CN216397155U - 一种叶腊石空心块自动检测*** - Google Patents

Abstract

一种叶腊石空心块自动检测***，包括机架，机架上设有输送机，输送机上间隔布置检测装置和剔除装置，剔除装置位于检测装置后端，所述检测装置包括检测装置Ⅰ、检测装置Ⅱ、检测装置Ⅲ和检测装置Ⅳ，检测装置Ⅰ设置在输送机上方，检测装置Ⅱ设置在输送机一侧，检测装置Ⅲ设置在输送机与检测装置Ⅱ相对的另一侧，检测装置Ⅳ设置在输送机上方，输送机末端设置物料夹取装置和物料收集装置。相对于人工检测，本实用新型通过检测装置中的相机获取叶腊石空心块各个面的的图片，获取的图片经过分析比较，能发现不符合规格要求的叶腊石空心块件，通过剔除装置将不符合要求的叶腊石空心块剔除，大大降低人员劳动强度，并且有效节约人工成本。

Description

一种叶腊石空心块自动检测***

技术领域

本实用新型属于叶腊石空心块的生产技术领域，具体涉及一种叶腊石空心块自动检测***。

背景技术

叶腊石在金刚石合成过程中起到密封、保温、传压等作用，是必不可少的，叶腊石作为空心块的形式使用，而空心块构件的瑕疵、裂纹和不规则套筒的存在会影响使用效果跟效率，因此需要对空心块进行检测，目前主要以人工检测为主，但采用人工检测费时费力，且易受人眼分辨能力和疲劳等主观因素的影响。因此，开发并实现一种精度高、实用性强、便于集成的空心块检测***，可以有效的节省人力成本，提高检测准确度。

近年来，机器视觉以其非接触式、较宽的光谱响应范围、定位、测量和缺陷检测的优势，在军事目标识别、人脸识别、指纹识别、***号码识别、农作物质量检测、和医学图像检测等领域得到了广泛的应用。

实用新型内容

本实用新型提供一种可实现自动检测叶腊石空心块的自动检测***，主要基于机器视觉技术对叶腊石空心块构件进行检测。

本实用新型采用的技术方案：

一种叶腊石空心块自动检测***，包括机架，机架上设有输送机，输送机上间隔布置检测装置和剔除装置，剔除装置位于检测装置后端，所述检测装置包括检测装置Ⅰ、检测装置Ⅱ、检测装置Ⅲ和检测装置Ⅳ，检测装置Ⅰ设置在输送机上方，检测装置Ⅱ设置在输送机一侧，检测装置Ⅲ设置在输送机与检测装置Ⅱ相对的另一侧，检测装置Ⅳ设置在输送机上方，输送机末端设置物料夹取装置和物料收集装置。

检测装置Ⅰ包括相机支架Ⅰ和相机，相机支架Ⅰ安装在输送机上方，相机设置在相机支架Ⅰ上，拍摄叶腊石空心块的顶部；检测装置Ⅱ包括相机支架Ⅱ和相机，相机支架Ⅱ安装在输送机左侧，相机设置在相机支架Ⅱ上，拍摄叶腊石空心块的左侧，相机支架Ⅱ对面的输送机上安装有遮光板Ⅰ；检测装置Ⅲ包括相机支架Ⅲ和相机，相机支架Ⅲ安装在输送机右侧，相机设置在相机支架Ⅲ上，拍摄叶腊石空心块的右侧，相机支架Ⅲ对面的输送机上安装有遮光板Ⅱ；检测装置Ⅳ包括相机支架Ⅳ和相机，相机支架Ⅳ安装在输送机上方，相机设置在相机支架Ⅳ上，拍摄叶腊石空心块的内孔。

所述剔除装置包括剔除支架、剔除电机和剔除轮，剔除支架安装在输送机上方，剔除电机安装在剔除支架上，剔除轮通过连接杆安装在剔除电机的电机轴上。

所述连接杆为交叉设置的两根，剔除电机的电机轴穿过连接杆的交叉点，每根连接杆的端部均设有剔除轮。

输送机上还设置有翻转机构，翻转机构前后端均依次设置检测装置Ⅰ、检测装置Ⅱ、检测装置Ⅲ和检测装置Ⅳ，检测装置Ⅰ、检测装置Ⅱ、检测装置Ⅲ和检测装置Ⅳ后端均设置剔除装置，所述翻转机构包括使空心块垂直翻转180°的垂直翻转机构和水平翻转90°的水平翻转机构。

