CN115196240A - 仓储***及出入库控制方法 - Google Patents

Abstract

本公开实施例涉及一种仓储***及出入库控制方法，属于智能仓储物流技术领域。本公开实施例旨在解决相关技术中搬运货物效率低的技术问题。本公开实施例的仓储***，包括第一工作站；货架，包括存储板和位于存储板的上方的第一暂存板，第一暂存板具有第一暂存位，存储板具有存储位；行走轨道组，安装于货架上；第一搬运机器人，被配置为将存储位上的货物搬运至第一暂存位上，或将第一暂存位上的货物搬运至存储位上；第二搬运机器人，被配置为沿行走轨道组移动，且将第一暂存位上的货物搬运至第一工作站，或将第一工作站的货物搬运至第一暂存位上。本公开实施例的仓储***，能够提高货物搬运的效率。

Description

仓储***及出入库控制方法

技术领域

本公开实施例属于智能物流技术领域，尤其涉及一种仓储***及出入库控制方法。

背景技术

在智能物流技术中，仓储***能够对货物的进出库、存储、分拣、配送等物流活动进行智能化管理和执行，以减轻繁重的人力劳动。相关技术中，仓储***通常包括货架、工作站和搬运机器人，搬运机器人用于在货架和工作站之间进行移动以货搬运物。然而，搬运机器人会耗费较多的时间在移动上，降低了搬运货物的效率。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供一种仓储***及出入库控制方法，以解决搬运货物效率低的技术问题。

本公开实施例第一方面提供一种仓储***，包括：

第一工作站；

货架，包括平行且间隔设置的存储板和第一暂存板，所述第一暂存板位于所述存储板的上方，所述第一暂存板具有第一暂存位，所述存储板具有存储位；

行走轨道组，安装于所述货架上，且位于所述第一暂存板的上方；

第一搬运机器人，被配置为将所述存储位上的货物搬运至所述第一暂存位上，或将所述第一暂存位上的货物搬运至所述存储位上；

第二搬运机器人，被配置为沿所述行走轨道组移动，且将所述第一暂存位上的货物搬运至所述第一工作站，或将所述第一工作站的货物搬运至所述第一暂存位上。

本公开实施例的仓储***，包括第一搬运机器人和第二搬运机器人，货架设置有位于存储位上方的第一暂存位，以及位于第一暂存位上方的行走轨道组。第一搬运机器人在存储位和第一暂存位之间搬运货物，第二搬运机器人在第一暂存位和第一工作站之间搬运货物。货物入库时，第二搬运机器人在行走轨道组上行走，并将第一工作站的货物搬运至第一暂存位；第一搬运机器人将第一暂存位上的货物搬运至存储位。货物出库时，第一搬运机器人将存储位上的货物搬运至第一暂存位；第二搬运机器人在行走轨道上行走，并将第一暂存位上的货物搬运至第一工作站。

由于第一搬运机器人在存储位和第一暂存位之间搬运货物，则第一搬运机器人在货架附近移动，缩短了第一搬运机器人的移动路程，减少了第一搬运机器人耗费在移动上的时间，提高了货物搬运的效率。同时，由于第二搬运机器人在第一暂存位和第一工作站之间搬运货物，第二搬运机器人无需设置支撑装置及第一驱动装置，与第一搬运机器人相比，第二搬运机器人的重量较轻，移动速度快，进一步提高了货物搬运的效率。

在一种可能的实现方式中，所述货架有多个，多个所述货架平行且间隔设置；每个所述货架的所述第一暂存板均具有多个所述第一暂存位，多个所述第一暂存位沿所述第一暂存板的延伸方向设置；

所述行走轨道组有多个，每个所述行走轨道组均包括两条平行的行走轨道，多个所述行走轨道形成网格状轨道，所述网格状轨道具有多个用于取放货物的开口，多个所述开口与多个所述第一暂存位一一对应。

在一种可能的实现方式中，所述第二搬运机器人包括本体、行走滚轮组、第二取货装置和第二驱动装置；所述行走滚轮组安装于所述本体的下方，所述行走滚轮组的滚轮面可压接于所述行走轨道组的轨道面上；所述第二驱动装置连接所述行走滚轮组，以驱动所述行走滚轮组在所述行走轨道组上滚动；所述第二取货装置连接于所述本体上，用于经所述开口在所述第一暂存位上取放货物。

在一种可能的实现方式中，所述第二取货装置包括卷轴、拉绳、第一电机和卡爪；所述卷轴水平设置；所述第一电机连接所述卷轴，以驱动所述卷轴转动；所述拉绳的一端与所述卷轴的外圆周面连接，所述拉绳卷绕于所述卷轴上，所述拉绳的另一端向下延伸且与所述卡爪连接。

在一种可能的实现方式中，所述仓储***还包括竖向设置的爬升轨道组；

所述第二搬运机器人设置有爬升机构，所述爬升机构用于与所述爬升轨道组相卡接，以带动所述第二搬运机器人沿所述爬升轨道组下降至地面，或带动所述第二搬运机器人沿所述爬升轨道组上升至所述行走轨道组上。

在一种可能的实现方式中，所述爬升轨道组包括竖向且间隔设置的至少两条齿条轨道，至少两条所述齿条轨道均与所述货架连接。

在一种可能的实现方式中，所述爬升机构包括至少两个齿轮和第三驱动装置，至少两个齿轮分别用于同至少两条所述齿条轨道相啮合；所述第三驱动装置连接所述齿轮，以驱动所述齿轮沿所述齿条轨道滚动。

在一种可能的实现方式中，所述仓储***还包括支撑平台和第二工作站，所述第一工作站设置于所述支撑平台的上部，所述第二工作站设置于所述第一工作站的下方；

所述货架还包括第二暂存板，所述第二暂存板位于所述存储板的下方，所述第二暂存板具有第二暂存位；

所述第一搬运机器人还被配置为将所述第二暂存位上的货物搬运至所述存储位，或将所述存储位上的货物搬运至所述第二暂存位。

在一种可能的实现方式中，所述第二搬运机器人还被配置为将所述第二暂存位上的货物搬运至所述第二工作站，或将所述第二工作站的货物搬运至所述第二暂存位。

在一种可能的实现方式中，所述第二搬运机器人还设置有第二顶升装置和叉臂，所述第二顶升装置安装于所述第二搬运机器人的顶端，所述第二顶升装置连接所述叉臂，以驱动所述叉臂升降；

所述第二暂存板上设置有用于供所述叉臂通过的凹槽，所述凹槽位于所述第二暂存位内。

在一种可能的实现方式中，所述仓储***还包括第三搬运机器人，被配置为将所述第二暂存位上的货物搬运至所述第二工作站，或将所述第二工作站的货物搬运至所述第二暂存位上。

在一种可能的实现方式中，第三搬运机器人包括第二移动底盘、第二顶升装置和叉臂，所述第二顶升装置安装于所述第二移动底盘的顶端，所述第二顶升装置连接所述叉臂，以驱动所述叉臂升降；

所述第二暂存板上设置有用于供所述叉臂通过的凹槽，所述凹槽位于所述第二暂存位内。

在一种可能的实现方式中，所述仓储***还包括竖向设置的爬升轨道组；

所述第三搬运机器人设置有爬升机构，所述爬升机构用于与所述爬升轨道组相卡接，以带动所述第三搬运机器人沿所述爬升轨道组升至所述行走轨道组上，或带动所述第三搬运机器人沿所述爬升轨道组降至地面；

所述第三搬运机器人包括第二移动底盘和第四驱动装置，所述第二移动底盘包括行走滚轮组，所述第三搬运机器人升至所述行走轨道组上时，所述行走滚轮组的滚轮面压接于所述行走轨道组的轨道面上；所述第四驱动装置与所述行走滚轮组连接，以驱动所述行走滚轮组在所述行走轨道组上滚动。

在一种可能的实现方式中，所述第三搬运机器人还设置有用于在所述第一暂存位上取放货物的第二取货装置。

在一种可能的实现方式中，所述仓储***还包括竖向设置的爬升轨道组；

所述仓储***还包括第四搬运机器人，所述第四搬运机器人具有爬升机构，用于与所述爬升轨道组相卡接，以带动所述第四搬运机器人沿所述爬升轨道组升降。

在一种可能的实现方式中，所述第四搬运机器人还设置有第三取货装置，所述第三取货装置用于取放所述存储位、所述第一暂存位和/或所述第二暂存位上的货物。

本公开实施例第二方面提供一种入库控制方法，应用上述任一项所述的仓储***，所述方法包括：

指示第二搬运机器人将所述第一工作站的待入库货物搬运至第一暂存位；

指示第一搬运机器人将所述第一暂存位的所述待入库货物搬运至所述待入库货物对应的目标存储位。

本公开实施例的入库控制方法，第二搬运机器人将第一工作站的待入库货物搬运至第一暂存位，第二搬运机器人无需设置支撑装置及第一驱动装置，与第一搬运机器人相比，第二搬运机器人的重量较轻，移动速度快，提高了货物搬运的效率。第一搬运机器人将第一暂存位的待入库货物搬运至待入库货物对应的存储位，则第一搬运机器人在货架附近移动，缩短了第一搬运机器人的移动路程，减少了第一搬运机器人耗费在移动上的时间，进一步提高了货物搬运的效率。

