CN117933970A - 丝路巡检设备的控制方法、装置、设备以及存储介质 - Google Patents

丝路巡检设备的控制方法、装置、设备以及存储介质 Download PDF

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Abstract

本公开提供了丝路巡检设备的控制方法、装置、设备以及存储介质。该方法包括：检测初始丝路巡检路径中的第一工位是否处于正在铲板状态；在第一工位未处于正在铲板状态下，控制丝路巡检设备对该第一工位进行巡检；在第一工位处于正在铲板状态下，控制丝路巡检设备绕过第一工位对第二工位进行巡检并将第一工位标记为未巡检状态；在初始丝路巡检路径巡检完成且存在处于未巡检状态的工位的情况下，控制丝路巡检设备对初始丝路巡检路径中处于未巡检状态的工位进行补充巡检。本公开实施例，能够控制丝路巡检设备在巡检过程中绕过正在铲板的工位，还能对处于未巡检状态的工位进行补充巡检，减少漏检的工位，提高丝路巡检的效率。

Description

丝路巡检设备的控制方法、装置、设备以及存储介质
本申请是名称为“丝路巡检设备的控制方法、装置、设备以及存储介质”，申请号为202311188060.6，申请日为2023年9月15日的中国案件的分案申请。
技术领域
本公开涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种丝路巡检设备的控制方法、装置、设备以及存储介质。
背景技术
在纺丝生产过程中由于纺丝原材料的呈现形式主要为非牛顿流体，在纺丝箱体长时间工作下，可能会出现丝线断头、飘丝、勾丝、油嘴倾斜、导丝钩倾斜、丝线不在导丝钩内等异常情况，需要对纺丝箱体进行巡检并按照一定周期对纺丝箱体进行铲板作业。目前巡检机器人只能按照固定路径进行巡检，巡检速度慢，还可能出现较多漏检的情况。
发明内容
本公开提供了一种丝路巡检设备的控制方法、装置、设备以及存储介质，以解决或缓解现有技术中的一项或更多项技术问题。
第一方面，本公开提供了一种丝路巡检设备的控制方法，包括：
检测初始丝路巡检路径中的第一工位是否处于正在铲板状态；该初始丝路巡检路径包括对纺丝车间内的一个或多个通道的多个工位进行巡检的顺序，该多个工位中的每个工位上具有纺丝箱体；其中，检测初始丝路巡检路径中的第一工位是否处于正在铲板状态，包括：使用图像处理模型，从工位图像中分割出多个分割图像，并识别得到每个分割图像中的目标对象的类型，一个分割图像中包括纺丝车间内的一个目标对象；在该多个分割图像中的第一分割图像中的目标对象的类型为铲板工作对象以及第二分割图像中的目标对象的类型为工位标记的情况下，确定该铲板工作对象与该工位标记的位置关系；根据该铲板工作对象与该工位标记的位置关系，确定该第一工位是否处于正在铲板状态；
在该第一工位未处于正在铲板状态下，控制该丝路巡检设备对该第一工位进行巡检；
在该第一工位处于正在铲板状态下，控制该丝路巡检设备绕过该第一工位对第二工位进行巡检并将该第一工位标记为未巡检状态，该第二工位是在初始丝路巡检路径中该第一工位的下一个能够巡检的工位；
在该初始丝路巡检路径巡检完成且存在处于未巡检状态的工位的情况下，控制该丝路巡检设备对该初始丝路巡检路径中处于未巡检状态的工位进行补充巡检。
第二方面，本公开提供了一种丝路巡检设备的控制装置，包括：
检测模块，用于检测初始丝路巡检路径中的第一工位是否处于正在铲板状态；该初始丝路巡检路径包括对纺丝车间内的一个或多个通道的多个工位进行巡检的顺序，该多个工位中的每个工位上具有纺丝箱体；其中，该检测模块具体用于使用图像处理模型，从工位图像中分割出多个分割图像，并识别得到每个分割图像中的目标对象的类型，一个分割图像中包括纺丝车间内的一个目标对象；在该多个分割图像中的第一分割图像中的目标对象的类型为铲板工作对象以及第二分割图像中的目标对象的类型为工位标记的情况下，确定该铲板工作对象与该工位标记的位置关系；根据该铲板工作对象与该工位标记的位置关系，确定该第一工位是否处于正在铲板状态；
第一巡检控制模块，用于在该第一工位未处于正在铲板状态下，控制该丝路巡检设备对该第一工位进行巡检；在该第一工位处于正在铲板状态下，控制该丝路巡检设备绕过该第一工位对第二工位进行巡检并将该第一工位标记为未巡检状态，该第二工位是在初始丝路巡检路径中该第一工位的下一个能够巡检的工位；
第二巡检控制模块，用于在该初始丝路巡检路径巡检完成且存在处于未巡检状态的工位的情况下，控制该丝路巡检设备对该初始丝路巡检路径中处于未巡检状态的工位进行补充巡检。
第三方面，提供了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开实施例中任一的方法。
第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，该计算机指令用于使该计算机执行根据本公开实施例中任一的方法。
第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开实施例中任一的方法。
本公开提供的技术方案，能够控制丝路巡检设备在巡检过程中绕过正在铲板的工位，还能对处于未巡检状态的工位进行补充巡检，减少漏检的工位，提高丝路巡检的效率。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本公开提供的一些实施方式，而不应将其视为是对本公开范围的限制。
图1是根据本公开一实施例的丝路巡检设备的控制方法的示意性流程图；
图2是根据本公开实施例的初始丝路巡检路径的示意图；
图3是根据本公开实施例的工位巡检状态的示意图；
图4是根据本公开实施例的补充巡检的示意图；
图5是根据本公开另一实施例的丝路巡检设备的控制方法的示意性流程图；
图6是根据本公开另一实施例的丝路巡检设备的控制方法的示意性流程图；
图7是根据本公开实施例的铲板状态的一种判断方式的示意图；
图8是根据本公开实施例的铲板状态的另一种判断方式的示意图；
图9是根据一种丝路巡检流程的示例；
图10是根据本公开一实施例的丝路巡检设备的控制装置的示意性框图；
图11是根据本公开另一实施例的丝路巡检设备的控制装置的示意性框图；
图12为根据本公开一实施例的电子设备的结构框图。
具体实施方式
下面将参考附图对本公开作进一步地详细描述。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
另外，为了更好的说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路等未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。
