CN115771698A - 仓储机器人及仓储*** - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种仓储机器人及仓储***。仓储机器人包括：至少一个承载平台，设置于支架上，用于承载货箱；货箱取放装置，设置于支架上，用于取、放货箱；第一升降机构，用于带动承载平台沿支架升降；第二升降机构，用于带动货箱取放装置升降；以及机器人底盘，支架设置在机器人底盘上；承载平台上设有输送装置，用于输送货箱取放装置取、放的货箱；承载平台上具有货箱取放装置升降的通道。本申请的仓储机器人，设置有货箱取放装置，并且仓储机器人的承载平台上设有输送装置。通过货箱取放装置和输送装置的配合，从而可以减小货箱和承载平台之间的摩擦力，进而改善货箱和承载平台之间易于磨损的问题，另外，也能够提高货箱取、放效率。

Description

仓储机器人及仓储***

技术领域

本申请涉及仓储技术领域，特别是涉及一种仓储机器人及仓储***。

背景技术

箱式仓储是现代物流仓储技术的一个重要分支，能够更加充分地利用现有库容空间，并具有避免存储物受潮、被污染等优点。箱式仓储***通常包括货架以及可在货架之间的巷道中自由穿行的仓储机器人，仓储机器人用于转运货箱。

相关技术中的仓储机器人，大多通过伸缩臂夹抱货箱至承载平台上，货箱和承载平台之间的摩擦力较大，使得货箱和承载平台之间容易磨损，也会造成取、放货效率较低。

发明内容

基于此，提供一种仓储机器人及仓储***，旨在改善仓储机器人取、放货过程易于造成货箱和承载平台之间容易磨损，以及取、放货效率较低的问题。

根据本申请的一个方面，提供一种仓储机器人，所述仓储机器人包括：至少一个承载平台，设置于支架上，用于承载货箱；货箱取放装置，设置于所述支架上，用于取、放货箱；第一升降机构，用于带动所述承载平台沿所述支架升降；第二升降机构，用于带动所述货箱取放装置升降；以及机器人底盘，所述支架设置在所述机器人底盘上；所述承载平台上设有输送装置，用于输送所述货箱取放装置取、放的货箱；所述承载平台上具有所述货箱取放装置升降的通道。

本申请实施例的仓储机器人，设置有货箱取放装置，并且仓储机器人的承载平台上设有输送装置。由此，可以利用货箱取放装置从货箱的存储位取出货箱，并利用输送装置输送货箱取放装置取、放的货箱，以使货箱被承载在承载平台上，从而对货箱进行搬运和输送。或者，可以利用输送装置将货箱从承载平台上向外输送，再利用货箱取放装置将货箱存放至货箱的存储位，从而实现放货过程。通过货箱取放装置和输送装置的配合，从而可以减小货箱和承载平台之间的摩擦力，进而改善货箱和承载平台之间易于磨损的问题。另外，由货箱取放装置直接从货箱存储位和仓储机器人之间取、放货箱，无需额外的输送机构，且相比于货叉直接夹抱货箱拉至承载平台等方案，无需在承载平台上预留货叉的空间，从而能够减小承载平台的面积，也能够提高货箱取、放效率。

在一些实施例中，所述货箱取放装置处于第一状态时，所述货箱取放装置能够取、放货箱，所述货箱取放装置处于第二状态时，所述货箱取放装置能够沿着所述承载平台的通道升降。

在一些实施例中，所述货箱取放装置包括旋转组件和接合组件，所述旋转组件能够带动所述接合组件旋转，使所述货箱取放装置在第一状态和第二状态之间切换，所述接合组件能够接合于货箱面向所述仓储机器人的一侧，以取、放货箱；当所述货箱取放装置取、放货箱时，所述旋转组件和所述接合组件处于第一状态；当所述货箱取放装置取、放货箱结束或所述仓储机器人搬运货箱行走时，所述旋转组件和所述接合组件处于第二状态。

