CN218023514U - 搬运机器人及仓储*** - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种搬运机器人及仓储***，搬运机器人包括行走机构、载货平台以及存取机构，行走机构用于带动搬运机器人行走，载货平台用于取放及转运货物，存取机构设于载货平台上，存取机构包括取放臂和转移组件，取放臂用于沿第一方向取放货物，转移组件用于沿第二方向转运货物。该搬运机器人能够提升存取效率、减小占用空间。

Description

搬运机器人及仓储***

技术领域

本申请涉及仓储技术领域，特别是涉及一种搬运机器人及仓储***。

背景技术

在仓储***中，为减少人力，提高效率，通常采用存取机器人搬运货物，以将货物存放至货架，或者从货架上取出货物。但存取机器人在执行出入库任务时，需要频繁在货架与其它区域之间移动，仍然存在存取效率较低的问题，另外，现有存取机器人的载货台通常通过旋转的方式将货物进行换向转运，载货台旋转所需空间较大，较为占空间且效率也低。

实用新型内容

基于此，有必要针对存取机器人存取效率较低、占用空间较大的问题，提供一种搬运机器人及仓储***。

根据本申请的一个方面，提供一种搬运机器人，其特征在于，包括：行走机构，用于带动所述搬运机器人行走；载货平台，用于取放及转运货物；存取机构，设于所述载货平台上，所述存取机构包括取放臂和转移组件，所述取放臂用于沿第一方向取放货物，所述转移组件用于沿第二方向转运货物。

在一些实施例中，所述搬运机器人还包括支架，安装于所述行走机构上，所述支架上设有至少一个用于放置货物的缓存台；所述取放臂用于在搬运机器人外部与所述载货平台之间取放货物，所述转移组件用于在所述载货平台和所述缓存台之间转运货物。

在一些实施例中，所述缓存台上设有传送组件，所述传送组件的两侧安装有导向板，所述导向板用于引导货物沿所述传送组件的传送方向移动。

在一些实施例中，所述缓存台为多个，多个所述缓存台沿支架延伸方向排布，所述载货平台安装于所述支架上，所述载货平台能够相对所述支架沿支架延伸方向移动。

在一些实施例中，所述缓存台为多个，多个所述缓存台分布在载货平台沿第二方向的两侧，所述转移组件能够沿第二方向转运货物至两侧的缓存台，或者从两侧的缓存台转移至载货平台。

在一些实施例中，所述转移组件包括顶升移载机；所述取放臂被配置为将货物移动至顶升移载机上或者将顶升移载机上的货物移出；所述顶升移载机被配置为，顶升移载机的输送面能够移动至和取放臂配合进行转移货物的高度，或者移动至顶升移载机的输送面高于取放臂的顶面。

在一些实施例中，所述取放臂为两个伸缩式货叉，所述转移组件布置在两个伸缩式货叉之间。

根据本申请的另一个方面，提供一种仓储***，其特征在于，包括如前述的搬运机器人。

本申请实施例提供的搬运机器人，通过行走机构带动各部件行走，并在载货平台上设置存取机构，存取机构包括取放臂和转移组件，利用取放臂沿第一方向取放货物，利用转移组件沿第二方向转运货物，使得搬运机器人存取货物的过程分解为两个简单的动作，单个动作花费时间较短，各个动作连贯进行互不干扰，从而提升存取效率，且由于动作过程所需空间较小，使得搬运机器人整体占用空间较小。

附图说明

图1为本申请一实施例中搬运机器人的结构示意图；

图2为图1中搬运机器人的局部结构示意图；

图3为本申请一实施例中搬运机器人的结构示意图；

图4为本申请一实施例中搬运机器人的结构示意图。

附图标号说明：

10、搬运机器人；

11、行走机构；

12、载货平台；

13、存取机构；131、取放臂；131a、伸缩臂；131b、推拉杆；132、转移组件；132a、顶升移载机；132b、滚筒；

14、支架；

15、缓存台；151、传送组件；152、导向板；

20、货物；

X、第一方向；Y、第二方向。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

自动存取机器人是仓储作业中重要的运载设备，利用自动存储机器人代替人力将货物从货架上取出，并搬运至缓存输送装置，或者，将货物搬运至货架，以提高存取效率。但由于自动存取机器人在执行出入库任务时，需要频繁在货架与缓存输送装置之间移动，仍然存在存取效率较低的问题。

