CN106020204A - 一种障碍物检测装置、机器人及避障*** - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种障碍物检测装置、机器人及避障***，其中，障碍物检测装置包括视觉检测器、超声波检测器及信息融合处理器；视觉检测器及超声波检测器均与信息融合处理器连接；视觉检测器采集前方图像，并传输上述图像给信息融合处理器，超声波检测器检测障碍物的距离信息，并传输距离信息给信息融合处理器，信息融合处理器根据接收到的图像及距离信息确定障碍物信息，并输出障碍物信息。本发明中，视觉检测器及超声波检测器同时检测前方障碍物信息，能够准确的检测到前方所有的障碍物信息，避免在夜视环境下或者遇到白墙、细线这样的障碍物时出现检测失灵的情况。
Description
技术领域
本发明涉及障碍物检测技术领域，具体而言，涉及一种障碍物检测装置、机器人及避障***。
背景技术
目前，机器人、巡检车等在工业、生活等领域已经得到了广泛的应用，为了防止机器人或巡检车等在工作时，撞到前方墙壁或者其它障碍物，需要检测机器人或巡检车等在行走时，前方是否存在障碍物。
现有技术中，大都是采用单信息源的检测装置进行障碍物检测，比如说，采用超声波检测装置进行障碍物检测，或者采用摄像头采集前方的图像，根据采集的图像分析前方是否存在障碍物等等，但是，采用单信息源的检测装置进行障碍物检测，不能准确的检测到前方的所有障碍物，经常会出现检测失灵的情况，比如说，超声波不能检测到细线这样的障碍物，摄像头在夜视环境下会出现检测失灵且不能检测到白墙这样的障碍物等等。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种障碍物检测装置、机器人及避障***，以解决现有技术，不能准确的检测到前方的所有障碍物，夜视环境下或者遇到白墙、细线这样的障碍物时出现检测失灵的问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种障碍物检测装置，其中，所述装置包括：视觉检测器、超声波检测器及信息融合处理器；
所述视觉检测器及所述超声波检测器均与所述信息融合处理器连接；
所述视觉检测器采集前方图像，并传输所述图像给所述信息融合处理器，所述超声波检测器检测障碍物的距离信息，并传输所述距离信息给所述信息融合处理器，所述信息融合处理器根据所述图像及所述距离信息确定所述障碍物信息，并输出所述障碍物信息。
结合第一方面，本发明实施例提供了上述第一方面的第一种可能的实现方式，其中，所述视觉检测器包括图像采集器件及红外摄像器件；
所述图像采集器件及所述红外摄像器件均与所述信息融合处理器连接，采集前方图像，并传输所述图像给所述信息融合处理器。
结合第一方面的第一种可能的实现方式，本发明实施例提供了上述第一方面的第二种可能的实现方式，其中，所述信息融合处理器包括接收元件、转换元件及提取元件；
所述接收元件分别与所述图像采集器件、所述红外摄像器件及所述转换元件连接，接收所述图像采集器件及所述红外摄像器件传输的图像，并传输所述图像给所述转换元件；
所述转换元件与所述提取元件连接，接收所述接收元件传输的图像，将所述图像转换成三维图像，并传输所述三维图像给所述提取元件；
所述提取元件接收所述转换元件传输的三维图像，从所述三维图像中提取出所述障碍物信息。
结合第一方面的第一种可能的实现方式，本发明实施例提供了上述第一方面的第三种可能的实现方式，其中，所述图像采集器件包括一个或多个摄像头。
结合第一方面，本发明实施例提供了上述第一方面的第四种可能的实现方式，其中，所述装置还包括通信元件；
所述通信元件与所述信息融合处理器及远程控制端连接，接收所述信息融合处理器传输的障碍物信息，并传输所述障碍物信息给所述远程控制端。
结合第一方面的第四种可能的实现方式，本发明实施例提供了上述第一方面的第五种可能的实现方式，其中，所述通信元件包括第三代移动通信3G网络器件、***移动通信4G网络器件及无线保真WI-FI网络器件；
所述3G网络器件、所述4G网络器件及所述WI-FI网络器件均与所述信息融合处理器及所述远程控制端连接，接收所述信息融合处理器传输的障碍物信息，并传输所述障碍物信息给所述远程控制端。
结合第一方面，本发明实施例提供了上述第一方面的第六种可能的实现方式，其中，所述装置还包括蓄电池及充电接口；
所述充电接口通过充电线与电源连接，还与所述蓄电池连接，接收所述电源传输的电能，并传输所述电能给所述蓄电池；