在一些实施例中，所述旋转组件包括支撑件、旋转轴和驱动件；所述支撑件固定连接至所述第二升降机构；所述旋转轴通过轴承座连接至所述支撑件，所述接合组件与所述旋转轴固定连接；所述驱动件与所述旋转轴连接，通过驱动所述旋转轴旋转带动所述接合组件旋转。

在一些实施例中，所述接合组件包括用于吸附所述货箱的吸盘组件，以借助于所述吸盘组件吸取或者推送货箱；或者所述接合组件包括用于钩取所述货箱的钩取组件，以借助所述钩取组件钩取或者推送货箱。

在一些实施例中，所述接合组件还包括驱动吸盘组件或钩取组件的直线运动机构，所述直线运动机构用于带动所述吸盘组件或所述钩取组件沿取、放货方向移动，以取、放货箱；其中，所述吸盘组件包括用于吸取或推送货箱的吸盘以及为所述吸盘吸取货箱提供动力的吸真空组件，所述钩取组件包括用于钩取或推送货箱的挂钩。

在一些实施例中，所述货箱取放装置的取、放货方向与所述承载平台的输送装置的输送方向相同。

在一些实施例中，所述机器人底盘为自导引底盘或者配合轨道行驶的底盘。

根据本申请的另一个方面，还提供一种仓储机器人，能够在货架上取、放货箱，其特征在于，所述货架设置为至少一层，每层包括多个存储位，所述仓储机器人包括：机器人底盘；至少一个承载平台，设置于所述机器人底盘上；货箱取放装置，设置于所述承载平台上，所述货箱取放装置用于取、放指定存储位的货箱；以及输送装置，设置于所述承载平台上，所述输送装置用于输送所述货箱取放装置取、放的所述货箱；所述货箱取放装置包括能够接合于指定货箱面向所述仓储机器人的一侧，以将所述货箱取、放的接合组件，以及带动所述接合组件旋转的旋转组件。

根据本申请的又一个方面，还提供一种仓储***，包括仓储库和上述任一实施例中的仓储机器人，所述仓储机器人可以在仓储库的巷道中行走，以对接多层货架的存储位；所述仓储机器人还能够与多层的输送线对接，使多个所述承载平台同时取、放货箱。

附图说明

图1为本申请一实施例的仓储机器人的结构示意图；

图2为图1中A部分的放大示意图；

图3为图1中B部分的放大示意图；

图4为图1中C部分的放大示意图；

图5为本申请另一实施例的仓储机器人的结构示意图；

图6为图5中D部分的放大示意图；

图7为本申请又一实施例的仓储机器人的结构示意图；

图8为图7中E部分的放大示意图；

图9为图7所示仓储机器人的承载平台组件的俯视示意图。

附图标记：

10-仓储机器人、100-机器人底盘、200-支架、210-架体、220-齿条、300-货箱取放装置、310-第二升降机构、311-驱动轮、312-从动轮、313-同步带、314-第一电机、315-导轨、320-旋转组件、321-支撑件、322-旋转轴、323-驱动件、330-接合组件、331-吸盘组件、332-直线运动机构、400-承载平台、410-输送装置、420-通道、500-第一升降机构、510-第二电机、520-齿轮。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

本申请第一方面的实施例提出了一种仓储机器人10。如图1至6所示，该仓储机器人10包括至少一个承载平台400、货箱取放装置300、第一升降机构500、第二升降机构310以及机器人底盘100。具体地，承载平台400设置于支架200上，用于承载货箱。货箱取放装置300设置于支架200上，用于取、放货箱。第一升降机构500用于带动承载平台400沿支架200升降，第二升降机构310用于带动货箱取放装置300升降。支架200设置在机器人底盘100上。承载平台400上设有输送装置410，用于输送货箱取放装置300取、放的货箱，承载平台400上具有货箱取放装置300升降的通道420。