在一种可能的实现方式中，所述仓储***还包括第三搬运机器人，所述方法还包括：

若所述第二搬运机器人均被占用，指示第三搬运机器人爬升至行走轨道组，并将所述第一工作站的所述待入库货物搬运至所述第一暂存位。

在一种可能的实现方式中，所述仓储***还包括位于所述第一工作站下方的第二工作站，以及位于所述第一暂存位下方的第二暂存位；所述方法还包括：

指示第三搬运机器人将所述第二工作站的待入库货物搬运至所述第二暂存位；

指示第一搬运机器人将所述第二暂存位的所述待入库货物搬运至对应的目标存储位。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：若所述第三搬运机器人均被占用，指示所述第二搬运机器人将所述第二工作站的所述待入库货物搬运至第二暂存位或第一暂存位；指示第一搬运机器人将所述第一暂存位或第二暂存位上的所述待入库货物搬运至对应的存储位。

本公开实施例第三方面提供一种出库控制方法，应用上述任一项所述的仓储***，所述方法包括：

确定待出库货物所在的第一存储位及对应的第一工作站；

指示第一搬运机器人将所述第一存储位的所述待出库货物搬运至第一暂存位；

指示第二搬运机器人将所述第一暂存位的所述待出库货物搬运至所述第一工作站。

本公开实施例的出库控制方法，第一搬运机器人将第一存储位上的待出库货物搬运至第一暂存位，第一搬运机器人在货架附近移动，缩短了第一搬运机器人的移动路程，减少了第一搬运机器人耗费在移动上的时间，提高了货物搬运的效率。同时，第二搬运机器人将第一暂存位的待出库货物搬运至第一工作站，第二搬运机器人无需设置支撑装置及第一驱动装置，与第一搬运机器人相比，第二搬运机器人的重量较轻，移动速度快，进一步提高了货物搬运的效率。

在一些可能的实现方式中，所述仓储***还包括第三搬运机器人，所述方法还包括：

若所述第二搬运机器人均被占用，指示第三搬运机器人爬升至行走轨道组，并将所述第一暂存位的待出库货物搬运至所述第一工作站。

在一些可能的实现方式中，所述仓储***还包括位于所述第一工作站下方的第二工作站，以及位于所述第一暂存位下方的第二暂存位；所述方法还包括：

确定待出库货物所在的第二存储位及对应的第二工作站；

指示第一搬运机器人将所述第二存储位的所述待出库货物搬运至所述第二暂存位；

指示第三搬运机器人将所述第二暂存位的所述待出库货物搬运至所述第二工作站。

在一些可能的实现方式中，所述方法还包括：若所述第二搬运机器人均被占用，指示第一搬运机器人将所述第一存储位的待出库货物放置于第一暂存位或第二暂存位；指示第三搬运机器人将所述第一暂存位或第二暂存位上的所述待出库货物搬运至所述第一工作站。

在一些可能的实现方式中，所述方法还包括：若所述第三搬运机器人均被占用，指示第一搬运机器人将所述第二存储位的所述待出库货物放置于第一暂存位或第二暂存位；指示所述第二搬运机器人将所述第一暂存位或第二暂存位上的所述待出库货物搬运至所述第二工作站。

本公开实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上任一项所述的方法。

本公开实施例第五方面提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一项所述的方法。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例提供的仓储***的正视结构示意图；

图2为图1中的仓储***的俯视结构示意图；

图3为图1中的第一搬运机器人的结构示意图；

图4为图1中的第二搬运机器人的结构示意图；

图5为图4中的第二搬运机器人的第二取货装置搬运货物时的示意图；

图6为图4中的第二搬运机器人沿爬升轨道组升降时的示意图；

图7为图4中的第二搬运机器人顶升货物时的示意图；

图8为图1中的第三搬运机器人的结构示意图；

图9为图8中的第三搬运机器人顶升货物时的示意图；

图10为图8中的第三搬运机器人沿爬升轨道组升降时的示意图；

图11为图8中的第三搬运机器人的第二取货装置搬运货物时的示意图；

图12为本公开实施例一些实现方式中的入库控制方法流程示意图；

图13为本公开实施例另一些实现方式中的入库控制方法流程示意图；

图14为本公开实施例一些实现方式中的出库控制方法流程示意图；

图15为本公开实施例另一些实现方式中的出库控制方法流程示意图。

附图标记说明：

10-货架；

110-存储板； 111-存储位； 120-第一暂存板；

121-第一暂存位； 130-行走轨道组； 131-行走轨道；

132-开口； 140-第二暂存板； 141-第二暂存位；

142-凹槽； 150-爬升轨道组； 151-齿条轨道；

160-通道； 170-支撑梁；

210-第一工作站； 220-支撑平台； 230-第二工作站；

30-第一搬运机器人；

310-第一移动底盘； 320-支撑装置； 330-第一取货装置；

40-第二搬运机器人；

410-本体； 420-第二取货装置； 421-卷轴；

422-拉绳； 423-卡爪； 430-行走滚轮组；

440-爬升机构； 441-齿轮； 450-第二顶升装置；

460-叉臂；

50-第三搬运机器人；

510-第二移动底盘；

60-第四搬运机器人；

70-货物。

具体实施方式

相关技术中，仓储***通常包括货架、工作站和搬运机器人，第一搬运机器人一般包括移动底盘、支撑装置、取货装置及第一驱动装置，支撑装置安装于移动底盘上，取货装置与支撑装置沿竖向滑动连接，第一驱动装置连接取货装置，以驱动取货装置进行升降。在搬运货物时，例如在货物入库的过程中，第一驱动装置驱动取货装置升降至指定高度，以与工作站上的货物相对；取货装置拿取工作站的货物；然后移动底盘带动支撑装置、取货装置以及位于取货装置上的货物移动至货架；第一驱动装置再次驱动取货装置升降，以与货架相对；取货装置将货物放置于货架上。由于第一搬运机器人配备有支撑装置和第一驱动装置等，因此第一搬运机器人的重量较大，降低了第一搬运机器人的移动速度，使得第一搬运机器人耗费较多的时间在移动上，从而降低了搬运货物的效率。

有鉴于此，本公开实施例提供一种仓储***，设置有第一搬运机器人及第二搬运机器人，且货架设置有位于存储位上方的第一暂存位以及位于第一暂存位上方的行走轨道组。搬运货物时，第一搬运机器人在第一暂存位和存储位之间搬运货物；第二搬运机器人在行走轨道上移动，且在第一暂存位和第一工作站之间搬运货物。由于第一搬运机器人在存储位和第一暂存位之间搬运货物，则第一搬运机器人在货架附近移动，缩短了第一搬运机器人的移动路程，减少了第一搬运机器人耗费在移动上的时间，提高了货物搬运的效率。同时，由于第二搬运机器人在第一暂存位和第一工作站之间搬运货物，第二搬运机器人无需设置支撑装置及第一驱动装置，与第一搬运机器人相比，第二搬运机器人的重量较轻，移动速度快，进一步提高了货物搬运的效率。

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

参考图1，本公开实施例提供一种仓储***包括货架10、第一工作站210、第一搬运机器人30和第二搬运机器人40。货架10包括平行且间隔设置的存储板110和第一暂存板120。存储板110具有存储位111，存储位111用于存放货物70。第一暂存板120位于存储板110的上方，第一暂存板120具有第一暂存位121，第一暂存位121用于暂存货物70。货架10上安装有行走轨道组130，行走轨道组130位于第一暂存板120的上方。第一工作站210可用于对货物70进行分拣、装卸等操作。

第一搬运机器人30被配置为将存储位111上的货物70搬运至第一暂存位121上，或将第一暂存位121上的货物70搬运至存储位111上。也就是说，第一搬运机器人30在存储位111和第一暂存位121之间搬运货物70。

第二搬运机器人40被配置为沿行走轨道组130移动，且将第一暂存位121上的货物70搬运至第一工作站210，或将第一工作站210的货物70搬运至第一暂存位121上。也就是说，第二搬运机器人40在第一暂存位121和第一工作站210之间搬运货物70。第一暂存位121与第一工作站210之间形成第一货物搬运层，示例性地，第一暂存位121与第一工作站210之间可通过钢平台搭建以形成第一货物搬运层，即如图1中上方的双向箭头所示。

货物70入库，即将第一工作站210的货物70搬运至货架10上时，首先，第二搬运机器人40拿取第一工作站210的货物70，带动货物70在行走轨道组130上行走，并将货物70搬运至第一暂存位121。然后，第一搬运机器人30将第一暂存位121上的货物70搬运至存储位111上。货物70出库，即将货架10上的货物70搬运至第一工作站210时，首先，第一搬运机器人30将存储位111上的货物70搬运至第一暂存位121。然后，第二搬运机器人40拿取第一暂存位121上的货物70，带动货物70在行走轨道组130上行走，并将货物70搬运至第一工作站210。