所述蓄电池与所述视觉检测器、所述超声波检测器及所述信息融合处理器连接，传输电能给所述视觉检测器、所述超声波检测器及所述信息融合处理器。
结合第一方面，本发明实施例提供了上述第一方面的第七种可能的实现方式，其中，所述装置还包括按钮开关；
所述按钮开关分别与所述视觉检测器及所述超声波检测器连接，传输开启或关闭控制信号给所述视觉检测器及所述超声波检测器。
第二方面，本发明实施例提供了一种机器人，其中，包括机器人本体、路线控制元件及上述第一方面所述的障碍物检测装置；
所述障碍物检测装置与所述路线控制元件连接，检测前方障碍物信息，并传输所述障碍物信息给所述路线控制元件；
所述路线控制元件与所述机器人本体连接，接收所述障碍物检测装置传输的障碍物信息，根据所述障碍物信息规划机器人运行路线，并控制所述机器人本体按照所述运行路线行走；
所述路线控制元件及所述障碍物检测装置均安装在所述机器人本体上。
第三方面，本发明实施例提供了一种避障***，其中，包括远程控制端及上述第二方面所述的机器人；
所述远程控制端与所述机器人连接，接收所述机器人传输的障碍物信息，根据所述障碍物信息生成机器人行走控制信号，并传输所述控制信号给所述机器人。
本发明实施例提供的障碍物检测装置、机器人及避障***，障碍物检测装置包括视觉检测器、超声波检测器及信息融合处理器，视觉检测器及超声波检测器同时检测前方障碍物信息，能够准确的检测到前方所有的障碍物信息，避免在夜视环境下或者遇到白墙、细线这样的障碍物时出现检测失灵的情况。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本发明实施例1所提供的障碍物检测装置的结构示意图；
图2示出了本发明实施例1所提供的障碍物检测装置第二种结构示意图；
图3示出了本发明实施例2所提供的机器人的结构示意图；
图4示出了本发明实施例3所提供的避障***的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
考虑到现有技术中大都是采用单信息源的检测装置进行障碍物检测，比如说采用超声波检测或者摄像头检测，但是，采用单信息源的检测装置进行障碍物检测时，不能准确的检测到前方所有的障碍物，经常出现检测失灵的情况，比如说，超声波不能检测到细线这样的障碍物，摄像头在夜视环境下会出现检测失灵且不能检测到白墙这样的障碍物等等。基于此，本发明实施例提供了一种障碍物检测装置、机器人及避障***，下面通过实施例进行描述。
实施例1
本发明实施例提供了一种障碍物检测装置，该障碍物检测装置包括视觉检测器及超声波检测器，视觉检测器和超声波检测器同时检测前方障碍物信息，能够准确的检测到前方所有的障碍物信息，避免在夜视环境下或者遇到白墙、细线这样的障碍物时出现检测失灵的情况。
如图1所示，本发明实施例提供的障碍物检测装置，包括视觉检测器110、超声波检测器120及信息融合处理器130；
视觉检测器110及超声波检测器120均与信息融合处理器130连接；
视觉检测器110采集前方图像，并传输上述图像给信息融合处理器130，超声波检测器120检测障碍物的距离信息，并传输距离信息给信息融合处理器130，信息融合处理器130根据上述图像及距离信息确定障碍物信息，并输出障碍物信息。
上述视觉检测器110、超声波检测器120及信息融合处理器130可以集成在一张电路板上，做成检测卡，当应用在机器人、巡检车及无人机等场合时，可以直接将检测卡***即可。
上述障碍物的距离信息指的是障碍物距离障碍物检测装置的距离，超声波检测器120会实时或定期向障碍物检测装置的前方发射超声波，在发射超声波时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就会立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时，而超声波在空气中的传播速度为340m/s，根据计时器记录的时间，通过下述公式可以计算出超声波发射点距离障碍物的距离，超声波发射点就是超声波检测器120所在的位置，即障碍物检测装置所在的位置。
S＝340t/2
其中，在上述公式中，S是超声波发射点距离障碍物的距离，即超声波检测器120距离障碍物的距离，t是计时器记录的从超声波发出到接收到反射波的时间。
如果前方不存在障碍物或者超声波检测器120没有检测到前方障碍物信息时，超声波检测器120就不会接收到反射波。