为解决上述问题，本申请实施例提供一种搬运机器人，通过设置取放货物和转运货物的机构，将存取货物的动作分解为取放动作和转运动作，由于分解后单个动作花费时间较短，且两个动作连贯进行，从而提升存取效率。并且，由于取放货物和转运货物的动作所需的空间较小，使得搬运机器人整体占用空间较小。

图1示出了本申请一实施例中搬运机器人的结构示意图。图2示出了图1中搬运机器人的局部结构示意图。

参阅图1和图2，本申请一实施例提供了的搬运机器人10，包括行走机构11、载货平台12以及存取机构13，行走机构11用于带动搬运机器人10行走，载货平台12用于取放及转运货物20，存取机构13设于载货平台12上，且存取机构13包括取放臂131和转移组件132，取放臂131用于沿第一方向X取放货物20，转移组件132用于沿第二方向Y转运货物20。

本申请实施例提供的搬运机器人10，通过行走机构11带动各部件行走，并在载货平台12上设置存取机构13，存取机构13包括取放臂131和转移组件132，利用取放臂131沿第一方向X取放货物20，利用转移组件132沿第二方向Y转运货物20，使得搬运机器人10存取货物20的过程分解为两个简单的动作，单个动作花费时间较短，从而提升存取效率，由于设有沿第二方向Y转运货物的转移组件132，当取放臂131取到货物需要将货物转移时，可借助转移组件132，而无需载货平台12、存取机构13旋转一定角度，进而无需预留载货平台12、存取机构13的转弯半径空间，因此这种搬运机器人10动作过程所需空间较小，使得搬运机器人10整体占用空间较小。

在一具体实施例中，行走机构11包括底盘和安装于底盘上的滚轮，搬运机器人10的其他部件安装于底盘上，通过滚轮带动底盘行走，从而带动整个搬运机器人10行走。

作为其中一种实施例，第一方向X、第二方向Y相互垂直，第一方向X、第二方向Y均与水平方向平行，以方便取放臂131取放货物20、转移组件132转运货物20，动作连贯，进而提高效率，并减少占用空间。

在一些实施例中，搬运机器人10还包括安装于行走机构11上的支架14，支架14上设有至少一个用于放置货物20的缓存台15，取放臂131用于在搬运机器人10外部与载货平台12之间取放货物20，转移组件132用于在载货平台12和缓存台15之间转运货物20。基于此，取放臂131可以从外部(如货架上)获取货物20，转移组件132将取放臂131取到的货物20转运至缓存台15上，搬运机器人10可以每完成一次取货，就将货物转移至缓存台15缓存，这样由于存在多个缓存台15，故此搬运机器人10可以同时搬运多个货物，利用缓存台15临时存储多个货物20，使得搬运机器人10能够在获取了多个货物20之后再进行搬运，减少了机器人来回移动所需的时间，从而提高存取效率。

在一些实施例中，缓存台15上设有传送组件151，传送组件151的两侧安装有导向板152，导向板152用于引导货物20沿传送组件151的传送方向移动。其中，传送组件151具体可以是传送带或者滚筒组。通过在传送组件151的两侧安装导向板152，使得货物20能够更准确地沿传送组件151的传送方向移动，避免货物20从缓存台15两侧掉落。

在一些实施例中，缓存台15为多个，多个缓存台15沿支架14延伸方向排布，载货平台12安装于支架14上，载货平台12能够相对支架14沿支架14延伸方向往复移动。其中，驱动载货平台12移动的动力机构具体可以是电机、电缸、气缸。并且，支架14上可设置导轨，载货平台12上对应设置与导轨滑动连接的滑块或滑轮，以提升载货平台12移动过程中的稳定性。通过载货平台12沿支架14延伸方向往复移动，能够将更多的货物20在载货平台12与缓存台15之间转运，即多个缓存台15能够存储更多的货物20，进一步减少机器人来回移动所需的时间，提高存取效率，载货平台12也能够移动至不同的高度与货架不同层相适配。