由于第一搬运机器人30在存储位111和第一暂存位121之间搬运货物70，则第一搬运机器人30在货架10附近移动，缩短了第一搬运机器人30的移动路程，减少了第一搬运机器人30耗费在移动上的时间，提高了货物搬运的效率。同时，由于第二搬运机器人40在第一暂存位121和第一工作站210之间搬运货物，第二搬运机器人40无需设置第一搬运机器人30的支撑装置及第一驱动装置，与第一搬运机器人30相比，第二搬运机器人40的重量较轻，移动速度快，进一步提高了货物搬运的效率。

货架10用于存放货物70。货架10的数量可以为一个。参考图2，货架10的数量也可以为多个，多个货架10可以平行且间隔设置，例如可沿图2中所示的第二方向y间隔排列。每相邻的两个货架10之间形成通道160，第一搬运机器人30可以在通道160内行走，第一搬运机器人30能够对与通道160相邻的两个货架10内的货物70进行搬运，可减少仓储***内配备的第一搬运机器人30的数量。

货架10可以为框架式结构。示例性地，参考图1和图2，货架10可以包括多个竖向设置的支撑梁170，多个支撑梁170围设成立方体空间，存储板110和第一暂存板120位于立方体空间内。存储板110和第一暂存板120水平且间隔设置，且均与支撑梁170连接。

存储板110的数量可以为一个。存储板110的数量也可以为多个，多个存储板110可以沿竖向间隔排列。每相邻两个存储板110之间的间隔可以相等也可以不相等，本公开实施例对此不作限定。

每个存储板110均具有存储位111。存储位111的数量可以为一个，也可以为多个。当存储位111的数量为多个时，多个存储位111可以呈矩阵排列，即沿图1中所示的第一方向x和第二方向y排列。示例性地，多个存储位111沿第二方向y可以呈单行排列，即货架10为单深位货架。示例性地，多个存储位111沿第二方向y也可以呈两行排列，即货架10为双深位货架。与单深位货架相比，双深位货架内存储位111的布局更紧凑，能够提高货架10及仓库的空间利用率。

第一暂存板120位于存储板110的上方，第一暂存板120具有用于暂存货物70的第一暂存位121。第一暂存位121的数量可以为一个，也可以为多个。示例性地，当第一暂存位121的数量为多个时，多个第一暂存位121可以沿第一暂存板120的延伸方向设置。例如，第一暂存板120分别沿图2中所示的第一方向x和第二方向y延伸，多个第一暂存位121可以沿第一方向x和第二方向y排列。

参考图1及图2，第一暂存板120的上方可以设置有行走轨道组130，行走轨道组130安装于货架10上，例如可以安装于支撑梁170上。行走轨道组130用于供第二搬运机器人40行走。示例性地，行走轨道组130的数量有多个，每个行走轨道组130均包括两条平行的行走轨道131，多个行走轨道组130内的多个行走轨道131形成网格状轨道，网格状轨道具有多个用于取放货物70的开口132，多个开口132与多个第一暂存位121一一对应。第二搬运机器人40可通过开口132在对应的第一暂存位121上取放货物70。

示例性地，在网格状轨道中，两个相邻的行走轨道组130中相邻的两个行走轨道131可以合并为一个行走轨道131，例如图2中第一方向x上相邻的两个行走轨道组130所示。如此设置，能够减少行走轨道131的数量，从而减少行走轨道组130所占用的空间，提高货架10的结构紧凑性，进而提高仓库的空间利用率。

示例性地，在网格状轨道中，两个相邻的行走轨道组130中相邻的两个行走轨道131也可以间隔排列，例如图2中第二方向y上相邻的两个行走轨道组130所示。如此设置，两个第二搬运机器人40可同时位于该相邻的两个行走轨道组130上，并对这两个行走轨道组130上相邻的两个第一暂存位121上的货物70同时进行取放，两个第二搬运机器人40无需彼此避让，提高了货物搬运的效率。

可以理解的是，第一方向x上相邻的两个行走轨道组130中相邻的两个行走轨道131也可以间隔排列，第二方向y上相邻的两个行走轨道组130中相邻的两个行走轨道131也可以合并为一个行走轨道131，本公开实施例对此不再赘述。

参考图1，货架10还可以包括第二暂存板140，第二暂存板140位于存储板110的下方。第二暂存板140具有用于暂存货物70的第二暂存位141。第一搬运机器人30可以被配置为将第二暂存位141上的货物70搬运至存储位111，或将存储位111上的货物70搬运至第二暂存位141。第二暂存板140能够增加货架10内用于暂存货物70的暂存位的数量，避免因暂存位不足而影响货物搬运的效率。第二暂存板140上的第二暂存位141的排列方式可参考第一暂存板120上的第一暂存位121的排列方式，本公开实施例对此不再赘述。

参考图1，第二暂存板140上还可以设置有用于搬运货箱70的凹槽142，凹槽142位于第二暂存位141内。示例性地，每个第二暂存位141内设置有两个凹槽142。

仓储***还可以包括竖向设置有爬升轨道组150，仓储***中搬运机器人可沿爬升轨道组150进行升降，使得搬运机器人能够上升至行走轨道组130或下降至地面，从而增加搬运机器人的行走路径，提高搬运货物的效率。爬升轨道组150可以包括竖向且间隔设置的至少两条齿条轨道。示例性地，参考图1，爬升轨道组150中齿条轨道151的数量可以有两个。爬升轨道组150还可以包括竖向且间隔设置的两个支撑柱(附图中未示出)，两条齿条轨道151可以分别固定于两个支撑柱上。示例性地，两条齿条轨道151也可以均与货架10连接。例如两个齿条轨道151可以分别连接于相邻的两个货架10的支撑梁170上。如此设置，无需设置支撑柱，简化了仓储***的结构，并能够提高仓库内的空间利用率。可以理解的是，爬升轨道组150中齿条轨道151的数量也可以为多个，本申请实施例对此不再赘述。

参考图1，仓储***还包括支撑平台220和第二工作站230，第一工作站210设置于支撑平台220的上部，第二工作站230设置于第一工作站210的下方。示例性地，第二工作站230可以设置于支撑平台220的下部，第二工作站230也可以设置于地面。第二工作站230可以用于对货物70进行分拣、装卸等操作。

仓储***还可以包括第三搬运机器人50，第三搬运机器人50被配置为将第二暂存位141上的货物70搬运至第二工作站230，或将第二工作站230的货物70搬运至第二暂存位141上。也就是说，第三搬运机器人50在第二暂存位141和第二工作站230之间搬运货物70。第二暂存位141与第二工作站230之间形成第二货物搬运层，即如图1中下方的双向箭头所示，增加了仓储***内货物运输层的数量，以进一步提高货物70的搬运效率。

示例性地，仓储***还可以包括提升机，提升机位于支撑平台220附近，用于在第一工作站210和第二工作站230之间搬运货物70。

第一搬运机器人30用于将第一暂存位121的货物70搬运至存储位111，或将存储位111的货物70搬运至第一暂存位121。示例性地，参考图3，第一搬运机器人30可以包括第一移动底盘310、支撑装置320、第一取货装置330及第一驱动装置(附图中未示出)。支撑装置320竖向安装于第一移动底盘310上。第一取货装置330与支撑装置320沿竖向滑动连接。第一驱动装置与第一取货装置330连接，第一驱动装置能够驱动第一取货装置330沿支撑装置320进行升降，从而使得第一取货装置330能够与存储位111及第一暂存位121相对，以取放位于存储位111及第一暂存位121上的货物70。

第一搬运机器人30将存储位111的货物70搬运至第一暂存位121时，首先，第一移动底盘310带动支撑装置320、第一取货装置330及第一驱动装置移动至货架10中存储位111所在的位置。第一驱动装置响应于第一取货装置330需要进行升降动作的信号，驱动第一取货装置330沿支撑装置320升降至与放置有货物70的存储位111相对的高度。第一取货装置330拿取存储位111上的货物70。然后，第一移动底盘310带动支撑装置320、第一驱动装置、第一取货装置330及位于第一取货装置330上的货物70移动至货架10中第一暂存位121所在的位置。第一驱动装置再次响应于第一取货装置330需要进行升降动作的信号，驱动第一取货装置330沿支撑装置320升降至与待放置货物70的第一暂存位121相对的高度。第一取货装置330将货物70放置于第一暂存位121上。

第一搬运机器人30将第一暂存位121的货物70搬运至存储位111时，首先，第一移动底盘310带动支撑装置320、第一取货装置330及第一驱动装置移动至货架10中第一暂存位121所在的位置。第一驱动装置响应于第一取货装置330需要进行升降动作的信号，驱动第一取货装置330沿支撑装置320升降至与放置有货物70的第一暂存位121相对的高度。第一取货装置330拿取第一暂存位121上的货物70。然后，第一移动底盘310带动支撑装置320、第一驱动装置、第一取货装置330及位于第一取货装置330上的货物70移动至货架10中存储位111所在的位置。第一驱动装置再次响应于第一取货装置330需要进行升降动作的信号，驱动第一取货装置330沿支撑装置320升降至与待放置货物70的存储位111相对的高度。第一取货装置330将货物70放置于存储位111上。