上述超声波检测器120将检测到的超声波检测器120与障碍物之间的距离信息发送给信息融合处理器130。
上述视觉检测器110可以是摄像头，视觉检测器110会连续拍摄前方道路上的图像，获取动态连续的图像信息，并将获取的图像信息转化成YUV(Luma and Chroma，亮度和色差信号)格式，并将转化成YUV格式的图像传输给信息融合处理器130。
当信息融合处理器130接收到视觉检测器110传输的图像和超声波检测器120传输的距离信息后，根据接收到的图像及障碍物的距离信息确定出障碍物信息，并输出该障碍物信息。
其中，上述障碍物信息包括障碍物是什么以及障碍物距离障碍物检测装置的距离。
信息融合处理器130根据接收到的图像及障碍物的距离信息确定出障碍物信息，具体过程包括：当信息融合处理器130接收到视觉检测器110传输的图像后，从图像中提取障碍物信息，如果图像中不存在障碍物信息，且信息融合处理器130也没有接收到超声波检测器120传输的障碍物的距离信息，则判断为前方不存在障碍物，如果图像中不存在障碍物信息，但接收到超声波检测器120传输的障碍物的距离信息，则将超声波检测器120传输的距离信息确定为障碍物的距离信息；如果信息融合处理器130从接收到的视觉检测器110传输的图像中提取出障碍物信息，且没有接收到超声波检测器120传输的障碍物的距离信息，则将提取出的障碍物信息确定为前方障碍物信息，如果接收到超声波检测器120传输的障碍物信息，则根据提取出的障碍物信息及接收到的距离信息，共同确定出前方障碍物信息。
由于在某些情况下，视觉检测器110会失灵，可能无法检测到障碍物信息，比如说，前方障碍物为白墙时，视觉检测器110可能无法检测到前方障碍物信息，某些情况下，超声波检测器120会失灵无法检测到障碍物信息，，比如说，前方障碍物为细线时，超声波检测器120可能无法检测到前方障碍物，因此，信息融合处理器130对视觉检测器110传输的图像和超声波检测器120传输的距离信息进行分析，如果图像中检测到障碍物，则根据图像确定出障碍物信息，如果超声波检测器120检测出障碍物信息，则根据超声波检测器120传输的距离信息确定出障碍物信息，如果视觉检测器110和超声波检测器120均检测到障碍物，则根据图像及距离信息共同确定出障碍物信息，即只要上述视觉检测器110及超声波检测器120中的任意一种检测到障碍物信息，则确定为前方存在障碍物信息。
当信息融合处理器130确定出前方障碍物信息时，输出该障碍物信息。
本发明实施例提供的障碍物检测装置可以用于机器人、巡检车及无人机等。
本发明实施例提供的障碍物检测装置，包括视觉检测器110、超声波检测器120及信息融合处理器130，视觉检测器110及超声波检测器120同时检测前方障碍物信息，能够准确的检测到前方所有的障碍物信息，避免在夜视环境下或者遇到白墙、细线这样的障碍物时出现检测失灵的情况。
其中，为了使得视觉检测器110在白天和夜晚均能检测到障碍物信息，本发明实施例提供的视觉检测器110包括图像采集器件及红外摄像器件；
图像采集器件及红外摄像器件均与信息融合处理器130连接，采集前方图像，并传输上述图像给信息融合处理器130。
红外摄像器件会发射出红外光，该红外光投射到物体上时，会反射回红外光，摄像头处理板上的镜头收集反射回的红外光，并且经过聚焦成像，并将该图像信息传输给信息融合处理器130。
图像采集器件及红外摄像器件均将采集的图像传输给信息融合处理器130，信息融合处理器130从接收到的图像中提取障碍物信息，其中，由于图像采集器件在光线较暗或者夜晚时，无法采集到清晰的图像，因此，信息融合处理器130会从接收到的图像中选择比较清晰的图像提取障碍物信息。
上述图像采集器件包括一个或多个摄像头。
上述多个可以是两个、三个等数值，即上述图像采集器件可以是单目摄像头，或者双目摄像头，还可以是多目摄像头。
其中，作为一个实施例，如图2所示，上述信息融合处理器130包括接收元件131、转换元件132及提取元件133；
接收元件131分别与图像采集器件、红外摄像器件及转换元件132连接，接收图像采集器件及红外摄像器件传输的图像，并传输该图像给转换元件132；
转换元件132与提取元件133连接，接收上述接收元件131传输的图像，将该图像转换成三维图像，并传输该三维图像给提取元件133；
提取元件133接收转换元件132传输的三维图像，从该三维图像中提取出障碍物信息。
