕支点沿第一方向X摆动，能够带动接合组件沿第一方向X移动，以使接合组件沿第一方向X靠近或者远离货箱11，同时实现升降动作，以上升至第一传送装置312的输送面之上而与货箱11接合，或者下降至第一传送装置312的输送面之下而避免货箱11在承载平台31上时造成干涉。

进一步地，摆臂333摆动的驱动方式包括减速电机驱动、旋转气缸驱动、电推杆驱动等。

进一步地，支撑组件具体可以是单个摆臂333连接平移件32和接合组件，形成单摇杆机构。单摇杆机构的数量为一个或者多个，例如，在一具体实施例中，单摇杆机构的数量为两个，两个单摇杆机构分别位于平移件32的相对两侧，或者，平移件32的数量为两个，两个单摇杆机构与两个平移件32一一对应地连接。相对应地，接合组件也设置为两个，两个接合组件分别连接于两个单摇杆机构上，从而使得接合组件与货箱11之间的接合更稳固。

支撑组件也可以是两个摆臂333，两个摆臂333沿第一方向X间隔设置，且两个摆臂333之间通过连接杆336进行连接，接合组件连接在连接杆336上，如此，平移件32、两个摆臂333以及连接杆336形成双摇杆机构。双摇杆机构的数量为一个或者多个，当双摇杆机构的数量为两个时，两个双摇杆机构分别位于平移件32的相对两侧，或者，平移件32的数量为两个，两个双摇杆机构与两个平移件32一一对应地连接。

参阅图9，在一些实施例中，支撑组件包括伸缩杆334，且被配置为能够带动接合组件沿第二方向Y升降，支撑组件能够上升至第一传送装置312的输送面之上，或者下降至第一传送装置312的输送面之下。通过伸缩杆334带动接合组件沿第二方向Y升降，使接合组件能够上升至第一传送装置312的输送面之上而与货箱11接合，也能够下降至第一传送装置312的输送面之下而避免在第一传送装置312输送货箱11时造成干涉。其中，伸缩杆334的数量为一个或者多个，例如，当伸缩杆334的数量为两个时，两个伸缩杆334之间通过连接杆336进行连接，接合组件则连接在连接杆336上。

进一步地，伸缩杆334的伸缩驱动方式包括气缸驱动和电缸驱动。

参阅图10，另外，支撑组件还可以是沿竖直方向设置的立杆335，该立杆335无需具备升降功能或者摆动功能，通过平移件32沿第一方向X的移动带动立杆335移动，从而沿第一方向X对货箱11进行避让。

需要注意的是，参阅图7至图10，当接合组件包括吸盘331时，支撑组件可以是包括摆臂333、伸缩杆334或者立杆335的形式，参阅图6、11和图12，当接合组件包括挂钩332时，支撑组件也可以是包括摆臂333、伸缩杆334或者立杆335的形式。

在一些实施例中，连接杆336沿第一方向X相对的两端均设有吸盘331或者挂钩332，如图8所示，单组摆臂333的上端同时安装两个朝向相反的吸盘331，基于此，通过平移件32移动，位于连接杆336两端的吸盘331或者挂钩332，或者位于单组摆臂333上端的两个吸盘331可以吸取或者钩挂位于仓储机器人30两侧中任意一侧的货箱11，从而使得仓储机器人30位于两个货架10之间时，不需要转动仓储机器人30或承载平台31即可取出两个货架10上的货箱11，减少了仓储机器人30移动的时间，进一步提高效率，并节省转弯所需的空间。

参阅图4、图13、图14，在一些实施例中，承载平台31上设有容纳空间，货箱取放组件可容纳于容纳空间内，以避让货箱11。在从存储货箱11的位置取出货箱11的过程中，通过货箱取放组件吸取或者钩取货箱11，使货箱11离开存储货箱11的位置后，可将货箱取放组件容纳于容纳腔内，使得后续通过第一传送装置312继续输送货箱11的过程中，货箱取放组件能够对货箱11进行避让。