其中，本申请的仓储机器人10包括一个或多个承载平台400，多个承载平台400可沿其升降方向间隔排列。货箱取放装置300用于取、放货箱，包括货箱取放装置300从指定的货箱存储位取出货箱，以及货箱取放装置300将货箱存放在指定的存储位。输送装置410可以采用辊筒、传送带或链条机等。

本申请实施例的仓储机器人10，设置有货箱取放装置300，并且仓储机器人10的承载平台400上设有输送装置410。由此，可以利用货箱取放装置300从货箱的存储位取出货箱，并利用输送装置410输送货箱取放装置300取、放的货箱，以使货箱被承载在承载平台400上，从而对货箱进行搬运和输送。或者，可以利用输送装置410将货箱从承载平台400上向外输送，再利用货箱取放装置300将货箱存放至货箱的存储位，从而实现放货过程。通过货箱取放装置300和输送装置410的配合，从而可以减小货箱和承载平台400之间的摩擦力，进而改善货箱和承载平台400之间易于磨损的问题。另外，由货箱取放装置300直接从货箱存储位和仓储机器人之间取、放货箱，无需额外的输送机构，且相比于货叉直接夹抱货箱拉至承载平台等方案，无需在承载平台上预留货叉的空间，从而能够减小承载平台的面积，也能够提高货箱取、放效率。

下面以取货过程为例，对仓储机器人10的工作过程进行说明：

仓储机器人10运动至指定位置后，第一升降机构500带动承载平台400沿支架200升降，使承载平台400运动至待取出的货箱所在的存储层，然后第二升降机构310带动货箱取放装置300升降，使货箱取放装置300运动至待取出的货箱所在的高度。之后，货箱取放装置300从货箱的存储位取出货箱，使货箱被置于承载平台400的边缘区域。然后，第二升降机构310带动货箱取放装置300上升，以使货箱取放装置300高于待输送货箱或离开该货箱的存储层。再利用承载平台400上的输送装置410将该货箱从承载平台400的边缘区域输送至完全承载在承载平台上。

如果承载平台400有多个，在完成一个货箱的取出过程后，还可以利用第一升降机构500带动第二个承载平台400升降，使其运动至第二个待取出的货箱所在的存储层，然后利用第二升降机构310带动货箱取放装置300升降，并使货箱取放装置300穿过承载平台400上的通道420运动至第二个待取出的货箱所在的存储层，之后重复实施之前的货箱取出过程，以此类推，直至货箱取放完毕或全部承载平台400均承载有货箱，仓储机器人10可将货箱输送至工作台进行进一步转运，或可通过对接多层输送线等方式实现同时取、放货；在其他的实施方式中，所述仓储机器人10还可将货箱搬运至其他的存储位进行存放。

在一些实施例中，如图2、图3及图4所示，第二升降机构310包括驱动轮311、从动轮312、同步带313和第一电机314，其中，驱动轮311和从动轮312沿第一方向间隔设置于支架200，同步带313张紧于驱动轮311和从动轮312之间，货箱取放装置320通过同步带夹紧装置与同步带313固定连接。第一电机314设置于支架200，第一电机314的转轴连接驱动轮311。通过第一电机314可以驱动所述驱动轮311转动，从而带动同步带313运动。同步带313可以带动货箱取放装置320沿第一方向运动，进而使货箱取放装置320可以升降至不同的高度位置，其中第一方向为所述货箱取放装置320的升降方向。

进一步地，第二升降机构310还可以包括设置在支架200上的导轨315，导轨315沿第一方向延伸，货箱取放装置320以可滑动的方式与导轨315配合。导轨315对货箱取放装置320具有运动导向的作用，在同步带313带动货箱取放装置320沿第一方向运动的过程中，货箱取放装置320沿导轨315滑动，由此，保证货箱取放装置320能够按照预设轨迹运动而不会发生偏移，从而确保所述货箱取放装置320升降运动时的稳定性和可靠性。

在一些实施例中，货箱取放装置300处于第一状态时，货箱取放装置300能够取、放货箱，货箱取放装置300处于第二状态时，货箱取放装置300能够沿着承载平台的通道升降。

