CN117508980B - 一种自锁型机械式升降四向车 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自锁型机械式升降四向车,包括：车体主框架、顶升组件一、顶升组件二、行走驱动组件、顶升驱动组件、电气控制模块以及锂电池，所述车体主框架前端安装有顶升组件一，所述车体主框架后端安装有顶升组件二，与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：顶升组件一和顶升组件二内部均使用机械升降结构的顶升模块一和顶升模块二，替代传统的液压式顶升换向结构，不仅可以降低成本，同时可以杜绝漏油风险，简化内部结构，顶升模块一和顶升模块二均为机械升降结构，这使得顶升模块一和顶升模块二有自锁作用，也减低对顶升电机功率的要求，减低能耗。

Description

一种自锁型机械式升降四向车

技术领域

本发明属于四向穿梭车技术领域，特别涉及一种自锁型机械式升降四向车。

背景技术

在搬运设备行业内，四向穿梭车可以沿着货架上布置的轨道行走，在需要换向的情况下，一个方向的移动轮升起，另一个方向的轮子与轨道接触并沿轨道行走，实现换向行走功能,四向穿梭车的顶部设计有顶升机构，可以将托盘或料箱顶起搬运至货架上其他货位或出库。

四向车普遍运用液压***作为顶升/换向机构，液压***由铁管、不锈钢管、橡胶管等材料，结合转接头把每一个液压缸和油缸油路连接在一起，组成常规油路；这样油路设计在生产组装的时候会造成工序繁琐，液压缸和油缸及相关部件需固定在设备上，采用接头加油管把油路连接起来，安装时会受设备结构约束或阻碍，当测试油路密封性时，接头多容易出现漏油，出现漏油会造成设备有油污难清理，且在狭窄空间不好维修,油管连接造成整体不美观，油管走向配合框架，会造成形状种类多，安装时造成混肴、出错等问题，且成本高故障率也高,因此，我们公司希望研发一种自锁型机械式升降四向车，以解决上述的技术问题。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种自锁型机械式升降四向车，解决上述背景技术中提出的问题。

本发明通过以下的技术方案实现：一种自锁型机械式升降四向车，包括：车体主框架、顶升组件一、顶升组件二、行走驱动组件、顶升驱动组件、电气控制模块以及锂电池，所述车体主框架前端安装有顶升组件一，所述车体主框架后端安装有顶升组件二，所述车体主框架内部左侧安装有行走驱动组件，所述车体主框架内部右后侧安装有顶升驱动组件，所述车体主框架内部右侧安装有电气控制模块，所述车体主框架内部右前侧安装有锂电池；

框架本体左端后侧、右端后侧分别活动安装有一个张紧调节件一，所述张紧调节件一包括调节板一和压紧齿轮一，所述调节板一安装在框架本体左表面、右表面，所述压紧齿轮一通过调节板一置于框架本体左端、右端的内侧；

顶升架一前端下侧活动安装有张紧调节件二，所述张紧调节件二上的压紧齿轮二与传动链一中间下侧啮合连接，所述张紧调节件一的规格与张紧调节件二的规格相同；

安装框二下端前侧、后侧分别向后贯穿形成一个导向腰孔二，所述导向腰孔二下端向下、上端向上分别凹陷形成一个导向滑槽二，所述导向腰孔二内部通过导向滑槽二滑动安装有导向块二，所述导向块二上侧、下侧分别安装有一个滚珠块二；

每一个双面齿同步带的上端前侧、后侧分别与一个压接有压紧齿轮二、压紧齿轮一啮合连接，所述双面齿同步带中间与驱动齿轮啮合连接，所述驱动齿轮前端、后端分别与两个联动齿轮啮合；

顶升驱动链前端通过传动齿轮十一根连接轴连接，所述顶升驱动链前端的连接轴通过联轴器二与螺杆一右端轴连接，所述顶升驱动链后端通过传动齿轮十一与一根连接轴连接，所述顶升驱动链后端的连接轴通过联轴器四与顶升模块二右端内部的螺杆三右端轴连接；

顶升驱动链前端的连接轴、后端的连接轴分别与顶升架一右端内壁、顶升架二右端内壁转动连接。

作为一优选的实施方式，所述车体主框架包括框架本体、竖向驱动轮以及张紧调节件一，所述框架本体左端前侧、后侧分别转动安装有两个竖向驱动轮，所述框架本体右端前侧、后侧分别转动安装有两个竖向驱动轮，每一个所述竖向驱动轮的内侧轮轴杆一上均固定有一个联动齿轮；

所述框架本体左端内部前侧、右端内部前侧分别转动安装有一个压紧齿轮二，所述压紧齿轮一的规格与压紧齿轮二的规格相同，所述压紧齿轮一位于压紧齿轮二正后侧，所述压紧齿轮一的高度与压紧齿轮二的高度齐平。

作为一优选的实施方式，所述顶升组件一包括顶升架一、顶升模块一、传动链一以及横向驱动轮一，所述顶升模块一上端活动安装有顶升架一，所述顶升架一上端安装有外壳一，所述外壳一上端与货物顶升板前端固定连接；