图1是根据本公开一实施例的丝路巡检设备的控制方法的示意性流程图。该方法包括以下内容的至少部分内容。
S110、检测初始丝路巡检路径中的第一工位是否处于正在铲板状态；该初始丝路巡检路径包括对纺丝车间内的一个或多个通道的多个工位的进行巡检的顺序，该多个工位中的每个工位上具有纺丝箱体。
其中，检测初始丝路巡检路径中的第一工位是否处于正在铲板状态，包括：使用图像处理模型，从工位图像中分割出多个分割图像，并识别得到每个分割图像中的目标对象的类型。其中，一个分割图像中包括纺丝车间内的一个目标对象。在该多个分割图像中的第一分割图像中的目标对象的类型为铲板工作对象以及第二分割图像中的目标对象的类型为工位标记的情况下，确定该铲板工作对象与该工位标记的位置关系。根据该铲板工作对象与该工位标记的位置关系，确定该第一工位是否处于正在铲板状态。
S120、在该第一工位未处于正在铲板状态下，控制该丝路巡检设备对该第一工位进行巡检。
S130、在该第一工位处于正在铲板状态下，控制该丝路巡检设备绕过该第一工位对第二工位进行巡检并将该第一工位标记为未巡检状态；该第二工位是在初始丝路巡检路径中该第一工位的下一个能够巡检的工位。
S140、在该初始丝路巡检路径巡检完成且存在处于未巡检状态的工位的情况下，控制该丝路巡检设备对该初始丝路巡检路径中处于未巡检状态的工位进行补充巡检。
在本公开实施例中，纺丝车间内一般使用很多的纺丝箱体生产丝线。聚酯熔体从纺丝箱体中的喷丝板高速喷出，形成的丝线经过油嘴上油后穿过导丝钩进入卷绕工序。纺丝箱体可能出现例如丝线未上油、丝线未上钩、丝线断头、飘丝、勾丝、错丝、丝路不正、丝路有异物、油嘴倾斜、导丝钩倾斜、丝线不在导丝钩内等问题。因此，在纺丝车间可以使用丝路巡检设备例如丝路巡检机器人进行巡检。例如，丝路巡检机器人可以是用于丝路巡检的自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)。丝路巡检机器人可以通过图像识别等方式检测纺丝箱体是否存在问题，以及具体的问题类型等。并且，由于纺丝原材料通常是以非牛顿流体的形式呈现的，所以每间隔一段时间，需要对纺丝箱体内的喷丝板进行铲板。但是铲板需要一定的时间，因此正在铲板的纺丝箱体不能进行巡检。
在本公开实施例中，可以采用图像采集装置例如摄像头拍摄得到纺丝车间内的工位图像。图像采集装置可以设置在丝路巡检设备上，也可以设置在纺丝车间的固定位置。例如在通道的顶部设置一排鱼眼摄像头，每个鱼眼摄像头可以负责对一个或多个工位进行拍摄。本公开实施例的图像处理模型可以包括图像分割模型和目标分类模型。图像分割模型可以为分割一切模型(Segment Anything Model，SAM)或者能够执行图像分割任务的其他模型。其中，SAM可以识别各种输入提示，确定图像中需要分割的内容。在纺丝车间的工位图像中需要分割的内容可以包括纺丝箱体、铲板工作对象、工位标记等目标对象。铲板工作对象可以包括铲板设备和/或铲板人员。采用图像处理模型例如SAM可以从工位图像中更准确地分割出包括目标对象的分割图像。一个分割图像中可以包括一个目标对象，不同分割图像中的目标对象可能不同。目标分类模型可以识别出分割图像中的目标对象的类型。目标分类模型可以基于卷积神经网络(Convolutional Neural Network，CNN)等训练得到。目标分类模型可以采用铲板设备样本图像、铲板人员样本图像和纺丝箱体样本图像等训练样本进行训练，从而更准确地从分割图像中识别出铲板设备、铲板人员或纺丝箱体等纺丝车间内的目标对象。
如果从一个工位图像中分割出多个分割图像，可以识别每个分割图像中的目标对象的类型。如果一个分割图像(第一分割图像)中包括铲板工作对象，并且一个或多个分割图像(第二分割图像)中包括工位标记，可以比较该铲板工作对象与一个或多个工位标记的位置关系。可以根据带有工位标记的实际物体例如工位标记牌的位置设置比较规则。例如，如果工位标记牌设置在纺丝箱体的右边缘，检测到工位图像中的铲板工作对象在某个工位标记的左边，则该工位标记所表示工位处于正在铲板状态。再如，如果工位标记牌设置在纺丝箱体的右边缘，检测到工位图像中的铲板工作对象在两个工位标记中间，则可以判定该工位图像中纺丝箱体右边的工位标记所表示工位处于正在铲板状态。此外，如果所有分割图像中均不包括铲板工作对象，可以判定该工位图像中的工位标记所表示工位未处于正在铲板状态。
在一种实施方式中，在纺丝车间的工位图像中需要分割的目标对象可以包括纺丝箱体的铲板指示灯。铲板指示灯可以包括开始铲板指示灯、铲板需求指示灯、正常工作指示灯中的一项或者多项。利用图像处理模型可以从工位图像中分割出包括铲板指示灯的分割图像，并对包括铲板指示灯的分割图像进行识别确定的指示灯颜色、类型和状态的一项或者多项。然后，根据某个工位图像中的指示灯颜色、类型和状态的一项或者多项，可以确定工位图像包括的工位是否处于正在铲板状态。例如，如果识别出一个工位的铲板指示灯为开始铲板指示灯，并且该指示灯的状态为亮起和/或指示灯的颜色为红色，可以表示该工位处于正在铲板状态；如果该指示灯的状态为不亮，可以表示该工位未处于正在铲板状态。再如，如果识别出一个工位的铲板指示灯为铲板需求指示灯，并且该指示灯的状态为亮起和/或指示灯的颜色为绿色，可以表示该工位需要铲板，需要铲板的工位可以不巡检，这种情况下也可以判定该工位处于正在铲板状态。再如，如果识别出一个工位的铲板指示灯为正常工作指示灯，并且该指示灯的状态为亮起，可以判定该工位未处于正在铲板状态。
在本公开实施例中，基于工位图像中的指示灯判定工位的状态，与基于工位图像中的铲板作业对象和/或工位标记判定工位的状态，这两种方式可以分别独立实施，也可以结合实施。例如，这两种方式均判定为某个工位处于正在铲板状态的情况下，才最终判定该工位处于正在铲板状态。
在一种实施方式中，该丝路巡检设备的控制方法还包括：构建纺丝车间的电子地图。其中，构建纺丝车间的电子地图的步骤可以包括：控制该丝路巡检设备在纺丝车间内按照设置的遍历路径行驶的过程中采集该纺丝车间内的各个工位的位置数据。基于该纺丝车间内的各个工位的位置数据，采用地图构建算法构建该纺丝车间的电子地图。其中，该纺丝车间的电子地图中包括该纺丝车间内的各个工位对应的位置标签；该初始丝路巡检路径中包括需要巡检的各个工位对应的位置标签。
