CN106271826A - 一种cnc加工玻璃的自动上下料方法及工业机器人 - Google Patents

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    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
    • B23Q7/043—Construction of the grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum

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Abstract

本发明公开了一种CNC加工玻璃的自动上下料方法，其包括以下步骤：(1)设置机械手、定位治具及原料或产品存放机构，所述机械手设有真空吸盘部件；(2)机械手伸入至原料或产品存放机构内吸取原料；(3)定位治具同步移动至机械手正下方，机械手下行将原料放置到定位治具中；(4)定位治具对原料进行定位并吸附原料；(5)CNC机床对原料进行加工后，定位治具至机械手正下方，机械手下行吸取成品；(6)机械手伸入至原料或产品存放机构内放下成品，完成一个自动上下料动作周期。本发明还公开了一种CNC加工玻璃的自动上下料工业机器人。本发明的工业机器人设置两组或以上的真空吸盘组可以同时取放两片或多片产品，实现快速换料，提高效率，节省人工。

Description

一种CNC加工玻璃的自动上下料方法及工业机器人
技术领域
本发明涉及CNC加工玻璃工业机器人的技术领域，具体涉及一种CNC加工玻璃的自动上下料方法及工业机器人。
背景技术
目前市面上数控机床设备上的自动上下料装置种类繁多，针对平板电脑、手机盖板等加工的自动上下料装置大都是安装在机床的Z轴上，若要安装和维修，拆装主轴(Z轴)不方便，加工效率低于人工操作。
发明内容
为了解决上述问题，本发明公开的一种CNC加工玻璃的自动上下料方法。
本发明还公开一种CNC加工玻璃的自动上下料工业机器人。
本发明为实现上述目的所采用的技术方案是：
一种CNC加工玻璃的自动上下料方法，其特征在于，其包括以下步骤：
(1)设置机械手、定位治具及原料或产品存放机构，所述定位治具固定设置在CNC机床的XY轴工作台上，所述原料或产品存放机构固定设置在CNC机床的XY轴工作台的前边缘，所述机械手固定连接在CNC机床上，并位于XY轴工作台上方，所述机械手设有上下移动机构、以及设置在上下移动机构下端的真空吸盘部件；
(2)机械手带动真空吸盘部件下行至合适高度，XY轴工作台动作带动原料或产品存放机构同步移动，原料或产品存放机构移动到机械手侧方后并继续向前移动，机械手伸入至原料或产品存放机构内吸取原料，原料或产品存放机构向后移动，原料或产品存放机构离开机械手；
(3)XY轴工作台动作带动定位治具同步移动，定位治具移动至机械手正下方，机械手下行，真空吸盘部件关闭，原料放置到定位治具中；
(4)定位治具对原料进行定位并吸附原料；
(5)CNC机床对步骤(4)中的进行定位治具中的原料进行加工完成后，XY轴工作台动作带动定位治具移动至机械手正下方，机械手下行，真空吸盘部件开启，吸取成品，机械手上行；
(6)XY轴工作台动作带动原料或产品存放机构同步移动，原料或产品存放机构移动到机械手侧方后并继续向前移动，机械手伸入至原料或产品存放机构内放下成品，原料或产品存放机构离开机械手，完成一个自动上下料动作周期。
步骤(1)所述真空吸盘部件设有两组或两组以上吸盘。
所述步骤(2)具体还包括以下内容：
机械手伸入至原料或产品存放机构内吸取原料时，同时吸取两片或以上的原料。