所述顶升架一前端左侧转动安装有横向驱动轮一，所述顶升架一前端右侧转动安装有横向驱动轮二，所述横向驱动轮一后侧的轮轴杆二通过传动齿轮一与传动链一左端啮合连接，所述横向驱动轮二后侧的轮轴杆三通过传动齿轮二与传动链一右端啮合连接。

作为一优选的实施方式，所述顶升模块一包括安装框一、安装框二、螺杆一以及螺杆二，所述安装框一安装在框架本体前端右侧，所述安装框一内部从右至左转动安装有螺杆一，所述螺杆一左侧、右侧均通过轴承与安装框一的左端、右端转动连接；

所述螺杆一左端通过联轴器一与螺杆二轴连接，所述安装框一内部通过螺杆一滑动安装有滑块一，所述安装框一前侧与滑块一前侧之间、安装框一后侧与滑块一后侧之间分别铰接有一个升降架一；

所述安装框二安装在框架本体前端左侧，所述螺杆二通过轴承转动安装在安装框二内部，所述安装框二内部通过螺杆二滑动安装有滑块二，所述安装框二前侧与滑块二前侧之间、安装框二后侧与滑块二后侧之间分别铰接有一个升降架二，顶升组件一和顶升组件二的设置，能够对上端的货物顶升板进行顶升和下降，通过调节货物顶升板的高度，达到对托盘或者货物的顶升，从而便于整个四向车对货物进行放置或者拿取。

作为一优选的实施方式，所述滑块二前侧、后侧分别固定有一个导向滑杆二，每一个所述导向滑杆二远离滑块二的一端均与一个导向块二固定连接，所述导向滑杆二通过导向块二与安装框二上的导向腰孔二滑动连接；

所述安装框一的规格与安装框二的规格相同，所述螺杆一的规格与螺杆二的规格相同，所述滑块一的规格与滑块二的规格相同，所述升降架一的规格与升降架二的规格相同；

所述升降架二包括长铰接杆二、短铰接杆二，所述长铰接杆二下端通过导向滑杆二与滑块二铰接，且所述滑块二前侧、后侧分别通过一个导向滑杆二与一根长铰接杆二下端铰接，所述长铰接杆二上端通过铰接座二与顶升架一下表面左侧铰接，每一个所述长铰接杆二下侧均与一个短铰接杆二上端铰接，每一个所述短铰接杆二下端与安装框二下端左侧内壁铰接。

作为一优选的实施方式，所述行走驱动组件包括行走电机、主传动轴、副传动轴，所述行走电机前侧安装有行走减速机，所述行走减速机前端通过短轴与传动箱输入端连接，所述短轴通过传动齿轮三、传动齿轮四以及行走驱动链一与主传动轴连接；

所述传动齿轮三固定在短轴中间，所述传动齿轮四固定在主传动轴后侧，所述主传动轴前侧、后侧分别通过一个轴承座固定在框架本体内部左侧，所述主传动轴前端与万向传动轴二后端固定连接，所述主传动轴后端与万向传动轴一前端固定连接，所述万向传动轴二前端与横向驱动轮一后侧的轮轴杆二后端固定连接；

所述传动箱输出端通过传动齿轮五、传动齿轮六以及行走驱动链二与副传动轴左侧连接，所述传动齿轮五安装在传动箱输出端，所述传动齿轮六安装在副传动轴左侧，所述副传动轴包括轴杆本体、驱动齿轮以及转动座，所述轴杆本体左端、右端分别通过一个转动座与框架本体左端、右端转动连接；

所述轴杆本体中间通过多个轴承座与框架本体底部固定连接，所述轴杆本体左端置于主传动轴上方，所述轴杆本体左端、右端分别设置有一个驱动齿轮，所述轴杆本体左端、右端分别与一个双面齿同步带啮合连接；

行走驱动组件的设置，仅使用一个电机即可驱动整个四向车上的所有竖向驱动轮、横向驱动轮一、横向驱动轮二、横向驱动轮三以及横向驱动轮四，不仅可以节省整个框架本体的内部空间，同时可以降低设备能耗，降低设备成本。

作为一优选的实施方式，所述顶升组件二的规格与顶升组件一的规格相同，顶升组件二包括顶升架二、顶升模块二、传动链二以及横向驱动轮三，所述顶升模块二上端活动安装有顶升架二，所述顶升架二上端安装有外壳二，所述外壳二上端与货物顶升板后端固定连接；

所述顶升架二后端左侧转动安装有横向驱动轮三，所述顶升架一前端右侧转动安装有横向驱动轮四，所述横向驱动轮三前侧的轮轴杆四通过传动齿轮七与传动链二左端啮合连接；

所述横向驱动轮四前侧的轮轴杆五通过传动齿轮八与传动链二右端啮合连接，所述顶升架二后端下侧活动安装有张紧调节件三，所述张紧调节件三上的压紧齿轮三与传动链二中间下侧啮合连接，所述张紧调节件三的规格与张紧调节件二的规格相同。

作为一优选的实施方式，所述顶升驱动组件包括顶升电机、顶升减速机以及顶升驱动链，所述顶升电机右端安装有顶升减速机，所述顶升减速机输出端设置有传动齿轮九，所述传动齿轮九与顶升驱动链后侧上端啮合。