在本公开实施例中，纺丝车间内的遍历路径可以与初始丝路巡检路径相同或相似。例如，纺丝车间内的遍历路径可以包括从起点沿着各个通道往返直至终点的路径。纺丝车间内的遍历路径也可以与初始丝路巡检路径不同。例如遍历路径包括从起点沿着纺丝车间内边缘绕行一周后返回至起点的路径，以及从起点沿着各个通道往返直至终点的路径。在一种示例中，可以控制丝路巡检设备例如AGV在纺丝车间从起点沿着各个通道往返行驶，直至终点停止。在行驶过程中AGV可以基于地标二维码、预埋磁钉、蓝牙、无线局域网、超声波、红外线、激光雷达等方式，获取纺丝车间内的通道、生产线、纺丝箱体、工位等的位置数据。一个工位的位置数据可以与该工位上的纺丝箱体的位置数据相同，或者基于一个纺丝箱体的位置数据向外扩展一定范围可以得到该纺丝箱体所在工位的位置数据。基于这些位置数据，可以采用地图构建算法例如同步定位与地图构建(Simultaneous Localizationand Mapping，SLAM)算法等，构建纺丝车间的电子地图，例如三维电子地图。在纺丝车间的电子地图中，可以包括纺丝车间内的通道、生产线、纺丝箱体、工位等的位置区域，并且可以为通道、生产线、纺丝箱体、工位等的位置区域设置对应的位置标签。例如，一个工位的位置标签可以包括该工位的工位号、该工位所在的生产线标识、该工位所在通道表示等信息的一项或者多项。
在本公开实施例中，AGV可以自己构建电子地图，也可以将采集的位置数据发送给服务器，由服务器构建电子地图后再发给AGV使用。在执行初始丝路巡检任务时，AGV或服务器可以根据电子地图中通道、生产线、纺丝箱体等的空间位置，生成相应的初始丝路巡检路径。电子地图可以具有一定的更新周期，例如一周或一个月等。
在本公开实施例中，初始丝路巡检任务中可以包括初始丝路巡检路径。初始丝路巡检路径中的各个工位的位置可以基于电子地图确定。初始丝路巡检路径可以包括某个区域内的所有纺丝箱体的巡检顺序，具体可以包括各个纺丝箱体所在工位对应的位置标签的排列顺序。如，初始丝路巡检路径可以包括整个纺丝车间内全部通道的所有工位上的纺丝箱体的巡检顺序，即纺丝车间内全部通道的所有纺丝箱体所在工位对应的位置标签的排列顺序。再如，初始丝路巡检路径可以包括巡检纺丝车间内部分通道的所有工位上的纺丝箱体的巡检顺序，即纺丝车间内部分通道的所有纺丝箱体所在工位对应的位置标签的排列顺序。此外，如果已知道某些纺丝箱体存在故障或没有分配工作等不需要巡检的情况，也可以在初始丝路巡检路径中不包括这些不需要巡检的纺丝箱体的信息。
在本公开实施例中，一个工位可以包括一个纺丝箱体，如果检测到该工位上的纺丝箱体的喷丝板正处于被人工或铲板机器人铲板的状态下，可以认为该工位处于正在铲板状态。检测工位状态的设备可以是丝路巡检设备，也可以是服务器。例如，丝路巡检设备上可以设置有摄像头等图像采集部件。可以通过图像采集部件采集某个工位的图像信息例如照片或视频，丝路巡检设备可以自己使用图像处理模型对图像信息进行图像识别，以判断该工位是否处于被人工或铲板机器人铲板的状态。丝路巡检设备也可以将图像信息发送至服务器，由服务器使用图像处理模型进行图像识别，以判断该工位是否处于被人工或铲板机器人铲板的状态。此外，也可以通过环境中的其他设备例如通道或生产线上的摄像头采集工位的图像信息并发送给服务器，由服务器对图像信息进行图像识别，以判断该工位是否处于被人工或铲板机器人铲板的状态。如果一个工位没有处于被人工或铲板机器人铲板的状态，丝路巡检设备可以控制自身对该工位进行巡检；或者服务器可以控制该丝路巡检设备对该工位进行巡检，也即控制该丝路巡检设备对该工位上的纺丝箱体中的各种部件例如喷丝板、油嘴、导丝钩等进行巡检。本公开实施例中的工位可以称为位置、纺丝位置、纺丝箱***置、纺丝工位、纺丝箱体工位等。
如图2所示，如果初始丝路巡检路径包括2个通道的4条生产线的所有工位上的纺丝箱体的巡检顺序，如箭头指向所示的S形路径为初始丝路巡检路径的一种示例。
在本公开实施例中，可以在丝路巡检服务器中生成初始丝路巡检路径，然后将初始丝路巡检路径发送至丝路巡检设备，也可以在丝路巡检设备中生成或预配置初始丝路巡检路径。进一步地，服务器或丝路巡检设备可以按照初始的巡检顺序判断初始丝路巡检路径中的第一工位是否处于正在铲板状态。例如，可以将工位的铲板状态存入表格，通过查表确定第一工位的铲板状态对应的参数取值是否表示正在铲板状态。再如，可以通过拍摄第一工位的图像或视频识别第一工位上是否有铲板设备例如铲板机器人等障碍物。第一工位可以包括初始丝路巡检路径中丝路巡检设备尚未巡检过或未经过的工位。
如图2所示，生产线A1的工位1对应的位置标签可以表示为A1-1，生产线A1的工位2对应的位置标签可以表示为A1-2，依次类推，初始丝路巡检路径的工位的巡检顺序依次可以包括：A1-1、A1-2、A1-3、A1-4……A1-n、A2-n……A2-4、A2-3、A2-2、A2-1、B1-1、B1-2、B1-3、B1-4……B1-n、B2-n……B2-4、B2-3、B2-2、B2-1(参考箭头指向)。在开始巡检时，第一工位可以是生产线A1的工位1，可以判断生产线A1的工位1是否处于正在铲板状态。在生产线A1的工位1巡检完成时，第一工位可以是生产线A1的工位1的下一工位、即生产线A1的工位2，可以判断生产线A1的工位2是否处于正在铲板状态。依次类推，第一工位可以是巡检开始的工位，也可以是当前巡检完成的工位的下一工位，不再重复举例。
在本公开实施例中，如果第一工位没有处于正在铲板状态，则丝路巡检设备可以直接巡检第一工位，巡检完成后检测初始丝路巡检路径中第一工位的下一工位是否能够被巡检。如果第一工位处于正在铲板状态，则可以控制该丝路巡检设备绕过这个工位，继续检测初始丝路巡检路径中第一工位的下一工位是否能够被巡检。如果第一工位的下一工位没有处于正在铲板状态，也没有其他异常，可以认为该第一工位的下一工位能够被巡检，则控制该丝路巡检设备巡检第一工位的下一工位，否则继续检测后面的工位是否能够被巡检。例如，如图2所示，如果生产线A1的工位2没有处于正在铲板状态，可以控制该丝路巡检设备直接对生产线A1的工位2进行巡检。例如，如图3所示，如果生产线A1的工位2处于正在铲板状态，生产线A1的工位3可以被巡检，则丝路巡检设备可以从生产线A1的工位1绕过生产线A1的工位2，对生产线A1的工位3进行巡检。
在本公开实施例中，在执行S120或S130之后，可以将当前巡检的工位的下一工位作为第一工位，重新执行S110。其中，S120和S130可以根据第一工位的状态择一执行，然后继续巡检后续的工位。S110、S120、S130可以循环执行，直至当前巡检的第一工位或第二工位是初始丝路巡检路径中的最后一个工位，则可以认为初始丝路巡检路径巡检完成。这种情况下，可以执行S140，控制该丝路巡检设备对初始丝路巡检路径中处于未巡检状态的一个或多个工位进行补充巡检。例如，如图4所示，生产线A1的工位2是处于未巡检状态的工位，则可以对生产线A1的工位2进行补充巡检。补充巡检结束后，可以将生产线A1的工位2的状态修改为已巡检状态。
在本公开实施例中，第二工位可以是第一工位的左右相邻工位，当第一工位处在通道的端点时，第二工位也可以是第一工位的对面工位。
