CN206345429U - 一种电饭煲内胆烘干线上下料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型设计机械手设计领域，具体涉及一种电饭煲内胆烘干线上下料机械手，包括有机架，包括有升降机构、摆动机构及抓取机构；所述升降机构设有导轨和第一支架，所述导轨设于机架上，所述第一支架与导轨连接；所述摆动机构设有第一摆动机构和第二摆动机构，所述第一摆动机构设有与第一支架连接的第一摆动臂和第一动力装置，所述第一摆动臂与第一动力装置连接；所述第二摆动机构与第一摆动臂连接，所述抓取机构与第二摆动机构连接，具有自动化程度高、生产效率高的优点。

Description

一种电饭煲内胆烘干线上下料机械手

技术领域

本实用新型设计机械手设计领域，具体涉及一种电饭煲内胆烘干线上下料机械手。

背景技术

电饭煲内胆在喷涂线上经过喷涂后，在煲胆内将形成涂层并需要进行烘干，烘干是电饭煲生产中极为重要的一道工序，但目前生产中内胆从喷涂线与烘干线之间的工件传送，主要由人工操作完成，生产效率低，喷涂线工作环境恶劣且工人劳动强度大。随着劳动力成本的不断增加，过去由人工完成的上下料工作迫切需要一种结构简单、成本低廉的自动化设备来实现。

发明内容

本实用新型为克服上述现有技术所述的至少一种缺陷，提供一种电饭煲内胆烘干线上下料机械手，具有自动化程度高、工作效率高的优点。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种电饭煲内胆烘干线上下料机械手，包括有机架，其特征在于；包括有升降机构、摆动机构及抓取机构；所述升降机构设有导轨和第一支架，所述导轨设于机架上，所述第一支架与导轨连接；所述第一支架与摆动机构连接，所述摆动机构连接有抓取机构。

导轨设于机架上，与导轨连接的第一支架能够在导轨上进行升降动作，实现装置工作高度的变化。同时装置设有摆动机构，摆动机构与第一支架连接，摆动机构能够跟随第一支架进行上升和下降，从而能够方便的调整摆动机构的工作高度。摆动机构连接有抓取机构，抓取机构在摆动机构的作用下，能够快捷的调整抓取机构的工作位置，从而能够快速的实现对物体的抓取。在第一支架调整摆动机构摆动位置高度的前提下，摆动机构通过摆动调整抓取机构的工作位置。因而抓取机构在第一支架和摆动机构的共同作用下能够实现快速抓取物体的目的，具有工作效率高、自动化程度高的特点。

在一个实施方式中，摆动机构设有第一摆动机构和第二摆动机构，所述的第一摆动机构设有与第一支架连接的第一摆动臂和第一动力装置，所述第一摆动臂与第一动力装置连接；所述第二摆动机构与第一摆动臂连接。

将摆动机构设为第一摆动机构和第二摆动机构相互配合的结构，第一支架连接有第一摆动机构，第一摆动机构设有第一摆动臂和第一动力装置。第一动力装置能够为第一摆动臂的摆动提供动力，能够使第一摆动臂的摆动更加快捷。同时第一摆动臂连接有第二摆动机构，在第一摆动臂摆动的前提下，第二摆动机构再进行摆动，第一摆动机构和第二摆动机构相互配合工作，能够将摆动机构的摆动范围进一步扩大。这样能够很大的增加摆动机构的工作范围，进一步增加装置的灵活性。

在一个实施方式中，导轨设有丝杆，所述丝杆底部设有第一伺服电机，所述丝杆上设有与第一支架连接的滑块。

导轨设有丝杆，同时在丝杆上设有滑块，在丝杆受第一伺服电机驱动进行自转的过程中，滑块在丝杆的作用下能够进行升降，因而能够带动与滑块连接的部件进行升降，能够方便快捷的实现高度的调节。

优选地，第一动力装置设有第二伺服电机和与第二伺服电机输出端连接的联轴器，所述联轴器与第一摆动臂通过连接轴连接，所述连接轴上设有第一减速器。

第一动力装置和第一摆动臂连接在第一支架上，能够跟随第一支架进行高度调节。第一动力装置上的第二伺服电机输出端连接有连接轴，连接轴能够在第一动力装置作用下进行转动。由于连接轴不与第二伺服电机连接的一端与第一摆动臂连接，在第二伺服电机带动连接轴进行转动时，连接轴能够带动第一摆动臂进行摆动，实现第一摆动臂位置的调节。在连接轴上设有第一减速器，能够有效的将第二伺服电机输出的转速转换为适合第一摆动臂工作的转速。

优选地，第二摆动机构设有与第一摆动臂连接的第二摆动臂，所述第二摆动臂上设有提供摆动动力的第二动力装置。

第二摆动机构设有与第一摆动臂连接的第二摆动臂，第二摆动臂在第一摆动臂摆动到预定位置之后，能够在第二动力装置的作用下进行摆动，这样能够进一步扩大机械手的灵活性，而且能够有效的扩大机械手的工作范围。

