CN205438548U - 一种六轴上下料机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种六轴上下料机器人，包括底座、立柱、悬梁、第一臂、第二臂与取料装置，悬梁通过立柱设于底座的上方，取料装置设于第一臂和/或第二臂的底端；悬梁上设有两处的驱动组件，驱动组件包括X轴导轨、Y轴导轨、X轴滑块、Y轴滑块、Z轴滑块以及动力装置，X、Y轴滑块可分别相对X、Y轴导轨滑动，且Y轴导轨与X轴滑块连接，Z轴滑块与Y轴滑块连接，第一、第二臂分别与两处的Z轴滑块连接并可相对Z轴滑块滑动；第一、第二臂可在对应的驱动组件的驱动下独立的沿X、Y、Z轴移动。本实用新型可以执行互动定位、二次加工、双工件加工等组合动作，相比于传统上下料机构更加智能化、柔性化，从而能够提高机器人的普适性。

Description

一种六轴上下料机器人

技术领域

本实用新型涉及自动化设备领域，尤其是涉及一种机器人。

背景技术

为提升机床的加工效率，目前存在一种上下料装置，其可以将未加工的物料送至机床进行加工，同时能够将加工完成的产品从机床上移走，然而现有技术中的上下料装置同一时间仅能够执行单一的动作，无法用于需要执行二次加工、双工件加工等组合动作的应用场合。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供一种六轴上下料机器人，可以执行互动定位、二次加工、双工件加工等组合动作，相比于传统上下料机构更加智能化、柔性化，从而能够提高机器人的普适性，结构简单，空间需求小。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种六轴上下料机器人，包括底座、立柱、悬梁、第一臂、第二臂与取料装置，悬梁通过立柱设于底座的上方，取料装置设于第一臂和/或第二臂的底端；

悬梁上设有两处的驱动组件，驱动组件包括X轴导轨、Y轴导轨、X轴滑块、Y轴滑块、Z轴滑块以及动力装置，X、Y轴滑块可分别相对X、Y轴导轨滑动，且Y轴导轨与X轴滑块连接，Z轴滑块与Y轴滑块连接，第一、第二臂分别与两处的Z轴滑块连接并可相对Z轴滑块滑动；

第一、第二臂可在对应的驱动组件的驱动下独立的沿X、Y、Z轴移动。

作为上述方案的进一步改进方式，取料装置包括卡爪，卡爪可执行抓取与绕轴心旋转的动作。

作为上述方案的进一步改进方式，卡爪包括沿水平方向设置的第一卡爪以及沿竖直方向设置的第二卡爪。

作为上述方案的进一步改进方式，驱动X、Y轴滑块相对X、Y轴导轨滑动的动力装置包括电机、丝杠与丝杠螺母座，电机的驱动轴与对应的导轨平行，并与丝杠连接，丝杠螺母座螺接在丝杠上，并与对应的滑块连接。

作为上述方案的进一步改进方式，驱动第一、第二臂相对Z轴滑块滑动的动力装置包括电机、同步轮、同步带与若干导向轮，电机连接在Z轴滑块上，其驱动轴与同步轮连接，第一臂与第二臂的两侧设有滑槽，Z轴滑块通过导向轮滑动连接在滑槽之内，第一、第二臂由对应电机通过同步轮与同步带驱动。

本实用新型的有益效果是：

可以执行互动定位、二次加工、双工件加工等组合动作，相比于传统上下料机构更加智能化、柔性化，从而能够提高机器人的普适性，结构简单，空间需求小。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型一个实施例的整体示意图；

图2是图1中A向的局部示意图；

图3是本实用新型滑块移动的动力装置的示意图；

图4是本实用新型第一臂移动的动力装置的示意图（未显示导向轮）；

图5是本实用新型第一臂移动的动力装置的示意图（显示导向轮）。

具体实施方式

以下将结合实施例和附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整的描述，以充分地理解本实用新型的目的、方案和效果。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，如无特殊说明，当某一特征被称为“固定”、“连接”在另一个特征，它可以直接固定、连接在另一个特征上，也可以间接地固定、连接在另一个特征上。此外，本实用新型中所使用的上、下、左、右等描述仅仅是相对于附图中本实用新型各组成部分的相互位置关系来说的。

此外，除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与本技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例，而不是为了限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的组合。