可以理解的是，第一状态是使接合组件330处于能够与货箱接合的状态，以便于货箱取放装置能够取、放货箱。但是在一些实施例中，在第一状态下，接合组件330不便于穿过承载平台400的通道420。为解决这一问题，本申请实施例中的货箱取放装置300能够切换至第二状态，第二状态为接合组件330能够穿过承载平台400的通道420的状态，从而使所述货箱取放装置300能够沿该升降通道升降或被容置于该升降通道中。

在一些实施例中，货箱取放装置300包括旋转组件320和接合组件330，旋转组件320能够带动接合组件330旋转，使货箱取放装置300在第一状态和第二状态之间切换。接合组件330能够接合于货箱面向仓储机器人10的一侧，以取、放货箱。当货箱取放装置300取、放货箱时，旋转组件320和接合组件330处于第一状态；当货箱取放装置300取、放货箱结束或仓储机器人搬运货箱行走时，旋转组件320和接合组件320处于第二状态。

现有箱式存储中，从货架上取出货箱的方式主要有两种，一种是利用伸缩臂夹抱货箱取出，另一种是用伸缩平板升降抬起货箱进行提取。由于伸缩臂抽取货箱的过程中，伸缩臂需要进入相邻两个货箱之间的空间，使得相邻两个货箱之间需要预留较大的空间，而伸缩平板抬起货箱则需要在货箱的上方预留较大空间，因此，基于目前从货架上取出货箱的形式，货架的空间利用率较低。而本申请实施例通过接合组件330接合于货箱面向仓储机器人10的一侧而对货箱进行取、放，再配合输送装置410对货箱取放装置取、放的货箱进行输送，无需在货箱的周围预留额外的空间，使货架的空间利用率得到提升。

另外，本申请实施例中的货箱取放装置300还包括旋转组件320，通过旋转组件320可以带动接合组件330旋转，从而使货箱取放装置300在第一状态和第二状态之间进行切换。从而使货箱取放装置300既可以在货物输送方向上实施取、放货箱的操作，也能够穿过承载平台400的通道420升降，并对多层的承载平台进行取、放货操作，使仓储机器人10能够搬运更多的货箱，进一步，接合组件处于第二状态时，不进行货箱的取、放货操作，而是容置在承载平台的升降通道中，或沿着承载平台的升降通道升降至离开所述承载平台，从而便于仓储机器人对货箱进行搬运。

可以理解的是，接合组件330的旋转轨迹可以处于竖直平面内(参考图1、图3)，也可以处于水平面内(参考图5、图6)，并且接合组件330还可采用其他的旋转方式，或者不旋转，只要使接合组件330处于第二状态时能够被容置于承载平台的通道内和/或在承载平台上的通道420内升降，这些都在本发明的保护范围之内。

进一步，由于货箱取放装置300升降的通道420设置在承载平台400上，当某一承载平台上400承载有货箱时，货箱取放装置300不能沿该承载平台400上的通道420升降，也不能被容置于该承载平台的通道420中，因此，本申请的仓储机器人的动作过程还包括：以取货过程为例，在具有多个承载平台400的仓储机器人到达货架对应的存储位后，由第一升降机构500带动多个承载平台400沿支架200上移，使最下层的承载平台400处于第一待取放货物的存储层，同时货箱取放装置300下移到该承载平台400，旋转组件320带动接合组件330旋转至货物取、放方向，接合组件330将货箱取货至承载平台400的边缘，之后货箱取放装置300上移，货箱通由承载平台400上的输送装置410输送到承载平台400上，取货完成后，第二层的承载平台400下移至第二待取放货箱的存储层，同时货箱取放装置300下移到该承载平台400，旋转组件320带动接合组件330旋转至货箱取、放方向进行取、放货，以此类推直至取货完成或全部承载平台400均承载有货箱，放货过程则相反。