在本发明实施例中，图像采集器件及红外摄像器件会实时或定期采集前方道路的图像信息，并将采集到的图像信息转换成YUV格式，传输YUV格式的图像给信息融合处理器130，信息融合处理器130的接收元件131会接收图像采集器件及红外摄像器件传输的图像，并将接收到的图像传输给转换元件132，转换元件132将接收到的图像转换成三维图像。
转换元件132将接收到的图像转换成三维图像具体包括如下过程：
当转换元件132接收到接收元件131传输的图像后，首先将该图像拉到与视觉检测器110同一位置上，由于在拍摄的过程中，图像中的边缘会失真，因此，要对图像的边缘进行校正，得到校正后的图像，根据校正后的图像及摄影几何学，计算出图像中障碍物距离视觉检测器110的距离，以及障碍物距离地面的高度，即获取出以视觉检测器110作为原点的障碍物的三维坐标，从而得到该图像的三维图像。
当转换元件132将接收到的图像转换成三维图像后，将该三维图像传输给提取元件133，提取元件133将该三维图像进行图像分割，并提取出该图像中的前景层，该图像的前景层即障碍物，提取出的障碍物与信息库中存储的物体进行比对，从而判断出该障碍物是什么，这样，既获取了障碍物距离视觉检测器110的距离，还提取出该障碍物是什么，确定出该障碍物信息。
为了将障碍物检测装置检测的障碍物信息传输给远程控制端，本发明实施例提供的障碍物检测装置还包括通信元件；
通信元件与信息融合处理器130及远程控制端连接，接收信息融合处理器130传输的障碍物信息，并传输该障碍物信息给远程控制端。
上述远程控制端可以是手机、PAD(portable android device，平板电脑)、计算机等。
其中，上述通信元件包括3G(3rd-Generation，第三代移动通信技术)网络器件、4G(the 4Generation mobile communication technology，***移动通信技术)网络器件及WI-FI(Wireless-Fidelity，无线保真)网络器件；
3G网络器件、4G网络器件及WI-FI网络器件均与信息融合处理器130及远程控制端连接，接收信息融合处理器130传输的障碍物信息，并传输该障碍物信息给远程控制端。
在本发明实施例中，信息融合处理器130和远程控制端之间可以通过3G网络器件、4G网络器件及WI-FI网络器件中的任意一种进行连接，当其中一种网速较慢时，可以切换成另外一种网络器件进行连接。
上述只是列举了通信元件包括的其中几种网络器件，并没有限定通信元件只包括上述几种网络器件，通信元件还可以包括其它的网络器件。
其中，作为一个实施例，上述障碍物检测装置还包括蓄电池及充电接口；
上述充电接口通过充电线与电源连接，还与蓄电池连接，接收电源传输的电能，并传输电能给蓄电池；
蓄电池与视觉检测器110、超声波检测器120及信息融合处理器130连接，传输电能给视觉检测器110、超声波检测器120及信息融合处理器130。
上述蓄电池作为障碍物检测装置的供电电源，提供电能给障碍物检测装置，以供障碍物检测装置工作。
当蓄电池的电量不足时，需要给蓄电池充电，可以将上述充电接口通过充电线与电源连接，充电接口通过电源线接收电源传输的电能，并传输电能给蓄电池，以对蓄电池进行充电。
由于上述障碍物检测装置不需要实时开启着，在需要的时候打开即可，因此，为了实现上述障碍物检测装置的随时开启与关闭，本发明实施例提供的障碍物检测装置还包括按钮开关；
上述按钮开关分别与视觉检测器110及超声波检测器120连接，传输开启或关闭控制信号给视觉检测器110及超声波检测器120。
当用户需要使用本发明实施例提供的障碍物检测装置进行障碍物检测时，需要开启上述按钮开关，由于上述按钮开关和视觉检测器110及超声波检测器120连接，因此，当上述按钮开关开启时，按钮开关传输开启控制信号给视觉检测器110及超声波检测器120，当视觉检测器110及超声波检测器120接收到按钮开关传输的开启控制信号后，视觉检测器110及超声波检测器120均开始工作，即视觉检测器110开始采集前方图像，超声波检测器120开始检测前方障碍物的距离信息，视觉检测器110将采集的图像传输给信息融合处理器130，超声波检测器120将检测的距离信息传输给信息融合处理器130，当信息融合处理器130根据接收到的图像及距离信息确定前方障碍物信息。
当不需要使用本发明实施例提供的障碍物检测装置进行障碍物检测时，则关闭上述按钮开关，这时，按钮开关传输关闭控制信号给视觉检测器110及超声波检测器120，当视觉检测器110及超声波检测器120接收到按钮开关传输的关闭控制信号后，视觉检测器110及超声波检测器120均停止工作，即视觉检测器110不再采集前方图像，超声波检测器120不再检测前方障碍物的距离信息。