采用了上述技术方案后，本发明的有益效果是：顶升组件一和顶升组件二的设置，顶升组件一和顶升组件二内部均使用机械升降结构的顶升模块一和顶升模块二，替代传统的液压式顶升换向结构，由于不使用液压***，因此可以省去较多的管线布置，不仅可以降低成本，同时可以杜绝漏油风险，简化内部结构，易于设备的安装降，低安装出错率，顶升模块一和顶升模块二均为机械升降结构，这使得顶升组件一和顶升组件二较强的承载力，且顶升模块一和顶升模块二中、螺杆一、螺杆二、螺杆三以及螺杆四分别与滑块一、滑块二、滑块三以及滑块四螺纹连接，这使得顶升模块一和顶升模块二有自锁作用，也减低对顶升电机功率的要求，减低能耗；

顶升组件一和顶升组件二在同步顶升时，不仅会顶起货物，也会使得位于顶升组件一和顶升组件二上的横向驱动轮一、横向驱动轮二、横向驱动轮三以及横向驱动轮四被同步顶起，使其与横向轨道脱离接触，进而避免在竖向运行时发生运动干涉，也避免横向驱动轮一、横向驱动轮二、横向驱动轮三以及横向驱动轮四与对应的横向轨道发生碰撞或者摩擦，顶升组件一和顶升组件二在同步下降时，可将横向驱动轮一、横向驱动轮二、横向驱动轮三以及横向驱动轮四同步降下，在持续的下降中，车体主框架两侧的竖向驱动轮会被横向驱动轮一、横向驱动轮二、横向驱动轮三以及横向驱动轮四配合横向轨道拉起，使其与竖向轨道脱离接触，使得整个四向车可以无障碍横向运行；行走驱动组件的设置，通过将主传动轴和副传动轴均与行走电机连接，这使得仅使用一个电机即可驱动整个四向车上的所有竖向驱动轮、横向驱动轮一、横向驱动轮二、横向驱动轮三以及横向驱动轮四，不仅可以节省整个框架本体的内部空间，同时可以降低设备总重量，达到降低能耗、缩减设备成本的目的。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一种自锁型机械式升降四向车的整体结构示意图。

图2为本发明一种自锁型机械式升降四向车的内部俯视结构的示意图。

图3为本发明一种自锁型机械式升降四向车的行走驱动组件结构的示意图。

图4为本发明一种自锁型机械式升降四向车的顶升组件一结构的示意图。

图5为本发明一种自锁型机械式升降四向车的顶升组件一侧仰视三维结构的示意图。

图6为本发明一种自锁型机械式升降四向车的顶升组件一与顶升驱动组件连接的示意图。

图7为本发明一种自锁型机械式升降四向车的顶升模块一结构的示意图。

图8为图5中A处放大的示意图。

图9为本发明一种自锁型机械式升降四向车的滑块二与升降架二连接的示意图。

图10为本发明一种自锁型机械式升降四向车的导向腰孔二与导向块二连接的示意图。

图11为本发明一种自锁型机械式升降四向车的张紧调节件一结构的示意图。

图12为本发明一种自锁型机械式升降四向车的双面齿同步带与联动齿轮连接的示意图。

图13为本发明一种自锁型机械式升降四向车的顶升驱动链与顶升减速机输出端连接的示意图。

图中，100-顶升组件一、110-顶升架一、120-横向驱动轮一、130-传动链一、140-横向驱动轮二、150-外壳一、160-顶升模块一、161-安装框一、162-螺杆一、163-升降架一、164-滑块一、165-安装框二、1651-导向腰孔二、1652-导向块二、1653-滚珠块二、1654-导向滑槽二、166-升降架二、1661-长铰接杆二、1662-短铰接杆二、167-螺杆二、168-滑块二、1681-导向滑杆二、169-联轴器一；

200-车体主框架、210-框架本体、220-竖向驱动轮、221-联动齿轮、230-张紧调节件一、231-调节板一、232-压紧齿轮一、240-压紧齿轮二；

300-行走驱动组件、310-行走电机、320-行走减速机、330-行走驱动链一、340-传动箱、350-万向传动轴一、360-主传动轴、370-副传动轴、371-轴杆本体、372-驱动齿轮、373-转动座、380-万向传动轴二、390-双面齿同步带；

400-顶升组件二、410-横向驱动轮三、420-顶升架二、430-传动链二、440-横向驱动轮四；

500-顶升驱动组件、510-顶升电机、520-顶升减速机、530-顶升驱动链、531-连接轴；

600-电气控制模块；700-锂电池。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1至图13，本发明提供一种技术方案：一种自锁型机械式升降四向车，包括：车体主框架200、顶升组件一100、顶升组件二400、行走驱动组件300、顶升驱动组件500、电气控制模块600以及锂电池700，车体主框架200前端安装有顶升组件一100，车体主框架200后端安装有顶升组件二400，车体主框架200内部左侧安装有行走驱动组件300，车体主框架200内部右后侧安装有顶升驱动组件500，车体主框架200内部右侧安装有电气控制模块600，车体主框架200内部右前侧安装有锂电池700；