在一些实施例中，机器人底盘35为自导引底盘或者配合轨道行驶的底盘。当机器人底盘35为自导引底盘时，可在机器人底盘35上设置能够自动行走的滚轮或皮带轮，通过滚轮或皮带轮带动机器人底盘35及设于机器人底盘35上的其他部件运动，实现仓储机器人30的自动行走。当机器人底盘35为配合轨道移动的底盘时，可在机器人底盘35上设置能够沿轨道移动的行走轮351，通过轨道对行走轮351的行动路径进行引导，从而保障仓储机器人30的行动路径最简化，以减少仓储机器人30的行走时间，提高取货效率，并提升仓储机器人30的稳定性。

在一些实施例中，货箱取放组件沿第一方向X取、放货箱11，第一传送装置312沿第一方向X输送货箱取放组件取、放的货箱11；承载平台31上还包括转移机构，转移机构沿第二方向Y输送承载平台31上的货箱11。在取货箱11的过程中，货箱取放组件获取的货箱11能够通过转移组件转移，使得仓储机器人30能够连续取多个货箱11后再进行搬运，在放货箱11的过程中，能够通过转移组件连续向货箱取放组件转移货箱11，使得仓储机器人30能够同时搬运多个货箱11后再将该多个货箱11连续存放，从而减少仓储机器人30走动的时间，提升效率。

参阅图15和图16，在一些实施例中，转移机构包括顶升移载装置313；顶升移载装置313被配置为当货箱11沿第一方向X输送时，顶升移载装置313低于第一传送装置312的输送面；当货箱11沿第二方向Y输送时，顶升移载装置313的输送面高于第一传送装置312。通过顶升移载装置313的升降功能，使得第一传送装置312沿第一方向X输送货箱11的过程中，顶升移载装置313对货箱11进行避让，同时，使得转移机构沿第二方向Y转移货箱11的过程中，第一传送装置312对货箱11进行避让，避免货箱11沿第一方向X及第二方向Y的输送受到干涉。在现有技术中，存在通过旋转承载平台31转移货箱11的机器人，但旋转承载平台31需要占用较大的空间，而本申请实施例中，通过顶升移载装置313转移货箱11，无需旋转承载平台31，能够减小空间的占用。

作为其中一种实施例，顶升移载装置313采用可升降的滚筒线结构，第一传送装置312包括间隔设置的两个子传送部，滚筒线中的滚筒布置在第一传送装置312的两个子传送部之间，滚筒的轴线方向与第一方向X平行。以接合组件包括吸盘331为例，在第一传送装置312将吸盘331吸取的货箱11沿第一方向X拉动的过程中，滚筒线的输送面低于第一传送装置312的输送面，以保证滚筒线不会影响第一传送装置312对货箱11的运输。当需要将第一传送装置312上的货箱11转移至缓存平台341上时，驱动顶升移载装置313的滚筒线上升，使得滚筒线的输送面高于第一传送装置312的输送面，货箱11被滚筒线顶起而离开第一传送装置312，启动滚筒线，滚筒线运转并将货箱11输送至缓存平台341上。其中，多个滚筒可以是两个、三个、四个或者更多个，具体可根据承载平台31的尺寸、滚筒的半径进行调整。

在一些实施例中，承载平台31上沿第一方向X设置有第一导向装置，第一导向装置用于引导货箱11沿第一方向X输送，从而避免货箱11在第一传送装置312上的输送方向发生偏离。当货箱11沿第二方向Y输送时，顶升移载装置313的输送面高于第一传送装置312和第一导向装置，从而避免第一传送装置312和第一导向装置在货箱11沿第二方向Y输送的过程中对货箱11造成干涉。具体地，第一导向装置可以是设置于承载平台31的相对两侧边缘的导向板，第一传送装置312位于两个导向板之间。