所述垂直翻转机构和水平翻转机构为一体式结构，由机器人及机器人夹爪同时实现。

所述垂直翻转机构和水平翻转机构为分体式结构，水平翻转机构通过互相垂直设置的输送机Ⅱ和输送机Ⅲ实现空心块水平翻转90°，输送机Ⅱ和输送机Ⅲ之间设置垂直翻转机构，垂直翻转机构包括翻转机构支架、翻转气缸、导轨、齿轮、齿条、翻转轴支座、翻转轴、夹持气缸和夹爪，翻转气缸通过气缸支座安装在翻转机构支架上，翻转气缸的伸缩方向与输送机Ⅱ平行，导轨固定在翻转机构支架上，翻转气缸的伸缩杆末端连接齿条，齿条位于导轨的导槽内，翻转轴支座固定在翻转机构支架上的导轨侧边，翻转轴与翻转轴支座转动连接，翻转轴末端连接与齿条互相啮合的齿轮，翻转轴上固定连接伸出轴，伸出轴上设置夹持气缸，夹爪安装在夹持气缸的指端，夹爪的开合方向与输送机Ⅱ平行。

输送机前端还设置推料装置，推料装置包括设置在机架上的推送电机、主动链轮和从动链轮，推送电机输出轴连接主动链轮，主动链轮与从动链轮之间有链条，链条上设有推板。

物料夹取装置包括龙门架、单轴机器人、伸缩气缸、夹具和平移滑块，龙门架位于输送机的末端上方，单轴机器人安装在龙门架上，伸缩气缸通过平移滑块安装在单轴机器人上，伸缩气缸的活塞杆上安装夹具，夹具包括夹具气缸和和夹具支撑板，夹具气缸对称安装夹具支撑板的上部，夹具导轨安装在夹具支撑板的下部，夹具连杆一端与夹具气缸的活塞杆转动连接，另一端与夹具夹板转动连接，夹具夹板安装在夹具导轨上。

推料装置前端还设置储料台，储料台与推料装置之间设置输送机Ⅰ；物料收集装置包括储料架和料框，料框设置于储料架上。

相对于人工检测，本实用新型通过检测装置中的相机获取叶腊石空心块各个面的的图片，获取的图片经过分析比较，能发现不符合规格要求的叶腊石空心块件，通过剔除装置将不符合要求的叶腊石空心块剔除，大大降低人员劳动强度，并且有效节约人工成本。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的输送机前端及储料台的机构示意图。

图3为本实用新型的推料装置的结构示意图。

图4为本实用新型的输送机Ⅰ的结构示意图。

图5为本实用新型的翻转机构的结构示意图。

图6为本实用新型的输送机Ⅱ的结构示意图。

图7为本实用新型输送机末端物料夹取装置及物料收集装置的结构示意图。

图8为本实用新型的物料夹取装置的结构示意图。

图9为本实用新型的物料夹取装置中夹具的剖视图。

储料台1、输送机Ⅰ2、推料装置3、推送电机31、主动链轮32、链条33、推板34、从动链轮35、输送机Ⅱ4、检测装置Ⅰ5、相机51、相机支架Ⅰ52、剔除装置6、剔除电机61、剔除装置支架62、剔除轮63、连接杆64、检测装置Ⅱ7、相机支架Ⅱ71、遮光板Ⅰ72、检测装置Ⅲ8、相机支架Ⅲ81、遮光板Ⅱ82、检测装置Ⅳ9、相机支架Ⅳ91、垂直翻转机构10、夹爪1001、夹持气缸1002、翻转轴1003、翻转轴支座1004、齿轮1005、齿条1006、导轨1007、气缸支座1008、翻转气缸1009、翻转机构支架1010、伸出轴1011、输送机Ⅲ11、单轴机器人12、龙门架13、夹具14、伸缩气缸15、夹具气缸1401、夹具支撑板1402、夹具连杆1403、夹具导轨1404、夹具夹板1405、平移滑块16、储料架17、料框18、叶腊石石墨块19。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图，对本实用新型中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的其他所有实施方式，都属于本实用新型保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型中是按照叶腊石空心块的从前向后的传送方向，确定前端、后端和末端，以方便描述。

