CN105150224A - 一种双重夹持的机械抓手装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种双重夹持的机械抓手装置，包括气缸本体，活塞杆组件，夹持抓手和紧定组件。气缸本体装配到机械抓手的移载装置上，夹持抓手通过紧定组件装配到活塞杆组件上。抓手夹持段一和抓手夹持段二设计有条纹状凹槽，抓手夹持段三和抓手夹持段四设计为截面为“L”型结构。机械抓手装置的双重夹持中的第一次夹持是夹持抓手一和夹持抓手二的条纹状凹槽对操作工件夹紧、抓取；第二次夹持是夹持抓手三和夹持抓手四的“L”型结构对操作工件辅助托持、辅助夹紧，避免出现对操作工件夹持不牢靠、搬移过程中滑动甚至掉落和放置位置不准确等问题。它结构简单，原理可靠，实施便利，操作工件在夹紧、抓取、搬移和放置过程中可靠性高。
Description
所属技术领域
本发明涉及一种机器人的机械抓手装置技术领域，具体是涉及小型机器人的一种双重夹持的机械抓手装置。
背景技术
在机器人广泛应用中，机械抓手的功能是完成操作工件的夹紧、抓取、搬移和放置，其是机器人中关键部件之一。小型机械人的机械抓手装置结构通常为一对夹持抓手，通过抓手夹持段相对夹紧完成操作工件的夹紧、抓取、搬移和放置。
目前，小型机械人的机械抓手装置在对操作工件的夹紧、抓取、搬移和放置时，因所操作工件小而抓手夹持段接触面积小、存在加工误差较大导致抓手夹持段接触面不平整，以及有的操作工件由于材质问题对夹紧力大小有限制等情况出现对操作工件夹持不牢靠、搬移过程中滑动甚至掉落和放置位置不准确。在一定程度影响此类操作工件生产线的正常运行。
发明内容
为了克服现有小型机械人的机械抓手装置在对操作工件的夹紧、抓取、搬移和放置时，因所操作工件小而抓手夹持段接触面积小、存在加工误差较大导致抓手夹持段接触面不平整，以及有的操作工件由于材质问题对夹紧力大小有限制等情况出现对操作工件夹持不牢靠、搬移过程中滑动甚至掉落和放置位置不准确；在一定程度影响此类操作工件生产线的正常运行等缺陷，本发明提供一种新的双重夹持的机械抓手装置。
本发明具体解决其技术问题所采用的技术解决方案是：双重夹持的机械抓手装置包括气缸本体，连接孔，活塞杆组件一，活塞杆组件二，活塞杆组件三，活塞杆组件四，夹持抓手一，紧定组件一，抓手夹持段一，夹持抓手二，紧定组件二，抓手夹持段二，夹持抓手三，紧定组件三，抓手夹持段三，夹持抓手四，紧定组件四和抓手夹持段四。其中，气缸本体通过连接孔装配到机械抓手的移载装置上。活塞杆组件一和活塞杆组件二为气缸本体的同步活塞杆组件；活塞杆组件一和活塞杆组件二结构相同并对称布置；夹持抓手一和夹持抓手二结构相同并对称布置；夹持抓手一通过紧定组件一装配到活塞杆组件一上；夹持抓手二通过紧定组件二装配到活塞杆组件二上；抓手夹持段一和抓手夹持段二设计有条纹状凹槽，减小夹持面积，克服操作工件因存在加工误差较大导致抓手夹持段接触面不平整出现对操作工件夹持不牢靠、搬移过程中滑动甚至掉落和放置位置不准确的影响。活塞杆组件三和活塞杆组件四为气缸本体的同步活塞杆组件；活塞杆组件三和活塞杆组件四结构相同并对称布置；夹持抓手三和夹持抓手四结构相同并对称布置；夹持抓手三通过紧定组件三装配到活塞杆组件三上；夹持抓手四通过紧定组件四装配到活塞杆组件四上；抓手夹持段三和抓手夹持段四设计为截面为“L”型结构，“L”型结构的底部上端面可以托起操作工件，“L”型结构的下部内侧面设计有条纹状凹槽，可以减小夹持面积，克服操作工件因存在加工误差较大导致抓手夹持段接触面不平整出现对操作工件夹持不牢靠、搬移过程中滑动甚至掉落和放置位置不准确的影响。机械抓手装置的双重夹持的过程中的第一次夹持是夹持抓手一和夹持抓手二的条纹状凹槽从操作工件两相对侧面进行夹紧、抓取；第二次夹持是夹持抓手三和夹持抓手四的“L”型结构的底部上端面对操作工件辅助托持和“L”型结构的下部内侧面对操作工件辅助夹紧。第一次夹持中需要的夹紧力大于第二次夹持中需要的夹紧力，则活塞杆组件一和活塞杆组件二的数量多于活塞杆组件三和活塞杆组件四的数量。