顶升架一110前端下侧活动安装有张紧调节件二，所述张紧调节件二上的压紧齿轮二240与传动链一130中间下侧啮合连接，所述张紧调节件一230的规格与张紧调节件二的规格相同；

安装框二165下端前侧、后侧分别向后贯穿形成一个导向腰孔二1651，所述导向腰孔二1651下端向下、上端向上分别凹陷形成一个导向滑槽二1654，所述导向腰孔二1651内部通过导向滑槽二1654滑动安装有导向块二1652，所述导向块二1652上侧、下侧分别安装有一个滚珠块二1653；

每一个双面齿同步带390的上端前侧、后侧分别与一个压接有压紧齿轮二240、压紧齿轮一232啮合连接，所述双面齿同步带390中间与驱动齿轮372啮合连接，所述驱动齿轮372前端、后端分别与两个联动齿轮221啮合；

顶升驱动链530前端通过传动齿轮十与一根连接轴531连接，所述顶升驱动链530前端的连接轴531通过联轴器二与螺杆一162右端轴连接，所述顶升驱动链530后端通过传动齿轮十一与一根连接轴531连接，所述顶升驱动链530后端的连接轴531通过联轴器四与顶升模块二右端内部的螺杆三右端轴连接；

顶升驱动链530前端的连接轴531、后端的连接轴531分别与顶升架一110右端内壁、顶升架二420右端内壁转动连接。

请参阅图1至图11及图13，车体主框架200包括框架本体210、竖向驱动轮220以及张紧调节件一230，框架本体210左端前侧、后侧分别转动安装有两个竖向驱动轮220，框架本体210右端前侧、后侧分别转动安装有两个竖向驱动轮220，每一个竖向驱动轮220的内侧轮轴杆一上均固定有一个联动齿轮221；

框架本体210左端后侧、右端后侧分别活动安装有一个张紧调节件一230，张紧调节件一230包括调节板一231和压紧齿轮一232，调节板一231安装在框架本体210左表面、右表面，压紧齿轮一232通过调节板一231置于框架本体210左端、右端的内侧；

框架本体210左端内部前侧、右端内部前侧分别转动安装有一个压紧齿轮二240，压紧齿轮一232的规格与压紧齿轮二240的规格相同，压紧齿轮一232位于压紧齿轮二240正后侧，压紧齿轮一232的高度与压紧齿轮二240的高度齐平。

顶升组件一100包括顶升架一110、顶升模块一160、传动链一130以及横向驱动轮一120，顶升模块一160上端活动安装有顶升架一110，顶升架一110上端安装有外壳一150，外壳一150上端与货物顶升板前端固定连接；

顶升架一110前端左侧转动安装有横向驱动轮一120，顶升架一110前端右侧转动安装有横向驱动轮二140，横向驱动轮一120后侧的轮轴杆二通过传动齿轮一与传动链一130左端啮合连接，横向驱动轮二140后侧的轮轴杆三通过传动齿轮二与传动链一130右端啮合连接。

顶升模块一160包括安装框一161、安装框二165、螺杆一162以及螺杆二167，安装框一161安装在框架本体210前端右侧，安装框一161内部从右至左转动安装有螺杆一162，螺杆一162左侧、右侧均通过轴承与安装框一161的左端、右端转动连接；

螺杆一162左端通过联轴器一169与螺杆二167轴连接，安装框一161内部通过螺杆一162滑动安装有滑块一164，安装框一161前侧与滑块一164前侧之间、安装框一161后侧与滑块一164后侧之间分别铰接有一个升降架一163；

安装框二165安装在框架本体210前端左侧，螺杆二167通过轴承转动安装在安装框二165内部，安装框二165内部通过螺杆二167滑动安装有滑块二168，安装框二165前侧与滑块二168前侧之间、安装框二165后侧与滑块二168后侧之间分别铰接有一个升降架二166，顶升组件一100和顶升组件二400的设置，能够对上端的货物顶升板进行顶升和下降，通过调节货物顶升板的高度，达到对托盘或者货物的顶升，从而便于整个四向车对货物进行放置或者拿取。

滑块二168前侧、后侧分别固定有一个导向滑杆二1681，每一个导向滑杆二1681远离滑块二168的一端均与一个导向块二1652固定连接，导向滑杆二1681通过导向块二1652与安装框二165上的导向腰孔二1651滑动连接；

安装框一161的规格与安装框二165的规格相同，螺杆一162的规格与螺杆二167的规格相同，滑块一164的规格与滑块二168的规格相同，升降架一163的规格与升降架二166的规格相同；

升降架二166包括长铰接杆二1661、短铰接杆二1662，长铰接杆二1661下端通过导向滑杆二1681与滑块二168铰接，且滑块二168前侧、后侧分别通过一个导向滑杆二1681与一根长铰接杆二1661下端铰接，长铰接杆二1661上端通过铰接座二与顶升架一110下表面左侧铰接，每一个长铰接杆二1661下侧均与一个短铰接杆二1662上端铰接，每一个短铰接杆二1662下端与安装框二165下端左侧内壁铰接。