如图1、图4、图6所示，一种叶腊石空心块自动检测***，包括机架，机架上设有输送机Ⅱ4和输送机Ⅲ11，输送机Ⅱ4上间隔布置检测装置和剔除装置6，剔除装置6位于检测装置的后端，所述检测装置包括检测装置Ⅰ5、检测装置Ⅱ7、检测装置Ⅲ8和检测装置Ⅳ9，检测装置Ⅰ5设置在输送机Ⅱ4上方检测叶腊石空心块的顶部，检测装置Ⅱ7设置在输送机Ⅱ4一侧，检测装置Ⅲ8设置在输送机Ⅱ4与检测装置Ⅱ7相对的另一侧，检测装置Ⅳ9设置在输送机Ⅱ4上方检测叶腊石空心块的内孔，同理，输送机Ⅲ11上间隔布置检测装置和剔除装置6，剔除装置6位于检测装置的后端，所述检测装置包括检测装置Ⅰ5、检测装置Ⅱ7、检测装置Ⅲ8和检测装置Ⅳ9，检测装置Ⅰ5设置在输送机Ⅲ11上方，检测装置Ⅱ7设置在输送机Ⅲ11一侧，检测装置Ⅲ8设置在输送机Ⅲ11与检测装置Ⅱ7相对的另一侧，检测装置Ⅳ9设置在输送机Ⅲ11上方，输送机Ⅲ11末端设置物料夹取装置和物料收集装置。

如图4所示，输送机Ⅱ4上的检测装置Ⅰ5包括相机支架Ⅰ52和相机51，相机支架Ⅰ52安装在输送机Ⅱ4上方，相机51设置在相机支架Ⅰ52上，检测装置Ⅰ5的相机51拍摄叶腊石空心块的顶部；检测装置Ⅱ7包括相机支架Ⅱ71和相机，相机支架Ⅱ71安装在输送机Ⅱ4的左侧，相机设置在相机支架Ⅱ71上，检测装置Ⅱ7的相机拍摄叶腊石空心块的左侧面，相机支架Ⅱ71对面的输送机Ⅱ4上安装有遮光板Ⅰ72，遮光板Ⅰ72的存在使相机拍摄叶腊石空心块时背景更单一，拍摄成像更清晰，方便识别叶腊石空心块是否合格；检测装置Ⅲ8包括相机支架Ⅲ81和相机，相机支架Ⅲ81安装在输送机Ⅱ4的右侧，相机设置在相机支架Ⅲ81上，检测装置Ⅲ8拍摄叶腊石空心块的右侧面，相机支架Ⅲ81对面的输送机Ⅱ4上安装有遮光板Ⅱ82，遮光板Ⅱ82的存在使相机拍摄叶腊石空心块时背景更单一，拍摄成像更清晰，方便识别叶腊石空心块是否合格；检测装置Ⅳ9包括相机支架Ⅳ91和相机，相机支架Ⅳ91安装在输送机Ⅱ4上方，相机设置在相机支架Ⅳ91上，检测装置Ⅳ9的相机拍摄叶腊石空心块的内孔，上述相机均为工业相机。

检测装置Ⅱ7在输送机Ⅱ4（或输送机Ⅲ11）上的左侧，检测装置Ⅲ8在输送机Ⅱ4（或输送机Ⅲ11）上的右，此处的左右侧位置关系仅是为了方便描述，并不做限定，二者的左右位置关系可调换。