优选地，第二动力装置设有第三伺服电机和与第三伺服电机输出端连接的联轴器，所述联轴器与第二摆动臂通过连接轴连接，所述连接轴上设有第二减速器。

第二动力装置和第二摆动臂连接在第一支架上，能够跟随第一支架进行高度调节。第二动力装置上的第三伺服电机输出端连接有连接轴，连接轴能够在第二动力装置作用下进行转动。由于连接轴不与第三伺服电机连接的一端与第二摆动臂连接，在第三伺服电机带动连接轴进行转动时，连接轴能够带动第二摆动臂进行摆动，实现第二摆动臂位置的调节。在连接轴上设有第二减速器，能够有效的将第二伺服电机输出的转速转换为适合第二摆动臂工作的转速。

优选地，第二摆动臂上设有伸缩机构，所述伸缩机构通过伸缩杆与抓取机构连接。

在第二摆动臂上设有伸缩机构，伸缩机构通过自身的伸缩功能能够控制与之连接的伸缩杆的伸缩。由于伸缩杆与抓取机构连接，伸缩杆的伸缩能够控制抓取机构的张开与合并，从而能够控制抓取机构拿起与放下物体。

优选地，抓取机构设有与第二摆动臂连接的夹持架，所述夹持架可动连接有与伸缩杆连接的夹持爪。

夹持架固定连接在第二摆动臂上，能够跟随第二摆动臂进行摆动，同时为了能够具有夹取物品的能力，在夹持架上可动连接有与伸缩杆连接的夹持爪。夹持爪与夹持架可动连接，因而能够相对于夹持架进行转动，同时夹持爪在伸缩杆的作用下能够实现闭合与打开。

优选地，夹持爪设有夹取物体的第一臂和设有滑槽的第二臂，所述第一臂上设有夹持块，所述第二臂上的滑槽能够与伸缩杆嵌合。

为了能够达到更好的抓取效果，将夹持爪设计为第一臂与第二臂配合工作的结构，第一臂与第二臂连接部位与夹持架可动连接。第二臂上设有滑槽，两个第二臂的滑槽交叉设置并与伸缩杆进行嵌合，因而在伸缩杆进行伸缩的过程中，伸缩杆能够在第二臂上的滑槽内进行滑动，从而能够带动第二臂相对于可动连接点进行转动。由于第一臂与第二臂连接，因而在第二臂相对于可动连接点进行转动的同时，第一臂在第二臂的带动作用下也相对于可动连接点进行转动，从而能够实现对物体的抓取。在第一臂上设有夹持块，夹持块可以根据夹取物品的形状进行设计，同时也能够起到缓冲垫片的作用。

优选地，第一支架固装有平衡板，所述平衡板固装有平衡块。

在第一支架上固装有平衡板，同时在平衡板上固装有平衡块。通过调节平衡板和平衡块，能够有效的将整个装置的负载中心调节到导轨设有的丝杆轴线上，能够保持导轨的工作精度和寿命，同时能够提高整个装置在工作中的稳定性。

本实用新型的抓取机构通过升降机构和摆动机构的相互作用，能够使装置在不同高度、不同位置实现抓取，具有快捷方便的特点。

附图说明

图1是本实用新型一个实施例中整体结构示意图。

图2是本实用新型一个实施例中剖面结构示意图。

图3是本实用新型在一个实施例中抓取结构示意图。

具体实施方式

附图仅用于示例性说明，不能理解为对本实用新型的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。附图中描述位置关系仅用于示例性说明，不能理解为对本实用新型的限制。

实施例：1

如图1、2所示，本实用新型提供一种电饭煲内胆烘干线上下料机械手，在机架1上设有导轨2和第一支架4，导轨2可安装护盖，形成半封闭式直线导轨2。在第一支架4两侧对称固装两块平衡板，同时在两块平衡板之间固装有平衡块。平衡板和平衡块形成平衡机构，使装置的负载中心转移到导轨2的中心，延长装置使用寿命。

导轨2上设有滑块，滑块与第一支架4连接，在与导轨2连接的第一伺服电机3的驱动下，导轨2通过转动能够实现滑块的上升和下降，通过滑块的上升和下降带动第一支架4的上升和下降。

将第一支架4设置为E形结构，第一支架4E形结构的上半部分用于固定第二伺服电机5及连接轴，下半部分用于连接第一摆动臂6。同时也可以将上半部分用于连接第一摆动臂6，下半部分用于固定第二伺服电机5及连接轴，根据实际需要而定。

实施例2：

如图1、2所示，对于第一摆动机构，第二伺服电机5通过联轴器与连接轴进行连接，将连接轴设计为两段，两段连接轴之间通过第一减速器进行连接。与第一摆动臂6进行连接的连接轴通过嵌合或固装的方式与第一摆动臂6连接，从而带动第一摆动臂6进行摆动。

第一摆动臂6与第二摆动机构连接的一端设置有第二支架72，可设置为E形结构，E形结构的上半部分用于固定第一摆动臂7及连接轴，下半部分用于连接第二摆动臂8。同时也可以将上半部分用于连接第二摆动臂8，下半部分用于固定第一摆动臂7及连接轴，根据实际需要而定。