一种实施CNC加工玻璃的自动上下料方法的工业机器人，其包括机械手、定位治具及原料或产品存放机构，所述定位治具设置在CNC机床的XY轴工作台上，所述原料或产品存放机构设置在CNC机床的XY轴工作台的侧边，所述机械手设置在XY轴工作台上方，所述机械手设有上下移动机构、以及设置在上下移动机构下端的真空吸盘部件。
所述真空吸盘部件包括两组或以上的真空吸盘组以及一连接件，两组或以上的所述真空吸盘组分别设置在连接件的下侧，所述真空吸盘组朝向原料或产品存放机构设置。
所述机械手通过一固定件固定在CNC机床上。
所述原料或产品存放机构包括并排设置的四个料篮。
所述机械手设置在CNC机床的Z轴主轴箱侧面，所述机械手的上下移动机构与Z轴主轴箱平行。
本发明的优点在于：本发明工业机器人的定位治具及原料或产品存放机构与CNC机床的XY轴工作台联动，不会有相互干涉的影响；工业机器人的机械手的上下移动机构带动真空吸盘部件从料篮中吸取待加工产品并放置到定位治具中，或将加工完成的产品放回料篮中，机械手吸取产品后没有翻转运动，产品在移动过程中与机械手之间保持相对固定的位置关系，机械手设置两组或以上的真空吸盘组可以同时取放两片或多片产品，实现快速换料，提高效率，节省人工。
下面结合附图与具体实施方式，对本发明进一步说明。
附图说明
图1为本实施例的CNC加工玻璃的自动上下料工业机器人整体结构示意图；
图2为图1中A部位放大结构示意图。
图中：1.机械手，11.上下移动机构，12.真空吸盘部件，121.真空吸盘组，122.连接件，2.定位治具，3.原料或产品存放机构，31.料篮，4.固定件，5.CNC机床，51.XY轴工作台，52.Z轴主轴箱。
具体实施方式
实施例，参见图1～2，本实施例提供的CNC加工玻璃的自动上下料方法，其包括以下步骤：
(1)设置机械手1、定位治具2及原料或产品存放机构3，所述定位治具2固定设置在CNC机床5的XY轴工作台51上，所述原料或产品存放机构3固定设置在CNC机床5的XY轴工作台51的前边缘，所述机械手1固定连接在CNC机床5上，并位于XY轴工作台51上方，所述机械手1设有上下移动机构11、以及设置在上下移动机构11下端的真空吸盘部件12，所述真空吸盘部件12设有两组或两组以上吸盘；
(2)机械手1带动真空吸盘部件12下行至合适高度，XY轴工作台51动作带动原料或产品存放机构3同步移动，原料或产品存放机构3移动到机械手1侧方后并继续向前移动，机械手1伸入至原料或产品存放机构3内吸取原料，原料或产品存放机构3向后移动，原料或产品存放机构3离开机械手1；
机械手1伸入至原料或产品存放机构3内吸取原料时，同时吸取两片或以上的原料；
(3)XY轴工作台51动作带动定位治具2同步移动，定位治具2移动至机械手1正下方，机械手1下行，真空吸盘部件12关闭，原料放置到定位治具2中；
(4)定位治具2对原料进行定位并吸附原料；
(5)CNC机床5对步骤(4)中的进行定位治具2中的原料进行加工完成后，XY轴工作台51动作带动定位治具2移动至机械手1正下方，机械手1下行，真空吸盘部件12开启，吸取成品，机械手1上行；
(6)XY轴工作台51动作带动原料或产品存放机构3同步移动，原料或产品存放机构3移动到机械手1侧方后并继续向前移动，机械手1伸入至原料或产品存放机构3内放下成品，原料或产品存放机构3离开机械手1，完成一个自动上下料动作周期。
本实施例还提供的CNC加工玻璃的自动上下料工业机器人，其包括机械手1、定位治具2及原料或产品存放机构3，所述定位治具2设置在CNC机床5的XY轴工作台51上，所述原料或产品存放机构3设置在CNC机床5的XY轴工作台51的侧边，所述机械手1设置在XY轴工作台51上方，所述机械手1设有上下移动机构11、以及设置在上下移动机构11下端的真空吸盘部件12。所述机械手1通过一固定件4固定在CNC机床5上。所述机械手1设置在CNC机床5的Z轴主轴箱52侧面，所述机械手1的上下移动机构11与Z轴主轴箱52平行。