如图6所示，输送机Ⅲ11上的检测装置Ⅰ5、检测装置Ⅱ7、检测装置Ⅲ8和检测装置Ⅳ9的设置与输送机Ⅱ4的检测装置设置相同。

所述剔除装置6包括剔除支架62、剔除电机61和剔除轮63，剔除支架62安装在输送机Ⅱ4的上方，剔除电机61安装在剔除支架62上，剔除轮63通过连接杆64安装在剔除电机61的电机轴上。所述连接杆64为交叉设置的两根，剔除电机61的电机轴穿过两根连接杆64的交叉点，每根连接杆64的端部均设有剔除轮63。剔除装置6位于检测装置Ⅰ5、检测装置Ⅱ7、检测装置Ⅲ8和检测装置Ⅳ9的后面，一旦检测装置检测到叶腊石空心块不合格，则剔除装置6马上将不合格品剔除掉，只保留合格品继续向后传送。

如图5所示，输送机Ⅱ4与输送机Ⅲ11之间设置翻转机构，所述翻转机构为分体式结构，包括使空心块垂直翻转180°的垂直翻转机构和水平翻转90°的水平翻转机构，水平翻转机构通过输送机Ⅱ和输送机Ⅲ互相垂直设置，实现叶腊石空心块水平翻转90°，垂直设置的输送机Ⅱ和输送机Ⅲ之间设置垂直翻转机构10，垂直翻转机构10包括翻转机构支架1010、翻转气缸1009、导轨1007、齿轮1005、齿条1006、翻转轴支座1004、翻转轴1003、夹持气缸1002和夹爪1001，翻转气缸1009通过气缸支座1008安装在翻转机构支架1010上，翻转气缸1009的伸缩方向与输送机Ⅱ4平行，导轨1007固定在翻转机构支架1010上，翻转气缸1009的伸缩杆末端连接齿条1006，齿条1006位于导轨1007的导槽内，翻转轴支座1004固定在翻转机构支架1010上的导轨1007侧边，翻转轴1003与翻转轴支座1004转动连接，翻转轴1003末端连接与齿条1006互相啮合的齿轮1005，翻转轴1003上固定连接伸出轴1011，伸出轴1011上设置夹持气缸1002，夹爪1001安装在夹持气缸1002的指端，夹爪1002的开合方向与输送机Ⅱ4平行。翻转气缸1009动作，带动齿条1006动作，齿轮1005与齿条1006啮合，则齿轮1005转动，带动翻转轴1003转动，翻转轴1003转动带动伸出轴1011及夹持气缸1002及夹爪1001转动，夹爪1002夹持主叶腊石空心块的前后侧，实现叶腊石空心块的垂直翻转。夹持气缸1002控制夹爪1001的开合，实现叶腊石空心块的夹持。

如图3所示，输送机前端还设置推料装置3，推料装置3包括设置在机架上的推送电机31、主动链轮32和从动链轮35，推送电机31输出轴连接主动链轮32，主动链轮32与从动链轮35之间有链条33，链条33上设有推板34。推送电机31转动带动主动链轮32转动，通过链条33带动被动链轮35转动，链条33上的推板34随着链条向输送机Ⅱ运动。

如图2所示，推料装置前端还设置储料台1，储料台1与推料装置3之间设置输送机Ⅰ2，输送机Ⅰ2的运动方向垂直于推料装置3的运动方向。暂存在储料台1上的叶腊石空心块，经输送机Ⅰ2从储料台1输送至推料装置3处，经推料装置3的推动作用下运动到输送机Ⅱ上。

如图1、图7所示，物料夹取装置包括龙门架13、单轴机器人12、伸缩气缸15、夹具14和平移滑块16，龙门架13位于输送机Ⅲ11的末端上方，单轴机器人12安装在龙门架13上，伸缩气缸15通过平移滑块16安装在单轴机器人12上，伸缩气缸15的活塞杆上安装夹具14，如图8所示，夹具14包括夹具气缸1401和夹具支撑板1402，夹具气缸1401对称安装夹具支撑板1402的上部，夹具导轨1404安装在夹具支撑板1402的下部，夹具连杆1403一端与夹具气缸1401的活塞杆转动连接，另一端与夹具夹板1405转动连接，夹具夹板1405安装在夹具导轨1404上。