同时也可以将第一摆动臂6与第二摆动机构连接的一端设置为U形结构，在U形结构一侧设置支架用于固定第一摆动臂7，U形结构用于连接第二摆动臂8。同时也可以将第一摆动臂7及第二摆动臂8的安装位置根据需要进行对换。

对于第二摆动机构，第一摆动臂7通过联轴器与连接轴进行连接，将连接轴设计为两段，两段连接轴之间通过第二减速器进行连接。与第二摆动臂8进行连接的连接轴通过嵌合或固装的方式与第二摆动臂8连接，从而带动第二摆动臂8进行摆动。

实施例3：

如图1、2所示，在第二摆动臂8上设有伸缩机构9，伸缩机构9可设置为气缸，气缸与伸缩杆91连接在一起，能够带动伸缩杆91进行往复运动。将夹持爪设计为第一臂11与第二臂12配合工作的结构，第一臂11与第二臂12连接部位与夹持架10可动连接。第二臂12上设有滑槽14，两个第二臂12的滑槽14交叉设置并与伸缩杆91进行嵌合，因而在伸缩杆91进行伸缩的过程中，伸缩杆91能够在第二臂12上的滑槽14内进行滑动，从而能够带动第二臂12相对于可动连接点进行转动。由于第一臂11与第二臂12连接，因而在第二臂12相对于可动连接点进行转动的同时，第一臂11在第二臂12的带动作用下也相对于可动连接点进行转动，从而能够实现对物体的抓取。在第一臂11上设有夹持块13，夹持块13可以根据夹取物品的形状进行设计，同时也能够起到缓冲垫片的作用。

如图3所示，第二摆动臂8、夹持架10及夹持爪层叠设置，夹持架10设置在第二摆动臂8上，夹持架10设置为两个对称的结构，在第二摆动臂8上对称设置。夹持架10的两个对称结构在固装在第二摆动臂8上时相互之间留有一定的间隔，留有的间隔用于设置伸缩杆91。在伸缩杆91与第二臂12连接的一端设置有销轴，销轴与设置在第二臂12上的滑槽14进行嵌合，销轴能够在第二臂12上的滑槽14内进行滑动，并且使用开口销进行固定。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种电饭煲内胆烘干线上下料机械手，包括有机架（1），其特征在于；包括有升降机构、摆动机构及抓取机构；所述升降机构设有导轨（2）和第一支架（5），所述导轨（2）设于机架（1）上，所述第一支架（5）与导轨（2）连接；所述第一支架（5）与摆动机构连接，所述摆动机构连接有抓取机构。

2.根据权利要求1所述的一种电饭煲内胆烘干线上下料机械手，其特征在于：所述的摆动机构设有第一摆动机构和第二摆动机构，所述的第一摆动机构设有与第一支架（5）连接的第一摆动臂（6）和第一动力装置，所述第一摆动臂（6）与第一动力装置连接；所述第二摆动机构与第一摆动臂（6）连接。

3.根据权利要求1所述的一种电饭煲内胆烘干线上下料机械手，其特征在于：所述的导轨（2）设有丝杆，所述丝杆底部设有第一伺服电机（3），所述丝杆上设有与第一支架（5）连接的滑块。

4.根据权利要求2所述的一种电饭煲内胆烘干线上下料机械手，其特征在于：所述的第一动力装置设有第二伺服电机（4）和与第二伺服电机（4）输出端连接的联轴器，所述联轴器与第一摆动臂（6）通过连接轴连接，所述连接轴上设有第一减速器（41）。

5.根据权利要求2所述的一种电饭煲内胆烘干线上下料机械手，其特征在于：所述的第二摆动机构设有与第一摆动臂（6）连接的第二摆动臂（8），所述第二摆动臂（8）上设有提供摆动动力的第二动力装置。

6.根据权利要求5所述的一种电饭煲内胆烘干线上下料机械手，其特征在于：所述的第二动力装置设有第三伺服电机（7）和与第三伺服电机输出端连接的联轴器，所述联轴器与第二摆动臂（8）通过连接轴连接，所述连接轴上设有第二减速器（71）。

7.根据权利要求5所述的一种电饭煲内胆烘干线上下料机械手，其特征在于：所述的第二摆动臂（8）上设有伸缩机构（9），所述伸缩机构（9）通过伸缩杆（91）与抓取机构连接。

8.根据权利要求7所述的一种电饭煲内胆烘干线上下料机械手，其特征在于：所述的抓取机构设有与第二摆动臂（8）连接的夹持架（10），所述夹持架（10）可动连接有与伸缩杆（91）连接的夹持爪。

9.根据权利要求8所述的一种电饭煲内胆烘干线上下料机械手，其特征在于：所述的夹持爪设有夹取物体的第一臂（11）和设有滑槽（14）的第二臂（12），所述第一臂（11）上设有夹持块（13），所述第二臂（12）上的滑槽（14）能够与伸缩杆（91）嵌合。

10.根据权利要求1至9任一项所述的一种电饭煲内胆烘干线上下料机械手，其特征在于：所述的第一支架（5）固装有平衡板（20），所述平衡板（20）固装有平衡块（21）。