在一些实施例中，仓储机器人30还包括安装架组件34，安装架组件34设置于机器人底盘35上，承载平台31沿安装架组件34的延伸方向可移动的连接于安装架组件34上。安装架组件34的形状具体可以是拱门形、直线形、折线、曲线型或者其结合。仓储机器人30还包括至少一个用于缓存货箱11的缓存平台341，缓存平台341安装在安装架组件34上，缓存平台341上设置有第二导向装置343(参阅图2)和第二传送装置342，第二导向装置343用于引导第二传送装置342输送的货箱11沿第二方向Y移动；第二传送装置342与转移机构被配置为使货箱11在承载平台31与缓存平台341之间转运。

当承载平台31上的滚筒将货箱11从承载平台31转移至缓存平台341后，货箱11部分接触到缓存平台341上的第二传送装置342，从而利用第二传送装置342继续带动货箱11移动，使货箱11完全脱离承载平台31而完全转移至缓存平台341上。当货箱11完全脱离承载平台31后，滚筒可停止工作，以节省能源。

通过在安装架组件34上设置缓存平台341，第二传送装置342与转移机构被配置为使货箱11在承载平台31与缓存平台341之间转运，使得仓储机器人30能够同时存储多个货箱11，然后再集中搬运多个货箱11，减小仓储机器人30的行走时间，提高搬运效率。第二传送装置342可采用传送带或链条机等。

在一些实施例中，安装架组件34上设有多个缓存平台341，使得仓储机器人30能够一次搬运多个货箱11，提高货箱11取放效率。其中，多个缓存平台341具体可以是两个、三个、四个、五个、六个、七个、八个、九个、十个或者更多个，缓存平台341可以设置在承载平台31的其中一侧或者两侧，位于同一侧的多个缓存平台341沿竖直方向间隔布置，承载平台31配置为可沿竖直方向升降以对接不同层的缓存平台341，承载平台31可采用电机、链条机构带动实现升降。

在一具体实施例中，安装架组件34的延伸方向与竖直方向平行，承载平台31沿竖直方向可移动连接于安装架组件34上，从而使承载平台31上的货箱取放组件能够跟随承载平台31沿竖直方向移动，从而便于取、放不同高度的货箱11。

参阅图17和图18，基于同样的发明目的，本申请还提供一种仓储机器人30，该仓储机器人30，能够在货架10上取、放货箱11，货架10设置为至少一层，每层包括多个相邻的货位。仓储机器人30包括机器人底盘35、至少一个承载平台31、货箱取放组件以及第一传送装置312，至少一个承载平台31设置于机器人底盘35上，货箱取放组件设置于承载平台31上，货箱取放组件用于取、放指定货位的货箱11，第一传送装置312设置于承载平台31上，第一传送装置312用于输送货箱取放组件取、放的货箱11，货箱取放组件包括能够接合于指定货箱11面向仓储机器人30的一侧，以将货箱11取、放的接合组件。

本申请实施例提供的仓储机器人30，通过在承载平台31上设置货箱取放组件和第一传送装置312，利用货箱取放组件的接合组件接合于货箱11面向仓储机器人30的一侧，即利用货架10旁本就预留的行驶通道存取货箱11，避免在货箱11周围其他方向上预留空间，从而提升货架10的空间利用率。由于利用传送装置输送货箱取放组件取、放的货箱11，减小了货箱11和承载平台31之间的摩擦力，从而提高货箱11的取放效率。也由于货箱取放组件先取货箱11，第一传送装置312再输送货箱11，相比于货叉直接夹抱货箱11拉至承载平台31等方案，无需在承载平台31上预留货叉的空间，从而能够减小承载平台31的面积。

另外，机器人底盘35、至少一个承载平台31、货箱取放组件以及第一传送装置312的结构及连接关系与上述实施例中机器人底盘35、至少一个承载平台31、货箱取放组件以及第一传送装置312的结构及连接关系相同或相异。

进一步地，仓储机器人30还包括转移机构、第一导向装置、安装架组件34、缓存平台341、第二导向装置343和第二传送装置342，其结构与上述实施例中转移机构、第一导向装置、安装架组件34、缓存平台341、第二导向装置343和第二传送装置342的结构相同或相异。

