CN203318867U - 基于移动机器人小车的汽车运输托盘 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种基于移动机器人小车的汽车运输托盘，其主要技术特点是：包括托盘主体和固装在托盘主体四角处的托盘腿，在托盘的上表面两边纵向平行制有两条凹陷的车轮导向槽，在每条车轮导向槽内制有不少于两个凹陷的车轮定位槽，托盘主体的下表面设有与移动机器人小车升降装置相对应的顶升对位孔。本实用新型设计合理，其利用托盘主体上表面的车轮导向槽以及车轮导向槽内的车轮定位槽、托盘主体下表面的顶升对位孔有效解决了移动机器人小车在运输过程中的双位移偏差以及累计偏差问题，从而提高了移动机器人小车运输的稳定性。
Description
技术领域
本实用新型属于AGV技术领域，尤其是一种基于移动机器人小车的汽车运输托盘。
背景技术
AGV是一种无人驾驶的自动引导车，利用AGV可以实现运输汽车的功能。在中国专利文献“一种基于移动机器人小车的自动停车***”（专利申请号为201210023657.0，）公开了一种利用移动机器人小车顶起托盘以实现运送汽车的技术方案，该移动机器人小车（AGV）由车体、安装在车体下表面的万向运动机构和安装在车体上表面的升降装置构成，该托盘的四条托盘腿支撑地面且四条托盘腿略高于移动机器人小车的高度。其工作方式是：先将汽车置放于汽车托盘上，然后AGV钻入汽车托盘下面并打开顶升装置将托盘和汽车离开地面，最后，AGV托起汽车行走。这种工作方式要求解决两个问题，其一，待运输车辆在开上托盘时怎样保证其初始位置正确？其二，汽车在运输过程中怎样保证不会发生托盘和汽车之间、托盘和AGV之间的累计偏差以及由于累计偏差影响AGV运输的稳定性？传统的汽车运输托盘一般置于集装箱内，只是起到相互隔离和防碰撞、防挤压作用，因此，传统的用于集装箱内的托盘不能解决AGV运输汽车过程中的累计位移偏差问题。
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种基于移动机器人小车的汽车运输托盘，解决AGV运输过程中车辆的稳定性及位移偏差问题。
本实用新型解决其技术问题是采取以下技术方案实现的：
一种基于移动机器人小车的汽车运输托盘，包括托盘主体和固装在托盘主体四角处的托盘腿，在托盘的上表面两边纵向平行制有两条凹陷的车轮导向槽，在每条车轮导向槽内制有不少于两个凹陷的车轮定位槽，托盘主体的下表面设有与移动机器人小车升降装置相对应的顶升对位孔。
而且，所述的托盘腿为上大下小的圆锥形或四棱锥形结构，在托盘腿的上端制有托盘腿安装孔。
而且，所述的车轮导向槽的宽度大于车轮的宽度且长度等于托盘的长度，该车轮导向槽为梯形结构且四边高于底部。
而且，所述的车轮定位槽的长度大于车轮的长度且宽度大于车轮的宽度，车轮定位槽的形状为上宽下窄的倒梯形结构。
而且，所述的顶升对位孔为上窄下宽的梯形方孔或上窄下宽的锥形圆孔。
本实用新型的优点和积极效果是：
1、本实用新型利用托盘主体上表面的车轮导向槽以及车轮导向槽内的车轮定位槽、托盘主体下表面的顶升对位孔有效解决了移动机器人小车在运输过程中的双位移偏差以及累计偏差问题，从而提高了移动机器人小车运输的稳定性。
2、本实用新型通过车轮导向槽、车轮定位槽、顶升对位孔均为梯形结构，在一定程度上解决了对汽车车轮和顶升机构的导向问题，进一步加强了移动机器人小车运输过程中的稳定性。
附图说明
图1为本实用新型的俯视图；
图2为图1的仰视图；
图3为图1的A-A向剖视图；
图4为图1的B-B向剖视图；
图5为顶升对位孔的放大视图；
图6为本实用新型的应用视图；