所述真空吸盘部件12包括两组或以上的真空吸盘组121以及一连接件122，两组或以上的所述真空吸盘组121分别设置在连接件122的下侧，所述真空吸盘组121朝向原料或产品存放机构3设置，机械手可以同时换两片或多片产品。
所述原料或产品存放机构3包括并排设置的四个料篮31，可分别存放待加工产品或已加工完成的产品。
本发明并不限于上述实施方式，采用与本发明上述实施例相同或近似方法或工业机器人，而得到的其他用于CNC加工玻璃的自动上下料方法及工业机器人，均在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种CNC加工玻璃的自动上下料方法，其特征在于，其包括以下步骤：
(1)设置机械手、定位治具及原料或产品存放机构，所述定位治具固定设置在CNC机床的XY轴工作台上，所述原料或产品存放机构固定设置在CNC机床的XY轴工作台的前边缘，所述机械手固定连接在CNC机床上，并位于XY轴工作台上方，所述机械手设有上下移动机构、以及设置在上下移动机构下端的真空吸盘部件；
(2)机械手带动真空吸盘部件下行至合适高度，XY轴工作台动作带动原料或产品存放机构同步移动，原料或产品存放机构移动到机械手侧方后并继续向前移动，机械手伸入至原料或产品存放机构内吸取原料，原料或产品存放机构向后移动，原料或产品存放机构离开机械手；
(3)XY轴工作台动作带动定位治具同步移动，定位治具移动至机械手正下方，机械手下行，真空吸盘部件关闭，原料放置到定位治具中；
(4)定位治具对原料进行定位并吸附原料；
(5)CNC机床对步骤(4)中的进行定位治具中的原料进行加工完成后，XY轴工作台动作带动定位治具移动至机械手正下方，机械手下行，真空吸盘部件开启，吸取成品，机械手上行；
(6)XY轴工作台动作带动原料或产品存放机构同步移动，原料或产品存放机构移动到机械手侧方后并继续向前移动，机械手伸入至原料或产品存放机构内放下成品，原料或产品存放机构离开机械手，完成一个自动上下料动作周期。
2.根据权利要求1所述CNC加工玻璃的自动上下料方法，其特征在于，步骤(1)所述真空吸盘部件设有两组或两组以上吸盘。
3.根据权利要求2所述CNC加工玻璃的自动上下料方法，其特征在于，所述步骤(2)具体还包括以下内容：
机械手伸入至原料或产品存放机构内吸取原料时，同时吸取两片或以上的原料。
4.一种实施上述权利要求1-3之一所述CNC加工玻璃的自动上下料方法的工业机器人，其特征在于：其包括机械手、定位治具及原料或产品存放机构，所述定位治具设置在CNC机床的XY轴工作台上，所述原料或产品存放机构设置在CNC机床的XY轴工作台的侧边，所述机械手固定连接在CNC机床上，并位于XY轴工作台上方，所述机械手设有上下移动机构、以及设置在上下移动机构下端的真空吸盘部件。
5.根据权利要求4所述的CNC加工玻璃的自动上下料工业机器人，其特征在于：所述真空吸盘部件包括两组或以上的真空吸盘组以及一连接件，两组或以上的所述真空吸盘组分别设置在连接件的下侧，所述真空吸盘组朝向原料或产品存放机构设置。
6.根据权利要求4所述的CNC加工玻璃的自动上下料工业机器人，其特征在于：所述机械手通过一固定件固定在CNC机床上。
7.根据权利要求4所述的CNC加工玻璃的自动上下料工业机器人，其特征在于：所述原料或产品存放机构包括并排设置的四个料篮。
8.根据权利要求6所述的CNC加工玻璃的自动上下料工业机器人，其特征在于：所述机械手设置在CNC机床的Z轴主轴箱侧面，所述机械手的上下移动机构与Z轴主轴箱平行。
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