第二搬运机器人40能够沿行走轨道组130移动，且将第一暂存位121上的货物70搬运至第一工作站210，或将第一工作站210的货物70搬运至第一暂存位121。示例性地，参考图4，第二搬运机器人40包括本体410、第二取货装置420、第二驱动装置(附图中未示出)和行走滚轮组430，本体410内可以具有容纳货物的第一容纳空间。行走滚轮组430安装于本体410的下方，行走滚轮组430的滚轮面可压接于行走轨道组130的轨道面上。第二驱动装置连接行走滚轮组430，以驱动行走滚轮组430在行走轨道组130上滚动。第二取货装置420连接于本体410上，用于经开口132在第一暂存位121上取放货物70。

第二搬运机器人40将第一暂存位121的货物70搬运至第一工作站210时，首先，第二驱动装置响应于第二搬运机器人40需要移动的信号，驱动行走滚轮组430在行走轨道组130上滚动，带动本体410、第二取货装置420及第二驱动装置移动至第一暂存位121的上方，并使第二取货装置420伸出与开口132相对。第二取货装置420经由开口132拿取第一暂存位121上的货物70。然后，第二驱动装置再次响应于第二搬运机器人40需要移动的信号，驱动行走滚轮组430在行走轨道组130上滚动，带动本体410、第二取货装置420及第二驱动装置移动至第一工作站210，以使第一工作站210能够对货物70进行分拣、装卸等操作。

第二搬运机器人40将第一工作站210的货物70搬运至第一暂存位121时，首先，第二驱动装置响应于第二搬运机器人40需要移动的信号，驱动行走滚轮组430滚动，带动本体410、第二取货装置420及第二驱动装置移动至第一工作站210，第二取货装置420拿取第一工作站210的货物70。然后，第二驱动装置再次响应于第二搬运机器人40需要移动的信号，驱动行走滚轮组430滚动至行走轨道组130上，并在行走轨道组130上滚动，带动本体410、第二取货装置420及第二驱动装置移动至第一暂存位121的上方，并使第二取货装置420伸出与开口132相对。第二取货装置420经由开口132将货物70放置于第一暂存位121上。

示例性地，参考图4和图5，第二取货装置420可以包括卷轴421、拉绳422、第一电机(附图中未示出)和卡爪423。卷轴421水平设置，例如卷轴421可水平地安装于第二搬运机器人40的本体410上，且卷轴421能够绕自身轴线转动。第一电机连接卷轴421，以驱动卷轴421转动。拉绳422的一端与卷轴421的外圆周面连接，拉绳422卷绕于卷轴421上，拉绳422的另一端向下延伸且与卡爪423连接。卡爪423能够卡接于货物70上。第二取货装置420从第一暂存位121上拿取货物70时，第一电机驱动卷轴421转动，使得卷绕于卷轴421上的拉绳422放开，拉绳422连接有卡爪423的一端下降至货物70的下方，卡爪423卡接于货物70的底面。第一电机驱动卷轴421反向转动，使得拉绳422卷绕于卷轴421上，拉绳422带动卡爪423及货物70向上移动而离开第一暂存位121，以拿取第一暂存位121上的货物70。

第二取货装置420向第一暂存位121上放置货物70时，第一电机驱动卷轴421转动，使得卷绕于卷轴421上的拉绳422放开，在重力作用下，货物70带动卡爪423及拉绳422下降，货物70被放置于第一暂存位121上，卡爪423解除与货物70之间的卡接。第一电机驱动卷轴421反向转动，使得拉绳422卷绕于卷轴421上，拉绳422带动卡爪423向上移动而离开第一暂存位121。

在本公开实施例的一些实现方式中，第一容纳空间的底端可以开放设置，拉绳422及卡爪423可经由开放的底端伸出，以取放货物70。

在本公开实施例的另一些实现方式中，第一容纳空间的侧端可以开放设置。第二取货装置420还可以包括第一伸缩机构，第一伸缩机构具有沿水平方向进行伸缩的功能，第一伸缩机构连接卷轴421，第一伸缩机构可带动卷轴421经由开放的侧端伸出，以向下取放货物70。示例性地，第一伸缩机构可以为电缸，电缸的伸缩杆与卷轴421连接。可以理解的是，第一伸缩机构也可以为其他具有伸缩功能的机构，本公开实施例对此不再赘述。

当第二取货装置420取放货物时，第一伸缩机构可带动卷轴421经由开放的侧端沿水平方向远离本体410移动，例如图4中所示第一伸缩机构可以带动卷轴421水平向右伸出，以取放货物70。取放完货物之后，第一伸缩机构带动卷轴421经由开放的侧端沿水平方向朝向本体410移动，以将卷轴421收回至第一容纳空间内。如此设置，在取放货物的过程中能够为行走滚轮组430及第二驱动装置等留有足够的空间，优化第二搬运机器人40的结构布局。

在本公开实施例的一些实现方式中，第二搬运机器人40还可以在第一工作站210上取放货物70。示例性地，第一容纳空间的底端可以封闭设置，侧端可以开放设置。第一容纳空间的底端可以设置有第二伸缩机构及第一顶升装置，第二伸缩机构具有沿水平方向伸缩的功能，第一顶升装置连接于第二伸缩机构上，第一顶升装置用于放置货物70，且第一顶升装置具有顶升功能。示例性地，第二伸缩机构可以为电缸，电缸的伸缩杆设置有平台。可以理解的是，第二伸缩机构也可以为其他具有伸缩功能的机构，本公开实施例对此不再赘述。

当第二搬运机器人40将货物70放置于第一工作站210时，第二伸缩机构带动第一顶升装置及货物70经由第一容纳空间开放的侧端沿水平方向远离本体410移动，以将第一顶升装置及货物70从第一容纳空间内伸出。然后，第一顶升装置带动货物上升以对接第一工作站210，从而使得第一工作站210能够对货物进行分拣、装卸等。完成货物分拣、装卸等操作后，第一顶升装置下降，第二伸缩机构带动第一顶升装置经由第一容纳空间开放的侧端沿水平方向朝向本体410移动，以使第一顶升装置收回第一容纳空间内。当第二搬运机器人40拿取第一工作站210的货物70时，第二伸缩机构经由第一容纳空间开放的侧端带动第一顶升装置沿水平方向远离本体410移动，第一顶升装置上升以对接第一工作站210，将第一工作站210的货物70放置于第一顶升装置上。然后，第一顶升装置带动货物70下降，第二伸缩机构带动第一顶升装置及货物70经由第一容纳空间开放的侧端沿水平方向朝向本体410移动，以将第一顶升装置及货物70收容于第一容纳空间内。

在本公开实施例的一些实现方式中，参考图4及图6，第二搬运机器人40还可以设置有爬升机构440，爬升机构440用于与爬升轨道组150相卡接，以带动第二搬运机器人40沿爬升轨道组150下降至地面，或带动第二搬运机器人40沿爬升轨道组150上升至行走轨道组130上。第二搬运机器人40能够在第一暂存位121与第二工作站230之间搬运货物70。如此设置，能够提高仓储***的货物搬运效率。例如当第二暂存位141被占满，仍然需要将存储位111上的某些货物70搬运至第二工作站230时，第一搬运机器人30可以将存储位111上货物70搬运至第一暂存位121；第二搬运机器人40可以拿取第一暂存位121上的货物70，沿爬升轨道组150下降至地面，行走滚轮组430可以在地面上滚动，将货物70搬运至第二工作站230。

当第二暂存位141被占满，需要将货物70由第二工作站230搬运至存储位111上时，第二搬运机器人40可以将货物70由第二工作站230搬运至货架10，沿爬升轨道组150爬升至行走轨道组130上，行走滚轮组430在行走轨道组130上滚动，并将货物70放置于第一暂存位121上；第一搬运机器人30再将第一暂存位121上货物70搬运至存储位111。

爬升机构440可以包括至少两个齿轮441和第三驱动装置(附图中未示出)，至少两个齿轮441分别同至少两条齿条轨道151相啮合。第三驱动装置连接两个齿轮441，以驱动齿轮441沿齿条轨道151滚动。示例性地，参考图4，爬升机构440中齿轮441的数量可以为两个，爬升轨道组150中齿条轨道151的数量也可以为两个，一个齿轮441与一个齿条轨道151相啮合，另一个齿轮441与另一个齿条轨道151相啮合。示例性地，齿轮441的数量也可以为多个，多个齿轮441可以分为两个齿轮组，同一齿轮组中的多个齿轮441可以均与同一个齿条轨道151相啮合。

示例性地，至少两个齿轮441可以安装于本体410相对的两侧，相应地，至少两条齿条轨道151分别设置于本体410相对的两侧。至少两个齿轮441沿至少两条齿条轨道151滚动时，可通过本体410相对的两侧向本体410施加升降力，以带动第二搬运机器人40沿齿条轨道151进行升降。示例性地，至少两个齿轮441也可以分别安装于本体410的四周，相应地，至少两条齿条轨道151分别设置于本体410的四周。至少两个齿轮441沿至少两条齿条轨道151滚动时，可通过本体410的四周向本体410施加升降力，以带动第二搬运机器人40沿齿条轨道151进行升降。