本发明的有益效果是，采用一种新的双重夹持的机械抓手装置，通过机械抓手装置的双重夹持的实施，解决了目前现有小型机械人的机械抓手装置在对操作操作工件的夹紧、抓取、搬移和放置时，因所操作工件小而抓手夹持段接触面积小、存在加工误差较大导致抓手夹持段接触面不平整，以及有的操作工件由于材质问题对夹紧力大小有限制等情况出现对操作工件夹持不牢靠、搬移过程中滑动甚至掉落和放置位置不准确；在一定程度影响此类操作工件生产线的正常运行等问题。它结构简单，原理可靠，实施便利，提高操作工件夹紧、抓取、搬移和放置过程中可靠性和准确性。
附图说明
图1为本发明一种双重夹持的机械抓手装置的总体结构示意图；
图2为本发明一种双重夹持的机械抓手装置的俯视结构示意图；
图3为本发明一种双重夹持的机械抓手装置的正视结构示意图；
图4为本发明一种双重夹持的机械抓手装置的左侧视结构示意图；
图5为本发明一种双重夹持的机械抓手装置夹持操作工件时的正视结构示意图；
图6为本发明一种双重夹持的机械抓手装置夹持操作工件时的左侧视结构示意图；
图7为本发明一种双重夹持的机械抓手装置夹持操作工件时的工作流程图。
图中，11.气缸本体，111.连接孔，112.活塞杆组件一，113.活塞杆组件二，114.活塞杆组件三，115.活塞杆组件四，12.夹持抓手一，121.紧定组件一，122.抓手夹持段一，13.夹持抓手二，131.紧定组件二，132.抓手夹持段二，14.夹持抓手三，141.紧定组件三，142.抓手夹持段三，15.夹持抓手四，151.紧定组件四，152.抓手夹持段四，51.操作工件。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明专利作进一步地说明。
参见附图，一种双重夹持的机械抓手装置包括气缸本体11，连接孔111，活塞杆组件一112，活塞杆组件二113，活塞杆组件三114，活塞杆组件四115，夹持抓手一12，紧定组件一121，抓手夹持段一122，夹持抓手二13，紧定组件二131，抓手夹持段二132，夹持抓手三14，紧定组件三141，抓手夹持段三142，夹持抓手四15，紧定组件四151和抓手夹持段四152。其中，如图1和图2所示，气缸本体11通过连接孔111装配到机械抓手的移载装置(图中未标出)上。如图3所示，活塞杆组件一112和活塞杆组件二113为气缸本体11的同步活塞杆组件；活塞杆组件一112和活塞杆组件二113结构相同并对称布置；夹持抓手一12和夹持抓手二13结构相同并对称布置；夹持抓手一12通过紧定组件一121装配到活塞杆组件一112上；夹持抓手二13通过紧定组件二131装配到活塞杆组件二113上；抓手夹持段一122和抓手夹持段二132设计有条纹状凹槽，减小夹持面积，克服操作工件51因存在加工误差较大导致抓手夹持段接触面不平整出现对操作工件51夹持不牢靠、搬移过程中滑动甚至掉落和放置位置不准确的影响。如图4所示，活塞杆组件三114和活塞杆组件四115为气缸本体11的同步活塞杆组件；活塞杆组件三114和活塞杆组件四115结构相同并对称布置；夹持抓手三14和夹持抓手四15结构相同并对称布置；夹持抓手三14通过紧定组件三141装配到活塞杆组件三114上；夹持抓手四15通过紧定组件四151装配到活塞杆组件四115上；抓手夹持段三142和抓手夹持段四152设计为截面为“L”型结构，“L”型结构的底部上端面可以托起操作工件51，“L”型结构的下部内侧面设计有条纹状凹槽，可以减小夹持面积，克服操作工件51因存在加工误差较大导致抓手夹持段接触面不平整出现对操作工件51夹持不牢靠、搬移过程中滑动甚至掉落和放置位置不准确的影响。机械抓手装置的双重夹持的过程：如图5所示，第一次夹持是夹持抓手一12和夹持抓手二13的条纹状凹槽从操作工件51两相对侧面进行夹紧、抓取；如图6所示，第二次夹持是夹持抓手三14和夹持抓手四15的“L”型结构的底部上端面对操作工件51辅助托持和“L”型结构的下部内侧面对操作工件51辅助夹紧。第一次夹持中需要的夹紧力大于第二次夹持中需要的夹紧力，如图1所示，则活塞杆组件一112和活塞杆组件二113的数量多于活塞杆组件三114和活塞杆组件四115的数量。