根据本公开实施例，能够控制丝路巡检设备在巡检过程中绕过正在铲板的工位，不用等到铲板结束再进行巡检，能够提高丝路巡检的效率；还能对处于未巡检状态的工位(可以简称未巡检工位)进行补充巡检，减少漏检的工位，减少巡检次数，进一步提高巡检效率。进一步地，本公开实施例的丝路巡检设备的控制方法，不仅可以减少人工巡检，提升工作效率，还可以通过高效巡检，及时发现纺丝箱体的问题，减少设备和材料的损耗，提高产能。
图5是根据本公开另一实施例的丝路巡检设备的控制方法的示意性流程图。该方法可以包括上述方法的一个或多个特征。在一种实施方式中，该方法还可以包括：在当前巡检工位不是该初始丝路巡检路径中的最后一个工位的情况下，则返回执行S110，检测该当前巡检工位的下一工位是否处于正在铲板状态。在本公开实施例中，执行S120或S130之后，可以判断当前巡检工位是否是该初始丝路巡检路径中的最后一个工位。如果不是最后一个工位，可以将当前巡检工位的下一工位可以作为第一工位执行S110，开始下一次循环。
在一种实施方式中，该方法的S140可以包括：
S510、在当前巡检工位是该初始丝路巡检路径中的最后一个工位的情况下，检测该初始丝路巡检路径中是否包括处于未巡检状态的工位；
S520、在该初始丝路巡检路径中包括处于未巡检状态的工位的情况下，控制该丝路巡检设备对该初始丝路巡检路径中处于未巡检状态的工位进行补充巡检。
在一种实施方式中，S520可以包括以下方式的至少之一：
方式一：在丝路巡检设备从该初始丝路巡检路径中的最后一个工位返回原点和/或充电点的过程中，在与该丝路巡检设备距离最近的通道的生产线中存在处于未巡检状态的工位的情况下，控制该丝路巡检设备对该生产线中处于未巡检状态的工位进行补充巡检。
在本公开实施例中，在丝路巡检设备例如丝路巡检机器人巡检完一个工位后，需要判断这一工位是否为初始丝路巡检路径中的最后一个工位。具体可以基于初始丝路巡检路径包括的路径信息、图像信息识别等方式来判定当前巡检工位是否是初始丝路巡检路径中的最后一个工位。例如，如果处于某个当前巡检工位的丝路巡检设备自身判断出当前巡检工位是初始丝路巡检路径中的最后一个工位，则可以自动从该当前巡检工位返回原点和/或充电点。再如，如果服务器判断出当前巡检工位是初始丝路巡检路径中的最后一个工位，则可以向丝路巡检设备例如丝路巡检机器人发送控制信号，以控制该丝路巡检设备从该当前巡检工位返回原点和/或充电点。丝路巡检机器人返回原点和/或充电点的过程中，可以执行S140，对于处于未巡检状态的工位进行补充巡检。也可以在丝路巡检机器人返回原点和/或充电点后，再执行S140，对于处于未巡检状态的工位进行补充巡检。
在本公开实施例中，原点可以包括丝路巡检设备在初始丝路巡检路径的出发点；原点还可以包括丝路巡检设备开始执行一次丝路巡检任务的位置，一次丝路巡检任务可以包括巡检上述的初始丝路巡检路径中所有工位上的纺丝箱体的任务；原点也可以包括丝路巡检***设置的丝路巡检设备的最终回归点。充电点可以是丝路巡检设备进行充电的区域。原点和充电点可以处于同一位置，也可以处于不同位置。控制丝路巡检设备返回原点和/或充电点，有利于统一管理丝路巡检设备，及时补充电量，提高车间安全性。
例如，一种补充巡检方式的示例如图4所示，丝路巡检设备例如巡检机器人按初始丝路巡检路径巡检完所有的工位后，在返回原点和/或充电点的过程中，可以读取所经过的通道的生产线包括各个工位的巡检状态标识。例如，生产线A1的工位2在一轮丝路巡检后还处于未巡检状态，则丝路巡检设备返回过程中移动到生产线A1时，可以按照直线距离最短的原则对生产线A1的工位2进行巡检，巡检完毕后离开生产线A1。如果一条生产线中有多个需要补充巡检的工位，可以将该生产线需要补充巡检的工位巡检完成后，继续向原点和/或充电点行进。在丝路巡检设备行进过程中，如果发现其他生产线还有需要继续补充巡检的工位，则可以继续进行补充巡检。
方式二：基于该初始丝路巡检路径中处于未巡检状态的工位生成补充巡检路径，基于该补充巡检路径对该初始丝路巡检路径中处于未巡检状态的工位进行补充巡检。
在本公开实施例中，也可以综合统计本次初始丝路巡检路径中漏掉的所有的处于未巡检状态的工位，然后根据这些处于未巡检状态的工位(未巡检工位)的具体标号、位置等信息，按照最短路径原则重新规划一条补充巡检路径。例如在一条生产线上，从与丝路巡检设备距离最近的未巡检工位开始，按照从近到远的顺序依次巡检。如果是通过服务器生成的补充巡检路径，则服务器可以将该补充巡检路径发送至原来的丝路巡检设备进行补充巡检，也可以将补充巡检路径发送给新的丝路巡检设备进行补充巡检。
在本公开实施例中，该丝路巡检补充巡检结束后，该丝路巡检设备上报巡检信息至丝路巡检***。该巡检信息包括以下至少之一：该工位上纺丝箱体的状态信息、该纺丝箱体距离上次铲板作业的时长信息、待铲板的该纺丝箱体作业上报信息、正在铲板的该纺丝箱体的铲板作业时长信息、纺丝箱体上的喷丝板、导丝钩、输油嘴等部件的细节图像信息、各个通道的道路信息、工厂的环境信息。
图6是根据本公开另一实施例的丝路巡检设备的控制方法的示意性流程图。该方法可以包括上述方法的一个或多个特征。在一种实施方式中，该方法还可以包括：
S610、在该丝路巡检设备对当前巡检工位巡检完成后，检测该当前巡检工位对面的第三工位的铲板状态。例如，第三工位的铲板状态可以包括已铲板状态、未铲板状态和正在铲板状态等。第三工位的铲板状态可以通过表格中的铲板状态标识等信息来获取，也可以通过图像识别等手段来获取。
S620、在该第三工位处于已铲板状态下，控制该丝路巡检设备对该第三工位进行巡检。
在本公开实施例中，如果初始丝路巡检路径中的一个通道可以包括两条生产线，一条生产线包括多个具有纺丝箱体的工位。相对于一条生产线上的一个工位来说，另一条生产线上与该工位距离最近的工位是其对面的工位。当前巡检工位可以包括被丝路巡检设备巡检的工位。在执行S120后第一工位可以是当前巡检工位，参见图2，第一工位对面的第三工位可以是生产线A2的工位2。在执行S130后第二工位可以是当前巡检工位，参见图3，第二工位对面的第三工位可以是生产线A2的工位3。
在本公开实施例中，可以只根据第三工位的铲板状态，确定是否对第三工位进行巡检。例如，第三工位处于已铲板状态，可以表示第三工位曾经被铲板但是已经结束了被铲板的状态，说明该第三工位可能是由于铲板而漏检的工位。这种情况下，可以直接对第三工位进行巡检。巡检结束后，可以将第三工位标记为已巡检状态。这样可以对之前由于正在铲板而未巡检的工位进行补检，提高巡检效率。再如，如果第三工位处于正在铲板状态，则不能对第三工位进行巡检。
如果该当前巡检工位不是初始丝路巡检路径中的最后一个工位，可以将当前巡检工位的下一工位作为第一工位，执行S110，即检测该当前巡检工位的下一工位是否处于正在铲板状态，继续对后面的工位进行巡检。如果该当前巡检工位是初始丝路巡检路径中的最后一个工位，可以执行S510和S520。