参阅图17和图18，基于同样的发明目的，本申请还提供一种仓储***，该仓储***包括上述实施例中的仓储机器人30。

在本申请一实施例中，仓储***包括仓储库和上述实施例中的仓储机器人30，仓储机器人30可以在仓储库的巷道中行走，仓储机器人30还包括安装架组件34，安装架组件34设置于机器人底盘35上，安装架组件34沿巷道的宽度方向和/或长度方向设置于机器人底盘35上。参照图18所示，此时安装架组件34沿巷道的宽度方向设置于机器人底盘35上，但因安装架组件34的两个立柱在巷道宽度方向上具有一定的厚度，会占用一定的空间，使得巷道的宽度加宽，影响整个仓储库的存储密度。为了增大仓储库的存储密度，可以采用安装组件34沿巷道的长度方向设置于机器人底盘35上这种方案，缓存平台341可以安装在安装组件34的其中一个立柱上，承载平台31安装在安装组件34的另一个立柱上。通过上述仓储机器人30在仓储库的巷道中行走，对仓储库中的货箱11进行取、放及搬运，能够提高仓储库的存取效率，并提升仓储库的空间利用率。

由于仓储机器人30的承载平台31具备垂直升降功能，使得仓储机器人30运行时，能够同时负责多层货物的存取，从而解决过去低流量情况下需要额外加装提升机而牺牲货物存储空间的问题。

另外，传统穿梭车在执行出入库任务的过程中，每搬运一个货箱11就必须移动到位于通道端部的缓存输送装置处进行货箱11的取放，导致穿梭车有大量时间用于移动，而非取放货，导致取放货效率低。而本申请实施例中，通过设置缓存平台341，并利用转移机构将承载平台31上的货箱11转移至缓存平台341，使得吸盘331组件能够继续从货架10上吸附货箱11并转移至承载平台31上，从而使仓储机器人30能够一次搬运多个货箱11，提高取货效率。

同一仓储***可以采用传统穿梭车与上述实施例中的仓储机器人30组合使用，根据商品的流量热点分布，将商品更合理地分布在不同的设备运行区域，实现低流量的设备运转低流通量的商品，高流量的设备运转高流通量的商品。

在一些实施例中，仓储***包括货架10、导轨机构以及上述实施例中的仓储机器人30。仓储机器人30的底盘设有行走轮351。导轨机构包括第一导轨和第二导轨，第一导轨的延伸方向与第二导轨的延伸方向垂直，且第一导轨和第二导轨的侧边具有工艺折弯边。相对应地，仓储机器人30的机器人底盘35上的行走轮351可以根据第一导轨和第二导轨的延伸方向的不同设置两组，两组行走轮351分别在第一导轨上行走和在第二导轨上行走。通过第一导轨和第二导轨的折弯边限制仓储机器人30的行驶路径，避免偏离轨道。其中，第一轨道和第二轨道的交错位置设置有十字连接板，以使仓储机器人3030能够更顺畅地完成通道切换。

进一步地，导轨机构包括主导轨21和辅助导轨22，主导轨21位于辅助导轨22的下方且二者水平布置。仓储机器人30的顶部设有用于与辅助导轨22抵接的滚轮，或者，仓储机器人30的顶部设置有安装块36，安装块36上设有滚轮，且安装块36可沿竖直方向伸缩移动。当货架10旁的通道沿第一方向X和第二方向Y的长度均较长时，可设置主导轨21和辅助导轨22均包括第一导轨和第二导轨。当货架10旁的通道沿第一方向X的长度较短，沿第二方向Y的长度较长时，可设置主导轨21包括第一导轨和第二导轨，而辅助导轨22仅包括第二导轨。其中，辅助导轨22的横截面形状为T形、L形、V形或者燕尾形，安装块36的形状与辅助导轨22的横截面形状相匹配。

当仓储机器人30由沿第一方向X移动转换为沿第二方向Y移动时，其顶部的安装块36带动滚轮与辅助导轨22抵接，从而使顶部的滚轮沿辅助导轨22滚动，使其运动更平稳，避免仓储机器人30因架高后整体重心上移而导致高速运行时晃动或需要长时间缓冲。并且，为进一步提升稳定性，还可在机器人底盘35的行走轮351和顶部的滚轮上增加避震机构。