作为本发明的第一个实施例，在实际使用时，若是需要顶升货物或者需要将顶升组件一100、顶升组件二400上的横向驱动轮一120、横向驱动轮二140、横向驱动轮三410以及横向驱动轮四440顶升起来，此时顶升驱动组件500中的顶升电机510启动，通过顶升减速机520带动带动顶升驱动链530顺时针转动，顶升驱动链530通过位于其前端的连接轴531同步驱动顶升模块一160中的螺杆一162顺时针转动，安装框一161中的螺杆一162左端与安装框二165中的螺杆二167右端通过联轴器一169轴连接，螺杆一162通过联轴器一169带动螺杆二167同步顺时针转动，在实际使用中，为达到较好的支撑平衡，螺杆一162的安装方向与螺杆二167的安装方向相反，即安装好后的螺杆一162上螺纹的螺旋方向与螺杆二167上的螺旋方向相反，这使得位于螺杆一162、螺杆二167上的滑块一164、滑块二168，在螺杆一162、螺杆二167顺时针转动时，滑块一164、滑块二168背向运动，当螺杆一162、螺杆二167顺时针转动使得滑块一164、滑块二168在安装框一161、安装框二165上相反方向运动时，滑块二168上的导向滑杆二1681在安装框二165上的导向腰孔二1651内部向左运动，导向滑杆二1681末端固定连接的导向块二1652通过滚珠块二1653、导向滑槽二1654在导向腰孔二1651内滑动，滚珠块二1653是与导向滑槽二1654相匹配的矩形块和牛目滚珠的结合体，牛目滚珠的滚珠与导向滑槽二1654滚动连接，能够降低导向滑杆二1681的滑动摩擦，同时为导向滑杆二1681提供导向功能，滑块二168在逐渐左移时，会推动升降架二166的长铰接杆二1661下端左移，在短铰接杆二1662的推动下，长铰接杆二1661上端逐渐竖起，进而对顶升架一110向上推动；

在滑块二168向左滑动时，由于滑块一164的规格与滑块二168的规格相同，滑块一164推动升降架一163跟滑块二168推动滑块二168一样将其顶起，滑块一164、滑块二168同步对升降架一163、升降二推动，这使得顶升模块一160整体同步对顶升架一110进行上顶，再由于顶升组件一100的规格与顶升组件二400的规格相同，且顶升驱动链530后端通过其后端连接轴531与顶升模块二右端输入端轴连接（此处输入端即为顶升模块二中的螺杆三右端），继而在顶升驱动链530顺时针转动时，顶升模块一160、顶升模块二会同步对顶升架一110、顶升架二420进行顶升动作，使得位于顶升架一110、顶升架二420上侧的货物顶升板被顶起，进而将安装在顶升架一110、顶升架二420上的部件全部顶起（上述中的顶升电机510、顶升减速机520可根据实际使用需求进行选定，不拘泥于某一特定型号）；

反之，若是需要降下货物或者需要将顶升组件一100、顶升组件二400上的横向驱动轮一120、横向驱动轮二140、横向驱动轮三410以及横向驱动轮四440降下来进行转向运动，使得顶升电机510反转带动顶升驱动链530逆时针转动即可，下降步骤与上述顶升步骤相反。

顶升组件一100和顶升组件二400内部均使用机械升降结构的顶升模块一160和顶升模块二，替代传统的液压式顶升换向结构，由于不使用液压***，因此可以省去较多的管线布置，不仅可以降低成本，同时可以杜绝漏油风险，简化内部结构，顶升模块一160和顶升模块二均为机械升降结构，这使得顶升组件一100和顶升组件二400较强的承载力，且顶升模块一160和顶升模块二中、螺杆一162、螺杆二167、螺杆三以及螺杆四分别与滑块一164、滑块二168、滑块三以及滑块四螺纹连接，这使得顶升模块一160和顶升模块二有自锁作用，也减低对顶升电机510功率的要求，减低能耗；

顶升组件一100和顶升组件二400在同步顶升时，不仅会顶起货物，也会使得位于顶升组件一100和顶升组件二400上的横向驱动轮一120、横向驱动轮二140、横向驱动轮三410以及横向驱动轮四440被同步顶起，使其与横向轨道脱离接触，进而避免在竖向运行时发生运动干涉，也避免横向驱动轮一120、横向驱动轮二140、横向驱动轮三410以及横向驱动轮四440与对应的横向轨道发生碰撞或者摩擦，顶升组件一100和顶升组件二400在同步下降时，可将横向驱动轮一120、横向驱动轮二140、横向驱动轮三410以及横向驱动轮四440同步降下，在持续的下降中，车体主框架200两侧的竖向驱动轮220会被横向驱动轮一120、横向驱动轮二140、横向驱动轮三410以及横向驱动轮四440配合横向轨道拉起，使其与竖向轨道脱离接触，使得整个四向车可以无障碍横向运行。

请参阅图1至图6及图11、图12，行走驱动组件300包括行走电机310、主传动轴360、副传动轴370，行走电机310前侧安装有行走减速机320，行走减速机320前端通过短轴与传动箱340输入端连接，短轴通过传动齿轮三、传动齿轮四以及行走驱动链一330与主传动轴360连接；