此外，也可以不执行S630，在S620之后，直接判断当前巡检工位是否是初始丝路巡检路径中的最后一个工位，再根据判断结果执行S110，或者执行S510和S520。
在本公开实施例中，可以结合第三工位的铲板状态和巡检状态确定是否对第三工位进行巡检。第三工位的巡检状态可以包括已巡检状态、未巡检状态、等待巡检状态等。其中，未巡检状态可以表示由于铲板或其他原因导致的丝路巡检设备已经经过但没有巡检的状态。等待巡检状态可以表示丝路巡检设备尚未经过的状态。可以先判断第三工位的巡检状态，再判断第三工作的铲板状态；也可以先判断第三工位的铲板状态，再判断第三工作的巡检状态。例如，如果先判断出第三工位处于已巡检状态或等待巡检状态，可以不再进行后续判断，也不对第三工位进行巡检。如果先判断出第三工位处于未巡检状态，可以继续判断第三工位的铲板状态，根据判断结果进行相应处理。例如，如果检测到未巡检状态的第三工位处于已铲板状态，表示该第三工位可能是由于铲板而漏检的工位，可以对该第三工位进行巡检。再如，如果未巡检状态的第三工位处于未铲板状态下，说明该第三工位可能由于一些其他非铲板的原因漏检，则也可以对第三工位进行巡检，从而使得巡检范围更全面。
上述的已铲板状态、正在铲板状态、未巡检状态、已巡检状态等状态可以采用一定的标识来区分。例如，a表示已铲板状态、b表示正在铲板状态、c表示未铲板状态、d表示未巡检状态、e表示已巡检状态。再如，01表示已铲板状态、00表示正在铲板状态、空表示未铲板状态、11表示未巡检状态、10表示已巡检状态。
在一些示例中，丝路巡检路径中各个工位的初始状态和状态改变等状态信息可以通过表格等形式来表示。参见表1的示例。
表1
生产线 工位号 铲板状态 巡检状态
A1 1 00 10
A1 2 00 11
A1 3 00 11
丝路巡检路径中各个工位的状态信息可以保存在丝路巡检设备例如丝路巡检机器人中，也可以保存在丝路巡检***的服务器中，例如通过丝路巡检设备将各个工位的状态信息，实时传递给服务器或者待丝路巡检设备巡检完所有工位后统一上传服务器。
在本公开实施例中，如果第三工位处于已铲板状态且未巡检状态，该第三工位可能是在此次初始丝路巡检任务开始前就已铲板的工位(即上次巡检过程中的漏检工位)，也可能是在执行此次初始丝路巡检任务的过程中由于正在进行铲板作业而被丝路巡检设备绕过的工位。
在一种实施方式中，S610可以包括：在该丝路巡检设备对当前巡检工位巡检完成后，且在该当前巡检工位对面的第三工位处于该初始丝路巡检路径中的已巡检生产线的情况下，检测该当前巡检工位对面的第三工位的铲板状态。
在本公开实施例中，可以先确定通道中的生产线的巡检状态，再根据生产线的巡检状态确定是否进一步判断当前巡检工位对面的第三工位的铲板状态。基于生产线的巡检状态可以生产线分为已巡检生产线和未巡检生产线。其中，已巡检生产线可以包括丝路巡检设备已经基于初始丝路巡检路径行驶经过的生产线。已巡检生产线中的工位不一定全部被巡检过，可能包括上述实施例中由于铲板等原因漏检的工位。如果当前巡检工位对面的生产线(即第三工位所在的生产线)是已巡检生产线，可以继续判断该已巡检生产线上的第三工位的状态。否则，如果当前巡检工位对面的生产线是未巡检生产线，丝路巡检设备按照初始丝路巡检路径后续会移动到该当前巡检工位对面的生产线进行巡检。因此当前巡检工位巡检完成后，可以先不判断该当前巡检工位对面的生产线上工位的状态。这样，可以减少判断对面工位的状态的次数，减少重复巡检，提高巡检效率。
在本公开实施例中，可以采用多种信息例如巡检顺序、生产线的编号、巡检状态标识等确定生产线的巡检状态。例如，如果一个通道包括两条生产线，丝路巡检设备先巡检第一条生产线再巡检第二条生产线，则在巡检第一条生产线的过程中，可以不判断其对面工位的状态，而在巡检第二条生产线的过程中再判断其对面工位的状态。再如，一个车间包括N个通道，一个通道包括2条生产线，并且在一个通道中可以先巡检奇数标号的生产线再巡检偶数标号的生产线，则在巡检奇数标号的生产线的过程中，可以不判断其对面偶数标号生产线工位的状态，而在巡检偶数标号的生产线的过程中再判断其对面奇数标号生产线工位的状态。这样，可以减少判断次数，提高巡检效率。再如，生产线的巡检状态标识为1，表示已巡检生产线；为0，表示未巡检生产线。一个通道包括2条生产线。在巡检第一条生产线的过程中，根据第二条生产线的巡检状态标识为0，确定第二条生产线是尚未巡检到的生产线，不用判断第二条生产线的工位的状态。巡检完第一条生产线后，可以将第一条生产线对应的巡检状态标识设置为1。在巡检第二条生产线的过程中，根据第一条生产线的巡检状态标识为1，确定第一条生产线是已巡检过的生产线，因此需要判断第一条生产线的工位的状态。
在一种实施方式中，该方法还可以包括：
S630、在该丝路巡检设备对该第三工位巡检完成后，控制该丝路巡检设备返回该当前巡检工位。
在本公开实施例中，丝路巡检设备对第三工位进行巡检后，需要将第三工位的未巡检状态改成已巡检状态，然后返回至第三工位对面的当前巡检工位处。检测当前巡检工位的下一工位是否处于正在铲板状态。丝路巡检设备也可以不返回至第三工位对面的当前巡检工位处，而在第三工位处检测当前巡检工位的下一工位是否处于正在铲板状态。若当前巡检工位的下一工位处于正在铲板状态，则避让该下一工位继续行进到后面的工位进行判断或巡检；若当前巡检工位的下一工位没有处于正在铲板状态，则丝路巡检设备行进到该当前巡检工位的下一工位进行巡检。
例如参见图7，丝路巡检设备在巡检完该生产线A2的工位2(第三工位)后，返回至生产线A1的工位2，检测生产线A1的工位3的铲板状态，继续进行巡检。再如参见图8，丝路巡检设备在巡检完该生产线A2的工位2(第三工位)后，不返回生产线A1的工位2，直接在该生产线A2的工位2(第三工位)检测生产线A1的工位3的铲板状态。
在本公开实施例中，丝路巡检设备例如丝路巡检机器人对某个工位巡检完成后，可以将该工位标记成已巡检状态，也可以添加已巡检标识。例如，对生产线A1的工位2和工位3巡检完成后的状态可以参见表2。
表2
生产线 工位号 铲板状态 巡检状态
Al 1 00 10
A1 2 00 10
A11 3 00 10
如图9所示，一种丝路巡检流程的示例可以包括：
S1.当日巡检任务开始时，丝路巡检***可以下发丝路巡检任务给丝路巡检设备例如巡检机器人。
S2.巡检机器人按照纺丝箱***置(即工位)依次进行巡检。
S3.巡检某个工位，例如工位1。
S4.检测该工位的下一工位的铲板作业状态，如果该工位的下一工位例如工位2处于正在铲板状态则执行步骤S5。否则，如果该工位的下一工位不处于正在铲板状态，则执行步骤S6。
S5.巡检机器人避让该下一工位并记录避让的工位例如工位2为未巡检工位(即处于未巡检状态的工位)，记录完成后执行步骤S6。