在本公开实施例的一些实现方式中，第二搬运机器人40还可以被配置为将第二暂存位141上的货物70搬运至第二工作站230，或将第二工作站230的货物70搬运至第二暂存位141。如此设置，能够提高仓储***的货物搬运效率。例如，当第三搬运机器人50均被占用，需要将存储位111的货物70搬运至第二工作站230时，第一搬运机器人30可以将存储位111的货物70放置于第二暂存位141，第二搬运机器人40可沿爬升轨道组150下降至地面，将第二暂存位141的货物70搬运至第二工作站230。或者，第一搬运机器人30也可以将存储位111的货物70放置于第一暂存位121，第二搬运机器人40拿取第一暂存位121上的货物70，沿爬升轨道组150下降至地面，并将货物70搬运至第二工作站230。

当第三搬运机器人50均被占用，需要将货物70由第二工作站230搬运至存储位111上时，第二搬运机器人40可沿爬升轨道组150下降至地面，将第二工作站230的货物70搬运至第二暂存位141，第一搬运机器人30可以将第二暂存位141上的货物70放置于存储位111上。或者，第二搬运机器人40可沿爬升轨道组150下降至地面，拿取第二工作站230的货物70，沿爬升轨道组150上升至行走轨道组130，并在行走轨道组130上行走，将货物70放置于第一暂存位121上，第一搬运机器人30可以将第一暂存位121上的货物70放置于存储位111上。

第二搬运机器人40可通过第二顶升装置和叉臂在第二暂存位141上取放货物70。示例性地，参考图7，第二搬运机器人40还设置有第二顶升装置450和叉臂460，第二顶升装置450安装于第二搬运机器人40的顶端，第二顶升装置450连接叉臂460，以驱动叉臂460升降。叉臂460可***第二暂存板140上的凹槽142内。叉臂460在第二顶升装置450的作用下上升时，叉臂460可从第二暂存板140的底部***凹槽142内，以顶起放置于第二暂存位141上的货物70。然后第二搬运机器人40的行走滚轮组430带动叉臂460及位于叉臂460上的货物70从凹槽142的槽口离开第二暂存板140，从而实现从第二暂存位141上拿取货物70。叉臂460顶起货物70后，第二搬运机器人40的行走滚轮组430可带动叉臂460及位于叉臂460上的货物70移动至第二暂存板140处，并使叉臂460经由凹槽142的槽口***凹槽142内，从而使得货物70位于第二暂存位141的上方。然后叉臂460在第二顶升装置450的作用下下降，以将货箱放置于第二暂存位141上。

示例性地，参考图8及图9，第三搬运机器人50可以包括第二移动底盘510、第二顶升装置450和叉臂460，第二顶升装置450安装于第二移动底盘510的顶端，第二顶升装置450连接叉臂460，以驱动叉臂460升降。第三搬运机器人50在第二暂存位141上取放货物70的工作过程，可参考上述第二搬运机器人40在第二暂存位141上取放货物70时的描述，本公开实施例对此不再赘述。

在本公开实施例的一些实现方式中，参考图8及图10，第三搬运机器人50还可以设置有爬升机构440，爬升机构440用于与爬升轨道组150相卡接，以带动第三搬运机器人50沿爬升轨道组150升至行走轨道组130上，或带动第三搬运机器人50沿爬升轨道组150降至地面。第三搬运机器人50还可以包括第二移动底盘510和第四驱动装置(附图中未示出)，第二移动底盘510包括行走滚轮组430，第三搬运机器人50升至行走轨道组130上时，行走滚轮组430的滚轮面压接于行走轨道组130的轨道面上。第四驱动装置与行走滚轮组430连接，以驱动行走滚轮组430在行走轨道组130上滚动。如此设置，使得第三搬运机器人50能够在第二暂存位141与第一工作站210之间搬运货物70，从而提高仓储***的货物搬运效率。

例如当第一暂存位121被占满，需要将存储位111上的货物70搬运至第一工作站210时，第一搬运机器人30可以将存储位111上货物70搬运至第二暂存位141。第三搬运机器人50可以拿取第二暂存位141上的货物70，沿爬升轨道组150爬升至行走轨道组130上，行走滚轮组430可以在行走轨道组130上滚动，将货物70搬运至第一工作站210。

当第一暂存位121被占满，需要将货物70由第一工作站210搬运至存储位111时，第二搬运机器人40可以沿爬升轨道组150爬升至行走轨道组130上，行走滚轮组430可以在行走轨道组130上滚动，拿取第一工作站210的货物70，然后沿爬升轨道组150下降至地面，将货物70放置于第二暂存位141上。第一搬运机器人30可以将第二暂存位141上货物70搬运至存储位111。

在本公开实施例的一些实现方式中，参考图11，第三搬运机器人50还可以设置有用于在第一暂存位121上取放货物70的第二取货装置420。示例性地，第一移动底盘310内具有第二容纳空间，第二取货装置420可以安装于第二容纳空间内，第二取货装置420可伸出该第二容纳空间，并经由开口132在第一暂存位121上取放货物70。如此设置，能够提高仓储***的货物搬运效率。例如，当第二搬运机器人40均被占用，需要将存储位111的货物70搬运至第一工作站210时，第一搬运机器人30可以将存储位111上的货物70搬运至第一暂存位121上，第三搬运机器人50可以沿爬升轨道组150爬升至行走轨道组130上，通过第二取货装置420拿取第一暂存位121上的货物70，行走滚轮组430在行走轨道组130上滚动，将货物70搬运至第一工作站210。或者，第一搬运机器人30可以将存储位111上的货物70搬运至第二暂存位141上，第三搬运机器人50拿取第二暂存位141上的货物70，沿爬升轨道组150爬升至行走轨道组130上，行走滚轮组430在行走轨道组130上滚动，将货物70搬运至第一工作站210。

当第二搬运机器人40均被占用，需要将第一工作站210的货物70搬运至存储位111时，第三搬运机器人50可以沿爬升轨道组150爬升至行走轨道组130上，行走滚轮组430在行走轨道组130上滚动，拿取第一工作站210上的货物70，并将货物70搬运至第一暂存位121，第一搬运机器人30将第一暂存位121上的货物70搬运至存储位111上。或者，第三搬运机器人50可以沿爬升轨道组150爬升至行走轨道组130上，行走滚轮组430在行走轨道组130上滚动，拿取第一工作站210上的货物70，沿爬升轨道组150下降至底面，并将货物70搬运至第二暂存位141。第一搬运机器人30将第二暂存位141上的货物70搬运至存储位111上。

需要说明的是，当第二搬运机器人40及第三搬运机器人50均能够在第一暂存位121上取放货物70、在第二暂存位141上取放货物70以及沿爬升轨道组150爬升时，第二搬运机器人40和第三搬运机器人50可以兼容为同一种搬运机器人，以降低仓储***的复杂性，提高仓储***控制及维护时的便捷性。

参考图1，仓储***还可以包括第四搬运机器人60，第四搬运机器人60具有爬升机构440，用于与爬升轨道组150相卡接，以带动第四搬运机器人60沿爬升轨道组150升降。示例性地，第四搬运机器人60可以设置有第三取货装置(附图中未示出)，第三取货装置用于取放存储位111、第一暂存位121和/或第二暂存位141上的货物70。第四搬运机器人60可以在存储位111和第一暂存位121之间搬运货物70，也可以在存储位111和第二暂存位141之间搬运货物70，还可以在第一暂存位121及第二暂存位141之间搬运货物70，增加了货物70的搬运路径，增加了仓储***的货物搬运效率。

参考图12，本公开实施例还提供一种入库控制方法，在一些实现方式中，该方法可以包括：

S110、指示第二搬运机器人将第一工作站的待入库货物搬运至第一暂存位。

示例性地，货物70入库时，即将第一工作站210的待入库货物搬运至货架10上时，可以首先获取待入库货物所在的第一工作站210。例如当第一工作站210有多个时，需要获取待入库货物所在的第一工作站210的编号。同时，也可以获取位于该第一工作站210的待入库货物的目标存储位，即该第一工作站210的待入库货物需要被放置的存储位111的位置。确定待入库货物所在的第一工作站210之后，可指示第二搬运机器人40将第一工作站210的待入库货物搬运至第一暂存位121进行暂存。然后，示例性地，第二搬运机器人40可重新返回第一工作站210以搬运其他待入库货物。

S120、指示第一搬运机器人将第一暂存位的待入库货物搬运至待入库货物对应的目标存储位。

第二搬运机器人40将待入库货物搬运至第一暂存位121上之后，可指示第一搬运机器人30拿取第一暂存位121上的待入库货物，并将待入库货物放置于目标存储位上。

本公开实施例的入库控制方法，第二搬运机器人40将第一工作站210的待入库货物搬运至第一暂存位121，第二搬运机器人40无需设置支撑装置及第一驱动装置，与第一搬运机器人30相比，第二搬运机器人40的重量较轻，移动速度快，提高了货物搬运的效率。第一搬运机器人30将第一暂存位121的待入库货物搬运至目标存储位，则第一搬运机器人30在货架10附近移动，缩短了第一搬运机器人30的移动路程，减少了第一搬运机器人30耗费在移动上的时间，进一步提高了货物搬运的效率。

示例性地，仓储***还可以包括第三搬运机器人。入库控制方法还可以包括：若第二搬运机器人40均被占用，指示第三搬运机器人50爬升至行走轨道组130，并将第一工作站210的待入库货物搬运至第一暂存位121，以减少等待可用的第二搬运机器人40的时间，提高货物搬运的效率。