传动齿轮三固定在短轴中间，传动齿轮四固定在主传动轴360后侧，主传动轴360前侧、后侧分别通过一个轴承座固定在框架本体210内部左侧，主传动轴360前端与万向传动轴二380后端固定连接，主传动轴360后端与万向传动轴一350前端固定连接，万向传动轴二380前端与横向驱动轮一120后侧的轮轴杆二后端固定连接；

传动箱340输出端通过传动齿轮五、传动齿轮六以及行走驱动链二与副传动轴370左侧连接，传动齿轮五安装在传动箱340输出端，传动齿轮六安装在副传动轴370左侧，副传动轴370包括轴杆本体371、驱动齿轮372以及转动座373，轴杆本体371左端、右端分别通过一个转动座373与框架本体210左端、右端转动连接；

轴杆本体371中间通过多个轴承座与框架本体210底部固定连接，轴杆本体371左端置于主传动轴360上方，轴杆本体371左端、右端分别设置有一个驱动齿轮372，轴杆本体371左端、右端分别与一个双面齿同步带390啮合连接；

行走驱动组件300的设置，仅使用一个电机即可驱动整个四向车上的所有竖向驱动轮220、横向驱动轮一120、横向驱动轮二140、横向驱动轮三410以及横向驱动轮四440，不仅可以节省整个框架本体210的内部空间，同时可以降低设备能耗，降低设备成本。

顶升组件二400的规格与顶升组件一100的规格相同，顶升组件二400包括顶升架二420、顶升模块二、传动链二430以及横向驱动轮三410，顶升模块二上端活动安装有顶升架二420，顶升架二420上端安装有外壳二，外壳二上端与货物顶升板后端固定连接；

顶升架二420后端左侧转动安装有横向驱动轮三410，顶升架一110前端右侧转动安装有横向驱动轮四440，横向驱动轮三410前侧的轮轴杆四通过传动齿轮七与传动链二430左端啮合连接；

横向驱动轮四440前侧的轮轴杆五通过传动齿轮八与传动链二430右端啮合连接，顶升架二420后端下侧活动安装有张紧调节件三，张紧调节件三上的压紧齿轮三与传动链二430中间下侧啮合连接，张紧调节件三的规格与张紧调节件二的规格相同。

顶升驱动组件500包括顶升电机510、顶升减速机520以及顶升驱动链530，顶升电机510右端安装有顶升减速机520，顶升减速机520输出端设置有传动齿轮九，传动齿轮九与顶升驱动链530后侧上端啮合。

作为本发明的第二个实施例，基于上述的第一个实施例，在驱动整个四向车时，位于框架本体210内部的锂电池700通过电气控制模块600控制行走电机310正转、反转，当需要竖向运动时，使用顶升组件一100、顶升组件二400同步顶升，使得横向驱动轮一120、横向驱动轮二140、横向驱动轮三410以及横向驱动轮四440被同步顶起，使其与横向轨道脱离接触，此时只有框架本体210左侧、右侧的八个竖向驱动轮220与竖向轨道接触，启动行走电机310正转或者反转，行走电机310通过行走减速机320前端的传动箱340、行走驱动链二带动副传动轴370同步转动，副传动轴370左端、右端均通过带动双面齿同步带390，配合安装在框架本体210的张紧调节件一230上的压紧齿轮一232以及压紧齿轮二240同步驱动八个竖向驱动轮220，使得整个四向车可以进行竖向运动，

在需要横向运动时，使用顶升组件一100、顶升组件二400同步下降，使得横向驱动轮一120、横向驱动轮二140、横向驱动轮三410以及横向驱动轮四440同步下降，使其与横向轨道接触，在持续的下降过程中，八个竖向驱动轮220逐渐与竖向轨道脱离（竖向轨道的高度要低于横向轨道，避免发生运动干涉），而后行走电机310通过行走减速机320前侧的行走驱动链一330带动主传动轴360转动，主传动轴360同步向前端、后端的万向传动轴二380、万向传动轴一350转动（万向传动轴二380、万向传动轴一350的设置能够保证顶升组件一100、顶升组件二400能够正常升起不会发生运动干涉以及传动干涉），万向传动轴二380前端与横向驱动轮一120后端轴连接，横向驱动轮一120后端通过传动链一130带动横向驱动轮二140同步同方向运动，万向传动轴一350后端与横向驱动轮三410前端轴连接，横向驱动轮三410前端通过传动链二430带动横向驱动轮四440同步同方向运动，从而达到同步横向运动的目的（上述中的行走电机310、行走减速机320可根据实际使用需求进行选定，不拘泥于某一特定型号，电气控制模块600通过导线或者无线信号连接技术与整个四向车上的电气原件连接，在锂电池700的供能下保证整个四向车的正常运转，此为现有技术，不在此赘述）。