上述信息融合处理器130与视觉检测器110及超声波检测器120连接，因此，信息融合处理器130随着视觉检测器110及超声波检测器120的开启而开启，随着视觉检测器110及超声波检测器120的关闭而关闭。
其中，上述按钮开关可以是一个按键，第一次按下时，传输开启控制信号给视觉检测器110及超声波检测器120，第二次按下时，传输关闭控制信号给视觉检测器110及超声波检测器120，或者上述按钮开关还可以通过旋转来传输开启或者关闭控制信号给视觉检测器110及超声波检测器120。
本发明实施例提供的障碍物检测装置，包括视觉检测器、超声波检测器及信息融合处理器，视觉检测器及超声波检测器同时检测前方障碍物信息，能够准确的检测到前方所有的障碍物信息，避免在夜视环境下或者遇到白墙、细线这样的障碍物时出现检测失灵的情况。
实施例2
本发明实施例提供了一种机器人，如图3所示，本发明实施例提供的机器人包括机器人本体310、路线控制元件320及实施例1提供的障碍物检测装置330；
障碍物检测装置330与路线控制元件320连接，检测前方障碍物信息，并传输该障碍物信息给路线控制元件320；
路线控制元件320与机器人本体310连接，接收障碍物检测装置330传输的障碍物信息，根据障碍物信息规划机器人运行路线，并控制机器人本体310按照上述运行路线行走；
路线控制元件320及障碍物检测装置330均安装在机器人本体310上。
为了使得障碍物检测装置330能够检测到机器人本体310前方是否存在障碍物，障碍物检测装置330安装在机器人本体310的正前方。
在本发明实施例中，当机器人行走时，障碍物检测装置330会实时采集机器人前方道路图像及发射超声波信号，通过超声波信号检测前方障碍物的距离信息，并根据采集的图像及测量的距离信息确定机器人前方障碍物信息，该障碍物检测信息包括前方障碍物是什么以及前方障碍物距离机器人的距离，并将检测到的障碍物检信息传输给路线控制元件320，当路线控制元件320接收到障碍物检测装置330传输的障碍物信息后，根据障碍物信息调整机器人本体310的运行路线，以控制机器人本体310躲避障碍物，比如说，机器人本体310正在向前行走，当障碍物检测装置330检测到机器人本体310前方存在障碍物时，路线控制元件320控制机器人本体310左转或者右转以避开前方障碍物。
本发明实施例提供的机器人，包括机器人本体、路线控制元件及障碍物检测装置，其中，障碍物检测装置包括视觉检测器及超声波检测器，视觉检测器及超声波检测器同时检测前方障碍物信息，能够准确的检测到前方所有的障碍物信息，避免在夜视环境下或者遇到白墙、细线这样的障碍物时出现检测失灵的情况。
实施例3
本发明实施例提供了一种避障***，如图4所示，包括远程控制端410及上述实施例2提供的机器人420；
远程控制端410与机器人420连接，接收机器人420传输的障碍物信息，根据障碍物信息生成机器人行走控制信号，并传输该控制信号给机器人420。
上述远程控制端410可以手机、PAD、计算机等。
上述远程控制端410可以和一个机器人420连接，也可以和多个机器人420连接，上述图4只是画出了远程控制端410和一个机器人420连接的情况，并没有限定与远程控制端410连接的机器人420的具体个数，与远程控制端410连接的机器人420的个数可以为任意数值。
上述远程控制端410与机器人420之间无线连接，该无线连接可以是无线网络连接，比如WI-FI网络、3G网络、4G网络等。
在本发明实施例中，机器人420上设置有障碍物检测装置，障碍物检测装置会实时检测机器人420前方障碍物信息，并将检测到的障碍物信息传输给远程控制端410，该障碍物信息包括障碍物是什么以及障碍物距离机器人420的距离，当远程控制端410接收到机器人420传输的障碍物信息后，根据该障碍物信息调整机器人420的运行路线，生成机器人行走控制信号，并传输该机器人行走控制信号给机器人420，以控制机器人420躲避障碍物，当机器人420接收到远程控制端410传输的控制信号后，根据该控制信号执行相应的动作，比如说，左转或者右转等，以避开障碍物。
其中，管理人员还可以通过远程控制端410控制机器人420的运行路线，当远程控制端410接收到机器人420传输的障碍物信息后，可以根据障碍物信息自动生成机器人行走控制信号，也可以是管理人员根据障碍物信息输入机器人行走控制信号，并通过远程控制端410将该机器人行走控制信号传输给相对应的机器人420，以控制机器人420躲避障碍物。