参照图1、图2，示出了本实用新型一个实施例的示意图，包括底座1、立柱2、悬梁3、第一臂4、第二臂5与取料装置6。

底座1作为承载结构，其上设有竖直的立柱2，悬梁3通过立柱2设于底座1的上方。取料装置6设于第一臂和/或第二臂的底端，用于执行具体的上/下料动作。第一臂4与第二臂5分别设于悬梁3的两端，二者可以独立的沿X、Y、Z轴移动，执行互动定位、二次加工、双工件加工等组合动作。

为了实现第一臂4与第二臂5的独立运动，悬梁3上设有两处独立工作的驱动组件，具体的，驱动组件包括X轴导轨、Y轴导轨、X轴滑块、Y轴滑块、Z轴滑块以及动力装置，其中X、Y轴滑块可分别相对X、Y轴导轨滑动，且Y轴导轨与X轴滑块连接，Z轴滑块与Y轴滑块连接，第一、第二臂分别与两处的Z轴滑块连接并可相对Z轴滑块滑动，即X轴滑块带动Y轴导轨沿X轴运动，Y轴滑块带动Z轴滑块沿Y轴运动，第一、第二臂相对Z轴滑块沿Z轴运动，如此便形成六轴驱动的上下料机构、

优选的，取料装置6为卡爪，该卡爪可执行抓取与绕轴心旋转的动作，进一步的，本实施例中的卡爪包括沿水平方向设置的第一卡爪以及沿竖直方向设置的第二卡爪。

本实施例中X、Y轴滑块优选通过丝杠驱动，以X轴滑块为例，参照图3，动力装置包括电机71、丝杠72与丝杠螺母座（未示出），电机71固定在导轨座73上，其驱动轴与X轴导轨平行，并与丝杠72连接，丝杠螺母座螺接在丝杠72上，并与X轴滑块连接，如此，随着电机驱动轴的转动，丝杠螺母座便会带动X轴滑块沿X轴导轨滑动。

第一、第二臂则优选通过同步带驱动，以第一臂为例，参照图4与图5，动力装置包括电机81、同步轮82、同步带（未示出）与若干导向轮83，电机81连接在Z轴滑块上，其驱动轴与同步轮82连接，第一臂4的两侧设有滑槽41，Z轴滑块63通过导向轮83滑动连接在滑槽41之内，从而使第一臂4可相对Z轴滑块滑动，同时，电机81通过同步轮82与同步带对第一臂4进行驱动。

以上是对本实用新型的较佳实施进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可做出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (5)

1.一种六轴上下料机器人，其特征在于：包括底座、立柱、悬梁、第一臂、第二臂与取料装置，所述悬梁通过所述立柱设于所述底座的上方，所述取料装置设于所述第一臂和/或第二臂的底端；

所述悬梁上设有两处的驱动组件，所述驱动组件包括X轴导轨、Y轴导轨、X轴滑块、Y轴滑块、Z轴滑块以及动力装置，所述X、Y轴滑块可分别相对X、Y轴导轨滑动，且所述Y轴导轨与所述X轴滑块连接，所述Z轴滑块与所述Y轴滑块连接，所述第一、第二臂分别与两处的Z轴滑块连接并可相对Z轴滑块滑动；

所述第一、第二臂可在对应的驱动组件的驱动下独立的沿X、Y、Z轴移动。

2.根据权利要求1所述的六轴上下料机器人，其特征在于：所述取料装置包括卡爪，所述卡爪可执行抓取与绕轴心旋转的动作。

3.根据权利要求2所述的六轴上下料机器人，其特征在于：所述卡爪包括沿水平方向设置的第一卡爪以及沿竖直方向设置的第二卡爪。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的六轴上下料机器人，其特征在于：驱动所述X、Y轴滑块相对X、Y轴导轨滑动的动力装置包括电机、丝杠与丝杠螺母座，所述电机的驱动轴与对应的导轨平行，并与丝杠连接，所述丝杠螺母座螺接在所述丝杠上，并与对应的滑块连接。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的六轴上下料机器人，其特征在于：驱动所述第一、第二臂相对Z轴滑块滑动的动力装置包括电机、同步轮、同步带与若干导向轮，所述电机连接在所述Z轴滑块上，其驱动轴与所述同步轮连接，所述第一臂与第二臂的两侧设有滑槽，所述Z轴滑块通过所述导向轮滑动连接在所述滑槽之内，所述第一、第二臂由对应电机通过同步轮与同步带驱动。