行走驱动组件300的设置，通过将主传动轴360和副传动轴370均与行走电机310连接，这使得仅使用一个电机即可驱动整个四向车上的所有竖向驱动轮220、横向驱动轮一120、横向驱动轮二140、横向驱动轮三410以及横向驱动轮四440，不仅可以节省整个框架本体210的内部空间，同时可以降低设备总重量，达到降低能耗、缩减设备成本的目的（在实际使用中，整个框架本体210上侧安装有顶盖，顶盖前端、后端均不覆盖在顶升组件一100、顶升组件二400上侧，以保证顶升组件一100、顶升组件二400可以正常升降，顶盖用于保护框架本体210内部的结构）。以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种自锁型机械式升降四向车，包括：车体主框架（200）、顶升组件一（100）、顶升组件二（400）、行走驱动组件（300）、顶升驱动组件（500）、电气控制模块（600）以及锂电池（700），其特征在于，所述车体主框架（200）前端安装有顶升组件一（100），所述车体主框架（200）后端安装有顶升组件二（400），所述车体主框架（200）内部左侧安装有行走驱动组件（300），所述车体主框架（200）内部右后侧安装有顶升驱动组件（500），所述车体主框架（200）内部右侧安装有电气控制模块（600），所述车体主框架（200）内部右前侧安装有锂电池（700）；

框架本体（210）左端后侧、右端后侧分别活动安装有一个张紧调节件一（230），所述张紧调节件一（230）包括调节板一（231）和压紧齿轮一（232），所述调节板一（231）安装在框架本体（210）左表面、右表面，所述压紧齿轮一（232）通过调节板一（231）置于框架本体（210）左端、右端的内侧；

顶升架一（110）前端下侧活动安装有张紧调节件二，所述张紧调节件二上的压紧齿轮二（240）与传动链一（130）中间下侧啮合连接，所述张紧调节件一（230）的规格与张紧调节件二的规格相同；

安装框二（165）下端前侧、后侧分别向后贯穿形成一个导向腰孔二（1651），所述导向腰孔二（1651）下端向下、上端向上分别凹陷形成一个导向滑槽二（1654），所述导向腰孔二（1651）内部通过导向滑槽二（1654）滑动安装有导向块二（1652），所述导向块二（1652）上侧、下侧分别安装有一个滚珠块二（1653）；

每一个双面齿同步带（390）的上端前侧、后侧分别与一个压接有压紧齿轮二（240）、压紧齿轮一（232）啮合连接，所述双面齿同步带（390）中间与驱动齿轮（372）啮合连接，所述驱动齿轮（372）前端、后端分别与两个联动齿轮（221）啮合；

顶升驱动链（530）前端通过传动齿轮十与一根连接轴（531）连接，所述顶升驱动链（530）前端的连接轴（531）通过联轴器二与螺杆一（162）右端轴连接，所述顶升驱动链（530）后端通过传动齿轮十一与一根连接轴（531）连接，所述顶升驱动链（530）后端的连接轴（531）通过联轴器四与顶升模块二右端内部的螺杆三右端轴连接；

顶升驱动链（530）前端的连接轴（531）、后端的连接轴（531）分别与顶升架一（110）右端内壁、顶升架二（420）右端内壁转动连接。

2.如权利要求1所述的一种自锁型机械式升降四向车，其特征在于：所述车体主框架（200）包括框架本体（210）、竖向驱动轮（220）以及张紧调节件一（230），所述框架本体（210）左端前侧、后侧分别转动安装有两个竖向驱动轮（220），所述框架本体（210）右端前侧、后侧分别转动安装有两个竖向驱动轮（220），每一个所述竖向驱动轮（220）的内侧轮轴杆一上均固定有一个联动齿轮（221）；

所述框架本体（210）左端内部前侧、右端内部前侧分别转动安装有一个压紧齿轮二（240），所述压紧齿轮一（232）的规格与压紧齿轮二（240）的规格相同，所述压紧齿轮一（232）位于压紧齿轮二（240）正后侧，所述压紧齿轮一（232）的高度与压紧齿轮二（240）的高度齐平。

3.如权利要求2所述的一种自锁型机械式升降四向车，其特征在于：所述顶升组件一（100）包括顶升架一（110）、顶升模块一（160）、传动链一（130）以及横向驱动轮一（120），所述顶升模块一（160）上端活动安装有顶升架一（110），所述顶升架一（110）上端安装有外壳一（150），所述外壳一（150）上端与货物顶升板前端固定连接；

所述顶升架一（110）前端左侧转动安装有横向驱动轮一（120），所述顶升架一（110）前端右侧转动安装有横向驱动轮二（140），所述横向驱动轮一（120）后侧的轮轴杆二通过传动齿轮一与传动链一（130）左端啮合连接，所述横向驱动轮二（140）后侧的轮轴杆三通过传动齿轮二与传动链一（130）右端啮合连接。

4.如权利要求3所述的一种自锁型机械式升降四向车，其特征在于：所述顶升模块一（160）包括安装框一（161）、安装框二（165）、螺杆一（162）以及螺杆二（167），所述安装框一（161）安装在框架本体（210）前端右侧，所述安装框一（161）内部从右至左转动安装有螺杆一（162），所述螺杆一（162）左侧、右侧均通过轴承与安装框一（161）的左端、右端转动连接；