本发明实施例提供的避障***，包括远程控制端及机器人，机器人上设置有障碍物检测装置，障碍物检测装置中视觉检测器及超声波检测器同时检测前方障碍物信息，能够准确的检测到前方所有的障碍物信息，避免在夜视环境下或者遇到白墙、细线这样的障碍物时出现检测失灵的情况，远程控制端根据机器人传输的障碍物信息，远程控制机器人躲避前方障碍物，不需要现场控制机器人，操作方便。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种障碍物检测装置，其特征在于，包括：视觉检测器、超声波检测器及信息融合处理器；
所述视觉检测器及所述超声波检测器均与所述信息融合处理器连接；
所述视觉检测器采集前方图像，并传输所述图像给所述信息融合处理器，所述超声波检测器检测障碍物的距离信息，并传输所述距离信息给所述信息融合处理器，所述信息融合处理器根据所述图像及所述距离信息确定所述障碍物信息，并输出所述障碍物信息。
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述视觉检测器包括图像采集器件及红外摄像器件；
所述图像采集器件及所述红外摄像器件均与所述信息融合处理器连接，采集前方图像，并传输所述图像给所述信息融合处理器。
3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述信息融合处理器包括接收元件、转换元件及提取元件；
所述接收元件分别与所述图像采集器件、所述红外摄像器件及所述转换元件连接，接收所述图像采集器件及所述红外摄像器件传输的图像，并传输所述图像给所述转换元件；
所述转换元件与所述提取元件连接，接收所述接收元件传输的图像，将所述图像转换成三维图像，并传输所述三维图像给所述提取元件；
所述提取元件接收所述转换元件传输的三维图像，从所述三维图像中提取出所述障碍物信息。
4.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述图像采集器件包括一个或多个摄像头。
5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括通信元件；
所述通信元件与所述信息融合处理器及远程控制端连接，接收所述信息融合处理器传输的障碍物信息，并传输所述障碍物信息给所述远程控制端。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述通信元件包括第三代移动通信3G网络器件、***移动通信4G网络器件及无线保真WI-FI网络器件；
所述3G网络器件、所述4G网络器件及所述WI-FI网络器件均与所述信息融合处理器及所述远程控制端连接，接收所述信息融合处理器传输的障碍物信息，并传输所述障碍物信息给所述远程控制端。
7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括蓄电池及充电接口；
所述充电接口通过充电线与电源连接，还与所述蓄电池连接，接收所述电源传输的电能，并传输所述电能给所述蓄电池；
所述蓄电池与所述视觉检测器、所述超声波检测器及所述信息融合处理器连接，传输电能给所述视觉检测器、所述超声波检测器及所述信息融合处理器。
8.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括按钮开关；
所述按钮开关分别与所述视觉检测器及所述超声波检测器连接，传输开启或关闭控制信号给所述视觉检测器及所述超声波检测器。
9.一种机器人，其特征在于，包括机器人本体、路线控制元件及权利要求1-8任一项所述的障碍物检测装置；
所述障碍物检测装置与所述路线控制元件连接，检测前方障碍物信息，并传输所述障碍物信息给所述路线控制元件；
所述路线控制元件与所述机器人本体连接，接收所述障碍物检测装置传输的障碍物信息，根据所述障碍物信息规划机器人运行路线，并控制所述机器人本体按照所述运行路线行走；
所述路线控制元件及所述障碍物检测装置均安装在所述机器人本体上。
10.一种避障***，其特征在于，包括远程控制端及权利要求9所述的机器人；
所述远程控制端与所述机器人连接，接收所述机器人传输的障碍物信息，根据所述障碍物信息生成机器人行走控制信号，并传输所述控制信号给所述机器人。
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