S6.巡检机器人到下一工位执行巡检。如果从步骤S4执行S5之后再执行S6，则在S6中巡检的下一工位为工位2的下一工位即工位3。如果从步骤S4直接执行S6，则在S6中巡检的下一工位为工位1的下一工位即工位2。
S7.巡检完成后，判断当前巡检的工位例如工位2或工位3的对面工位的铲板状态。如果对面工位是已铲板且未巡检的工位，则执行S8，否则，则执行S10。
S8.巡检机器人到对面工位执行巡检。
S9.巡检机器人巡检完成后返回至对面原来工位，执行S6。
S10.判断巡检机器人所在的工位是否是***设定的最后一个工位，如果是***设定的最后一个工位，则执行S11；如果不是***设定的最后一个工位，则返回执行S4，继续判断后续工位的铲板作业状态。
S11.任务通道纺丝工位按顺序完成巡检，巡检机器人返程。
S12.判断丝路巡检***是否有记录的未巡检工位，如果丝路巡检***有记录未巡检工位，则执行步骤S13，如果丝路巡检***没有记录未巡检工位，则执行步骤S15。
S13.巡检机器人到达该未巡检工位的线别(例如包括未巡检工位的通道或生产线)处的直线距离是否最短。如果是，则执行步骤S14，否则继续行进。
S14.根据记录点(记录的未巡检工位)规划依次巡检的最短路径，按照规划完成巡检后，执行步骤S15。例如，如果巡检机器人到达一个通道，并检测到记录有该通道的多个未巡检工位，可以根据这些未巡检工位在该通道的两条生产线中的位置分布，规划出最短路径。
S15.结束巡检，巡检机器人返回原点/充电点。
在一种实施方式中，该丝路巡检***架构包括：服务器、图形处理器(GraphicsProcessing Unit，GPU)、手持终端(Personal Digital Assistant，PDA)、发光二极管(Light Emitting Diode，LED)屏幕和丝路巡检设备。
在本公开实施例中，丝路巡检设备例如巡检机器人，可以使用获取模块例如摄像头、温度传感器、延误传感器等设备获取纺丝车间工位的巡检信息，该信息可以是某一工位纺丝箱体上的喷丝板、导丝钩、油嘴等部件的细节图像信息，也可以是纺丝车间之中各个通道的道路信息例如道路间的障碍物、工作人员、其余巡检机器人、铲板设备等的路径图像信息，还可以是工厂的环境信息，例如温度信息、烟雾信息、配电箱异常信息，丝路巡检设备收集这些信息转发给丝路巡检***中的GPU进行实时运算处理，GPU得出实时运算处理结果后将结果反馈至丝路巡检***的服务器中存档。
在本公开实施例中，丝路巡检***中的服务器将GPU得出的实时运算处理结果与***中关于纺丝箱体的标准正确结果进行对比。当GPU得出的实时运算处理结果与***中关于纺丝箱体的标准正确结果相比差异在允许范围之外的时候，可认为GPU得出的实时运算处理结果是有缺陷的，需要丝路巡检***的服务器发送通知至手持PDA，通知当日值班人员进行现场复核并推送通知至纺丝车间的LED屏幕，同时对此工位添加巡检标识中的巡检异常标识。
当GPU得出的实时运算处理结果与***中关于纺丝箱体的标准正确结果相比无差异或差异在允许范围时，认为GPU得出的实时运算处理结果是无缺陷的，此时服务器可以通知丝路巡检设备例如巡检机器人进行下一工位的巡检，同时对此工位添加巡检标识中的已巡检标识。
图10是根据本公开一实施例的丝路巡检设备的控制装置的示意性框图。该丝路巡检设备的控制装置1000可以包括：
检测模块1001，用于检测初始丝路巡检路径中的第一工位是否处于正在铲板状态；该初始丝路巡检路径包括对纺丝车间内的一个或多个通道的多个工位进行巡检的顺序，该多个工位中的每个工位上具有纺丝箱体；其中，该检测模块具体用于使用图像处理模型，从工位图像中分割出多个分割图像，并识别得到每个分割图像中的目标对象的类型，一个分割图像中包括纺丝车间内的一个目标对象；在该多个分割图像中的第一分割图像中的目标对象的类型为铲板工作对象以及第二分割图像中的目标对象的类型为工位标记的情况下，确定该铲板工作对象与该工位标记的位置关系；根据该铲板工作对象与该工位标记的位置关系，确定该第一工位是否处于正在铲板状态；
第一巡检控制模块1002，用于在该第一工位未处于正在铲板状态下，控制该丝路巡检设备对该第一工位进行巡检；在该第一工位处于正在铲板状态下，控制该丝路巡检设备绕过该第一工位对第二工位进行巡检并将该第一工位标记为未巡检状态，该第二工位是在初始丝路巡检路径中该第一工位的下一个能够巡检的工位；
第二巡检控制模块1003，用于在该初始丝路巡检路径巡检完成且存在处于未巡检状态的工位的情况下，控制该丝路巡检设备对该初始丝路巡检路径中处于未巡检状态的工位进行补充巡检。
本公开实施例的丝路巡检设备的控制装置，可以设置于丝路巡检设备例如巡检机器人的控制器或处理器中，也可以设置在服务器中。
在一种实施方式中，检测模块、第一巡检控制模块和第二巡检控制模块可以设置在同一物理设备中，也可以分别设置在不同的物理设备中。例如，检测模块、第一巡检控制模块和第二巡检控制模块均设置在丝路巡检设备中。再如，检测模块、第一巡检控制模块和第二巡检控制模块均设置在服务器中。再如，检测模块设置在服务器中，第一巡检控制模块和第二巡检控制模块设置在丝路巡检设备中。服务器和丝路巡检设备之间可以通过无线通信等方式交互信息。
在一种实施方式中，该第二巡检控制模块1003用于在当前巡检工位是该初始丝路巡检路径中的最后一个工位且该初始丝路巡检路径中包括处于未巡检状态的工位情况下，控制该丝路巡检设备对该初始丝路巡检路径中处于未巡检状态的工位进行补充巡检。
在一种实施方式中，该第二巡检控制模块1003还用于：
在该丝路巡检设备从该初始丝路巡检路径中的最后一个工位返回原点和/或充电点的过程中，在与该丝路巡检设备距离最近的通道的生产线中存在处于未巡检状态的工位的情况下，控制该丝路巡检设备对该生产线中处于未巡检状态的工位进行补充巡检；或者
基于该初始丝路巡检路径中处于未巡检状态的工位生成补充巡检路径，控制该丝路巡检设备基于该补充巡检路径对该初始丝路巡检路径中处于未巡检状态的工位进行补充巡检。
在一种实施方式中，该检测模块1001还用于在当前巡检工位不是该初始丝路巡检路径中的最后一个工位的情况下，则检测该当前巡检工位的下一工位是否处于正在铲板状态。
图11是根据本公开另一实施例的丝路巡检设备的控制装置的示意性框图。该丝路巡检设备的控制装置1100可以包括上述该丝路巡检设备的控制装置1000的一个或多个特征。在一种实施方式中，该检测模块1001还用于在该丝路巡检设备对当前巡检工位巡检完成后，检测当前巡检工位对面的第三工位的铲板状态。
在一种实施方式中，该检测模块1001还用于在该丝路巡检设备对当前巡检工位巡检完成后，且在该当前巡检工位对面的第三工位处于该初始丝路巡检路径中的已巡检生产线的情况下，检测该当前巡检工位对面的第三工位的铲板状态。