当操作工件51需要夹紧、抓取、搬移和放置时，如图7所示，双重夹持的机械抓手装置夹持操作工件的工作流程是接受机械人的操作指令；机械抓手的移载装置实施双重夹持的机械抓手装置移动至操作工件51正上方；机械抓手的移载装置实施双重夹持的机械抓手装置下降至指定位置；双重夹持的机械抓手装置实施第一次夹持，即夹持抓手一12和夹持抓手二13的条纹状凹槽从操作工件51两相对侧面进行夹紧、抓取；机械抓手的移载装置实施双重夹持的机械抓手装置提升至指定高度；双重夹持的机械抓手装置实施第二次夹持，即夹持抓手三14和夹持抓手四15的“L”型结构的底部上端面运行到操作工件51下端面进行辅助托持，“L”型结构的下部内侧面对操作工件51辅助夹紧；机械抓手的移载装置实施双重夹持的机械抓手装置搬移操作工件51运行至加工的工作台正上方；双重夹持的机械抓手装置解除第二次夹持，即夹持抓手三14和夹持抓手四15松开辅助夹紧，夹持抓手三14和夹持抓手四15的“L”型结构的底部上端面从操作工件51下端面离开；机械抓手的移载装置实施双重夹持的机械抓手装置下降至指定位置；双重夹持的机械抓手装置解除第一次夹持，即夹持抓手一12和夹持抓手二13松开对操作工件51两相对侧面的夹紧，并放置操作工件51；机械抓手的移载装置实施双重夹持的机械抓手装置复位至指定位置；完成此次机械人的操作指令。
Claims (4)
1.一种双重夹持的机械抓手装置，包括气缸本体(11)，连接孔(111)，活塞杆组件一(112)，活塞杆组件二(113)，活塞杆组件三(114)，活塞杆组件四(115)，夹持抓手一(12)，紧定组件一(121)，抓手夹持段一(122)，夹持抓手二(13)，紧定组件二(131)，抓手夹持段二(132)，夹持抓手三(14)，紧定组件三(141)，抓手夹持段三(142)，夹持抓手四(15)，紧定组件四(151)和抓手夹持段四(152)；气缸本体(11)通过连接孔(111)装配到机械抓手的移载装置上，其特征在于：所述夹持抓手一(12)通过紧定组件一(121)装配到活塞杆组件一(112)上；夹持抓手二(13)通过紧定组件二(131)装配到活塞杆组件二(113)上；夹持抓手三(14)通过紧定组件三(141)装配到活塞杆组件三(114)上；夹持抓手四(15)通过紧定组件四(151)装配到活塞杆组件四(115)上；抓手夹持段一(122)和抓手夹持段二(132)设计有条纹状凹槽；抓手夹持段三(142)和抓手夹持段四(152)设计为截面为“L”型结构，“L”型结构的下部内侧面设计有条纹状凹槽；机械抓手装置的双重夹持的过程中的第一次夹持是夹持抓手一(12)和夹持抓手二(13)的条纹状凹槽从操作工件(51)两相对侧面进行夹紧、抓取；第二次夹持是夹持抓手三(14)和夹持抓手四(15)的“L”型结构的底部上端面对操作工件(51)辅助托持和“L”型结构的下部内侧面对操作工件(51)辅助夹紧。
2.根据权利要求1所述的一种双重夹持的机械抓手装置，其特征在于所述活塞杆组件一(112)和活塞杆组件二(113)为气缸本体(11)的同步活塞杆组件；活塞杆组件一(112)和活塞杆组件二(113)结构相同并对称布置；夹持抓手一(12)和夹持抓手二(13)结构相同并对称布置；活塞杆组件三(114)和活塞杆组件四(115)为气缸本体(11)的同步活塞杆组件；活塞杆组件三(114)和活塞杆组件四(115)结构相同并对称布置；夹持抓手三(14)和夹持抓手四(15)结构相同并对称布置。
3.根据权利要求1所述的一种双重夹持的机械抓手装置，其特征在于所述活塞杆组件一(112)和活塞杆组件二(113)的数量多于活塞杆组件三(114)和活塞杆组件四(115)的数量。
4.根据权利要求1所述的一种双重夹持的机械抓手装置，其特征在于所述夹持操作工件的工作流程是接受机械人的操作指令，双重夹持的机械抓手装置移动至操作工件正上方，双重夹持的机械抓手装置下降至指定位置，双重夹持的机械抓手装置实施第一次夹持，双重夹持的机械抓手装置提升至指定高度，双重夹持的机械抓手装置实施第二次夹持，双重夹持的机械抓手装置搬移操作工件运行至加工的工作台正上方，双重夹持的机械抓手装置解除第二次夹持，双重夹持的机械抓手装置下降至指定位置，双重夹持的机械抓手装置解除第一次夹持，双重夹持的机械抓手装置复位至指定位置，完成此次机械人的操作指令。
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