其中：1-托盘主体；2-车轮导向槽；3-车轮定位槽；4-托盘腿安装孔；5-顶升对位孔；6-托盘腿；7-升降装置；8-移动机器人小车。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型做进一步详述。
一种基于移动机器人小车的汽车运输托盘，如图1至图5所示，包括托盘主体1和固装在托盘主体四角处的托盘腿6，所述固装在托盘主体四角处的托盘腿，托盘腿的形状是上大下小（圆锥形或四棱锥形），腿的上端是空心形成托盘腿安装孔4，利用托盘腿安装孔可以将闲置的多个汽车运输托盘叠放在一起，以减少占地空间便于托盘的层叠。在本实施例中，托盘主体的长度为4.8米，宽度为2.1米。在托盘的上表面两边纵向平行制有两条凹陷的车轮导向槽2，车轮导向槽的宽度约为62.5厘米，车轮导向槽的宽度大于车轮的宽度且长度等于托盘的长度，车轮导向槽为梯形结构，四边高于底部，可以起到阻碍车轮越界的作用，当车轮定位稍有误差时，可以通过车轮导向槽的斜坡自然校正，进入梯形的底部。在每条车轮导向槽内制有不少于两个凹陷的车轮定位槽3，其长度为100厘米，宽度为55厘米，每个车轮定位槽的长度大于车轮的长度且宽度大于车轮的宽度，车轮定位槽的形状为上宽下窄的倒梯形结构，车轮定位槽用于汽车被运输过程中增加摩擦力，防止发生汽车和托盘之间的位移，当车轮定位稍有误差时，可以通过定位槽的斜坡自然校正，进入梯形的底部。托盘主体的下表面设有与移动机器人小车升降装置相对应的顶升对位孔5，该顶升定位孔为上窄下宽的梯形方孔以及上窄下宽的锥形圆孔结构，下口宽9厘米，上口宽6厘米，内深1.5厘米，该定位孔用于控制汽车运输过程中发生移动机器人和托盘之间的相对偏移，移动机器人通过自身的允许误差能够保证顶升机构工作时能够落入对位孔的允许范围内，当略有误差时，可以通过梯形斜坡的导向作用进行校正，从而实现机构和托盘孔的准确对位。
当汽车驶入汽车运输托盘，如图6所示，移动机器人小车8驶入汽车运输托盘底部，移动机器人小车的升降装置7对准汽车运输托盘底部的顶升对位孔，移动机器人小车控制升降装置上升后顶起汽车运输托盘，使得汽车运输托盘的四条托盘腿离开地面，此时移动机器人小车开始移动即可将汽车搬运到指定的位置。
需要强调的是，本实用新型所述的实施例是说明性的，而不是限定性的，因此本实用新型包括并不限于具体实施方式中所述的实施例，凡是由本领域技术人员根据本实用新型的技术方案得出的其他实施方式，同样属于本实用新型保护的范围。
Claims (5)
1.一种基于移动机器人小车的汽车运输托盘，其特征在于：包括托盘主体和固装在托盘主体四角处的托盘腿，在托盘的上表面两边纵向平行制有两条凹陷的车轮导向槽，在每条车轮导向槽内制有不少于两个凹陷的车轮定位槽，托盘主体的下表面设有与移动机器人小车升降装置相对应的顶升对位孔。
2.根据权利要求1所述的一种基于移动机器人小车的汽车运输托盘，其特征在于：所述的托盘腿为上大下小的圆锥形或四棱锥形结构，在托盘腿的上端制有托盘腿安装孔。
3.根据权利要求1所述的基于移动机器人小车的汽车运输托盘，其特征在于：所述的车轮导向槽的宽度大于车轮的宽度且长度等于托盘的长度，该车轮导向槽为梯形结构且四边高于底部。
4.根据权利要求1所述的基于移动机器人小车的汽车运输托盘，其特征在于：所述的车轮定位槽的长度大于车轮的长度且宽度大于车轮的宽度，车轮定位槽的形状为上宽下窄的倒梯形结构。
5.根据权利要求1所述的基于移动机器人小车的汽车运输托盘，其特征在于：所述的顶升对位孔为上窄下宽的梯形方孔或上窄下宽的锥形圆孔。
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