进一步地，支架14延伸方向可以是多种方向。作为优选，支架14延伸方向与竖直方向平行，从而充分利用竖直方向上的空间设置多个缓存台15，以在提升搬运机器人10的缓存能力的同时，减少搬运机器人10在水平方向上占用的空间，使其能够更灵活地在相邻货架之间穿梭移动。其中，缓存台15的数量具体可以是两个、三个、四个、五个、六个、七个、八个或者更多个。

可选地，多个缓存台15分布在载货平台12沿第二方向Y的两侧，转移组件132能够沿第二方向Y转运货物20至两侧的缓存台15，或者从两侧的缓存台15转移至载货平台12。基于此，在搬运机器人10整体高度确定的情况下，缓存台15的数量能够增加，使得搬运机器人10一次能够搬运的货物20数量更多，进一步提高存取效率。

图3示出了本申请一实施例中搬运机器人的结构示意图。

参阅图3，在一些实施例中，转移组件132包括顶升移载机132a；取放臂131被配置为将货物20移动至顶升移载机132a上或者将顶升移载机132a上的货物20移出；顶升移载机132a被配置为，顶升移载机132a的输送面能够移动至和取放臂131配合进行转移货物20的高度，或者移动至顶升移载机132a的输送面高于取放臂131的顶面。可选地，顶升移载机132a通过电缸或气缸驱动实现升降。通过设置顶升移载机132a对货物20的高度进行调整，避免取放臂131对转移组件132在载货平台12与缓存台15之间转运货物20的过程产生空间上的干涉。

在一可选实施例中，顶升移载机132a上还包括并列排布的多个滚筒132b。当滚筒132b绕其转轴转动时，压在滚筒132b上的货物20会在滚筒132b的带动下移动，使载货平台12上的货物20离开载货平台12。基于此，当货物20移动至部分压在缓存台15上时，缓存台15上的传送组件151会进一步带动货物20移动，直至货物20完全离开载货平台12，并完全位于缓存台15上，实现货物20在载货平台12与缓存台15之间的转运。

在相关技术中，自动存取机器人包括取货结构和缓存结构，通过缓存结构的设置，使得自动存取机器人能够一次性执行多个取放货任务，从而提高存取效率。其中，取货结构与缓存结构之间需要有结构和动作上的配合，以将取货结构取到的货物20转移至缓存结构，或者将缓存结构上的货物20转移至取货结构。目前，相关技术中通常采用旋转对接的方式实现取货结构与缓存结构之间的配合。具体是在取货结构取货后，将取货结构旋转一定角度，使取货结构与缓存结构对接，并将取货结构上的货物20转移至缓存结构。由于每次一取完货，都需要旋转一定角度才能将取到的货物转移至缓存结构，使得机器人工作过程中占用很大空间；另外，由于每一次取货后，取货结构均需要旋转并与缓存结构对接，花费时间较长，且取货结构旋转过程中容易出现旋转角度不准确的问题，使得取货结构与缓存结构对接困难，从而导致取货效率低。

而本申请实施例提供的搬运机器人10，由于取放臂131采用伸缩动作实现货物20的取放，转移组件132采用滚筒132b、传送带等直线传送的方式在缓存台15与载货平台12之间转运货物20，整个过程中未涉及旋转对接等复杂动作，从而实现在占用空间较小的前提下，提高存取效率。

在一些实施例中，取放臂131为两个伸缩式货叉，转移组件132布置在两个伸缩式货叉之间。通过伸缩式货叉在搬运机器人10外部与载货平台12之间取放货物20，取放的过程中货叉沿单一方向伸缩，动作简单，取放效率高，且占用空间小。转移组件132布置在两个伸缩式货叉之间，使得取放臂131可以直接将货物20放在转移组件132上或者直接从转移组件132上取货物20，从而使取放货物20和转运货物20的过程更连贯，存取效率更高。