在一些实施例中，导轨机构包括第一导轨和第二导轨，第一导轨的延伸方向与第一方向X平行，第二导轨的延伸方向与第二方向Y平行；其中，第一方向X和第二方向Y均与竖直方向垂直，且第二方向Y与第一方向X垂直。相对应地，仓储机器人30的机器人底盘35上的行走轮351也设置有多组，多组行走轮351分别对应第一导轨和第二导轨。

在一些实施例中，导轨机构包括主导轨21和辅助导轨22，主导轨21和辅助导轨22竖直方向相互平行地设置。通过设置竖直方向相互平行的主导轨21和辅助导轨22，使得仓储机器人30的上下两端均受到导轨的支撑和引导，进一步提升稳定性。其中，第一导轨与第二导轨的组合，以及主导轨21与辅助导轨22的组合，可以选择其中一种组合进行设置，也可两种组合同时设置。

以图1所示仓储机器人30为例，描述本申请货箱11的具体出库流程大致如下：

控制仓储机器人30移动至货架10的取货位处，通过平移件32向前带动吸盘331移动，直至吸盘331抵靠在取货位处货箱11面向仓储机器人30的一侧面上；

启动负压装置，使得吸盘331将货箱11侧面吸附；

启动第一传送装置312，控制平移件32向后拉动吸盘331和货箱11一起移动，直至货箱11的部分箱体被拉至第一传送装置312上；

关闭负压装置，吸盘331对货箱11失去吸附力，驱动摆臂333向后摆动使得吸盘331远离货箱11，直至整个货箱取放组件容纳于承载平台31的容纳空间内；

货箱11在第一传送装置312的传送下向后运输，直至整个货箱11转移至承载平台31上，停止第一传送装置312；

启动顶升移载装置313，控制顶升移载装置313的输送面高于第一传送装置312，使得顶升移载装置313将货箱11顶起并脱离第一传送装置312；

启动第二传送装置342，利用顶升移载装置313和第二传送装置342将货箱11转移至缓存平台341上；

可以重复上述步骤，并通过控制承载平台31升降至跟不同高度处缓存平台341对接，使得每个缓存平台341上都装满货箱11，以提高取货效率。

取货完成的仓储机器人30移动至预设的卸货区域，可以利用缓存平台341直接和卸货区域的输送线等设备对接进行卸货，也可以先将缓存平台341上的货箱11转移至承载平台31上，再利用承载平台31和卸货区域的输送线等设备对接进行卸货。

以图1所示仓储机器人30为例，描述本申请货箱11的具体入库流程大致如下：

控制装载有货箱11的仓储机器人30移动至货架10的放货位，启动第二传送装置342和顶升移载装置313使得二者对接，以将缓存平台341上的货箱11转移至承载平台31上；

控制顶升移载装置313下降至低于第一传送装置312的输送面，使得顶升移载装置313上的货箱11落至第一传送装置312上；

启动第一传送装置312，第一传送装置312带动货箱11向前移动一定距离；

驱动摆臂333向前摆动使得吸盘331能够抵靠在货箱11的一侧面上，控制平移件32向前推动吸盘331和货箱11直至将货箱11辅助推动至货架10的货位上；

可以重复上述步骤，直至将所有缓存平台341上的货箱11放至货架10的货位上。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (13)

1.一种仓储机器人，其特征在于，所述仓储机器人包括：

机器人底盘；

至少一个承载平台，设置于所述机器人底盘上；

货箱取放组件，设置于所述承载平台上，所述货箱取放组件用于取、放货箱；以及

第一传送装置，设置于所述承载平台上，所述第一传送装置用于输送所述货箱取放组件取、放的所述货箱。

2.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于，所述货箱取放组件包括能够接合于所述货箱面向所述仓储机器人的一侧，以将所述货箱取、放的接合组件。