当仓储***还包括位于第一工作站210下方的第二工作站230，以及位于第一暂存位121下方的第二暂存位141时，参考图12，入库控制方法还可以包括：

S130、指示第三搬运机器人将第二工作站的待入库货物搬运至第二暂存位。

货物70入库时，即将第二工作站230的待入库货物搬运至货架10上时，可以首先获取待入库货物所在的第二工作站230。例如当第二工作站230有多个时，需要获取待入库货物所在的第二工作站230的编号。同时，也可以获取位于该第二工作站230的待入库货物的目标存储位，即该第二工作站230的待入库货物需要被放置的存储位111的位置。确定待入库货物所在的第二工作站230之后，可指示第三搬运机器人50将第二工作站230的待入库货物搬运至第二暂存位141进行暂存。然后，示例性地，第三搬运机器人50可重新返回第二工作站230以搬运其他待入库货物。

S140、指示第一搬运机器人将第二暂存位的待入库货物搬运至对应的目标存储位。

第三搬运机器人50将待入库货物搬运至第二暂存位141上之后，可指示第三搬运机器人50拿取第二暂存位141上的待入库货物，并将待入库货物放置于目标存储位上。

本公开实施例的入库控制方法，第一工作站210与第一暂存位121之间可形成第一货物搬运层，即如图1中上方的双向箭头所示。第二工作站230与第二暂存位141之间可形成第二货物搬运层，即如图1中下方的双向箭头所示，从而增加了仓储***内货物运输层的数量，以提高货物入库的效率。

示例性地，入库控制方法还可以包括：若第三搬运机器人50均被占用，指示第二搬运机器人40将第二工作站230的待入库货物搬运至第二暂存位141或第一暂存位121；指示第一搬运机器人30将第一暂存位121或第二暂存位141上的待入库货物搬运至对应的存储位，以减少等待可用的第三搬运机器人50的时间，提高货物搬运的效率。

在本公开实施例的另一些实现方式中，参考图13，入库控制方法可以包括：

S210、获取待入库货物所在的工作站及目标存储位；待入库货物所在的工作站是第一工作站，暂存位为第一暂存位；待入库货物所在的工作站是第二工作站，暂存位为第二暂存位。

当仓储***中包括第一工作站210和第二工作站230时，待入库的货物在第一工作站210时，暂存位为第一暂存位。第一工作站210与第一暂存位121之间可形成第一货物搬运层，即如图1中上方的双向箭头所示。在后续搬运货物的过程中，示例性地，可指示第二搬运机器人40将第一工作站210的待入库货物搬运至第一暂存位121。

待入库的货物在第二工作站230时，暂存位为第二暂存位。第二工作站230与第二暂存位141之间可形成第二货物搬运层，即如图1中下方的双向箭头所示。在后续搬运货物的过程中，示例性地，可指示第三搬运机器人50将第二工作站230上的待入库货物搬运至第二暂存位141，从而增加了仓储***内货物运输层的数量，以进一步提高货物70的搬运效率。

参考图13，入库控制方法还可以包括：

S220、若第二搬运机器人均被占用，指示第三搬运机器人爬升至行走轨道组，并将第一工作站的待入库货物搬运至第一暂存位或第二暂存位。

确定暂存位为第一暂存位121之后，可判断第二搬运机器人40是否均被占用。示例性地，获取可用的第二搬运机器人40的数量，根据可用的第二搬运机器人40的数量判断第二搬运机器人40是否均被占用。如果第二搬运机器人40未均被占用，则指示可用的第二搬运机器人40将第一工作站210的待入库货物搬运至第一暂存位121。

示例性地，第二搬运机器人40未均被占用时，还可以判断第一暂存位121是否被占满，例如，可以获取可用的第一暂存位121的数量，根据可用的第一暂存位121的数量判断第一暂存位121是否被占满。如果第一暂存位121未被占满，可指示第二搬运机器人40将第一工作站210的待入库货物搬运至第一暂存位121。然后，可指示第一搬运机器人30将第一暂存位121上的待入库货物搬运至目标存储位。

如果第一暂存位121被占满，可指示第二搬运机器人40沿爬升轨道组150下降至地面，以将第一工作站210的待入库货物搬运至第二暂存位141上。然后，可指示第一搬运机器人30将第二暂存位141上的待入库货物搬运至目标暂存位。如此设置，可以减少或消除等待可用的第一暂存位121的时间，提高货物的搬运效率。

如果第二搬运机器人40均被占用，即无可用的第二搬运机器人40时，可以指示第三搬运机器人50沿爬升轨道组150爬升至行走轨道组130上，以将第一工作站210的待入库货物搬运至第一暂存位121或第二暂存位141，从而可以减少或消除等待可用的第二搬运机器人40的时间，提高货物的搬运效率。

示例性地，第二搬运机器人40均被占用时，还可以判断第一暂存位121是否被占满。如果第一暂存位121未被占满，第三搬运机器人50爬升至行走轨道组130后，可将第一工作站210的待入库货物搬运至第一暂存位121。

如果第一暂存位121被占满，可指示第三搬运机器人50爬升至行走轨道组130后，拿取第一工作站210上的待入库货物，沿爬升轨道组150下降至底面，并将待入库货物搬运至第二暂存位141。然后，可指示第一搬运机器人30将第二暂存位141上的待入库货物搬运至目标存储位。如此设置，能够减少或消除等待可用的第一暂存位121的时间，提高货物的搬运效率。

参考图13，入库控制方法还可以包括：

S230、若第三搬运机器人均被占用，指示第二搬运机器人下降至地面，并将第二工作站的待入库货物搬运至第一暂存位或第二暂存位。

确定暂存位为第二暂存位141之后，可判断第三搬运机器人50是否均被占用。示例性地，可获取可用的第三搬运机器人50的数量，根据可用的第三搬运机器人50的数量判断第三搬运机器人50是否均被占用。如果第三搬运机器人50未均被占用，则指示可用的第三搬运机器人50将第二工作站230的货物70搬运至第二暂存位141。

示例性地，第三搬运机器人50未均被占用时，还可以判断第二暂存位141是否被占满，例如，可以获取可用的第二暂存位141的数量，根据可用的第二暂存位141的数量判断第二暂存位141是否被占满。如果第二暂存位141未被占满，可指示第三搬运机器人50将第二工作站230的待入库货物搬运至第二暂存位141。然后，可指示第一搬运机器人30将第二暂存位141上的待入库货物搬运至目标存储位。

如果第二暂存位141被占满，可指示第三搬运机器人50沿爬升轨道组150爬升至行走轨道组130，以将第二工作站230的待入库货物搬运至第一暂存位121上。然后，可指示第一搬运机器人30将第一暂存位121上的待入库货物搬运至目标暂存位。如此设置，可以减少或消除等待可用的第二暂存位141的时间，提高货物的搬运效率。

如果第三搬运机器人50均被占用，即无可用的第三搬运机器人50时，可以指示第二搬运机器40沿爬升轨道组150下降至地面，以将第二工作站230的待入库货物搬运至第二暂存位141，从而可以减少或消除等待可用的第三搬运机器人50的时间，提高货物的搬运效率。

示例性地，第三搬运机器人50均被占用时，还可以判断第二暂存位141是否被占满。如果第二暂存位141未被占满，第二搬运机器人40下降至地面后，可将第二工作站230的待入库货物搬运至第二暂存位141。然后，可指示第一搬运机器人30将第二暂存位141上的待入库货物搬运至目标存储位。

如果第二暂存位141被占满，可指示第二搬运机器人40下降至行走轨道组130后，拿取第二工作站230上的待入库货物，沿爬升轨道组150爬升至行走轨道组130，并将待入库货物搬运至第一暂存位121。然后，可指示第一搬运机器人30将第一暂存位121上的待入库货物搬运至目标存储位。如此设置，能够减少或消除等待可用的第二暂存位141的时间，提高货物的搬运效率。

参考图14，本公开实施例还提供一种出库控制方法，该方法包括：

S310、确定待出库货物所在的第一存储位及对应的第一工作站。

货物70出库时，即将货架10上的待出库货物搬运至第一工作站210时，首先可以获取待出库货物所在的第一存储位，以及待出库货物的第一工作站210。例如当第一工作站210有多个时，需要获取第一工作站210的编号。

S320、指示第一搬运机器人将第一存储位的待出库货物搬运至第一暂存位。

确定待出库货物所在的第一存储位后，可指示第一搬运机器人30将第一存储位的待出库货物搬运至第一暂存位121进行暂存。然后，示例性地，完成搬运后，第一搬运机器人30可返回货架10搬运其他待出库货物。

S330、指示第二搬运机器人将第一暂存位的待出库货物搬运至第一工作站。

第一搬运机器人30将待出库货物搬运至第一暂存位121之后，可指示第二搬运机器人40拿取第一暂存位121上的待出库货物，并将待出库货物搬运至第一工作站210。

本公开实施例的出库控制方法，第一搬运机器人30将第一存储位上的待出库货物搬运至第一暂存位121，第一搬运机器人30在货架10附近移动，缩短了第一搬运机器人30的移动路程，减少了第一搬运机器人30耗费在移动上的时间，提高了货物搬运的效率。同时，第二搬运机器人40将第一暂存位121的待出库货物搬运至第一工作站210，第二搬运机器人40无需设置支撑装置及第一驱动装置等，与第一搬运机器人30相比，第二搬运机器人40的重量较轻，移动速度快，进一步提高了货物搬运的效率。