可以理解的是，本申请的仓储机器人10不限于上述取放货方式，例如，也可在取、放货开始时，将多个承载平台400下移，由最上层的承载平台400首先进行取货，或采用其他的方式使多个承载平台400能够依次进行取、放货，只要或能够实现在某一承载平台400取、放货完成后，其他的承载平台400仍能实现取放货即可。

在一些实施例中，参考图1、图3所示，旋转组件320包括支撑件321、旋转轴322和驱动件323。支撑件321固定连接至第二升降机构310，旋转轴322通过轴承座连接至支撑件321，接合组件330与旋转轴322固定连接。驱动件323与旋转轴322连接，通过驱动旋转轴322旋转带动接合组件330旋转。通过驱动件323驱动旋转轴322带动接合组件330旋转，可以使接合组件在第一状态和第二状态之间进行转换。

在一些实施例中，如图3所示，货箱取放装置300的旋转组件320中，支撑件321通过同步带夹紧装置固定连接至所述第二升降机构310的同步带313。进一步地，驱动件323可以包括驱动电机和齿轮组，齿轮组包括相互啮合的第一锥齿轮和第二锥齿轮，第一锥齿轮与驱动电机的转轴连接，第二锥齿轮与旋转轴322连接。其中，驱动电机可以安装在与支撑件321固定连接的安装块上并驱动第一锥齿轮转动，从而驱动与第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮转动，第二锥齿轮带动旋转轴322转动，进而带动与旋转轴322固定连接的接合组件330旋转。

在另外一些实施例中，如图5、图6所示，旋转组件320包括驱动件323和支撑件321，驱动件323包括设置于支撑件321上的驱动电机，驱动电机的旋转轴贯穿支撑件321连接至接合组件330，例如连接至接合组件330的直线运动机构332，驱动电机的带动所述接合组件330在水平面内旋转，以使接合组件330在第一状态和第二状态之间切换。在该实施例中，驱动电机可以直接驱动接合组件330在水平面内旋转，当所述接合组件330旋转时，接合组件不取、放货箱，并且当接合组件330处于第二状态时，货箱取放装置300能够被容置于所述承载平台400的通道420内。

在另外一些实施例中，如图7、图8和图9所示，承载平台400上的通道420为例如“十”字形。如此设置，使得货箱取放装置300中的接合组件330不必旋转，也能够穿过通道420进行升降。此时，货箱取放装置300仅包括接合组件330而无需设置旋转组件320。

在一些实施例中，接合组件330包括用于吸附货箱的吸盘组件331，以借助于吸盘组件331吸取或者推送货箱。当需要从货架上取货时，吸盘组件331能够利用负压吸附于货箱的侧壁，以将货箱从货架的存储位上拉出。当需要将货箱从所述仓储机器人的承载平台上推送至货架的指定存储位上时，可以借助吸盘组件331推动货箱，此时吸盘组件331可不通过负压对货箱进行吸附。

可以理解，吸盘组件331与货箱接合面的结合方式可以有多种，例如图3和图6所示的吸盘组件331的不同设置方式，都可以完成货箱的取、放货；进一步，本发明的吸盘组件的结构设计也不限于此，其他能够实现吸取的结构或设置方式都在本发明的保护范围之内。

在其他一些实施例中，接合组件330包括用于钩取货箱的钩取组件，以借助钩取组件钩取或者推送货箱。通过钩取组件钩取或推送货箱时，可采用钩取组件的挂钩直接钩取货箱边缘，在一些实施例中，还可在货箱上设置方便钩取组件钩取的槽或孔，以提升钩取货箱的便利性。进一步地，钩取组件可以一个或多个挂钩，以实现对货箱的钩取。

根据本申请的仓储机器人，通过吸盘组件331吸取、推送货箱或者通过挂钩组件钩取、推送货箱，使得取、放货箱的步骤较少，从而提升取、放货箱的效率。另外，采用吸取、钩取或者推送的方式平移货箱，无需在货箱的周围预留额外的空间，从而可以提升仓储***的空间利用率。