3.根据权利要求2所述的仓储机器人，其特征在于，所述接合组件包括用于吸附于所述货箱的吸盘，以借助所述吸盘将所述货箱吸取或者推送；或者

所述接合组件包括用于钩挂于所述货箱的挂钩，以借助所述挂钩将所述货箱钩取或者推送。

4.根据权利要求3所述的仓储机器人，其特征在于，所述货箱取放组件还包括支撑组件和平移件；

所述支撑组件连接所述平移件和所述接合组件；

其中，所述承载平台上设有供所述平移件沿第一方向移动的导轨；

所述平移件能够在所述导轨上移动而传动所述接合组件沿第一方向移动，以吸取、勾取或者推送所述货箱。

5.根据权利要求4所述的仓储机器人，其特征在于，所述支撑组件被配置为能够带动所述接合组件以所述平移件为支点沿第一方向摆动；或者，

所述支撑组件包括伸缩杆，且被配置为能够带动所述接合组件升降；

其中，所述接合组件能够摆动、上升至所述第一传送装置的输送面之上，或者摆动、下降至所述第一传送装置的输送面之下。

6.根据权利要求1-5任一项所述的仓储机器人，其特征在于，所述承载平台设有容纳空间，所述货箱取放组件可容纳于所述容纳空间内，以避让所述货箱。

7.根据权利要求1-5任一项所述的仓储机器人，其特征在于，所述机器人底盘为自导引底盘或者配合轨道行驶的底盘。

8.根据权利要求1-5任一项所述的仓储机器人，其特征在于，所述货箱取放组件沿第一方向取、放所述货箱，所述第一传送装置沿第一方向输送所述货箱取放组件取、放的所述货箱；

所述承载平台上还包括转移机构，所述转移机构沿第二方向输送所述承载平台上的所述货箱。

9.根据权利要求8所述的仓储机器人，其特征在于，所述转移机构包括顶升移载装置；

所述顶升移载装置被配置为当所述货箱沿第一方向输送时，所述顶升移载装置低于所述第一传送装置的输送面；

当所述货箱沿第二方向输送时，所述顶升移载装置的输送面高于所述第一传送装置。

10.根据权利要求9所述的仓储机器人，其特征在于，所述承载平台上沿第一方向设置有第一导向装置，所述第一导向装置用于引导所述货箱沿第一方向输送；

当所述货箱沿第二方向输送时，所述顶升移载装置的输送面高于所述第一传送装置和所述第一导向装置。

11.根据权利要求8所述的仓储机器人，其特征在于，所述仓储机器人还包括安装架组件，所述安装架组件设置于所述机器人底盘上；

所述承载平台沿所述安装架组件的延伸方向可移动的连接于所述安装架组件上；

所述仓储机器人还包括至少一个用于缓存所述货箱的缓存平台，所述缓存平台安装在所述安装架组件上；

所述缓存平台上设置有第二导向装置和第二传送装置，所述第二导向装置用于引导所述第二传送装置输送的所述货箱沿第二方向移动；所述第二传送装置与所述转移机构被配置为使所述货箱在所述承载平台与所述缓存平台之间转运。

12.一种仓储机器人，能够在货架上取、放货箱，其特征在于，所述货架设置为至少一层，每层包括多个相邻的货位，所述仓储机器人包括：

机器人底盘；

至少一个承载平台，设置于所述机器人底盘上；

货箱取放组件，设置于所述承载平台上，所述货箱取放组件用于取、放指定货位的货箱；以及

第一传送装置，设置于所述承载平台上，所述第一传送装置用于输送所述货箱取放组件取、放的所述货箱；

所述货箱取放组件包括能够接合于指定货箱面向所述仓储机器人的一侧，以将所述货箱取、放的接合组件。

13.一种仓储***，其特征在于，

包括仓储库和权利要求1-12任一所述的仓储机器人，所述仓储机器人可以在仓储库的巷道中行走；

所述仓储机器人还包括安装架组件，所述安装架组件设置于所述机器人底盘上，所述安装架组件沿所述巷道的宽度方向和/或长度方向设置于所述机器人底盘上。

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