物料收集装置包括储料架17和料框18，料框18设置于储料架17上。

上述描述是输送机为两条互相垂直的输送机Ⅱ4与输送机Ⅲ11，翻转机构为分体式实现叶腊石空心块翻转，还有一种情况如下：输送机Ⅱ4与输送机Ⅲ11为一整条，输送机上中间位置设置有翻转机构，输送机上翻转机构前端间隔布置检测装置和剔除装置，输送机上翻转机构后端也间隔布置检测装置和剔除装置，剔除装置位于检测装置后端，所述检测装置包括检测装置Ⅰ、检测装置Ⅱ、检测装置Ⅲ和检测装置Ⅳ，检测装置Ⅰ设置在输送机上方，检测装置Ⅱ设置在输送机一侧，检测装置Ⅲ设置在输送机与检测装置Ⅱ相对的另一侧，检测装置Ⅳ设置在输送机上方，所述翻转机构为一体式结构，由机器人及可以自由旋转的机器人夹爪同时实现叶腊石空心块垂直翻转180°和水平翻转90°，输送机末端设置物料夹取装置和物料收集装置，具体结构同前文描述。

工作过程：***上电之前，将工件存放在储料台1上，***上电后通过输送机Ⅰ2和推料装置3将工件依次单排上料输送至输送机Ⅱ4上，检测装置Ⅰ5的工业相机51对工件的上表面进行拍摄检测，如发现不良品则剔除装置6动作将不良品剔除，检测装置Ⅱ7的工业相机对工件的左侧面进行拍摄检测，如发现不良品则剔除装置6动作将不良品剔除，检测装置Ⅲ8的工业相机对工件的右侧面进行拍摄检测，如发现不良品则剔除装置6动作将不良品剔除，检测装置Ⅳ9的工业相机对工件的内孔一侧进行拍摄检测，如发现不良品则剔除装置动作将不良品剔除，通过依次检测后工件被输送至输送机Ⅱ4的末端，此时夹持气缸1002动作带动夹爪1001夹紧工件，同时，翻转气缸1009动作带动齿轮齿条动作，齿轮1005带动翻转轴1003动作，翻转轴1003带动夹持气缸1002动作完成工件的垂直方向的180°翻转，此时夹持气缸1002动作将工件放置在输送机Ⅲ11上，重复输送机Ⅱ4上的拍摄检测过程，完成叶腊石空心块剩余三个面及内孔另一侧的检测，最后将良品输送至输送机Ⅲ11的末端，进行码垛动作，此时，单轴机器12动作带动伸缩气缸15运行至工件上方，伸缩气缸15伸长同时夹具气缸1401动作带动夹具连杆1403动作，夹具连杆1403带动夹具夹板1405的张开，之后夹具气缸1401缩回夹具夹板1405夹紧工件，伸缩气缸15缩回，单轴机器人12动作，将工件夹至料框18中，至此，完成工件的全部检测过程。

为了提高自动化水平，可以将输送机Ⅰ2、输送机Ⅱ4、输送机Ⅲ11、推送电机31、检测装置Ⅰ5、剔除装置6、检测装置Ⅱ7、检测装置Ⅲ8、检测装置Ⅳ9、夹持气缸1002、翻转气缸1009、单轴机器人12、伸缩气缸15、夹具气缸1401全部连接控制器，由控制器统一控制。

Claims (10)

1.一种叶腊石空心块自动检测***，包括机架，机架上设有输送机，其特征在于：输送机上间隔布置检测装置和剔除装置，剔除装置位于检测装置后端，所述检测装置包括检测装置Ⅰ、检测装置Ⅱ、检测装置Ⅲ和检测装置Ⅳ，检测装置Ⅰ设置在输送机上方，检测装置Ⅱ设置在输送机一侧，检测装置Ⅲ设置在输送机与检测装置Ⅱ相对的另一侧，检测装置Ⅳ设置在输送机上方，输送机末端设置物料夹取装置和物料收集装置。