在一些实施例中，接合组件330还包括驱动吸盘组件331或钩取组件的直线运动机构332，直线运动机构332用于带动吸盘组件331或钩取组件沿取、放货方向移动，以取、放货箱。其中，吸盘组件331包括用于吸取或推送货箱的吸盘以及为吸盘吸取货箱提供动力的吸真空组件，钩取组件包括用于钩取或推送货箱的挂钩。直线运动机构332可以是直线滑台、电动缸、或电动伸缩杆等，只要能驱动接合组件330实现取放货操作即可，其他相同或者类似的机械结构设计都在本发明的保护范围之内。

具体地，在一些实施方式中，吸真空组件可以设置在机器人底盘100上或设置于机器人底盘100的内部，吸真空组件通过连接管与吸盘组件331连接。另外，可以在旋转轴322上安装用于固定连接管的气动滑环，在吸盘组件331升降的过程中，气动滑环可以收放连接管，可以理解，本发明对于吸盘组件331的负压吸取设计也不限于此，只要能驱动吸盘组件对货箱进行真空吸附即可。

在一些实施例中，支架200包括架体210和设置在架体210上的齿条220，齿条220在仓储机器人的承载平台400的升降方向延伸。第一升降机构500包括第二电机510和与第二电机510的转轴连接的齿轮520，第二电机510安装于承载平台的支撑架上，齿轮520与齿条220啮合，由第二电机510带动齿轮旋转，从而使承载平台沿支架200升降。可以理解，本发明的第一升降机构510的结构不限于此，还能够采用传动带、链条等多种升降方式。

在一些实施方式中，如图3所示，支架200上还设置有用于对承载平台400的升降进行导向的导轨，承载平台400上的支撑架包括与该导轨配合的滑块等导向机构。

在一些实施例中，货箱取放装置300的取、放货方向与承载平台400的输送装置410的输送方向相同。由此，以便于通过货箱取放装置300和输送装置410的配合，使所述仓储机器人10完成取、放货箱的操作。

在一些实施例中，机器人底盘100为自导引底盘或者配合轨道行驶的底盘。当机器人底盘100为自导引底盘时，可在机器人底盘100上设置能够行走的滚轮或履带，通过滚轮或履带带动机器人底盘100及设于机器人底盘100上的其他部件运动，实现仓储机器人10的行走。当机器人底盘100为配合轨道移动的底盘时，可在机器人底盘100上设置能够沿轨道移动的行走轮，通过轨道对行走轮的行动路径进行引导，从而保障仓储机器人10的行动路径最简化，以减少仓储机器人10的行走时间，提高取货效率，并提升仓储机器人10的稳定性。

基于同样的发明目的，本申请还提供一种仓储机器人10，仓储机器人10能够在货架上取、放货箱，货架设置为至少一层，每层包括多个存储位。仓储机器人10包括机器人底盘100、至少一个承载平台400、货箱取放装置300以及输送装置410。其中，至少一个承载平台400设置于机器人底盘100上。货箱取放装置300设置于承载平台400上，货箱取放装置300用于取、放指定存储位的货箱。输送装置410设置于承载平台400上，输送装置410用于输送货箱取放装置300取、放的货箱。货箱取放装置300包括能够接合于指定货箱面向仓储机器人10的一侧，以将货箱取、放的接合组件330，在一种实施方式中，货箱取放装置300还包括带动接合组件330旋转的旋转组件320。

本申请实施例的仓储机器人10，设置有货箱取放装置300，并且仓储机器人10的承载平台400上设有输送装置410。由此，可以利用货箱取放装置300从货架上指定的货箱存储位取出货箱，并利用输送装置410输送货箱取放装置300取、放的货箱，以使货箱被承载在承载平台400上，从而实现取货过程。或者，可以利用输送装置410将货箱从承载平台400向外输送，例如由承载平台的中部区域输送至边缘位置，再利用货箱取放装置将货箱推送至货架上货箱的存储位进行存放，从而实现放货过程。通过货箱取放装置300和输送装置410的配合，从而可以减小货箱和承载平台400之间的摩擦力，进而改善货箱和承载平台400之间易于磨损的问题，相比于采用伸缩货叉等直接夹抱货箱至承载平台上等方案，无需在承载平台上预留货叉的空间，从而能够减小承载平台31的面积，另外，也能够提高货箱取、放效率。