示例性地，出库控制方法还可以包括：若第二搬运机器人40均被占用，指示第三搬运机器人50爬升至行走轨道组130，并将第一暂存位121的待出库货物搬运至第一工作站210，以减少等待可用的第二搬运机器人40的时间，提高货物搬运的效率。

当仓储***还包括位于第一工作站210下方的第二工作站230，以及位于第一暂存位121下方的第二暂存位141时，参考图14，出库控制方法可以包括：

S340、确定待出库货物所在的第二存储位及对应的第二工作站。

货物70出库时，即将货架10上的待出库货物搬运至第二工作站230时，首先可以获取待出库货物所在的第二存储位，以及待出库货物的第二工作站230。例如当第二工作站230有多个时，需要获取第二工作站230的编号。

S350、指示第一搬运机器人将第二存储位的待出库货物搬运至第二暂存位。

确定待出库货物所在的第二存储位后，可指示第一搬运机器人30将第二存储位的待出库货物搬运至第二暂存位141进行暂存。然后，示例性地，完成搬运后，第一搬运机器人30可返回搬运其他待出库货物。

S360、指示第三搬运机器人将第二暂存位的待出库货物搬运至第二工作站。

第一搬运机器人30将待出库货物搬运至第二暂存位141之后，可指示第三搬运机器人50拿取第二暂存位141上的待出库货物，并将待出库货物搬运至第二工作站230。

本公开实施例的出库控制方法，第一暂存位121与第一工作站210之间可形成第一货物搬运层，即如图1中上方的双向箭头。第二暂存位141与第二工作站230之间可形成第二货物搬运层，即如图1中下方的双向箭头所示，从而增加了仓储***内货物运输层的数量，以提高货物入库的效率。

示例性地，出库控制方法还可以包括：若第二搬运机器人40均被占用，指示第一搬运机器人30将第一存储位的待出库货物放置于第一暂存位121或第二暂存位141；指示第三搬运机器人50将第一暂存位121或第二暂存位141上的待出库货物搬运至第一工作站210，以减少等待可用的第二搬运机器人40的时间，提高货物搬运效率。

示例性地，出库控制方法还可以包括：若第三搬运机器人50均被占用，指示第一搬运机器人30将第二存储位的待出库货物放置于第一暂存位121或第二暂存位141；指示第二搬运机器人40将第一暂存位121或第二暂存位141上的待出库货物搬运至第二工作站230，以减少等待可用的第三搬运机器人50的时间，提高货物搬运效率。

在本公开实施例的另一些实现方式中，参考图15，出库控制方法可以包括：

S410、获取待出库货物所在的存储位及目标工作站；目标工作站为第一工作站，暂存位为第一暂存位；目标工作站为第二工作站，暂存位为第二暂存位。

参考图15，当仓储***中包括第一工作站210和第二工作站230时，待出库货物的目标工作站为第一工作站210时，暂存位为第一暂存位121。第一工作站210与第一暂存位121之间可形成第一货物搬运层，即如图1中上方的双向箭头所示。后续货物搬运过程中，示例性地，可先指示第一搬运机器人30将存储位111的待出库货物搬运至第一暂存位121，然后，可指示第二搬运机器人40将第一暂存位121的待出库货物搬运至第一工作站210。

目标工作站为第二工作站230时，暂存位为第二暂存位141。第二工作站230与第二暂存位141之间可形成第二货物搬运层，即如图1中下方的双向箭头所示。在后续货物搬运过程中，示例性地，可先指示第一搬运机器人30将存储位111的待出库货物搬运至第二暂存位141，然后，可指示第三搬运机器人50将第二暂存位141的待出库货物搬运至第二工作站230。从而增加了仓储***内货物运输层的数量，以进一步提高货物搬运的效率。

参考图15，出库控制方法还包括：

S420、若第二搬运机器人均被占用，指示第一搬运机器人将存储位的待出库货物搬运至第一暂存位或第二暂存位，指示第三搬运机器人将第一暂存位或第二暂存位上的待出库货物搬运至第一工作站。

当确定暂存位为第一暂存位121后，可判断第二搬运机器人40是否均被占用。如果第二搬运机器人40未均被占用，可以指示第一搬运机器人30将存储位111的待出库货物搬运至第一暂存位121或第二暂存位141，指示可用的第二搬运机器人40将第一暂存位121或第二暂存位141上的待出库货物搬运至第一工作站210。

示例性地，第二搬运机器人40未均被占用时，可判断第一暂存位121是否被占满。如果第一暂存位121未被占满，可指示第一搬运机器人30将存储位111的待出库货物搬运至第一暂存位121。然后，可指示可用的第二搬运机器人40将待出库货物由第一暂存位121搬运至第一工作站210。

如果第一暂存位121被占满，可指示第一搬运机器人30将存储位111的待出库货物搬运至第二暂存位141。然后，可指示可用的第二搬运机器人40下降至地面，拿取第二暂存位141上的待出库货物，爬升至行走轨道组130，并将待出库货物搬运至第一工作站210。如此设置，能够减少等待可用的第一暂存位121的时间，提高货物搬运的效率。

如果第二搬运机器人40均被占用，可以指示第一搬运机器人30将存储位111的待出库货物搬运至第一暂存位121或第二暂存位141，指示第三搬运机器人50将第一暂存位121或第二暂存位141上的待出库货物搬运至第一工作站210。如此设置，可减少或消除等待可用的第二搬运机器人40的时间，提高货物搬运的效率。

示例性地，第二搬运机器人40均被占用时，可判断第一暂存位121是否被占满。如果第一暂存位121未被占满，可指示第一搬运机器人30将存储位111的待出库货物搬运至第一暂存位121。然后，可指示第三搬运机器人50爬升至行走轨道组130，并将待出库货物由第一暂存位121搬运至第一工作站210。

如果第一暂存位121被占满，可指示第一搬运机器人30将存储位111的货物70搬运至第二暂存位141。然后，可指示第三搬运机器人50拿取第二暂存位141上的待出库货物，爬升至行走轨道组130，并将待出库货物搬运至第一工作站210。如此设置，能够减少等待可用的第一暂存位121的时间，提高货物搬运的效率。

参考图15，出库控制方法还包括：

S430、若第三搬运机器人均被占用，指示第一搬运机器人将存储位的待出库货物放置于第一暂存位或第二暂存位，指示第二搬运机器人将第一暂存位或第二暂存位上的待出库货物搬运至第二工作站。

当确定暂存位为第二暂存位141后，可判断第三搬运机器人50是否均被占用。如果第三搬运机器人50未均被占用，可以指示第一搬运机器人30将存储位111的待出库货物搬运至第一暂存位121或第二暂存位141，指示可用的第三搬运机器人50将第一暂存位121或第二暂存位141上的待出库货物搬运至第二工作站230。

示例性地，第三搬运机器人50未均被占用时，可判断第二暂存位141是否被占满。如果第二暂存位141未被占满，可指示第一搬运机器人30将存储位111的待出库货物搬运至第二暂存位141。然后，可指示可用的第三搬运机器人50将待出库货物由第二暂存位141搬运至第二工作站230。

如果第二暂存位141被占满，可指示第一搬运机器人30将存储位111的待出库货物搬运至第一暂存位121。然后，可指示可用的第三搬运机器人50爬升至行走轨道组130，拿取第一暂存位121上的待出库货物，下降至地面，并将待出库货物搬运至第二工作站230。如此设置，能够减少等待可用的第二暂存位141的时间，提高货物搬运的效率。

如果第三搬运机器人50均被占用，可以指示第一搬运机器人30将存储位111的待出库货物搬运至第一暂存位121或第二暂存位141，指示第二搬运机器人40将第一暂存位121或第二暂存位141上的待出库货物搬运至第二工作站230。如此设置，可减少或消除等待可用的第三搬运机器人50的时间，提高货物搬运的效率。

示例性地，第三搬运机器人50均被占用时，可判断第二暂存位141是否被占满。如果第二暂存位141未被占满，可指示第一搬运机器人30将存储位111的待出库货物搬运至第二暂存位141。然后，可指示第二搬运机器人40下降至地面，将第二暂存位141上的货物搬运至第二工作站230。

如果第二暂存位141被占满，可指示第一搬运机器人30将存储位111的待出库货物搬运至第一暂存位121。然后，可指示第二搬运机器人40拿取第一暂存位121上的待出库货物，下降至地面，将第一暂存位121上的待出库货物搬运至第二工作站230。如此设置，能够减少等待可用的第二暂存位141的时间，提高货物搬运的效率。

本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现上述入库控制方法和/或出库控制方法。

本公开实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述入库控制方法和/或出库控制方法。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。

Claims (27)