所述螺杆一（162）左端通过联轴器一（169）与螺杆二（167）轴连接，所述安装框一（161）内部通过螺杆一（162）滑动安装有滑块一（164），所述安装框一（161）前侧与滑块一（164）前侧之间、安装框一（161）后侧与滑块一（164）后侧之间分别铰接有一个升降架一（163）；

所述安装框二（165）安装在框架本体（210）前端左侧，所述螺杆二（167）通过轴承转动安装在安装框二（165）内部，所述安装框二（165）内部通过螺杆二（167）滑动安装有滑块二（168），所述安装框二（165）前侧与滑块二（168）前侧之间、安装框二（165）后侧与滑块二（168）后侧之间分别铰接有一个升降架二（166）。

5.如权利要求4所述的一种自锁型机械式升降四向车，其特征在于：所述滑块二（168）前侧、后侧分别固定有一个导向滑杆二（1681），每一个所述导向滑杆二（1681）远离滑块二（168）的一端均与一个导向块二（1652）固定连接，所述导向滑杆二（1681）通过导向块二（1652）与安装框二（165）上的导向腰孔二（1651）滑动连接；

所述安装框一（161）的规格与安装框二（165）的规格相同，所述螺杆一（162）的规格与螺杆二（167）的规格相同，所述滑块一（164）的规格与滑块二（168）的规格相同，所述升降架一（163）的规格与升降架二（166）的规格相同；

所述升降架二（166）包括长铰接杆二（1661）、短铰接杆二（1662），所述长铰接杆二（1661）下端通过导向滑杆二（1681）与滑块二（168）铰接，且所述滑块二（168）前侧、后侧分别通过一个导向滑杆二（1681）与一根长铰接杆二（1661）下端铰接，所述长铰接杆二（1661）上端通过铰接座二与顶升架一（110）下表面左侧铰接，每一个所述长铰接杆二（1661）下侧均与一个短铰接杆二（1662）上端铰接，每一个所述短铰接杆二（1662）下端与安装框二（165）下端左侧内壁铰接。

6.如权利要求2所述的一种自锁型机械式升降四向车，其特征在于：所述行走驱动组件（300）包括行走电机（310）、主传动轴（360）、副传动轴（370），所述行走电机（310）前侧安装有行走减速机（320），所述行走减速机（320）前端通过短轴与传动箱（340）输入端连接，所述短轴通过传动齿轮三、传动齿轮四以及行走驱动链一（330）与主传动轴（360）连接；

所述传动齿轮三固定在短轴中间，所述传动齿轮四固定在主传动轴（360）后侧，所述主传动轴（360）前侧、后侧分别通过一个轴承座固定在框架本体（210）内部左侧，所述主传动轴（360）前端与万向传动轴二（380）后端固定连接，所述主传动轴（360）后端与万向传动轴一（350）前端固定连接，所述万向传动轴二（380）前端与横向驱动轮一（120）后侧的轮轴杆二后端固定连接；

所述传动箱（340）输出端通过传动齿轮五、传动齿轮六以及行走驱动链二与副传动轴（370）左侧连接，所述传动齿轮五安装在传动箱（340）输出端，所述传动齿轮六安装在副传动轴（370）左侧，所述副传动轴（370）包括轴杆本体（371）、驱动齿轮（372）以及转动座（373），所述轴杆本体（371）左端、右端分别通过一个转动座（373）与框架本体（210）左端、右端转动连接；

所述轴杆本体（371）中间通过多个轴承座与框架本体（210）底部固定连接，所述轴杆本体（371）左端置于主传动轴（360）上方，所述轴杆本体（371）左端、右端分别设置有一个驱动齿轮（372），所述轴杆本体（371）左端、右端分别与一个双面齿同步带（390）啮合连接。

7.如权利要求5所述的一种自锁型机械式升降四向车，其特征在于：所述顶升组件二（400）的规格与顶升组件一（100）的规格相同，顶升组件二（400）包括顶升架二（420）、顶升模块二、传动链二（430）以及横向驱动轮三（410），所述顶升模块二上端活动安装有顶升架二（420），所述顶升架二（420）上端安装有外壳二，所述外壳二上端与货物顶升板后端固定连接；

所述顶升架二（420）后端左侧转动安装有横向驱动轮三（410），所述顶升架一（110）前端右侧转动安装有横向驱动轮四（440），所述横向驱动轮三（410）前侧的轮轴杆四通过传动齿轮七与传动链二（430）左端啮合连接；

所述横向驱动轮四（440）前侧的轮轴杆五通过传动齿轮八与传动链二（430）右端啮合连接，所述顶升架二（420）后端下侧活动安装有张紧调节件三，所述张紧调节件三上的压紧齿轮三与传动链二（430）中间下侧啮合连接，所述张紧调节件三的规格与张紧调节件二的规格相同。

8.如权利要求7所述的一种自锁型机械式升降四向车，其特征在于：所述顶升驱动组件（500）包括顶升电机（510）、顶升减速机（520）以及顶升驱动链（530），所述顶升电机（510）右端安装有顶升减速机（520），所述顶升减速机（520）输出端设置有传动齿轮九，所述传动齿轮九与顶升驱动链（530）后侧上端啮合。