2.根据权利要求1所述一种叶腊石空心块自动检测***，其特征在于：检测装置Ⅰ包括相机支架Ⅰ和相机，相机支架Ⅰ安装在输送机上方，相机设置在相机支架Ⅰ上，拍摄叶腊石空心块的顶部；检测装置Ⅱ包括相机支架Ⅱ和相机，相机支架Ⅱ安装在输送机左侧，相机设置在相机支架Ⅱ上，拍摄叶腊石空心块的左侧，相机支架Ⅱ对面的输送机上安装有遮光板Ⅰ；检测装置Ⅲ包括相机支架Ⅲ和相机，相机支架Ⅲ安装在输送机右侧，相机设置在相机支架Ⅲ上，拍摄叶腊石空心块的右侧，相机支架Ⅲ对面的输送机上安装有遮光板Ⅱ；检测装置Ⅳ包括相机支架Ⅳ和相机，相机支架Ⅳ安装在输送机上方，相机设置在相机支架Ⅳ上，拍摄叶腊石空心块的内孔。

3.根据权利要求1所述一种叶腊石空心块自动检测***，其特征在于：所述剔除装置包括剔除支架、剔除电机和剔除轮，剔除支架安装在输送机上方，剔除电机安装在剔除支架上，剔除轮通过连接杆安装在剔除电机的电机轴上。

4.根据权利要求3所述一种叶腊石空心块自动检测***，其特征在于：所述连接杆为交叉设置的两根，剔除电机的电机轴穿过连接杆的交叉点，每根连接杆的端部均设有剔除轮。

5.根据权利要求1所述一种叶腊石空心块自动检测***，其特征在于：输送机上还设置有翻转机构，翻转机构前后端均依次设置检测装置Ⅰ、检测装置Ⅱ、检测装置Ⅲ和检测装置Ⅳ，检测装置Ⅰ、检测装置Ⅱ、检测装置Ⅲ和检测装置Ⅳ后端均设置剔除装置，所述翻转机构包括使空心块垂直翻转180°的垂直翻转机构和水平翻转90°的水平翻转机构。

6.根据权利要求5所述一种叶腊石空心块自动检测***，其特征在于：所述垂直翻转机构和水平翻转机构为一体式结构，由机器人及机器人夹爪同时实现。

7.根据权利要求5所述一种叶腊石空心块自动检测***，其特征在于：所述垂直翻转机构和水平翻转机构为分体式结构，水平翻转机构通过互相垂直设置的输送机Ⅱ和输送机Ⅲ实现空心块水平翻转90°，输送机Ⅱ和输送机Ⅲ之间设置垂直翻转机构，垂直翻转机构包括翻转机构支架、翻转气缸、导轨、齿轮、齿条、翻转轴支座、翻转轴、夹持气缸和夹爪，翻转气缸通过气缸支座安装在翻转机构支架上，翻转气缸的伸缩方向与输送机Ⅱ平行，导轨固定在翻转机构支架上，翻转气缸的伸缩杆末端连接齿条，齿条位于导轨的导槽内，翻转轴支座固定在翻转机构支架上的导轨侧边，翻转轴与翻转轴支座转动连接，翻转轴末端连接与齿条互相啮合的齿轮，翻转轴上固定连接伸出轴，伸出轴上设置夹持气缸，夹爪安装在夹持气缸的指端，夹爪的开合方向与输送机Ⅱ平行。

8.根据权利要求1所述一种叶腊石空心块自动检测***，其特征在于：输送机前端还设置推料装置，推料装置包括设置在机架上的推送电机、主动链轮和从动链轮，推送电机输出轴连接主动链轮，主动链轮与从动链轮之间有链条，链条上设有推板。

9.根据权利要求1所述一种叶腊石空心块自动检测***，其特征在于：物料夹取装置包括龙门架、单轴机器人、伸缩气缸、夹具和平移滑块，龙门架位于输送机的末端上方，单轴机器人安装在龙门架上，伸缩气缸通过平移滑块安装在单轴机器人上，伸缩气缸的活塞杆上安装夹具，夹具包括夹具气缸和和夹具支撑板，夹具气缸对称安装夹具支撑板的上部，夹具导轨安装在夹具支撑板的下部，夹具连杆一端与夹具气缸的活塞杆转动连接，另一端与夹具夹板转动连接，夹具夹板安装在夹具导轨上。

10.根据权利要求1所述一种叶腊石空心块自动检测***，其特征在于：推料装置前端还设置储料台，储料台与推料装置之间设置输送机Ⅰ；物料收集装置包括储料架和料框，料框设置于储料架上。

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