1.一种仓储***，其特征在于，包括：

第一工作站；

货架，包括平行且间隔设置的存储板和第一暂存板，所述第一暂存板位于所述存储板的上方，所述第一暂存板具有第一暂存位，所述存储板具有存储位；

行走轨道组，安装于所述货架上，且位于所述第一暂存板的上方；

第一搬运机器人，被配置为将所述存储位上的货物搬运至所述第一暂存位上，或将所述第一暂存位上的货物搬运至所述存储位上；

第二搬运机器人，被配置为沿所述行走轨道组移动，且将所述第一暂存位上的货物搬运至所述第一工作站，或将所述第一工作站的货物搬运至所述第一暂存位上。

2.根据权利要求1所述的仓储***，其特征在于，所述货架有多个，多个所述货架平行且间隔设置；每个所述货架的所述第一暂存板均具有多个所述第一暂存位，多个所述第一暂存位沿所述第一暂存板的延伸方向设置；

所述行走轨道组有多个，每个所述行走轨道组均包括两条平行的行走轨道，多个所述行走轨道形成网格状轨道，所述网格状轨道具有多个用于取放货物的开口，多个所述开口与多个所述第一暂存位一一对应。

3.根据权利要求2所述的仓储***，其特征在于，所述第二搬运机器人包括本体、行走滚轮组、第二取货装置和第二驱动装置；所述行走滚轮组安装于所述本体的下方，所述行走滚轮组的滚轮面可压接于所述行走轨道组的轨道面上；所述第二驱动装置连接所述行走滚轮组，以驱动所述行走滚轮组在所述行走轨道组上滚动；所述第二取货装置连接于所述本体上，用于经所述开口在所述第一暂存位上取放货物。

4.根据权利要求3所述的仓储***，其特征在于，所述第二取货装置包括卷轴、拉绳、第一电机和卡爪；所述卷轴水平设置；所述第一电机连接所述卷轴，以驱动所述卷轴转动；所述拉绳的一端与所述卷轴的外圆周面连接，所述拉绳卷绕于所述卷轴上，所述拉绳的另一端向下延伸且与所述卡爪连接。

5.根据权利要求1所述的仓储***，其特征在于，所述仓储***还包括竖向设置的爬升轨道组；

所述第二搬运机器人设置有爬升机构，所述爬升机构用于与所述爬升轨道组相卡接，以带动所述第二搬运机器人沿所述爬升轨道组下降至地面，或带动所述第二搬运机器人沿所述爬升轨道组上升至所述行走轨道组上。

6.根据权利要求5所述的仓储***，其特征在于，所述爬升轨道组包括竖向且间隔设置的至少两条齿条轨道，至少两条所述齿条轨道均与所述货架连接。

7.根据权利要求6所述的仓储***，其特征在于，所述爬升机构包括至少两个齿轮和第三驱动装置，至少两个齿轮分别用于同至少两条所述齿条轨道相啮合；所述第三驱动装置连接所述齿轮，以驱动所述齿轮沿所述齿条轨道滚动。

8.根据权利要求1-7任一项所述的仓储***，其特征在于，所述仓储***还包括支撑平台和第二工作站，所述第一工作站设置于所述支撑平台的上部，所述第二工作站设置于所述第一工作站的下方；

所述货架还包括第二暂存板，所述第二暂存板位于所述存储板的下方，所述第二暂存板具有第二暂存位；

所述第一搬运机器人还被配置为将所述第二暂存位上的货物搬运至所述存储位，或将所述存储位上的货物搬运至所述第二暂存位。

9.根据权利要求8所述的仓储***，其特征在于，所述第二搬运机器人还被配置为将所述第二暂存位上的货物搬运至所述第二工作站，或将所述第二工作站的货物搬运至所述第二暂存位。

10.根据权利要求9所述的仓储***，其特征在于，所述第二搬运机器人还设置有第二顶升装置和叉臂，所述第二顶升装置安装于所述第二搬运机器人的顶端，所述第二顶升装置连接所述叉臂，以驱动所述叉臂升降；

所述第二暂存板上设置有用于供所述叉臂通过的凹槽，所述凹槽位于所述第二暂存位内。

11.根据权利要求8所述的仓储***，其特征在于，所述仓储***还包括第三搬运机器人，被配置为将所述第二暂存位上的货物搬运至所述第二工作站，或将所述第二工作站的货物搬运至所述第二暂存位上。

12.根据权利要求11所述的仓储***，其特征在于，第三搬运机器人包括第二移动底盘、第二顶升装置和叉臂，所述第二顶升装置安装于所述第二移动底盘的顶端，所述第二顶升装置连接所述叉臂，以驱动所述叉臂升降；

所述第二暂存板上设置有用于供所述叉臂通过的凹槽，所述凹槽位于所述第二暂存位内。

13.根据权利要求11所述的仓储***，其特征在于，所述仓储***还包括竖向设置的爬升轨道组；

所述第三搬运机器人设置有爬升机构，所述爬升机构用于与所述爬升轨道组相卡接，以带动所述第三搬运机器人沿所述爬升轨道组升至所述行走轨道组上，或带动所述第三搬运机器人沿所述爬升轨道组降至地面；

所述第三搬运机器人包括第二移动底盘和第四驱动装置，所述第二移动底盘包括行走滚轮组，所述第三搬运机器人升至所述行走轨道组上时，所述行走滚轮组的滚轮面压接于所述行走轨道组的轨道面上；所述第四驱动装置与所述行走滚轮组连接，以驱动所述行走滚轮组在所述行走轨道组上滚动。

14.根据权利要求13所述的仓储***，其特征在于，所述第三搬运机器人还设置有用于在所述第一暂存位上取放货物的第二取货装置。

15.根据权利要求8所述的仓储***，其特征在于，所述仓储***还包括竖向设置的爬升轨道组；

所述仓储***还包括第四搬运机器人，所述第四搬运机器人具有爬升机构，用于与所述爬升轨道组相卡接，以带动所述第四搬运机器人沿所述爬升轨道组升降。

16.根据权利要求15所述的仓储***，其特征在于，所述第四搬运机器人还设置有第三取货装置，所述第三取货装置用于取放所述存储位、所述第一暂存位和/或所述第二暂存位上的货物。

17.一种入库控制方法，其特征在于，应用如权利要求1-16任一项所述的仓储***，所述方法包括：

指示第二搬运机器人将所述第一工作站的待入库货物搬运至第一暂存位；

指示第一搬运机器人将所述第一暂存位的所述待入库货物搬运至所述待入库货物对应的目标存储位。

18.根据权利要求17所述的入库控制方法，其特征在于，所述仓储***还包括第三搬运机器人，所述方法还包括：

若所述第二搬运机器人均被占用，指示第三搬运机器人爬升至行走轨道组，并将所述第一工作站的所述待入库货物搬运至所述第一暂存位。

19.根据权利要求17所述的入库控制方法，其特征在于，所述仓储***还包括位于所述第一工作站下方的第二工作站，以及位于所述第一暂存位下方的第二暂存位；所述方法还包括：

指示第三搬运机器人将所述第二工作站的待入库货物搬运至所述第二暂存位；

指示第一搬运机器人将所述第二暂存位的所述待入库货物搬运至对应的目标存储位。

20.根据权利要求19所述的入库控制方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述第三搬运机器人均被占用，指示所述第二搬运机器人将所述第二工作站的所述待入库货物搬运至第二暂存位或第一暂存位；指示第一搬运机器人将所述第一暂存位或第二暂存位上的所述待入库货物搬运至对应的存储位。

21.一种出库控制方法，其特征在于，应用如权利要求1-16任一项所述的仓储***，所述方法包括：

确定待出库货物所在的第一存储位及对应的第一工作站；

指示第一搬运机器人将所述第一存储位的所述待出库货物搬运至第一暂存位；

指示第二搬运机器人将所述第一暂存位的所述待出库货物搬运至所述第一工作站。

22.根据权利要求21所述的出库控制方法，其特征在于，所述仓储***还包括第三搬运机器人，所述方法还包括：

若所述第二搬运机器人均被占用，指示第三搬运机器人爬升至行走轨道组，并将所述第一暂存位的待出库货物搬运至所述第一工作站。

23.根据权利要求21所述的出库控制方法，其特征在于，所述仓储***还包括位于所述第一工作站下方的第二工作站，以及位于所述第一暂存位下方的第二暂存位；所述方法还包括：

确定待出库货物所在的第二存储位及对应的第二工作站；

指示第一搬运机器人将所述第二存储位的所述待出库货物搬运至所述第二暂存位；

指示第三搬运机器人将所述第二暂存位的所述待出库货物搬运至所述第二工作站。

24.根据权利要求23所述的出库控制方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述第二搬运机器人均被占用，指示第一搬运机器人将所述第一存储位的待出库货物放置于第一暂存位或第二暂存位；指示第三搬运机器人将所述第一暂存位或第二暂存位上的所述待出库货物搬运至所述第一工作站。

25.根据权利要求23所述的出库控制方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述第三搬运机器人均被占用，指示第一搬运机器人将所述第二存储位的所述待出库货物放置于第一暂存位或第二暂存位；指示所述第二搬运机器人将所述第一暂存位或第二暂存位上的所述待出库货物搬运至所述第二工作站。

26.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求17-25任一项所述的方法。

27.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求17-25任一项所述的方法。

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