可选地，伸缩式货叉包括伸缩臂131a和推拉杆131b，推拉杆131b设于伸缩臂131a的活动端，且推拉杆131b具有推拉状态(此时大致呈水平状)和避让状态(此时大致呈竖直状)，在推拉状态，推拉杆131b跟随伸缩臂131a的伸缩移动推拉货物20，在避让状态，推拉杆131b在伸缩臂131a的伸缩移动过程中对货物20进行避让。在取货过程中，通过伸缩臂131a带动避让状态的推拉杆131b移动，使推拉杆131b从位于货物20的一侧移动至位于货物20的另一侧，然后将推拉杆131b切换至推拉状态，再通过伸缩臂131a反向带动推拉状态的推拉杆131b移动，从而将货物20拉至载货平台12上。

进一步地，推拉杆131b可转动地连接于伸缩臂131a的活动端，通过转动推拉杆131b即可实现推拉状态和避让状态之间的切换，操作方便快捷，从而提高效率。

在一些实施例中，伸缩式货叉为双向货叉，即伸缩臂131a的相对两端均可伸缩，相对应地，伸缩臂131a的相对两端均设有推拉杆131b。基于此，伸缩臂131a的相对两端均可取放货物20，使得搬运机器人10无需旋转移动即可对位于不同方位的货物20进行取放。伸缩式货叉为现有设备，故具体结构在此不作细致描述。

图4示出了本申请一实施例中搬运机器人的结构示意图。

参阅图4，在一些实施例中，载货平台12的数量为多个。可选地，载货平台12的数量与缓存台15的数量相同或者相异。以载货平台12的数量与缓存台15的数量相同为例，每一个载货平台12与一个缓存台15相对设置，相对应地，载货平台12上的存取机构13也与缓存台15相对设置，基于此，不仅能通过缓存台15临时存储多个货物20提高存取效率，还能通过多个存取机构13同时在多个载货平台12与搬运机器人10外部之间取放货物20，使得缓存台15上能够快速存满货物20，或者缓存台15上存储的货物20能够被快速取走，进一步提高存取效率。

基于同样的发明目的，申请还提供一种仓储***。

在本申请一实施例中，仓储***包括上述实施例中的搬运机器人。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：

行走机构，用于带动所述搬运机器人行走；

载货平台，用于取放及转运货物；

存取机构，设于所述载货平台上，所述存取机构包括取放臂和转移组件，所述取放臂用于沿第一方向取放货物，所述转移组件用于沿第二方向转运货物。

2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括支架，安装于所述行走机构上，所述支架上设有至少一个用于放置货物的缓存台；

所述取放臂用于在搬运机器人外部与所述载货平台之间取放货物，所述转移组件用于在所述载货平台和所述缓存台之间转运货物。

3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述缓存台上设有传送组件，所述传送组件的两侧安装有导向板，所述导向板用于引导货物沿所述传送组件的传送方向移动。

4.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述缓存台为多个，多个所述缓存台沿支架延伸方向排布，所述载货平台安装于所述支架上，所述载货平台能够相对所述支架沿支架延伸方向移动。

5.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述缓存台为多个，多个所述缓存台分布在载货平台沿第二方向的两侧，所述转移组件能够沿第二方向转运货物至两侧的缓存台，或者从两侧的缓存台转移至载货平台。

6.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述转移组件包括顶升移载机；

所述取放臂被配置为将货物移动至顶升移载机上或者将顶升移载机上的货物移出；

所述顶升移载机被配置为，顶升移载机的输送面能够移动至和取放臂配合进行转移货物的高度，或者移动至顶升移载机的输送面高于取放臂的顶面。

7.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述取放臂为两个伸缩式货叉，所述转移组件布置在两个伸缩式货叉之间。

8.一种仓储***，其特征在于，包括如权利要求1至7任一项所述的搬运机器人。

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