此外，本申请实施例通过接合组件330接合于货箱面向仓储机器人10的一侧而对货箱进行取、放，再配合输送装置410对货箱取放装置取、放的货箱进行输送，无需在货箱的周围预留额外的空间，使货架的空间利用率得到提升。

另外，机器人底盘100、至少一个承载平台400、货箱取放装置300以及输送装置410的结构以及连接关系与上述实施例中机器人底盘100、至少一个承载平台400、货箱取放装置300以及输送装置410的结构及连接关系相同或相异。

基于同样的发明目的，本申请还提供一种仓储***，包括仓储库和上述任一实施例中的仓储机器人10，仓储机器人10可以在仓储库的巷道中行走，以对接多层货架的存储位。仓储机器人10还能够与多层的输送线对接，使多个承载平台400同时取、放货箱。

在本申请一实施例中，仓储***包括仓储库和上述实施例中的仓储机器人10，仓储机器人10可以在仓储库的巷道中行走，对仓储库中的货箱进行取、放及搬运。仓储机器人10还能够与多层的输送线对接，使多个承载平台400同时取、放货箱，从而可以提高仓储库的存取效率。

以图1所示仓储机器人10为例，描述本申请货箱的具体出库流程大致如下：

控制仓储机器人10移动至货架的存储位处，

启动第一升降机构500，将第一个承载平台400升降至第一待取放货箱的存储层；

启动第二升降机构310，使货箱取放装置300升降至该存储层；

通过直线运动机构332驱动吸盘组件331沿取、放货方向移动，直至吸盘组件331抵靠在该存储位上货箱面向仓储机器人10的一侧面上；

启动吸真空组件，使得吸盘组件331将货箱侧面吸附；

控制直线运动机构332驱动吸盘组件331在取、放货方向上向承载平台400输送货箱，直至货箱的部分箱体被拉至承载平台400的输送装置410上；

关闭吸真空组件，吸盘组件331对货箱失去吸附力，第二升降机构310带动货箱取放装置300上升，使得吸盘组件331远离货箱；

启动输送装置410，货箱在输送装置410的传送下沿取、放货方向继续向承载平台输送，直至整个货箱转移至承载平台400上，停止输送装置410；

启动第一升降机构500，将第二个承载平台400升降至第二待取放货箱对应的存储层；

启动第二升降机构310，使货箱取放装置300穿过承载平台400上的通道420升降至第二待取放货箱的存储层；

重复上述取货步骤，直至货箱取放完成或全部承载平台400均装载货箱；

取货完成的仓储机器人10移动至工作台、预设的卸货或放货区域等，利用承载平台400和卸货区域的输送线等设备对接进行卸货，也可将货箱搬运至其他的存储位进行存放，完成货箱的转运。

以图1所示仓储机器人10为例，描述本申请货箱的具体入库流程大致如下：

控制装载有货箱的仓储机器人10移动至货架的放货位，启动第一升降机构500，使承载平台400升降至第一待取放货箱的存储层；

启动输送装置410，输送装置410沿取、放货方向将货箱向承载平台400外输送，使货箱朝着指定的存储位移动，直至货箱不再移动时停止所述输送装置410；

启动第二升降机构310，使得货箱取放装置300升降至该货箱所在存储层；

通过直线运动机构332沿取、放货方向驱动吸盘组件331移动，直至吸盘组件331抵靠在货箱的侧面上；

继续通过直线运动机构332向前推动吸盘组件331，直至将货箱完全推送到货架的存储位上；

重复上述步骤，直至将所有承载平台400上的货箱转运至货架的不同存储位上存放。

可以理解，当货箱取放装置300采用钩取组件时，对货箱的取放货过程大致相同，区别仅在于在取货时钩取组件采用挂钩钩取货箱，例如钩取货箱的侧壁或；进一步，货箱取放装置300还可采用其他相同或类似的机械结构实现货箱的取放，这些都在本发明的保护范围之内。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种仓储机器人，其特征在于，所述仓储机器人包括：