在一种实施方式中，该装置还包括：
第三巡检控制模块1101，用于在该第三工位处于已铲板状态下，控制该丝路巡检设备对该第三工位进行巡检。
在一种实施方式中，该第三巡检控制模块1101用于在该丝路巡检设备对该第三工位巡检完成后，控制该丝路巡检设备返回该当前巡检工位。
在一种实施方式中，该装置还包括：构建模块1102，用于构建纺丝车间的电子地图；其中，该构建模块具体用于控制该丝路巡检设备在纺丝车间内按照设置的遍历路径行驶的过程中采集该纺丝车间内的各个工位的位置数据；基于该纺丝车间内的各个工位的位置数据，采用地图构建算法构建该纺丝车间的电子地图；其中，该纺丝车间的电子地图中包括该纺丝车间内的各个工位对应的位置标签；该初始丝路巡检路径中包括需要巡检的各个工位对应的位置标签。
本公开实施例的装置的各模块、子模块的具体功能和示例的描述，可以参见上述方法实施例中对应步骤的相关描述，在此不再赘述。
图12为根据本公开一实施例的电子设备的结构框图。如图12所示，该电子设备包括：存储器1210和处理器1220，存储器1210内存储有可在处理器1220上运行的计算机程序。存储器1210和处理器1220的数量可以为一个或多个。存储器1210可以存储一个或多个计算机程序，当该一个或多个计算机程序被该电子设备执行时，使得该电子设备执行上述方法实施例提供的方法。该电子设备还可以包括：通信接口1230，用于与外界设备进行通信，进行数据交互传输。
如果存储器1210、处理器1220和通信接口1230独立实现，则存储器1210、处理器1220和通信接口1230可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。该总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent Interconnect，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended IndustryStandard Architecture，EISA)总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图12中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果存储器1210、处理器1220及通信接口1230集成在一块芯片上，则存储器1210、处理器1220及通信接口1230可以通过内部接口完成相互间的通信。
应理解的是，上述处理器可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者是任何常规的处理器等。值得说明的是，处理器可以是支持进阶精简指令集机器(Advanced RISC Machines，ARM)架构的处理器。
进一步地，可选的，上述存储器可以包括只读存储器和随机存取存储器，还可以包括非易失性随机存取存储器。该存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用。例如，静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Date SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(EnhancedSDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(Direct RAMBUS RAM，DR RAM)。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意结合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机指令时，全部或部分地产生按照本公开实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络或其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如：同轴电缆、光纤、数据用户线(Digital Subscriber Line，DSL))或无线(例如：红外、蓝牙、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质，或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如：软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如：数字通用光盘(Digital Versatile Disc，DVD))或半导体介质(例如：固态硬盘(Solid State Disk，SSD))等。值得注意的是，本公开提到的计算机可读存储介质可以为非易失性存储介质，换句话说，可以是非瞬时性存储介质。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
在本公开实施例的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包括于本公开的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
在本公开实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，A/B可以表示A或B。本文中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。
在本公开实施例的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本公开实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
以上所述仅为本公开的示例性实施例，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种丝路巡检设备的控制方法，包括：
检测初始丝路巡检路径中的第一工位是否处于正在铲板状态；所述初始丝路巡检路径包括对纺丝车间内的一个或多个通道的多个工位进行巡检的顺序，所述多个工位中的每个工位上具有纺丝箱体；
在所述第一工位未处于正在铲板状态下，控制所述丝路巡检设备对所述第一工位进行巡检；
在所述第一工位处于正在铲板状态下，控制所述丝路巡检设备绕过所述第一工位对第二工位进行巡检并将所述第一工位标记为未巡检状态，所述第二工位是在初始丝路巡检路径中所述第一工位的下一个能够巡检的工位；