至少一个承载平台，设置于支架上，用于承载货箱；

货箱取放装置，设置于所述支架上，用于取、放货箱；

第一升降机构，用于带动所述承载平台沿所述支架升降；

第二升降机构，用于带动所述货箱取放装置升降；以及

机器人底盘，所述支架设置在所述机器人底盘上；

所述承载平台上设有输送装置，用于输送所述货箱取放装置取、放的货箱；所述承载平台上具有所述货箱取放装置升降的通道。

2.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于，所述货箱取放装置处于第一状态时，所述货箱取放装置能够取、放货箱，所述货箱取放装置处于第二状态时，所述货箱取放装置能够沿着所述承载平台的通道升降。

3.根据权利要求2所述的仓储机器人，其特征在于，所述货箱取放装置包括旋转组件和接合组件，所述旋转组件能够带动所述接合组件旋转，使所述货箱取放装置在第一状态和第二状态之间切换，所述接合组件能够接合于货箱面向所述仓储机器人的一侧，以取、放货箱；

当所述货箱取放装置取、放货箱时，所述旋转组件和所述接合组件处于第一状态；当所述货箱取放装置取、放货箱结束或所述仓储机器人搬运货箱行走时，所述旋转组件和所述接合组件处于第二状态。

4.根据权利要求3所述的仓储机器人，其特征在于，所述旋转组件包括支撑件、旋转轴和驱动件；

所述支撑件固定连接至所述第二升降机构；

所述旋转轴通过轴承座连接至所述支撑件，所述接合组件与所述旋转轴固定连接；

所述驱动件与所述旋转轴连接，通过驱动所述旋转轴旋转带动所述接合组件旋转。

5.根据权利要求3所述的仓储机器人，其特征在于，所述接合组件包括用于吸附所述货箱的吸盘组件，以借助于所述吸盘组件吸取或者推送货箱；或者

所述接合组件包括用于钩取所述货箱的钩取组件，以借助所述钩取组件钩取或者推送货箱。

6.根据权利要求5所述的仓储机器人，其特征在于，所述接合组件还包括驱动吸盘组件或钩取组件的直线运动机构，所述直线运动机构用于带动所述吸盘组件或所述钩取组件沿取、放货方向移动，以取、放货箱；

其中，所述吸盘组件包括用于吸取或推送货箱的吸盘以及为所述吸盘吸取货箱提供动力的吸真空组件，所述钩取组件包括用于钩取或推送货箱的挂钩。

7.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于，所述货箱取放装置的取、放货方向与所述承载平台的输送装置的输送方向相同。

8.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于，所述机器人底盘为自导引底盘或者配合轨道行驶的底盘。

9.一种仓储机器人，能够在货架上取、放货箱，其特征在于，所述货架设置为至少一层，每层包括多个存储位，所述仓储机器人包括：

机器人底盘；

至少一个承载平台，设置于所述机器人底盘上；

货箱取放装置，设置于所述承载平台上，所述货箱取放装置用于取、放指定存储位的货箱；以及

输送装置，设置于所述承载平台上，所述输送装置用于输送所述货箱取放装置取、放的所述货箱；

所述货箱取放装置包括能够接合于指定货箱面向所述仓储机器人的一侧，以将所述货箱取、放的接合组件，以及带动所述接合组件旋转的旋转组件。

10.一种仓储***，其特征在于，包括仓储库和权利要求1-9任一所述的仓储机器人，所述仓储机器人可以在仓储库的巷道中行走，以对接多层货架的存储位；

所述仓储机器人还能够与多层的输送线对接，使多个所述承载平台同时取、放货箱。

Images