在所述丝路巡检设备对当前巡检工位巡检完成后，且在所述当前巡检工位对面的第三工位处于所述初始丝路巡检路径中的已巡检生产线的情况下，检测所述当前巡检工位对面的第三工位的铲板状态；
结合所述第三工位的巡检状态和铲板状态，控制所述丝路巡检设备是否对所述第三工位的巡检，并检测所述当前巡检工位的下一工位是否处于正在铲板状态；若所述当前巡检工位的下一工位处于正在铲板状态，则避让所述当前巡检工位的下一工位继续行进到后面的工位进行判断或巡检；若所述当前巡检工位的下一工位没有处于正在铲板状态，则控制所述丝路巡检设备行进到所述当前巡检工位的下一工位进行巡检；
在所述初始丝路巡检路径巡检完成且存在处于未巡检状态的工位的情况下，控制所述丝路巡检设备对所述初始丝路巡检路径中处于未巡检状态的工位进行补充巡检。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：构建纺丝车间的电子地图；其中，构建纺丝车间的电子地图的步骤包括：
控制所述丝路巡检设备在纺丝车间内按照设置的遍历路径行驶的过程中采集所述纺丝车间内的各个工位的位置数据；
基于所述纺丝车间内的各个工位的位置数据，采用地图构建算法构建所述纺丝车间的电子地图；其中，所述纺丝车间的电子地图中包括所述纺丝车间内的各个工位对应的位置标签；所述初始丝路巡检路径中包括需要巡检的各个工位对应的位置标签。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述初始丝路巡检路径巡检完成且存在处于未巡检状态的工位的情况下，控制所述丝路巡检设备对所述初始丝路巡检路径中处于未巡检状态的工位进行补充巡检，包括：
在当前巡检工位是所述初始丝路巡检路径中的最后一个工位且所述初始丝路巡检路径中包括处于未巡检状态的工位情况下，控制所述丝路巡检设备对所述初始丝路巡检路径中处于未巡检状态的工位进行补充巡检。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，控制所述丝路巡检设备对所述初始丝路巡检路径中处于未巡检状态的工位进行补充巡检，包括：
在丝路巡检设备从所述初始丝路巡检路径中的最后一个工位返回原点和/或充电点的过程中，在与所述丝路巡检设备距离最近的通道的生产线中存在处于未巡检状态的工位的情况下，控制所述丝路巡检设备对所述生产线中处于未巡检状态的工位进行补充巡检；或者
基于所述初始丝路巡检路径中处于未巡检状态的工位生成补充巡检路径，控制所述丝路巡检设备基于所述补充巡检路径对所述初始丝路巡检路径中处于未巡检状态的工位进行补充巡检。
5.根据权利要求1所述的方法，还包括：
在当前巡检工位不是所述初始丝路巡检路径中的最后一个工位的情况下，则检测所述当前巡检工位的下一工位是否处于正在铲板状态。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
在所述丝路巡检设备对所述第三工位巡检完成后，控制所述丝路巡检设备返回所述当前巡检工位。
7.一种丝路巡检设备的控制装置，包括：
检测模块，用于检测初始丝路巡检路径中的第一工位是否处于正在铲板状态；所述初始丝路巡检路径包括对纺丝车间内的一个或多个通道的多个工位进行巡检的顺序，所述多个工位中的每个工位上具有纺丝箱体；
第一巡检控制模块，用于在所述第一工位未处于正在铲板状态下，控制所述丝路巡检设备对所述第一工位进行巡检；在所述第一工位处于正在铲板状态下，控制所述丝路巡检设备绕过所述第一工位对第二工位进行巡检并将所述第一工位标记为未巡检状态，所述第二工位是在初始丝路巡检路径中所述第一工位的下一个能够巡检的工位；
第二巡检控制模块，用于在所述初始丝路巡检路径巡检完成且存在处于未巡检状态的工位的情况下，控制所述丝路巡检设备对所述初始丝路巡检路径中处于未巡检状态的工位进行补充巡检；
所述检测模块还用于在所述丝路巡检设备对当前巡检工位巡检完成后，且在所述当前巡检工位对面的第三工位处于所述初始丝路巡检路径中的已巡检生产线的情况下，检测所述当前巡检工位对面的第三工位的铲板状态；
所述装置还包括：第三巡检控制模块，用于结合所述第三工位的巡检状态和铲板状态，控制所述丝路巡检设备是否对所述第三工位进行巡检，并检测所述当前巡检工位的下一工位是否处于正在铲板状态；若所述当前巡检工位的下一工位处于正在铲板状态，则避让所述当前巡检工位的下一工位继续行进到后面的工位进行判断或巡检；若所述当前巡检工位的下一工位没有处于正在铲板状态，则控制所述丝路巡检设备行进到所述当前巡检工位的下一工位进行巡检。
8.根据权利要求7所述的装置，还包括：
构建模块，用于构建纺丝车间的电子地图；其中，所述构建模块具体用于控制所述丝路巡检设备在纺丝车间内按照设置的遍历路径行驶的过程中采集所述纺丝车间内的各个工位的位置数据；基于所述纺丝车间内的各个工位的位置数据，采用地图构建算法构建所述纺丝车间的电子地图；其中，所述纺丝车间的电子地图中包括所述纺丝车间内的各个工位对应的位置标签；所述初始丝路巡检路径中包括需要巡检的各个工位对应的位置标签。
9.根据权利要求7所述的装置，其中，所述第二巡检控制模块用于在当前巡检工位是所述初始丝路巡检路径中的最后一个工位且所述初始丝路巡检路径中包括处于未巡检状态的工位情况下，控制所述丝路巡检设备对所述初始丝路巡检路径中处于未巡检状态的工位进行补充巡检。
10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述第二巡检控制模块用于：
在所述丝路巡检设备从所述初始丝路巡检路径中的最后一个工位返回原点和/或充电点的过程中，在与所述丝路巡检设备距离最近的通道的生产线中存在处于未巡检状态的工位的情况下，控制所述丝路巡检设备对所述生产线中处于未巡检状态的工位进行补充巡检；或者
基于所述初始丝路巡检路径中处于未巡检状态的工位生成补充巡检路径，控制所述丝路巡检设备基于所述补充巡检路径对所述初始丝路巡检路径中处于未巡检状态的工位进行补充巡检。
11.根据权利要求7所述的装置，其中，所述检测模块还用于在当前巡检工位不是所述初始丝路巡检路径中的最后一个工位的情况下，则检测所述当前巡检工位的下一工位是否处于正在铲板状态。
12.根据权利要求7所述的装置，其中，所述第三巡检控制模块用于在所述丝路巡检设备对所述第三工位巡检完成后，控制所述丝路巡检设备返回所述当前巡检工位。
13.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的方法。
14.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法。
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