CN111591659A - 一种四向行走小车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种四向行走小车，包括支撑骨架和装设于支撑骨架上的行走驱动模块、换向及顶升模块；其中：行走驱动模块包括横向行走轮组件、纵向行走轮组件、驱动电机和与驱动电机连接的十字减速器；换向及顶升模块包括换向电机、换向减速机、换向轴、双连杆联动机构、顶升机构和顶升骨架；以及第二同步带在随第二同步被动轮上下往复移动的过程中受第一涨紧轮、第二涨紧轮或第三涨紧轮作用始终处于张紧状态。本发明的四向行走小车，减小了机器人重量、体积，提升了运行能力和物存取效率；实现了四向行驶功能，既降低成本，又节省空间，同时解决了液压装置泄漏的问题，提高了穿梭车的灵活度。

Description

一种四向行走小车

技术领域

本发明涉及一种仓储搬运穿梭车，尤其涉及一种四向行走小车。

背景技术

随着仓储物流业的快速发展，对立体仓库空间的利用率提出了越来越高的要求，希望立体仓库平面上布置更多的货架，高度方向上布置更多的货架隔层，最大限度减少进货、卸货通道占据的空间。

现有立体库结构更多采用一条进货卸货巷道与多条与其垂直相连存货架巷道的模式，这就要求穿梭车必须可以纵向、横向两个互相垂直的方向行走。现有技术中，立体仓库通常使用子母车***，即母车承载着子车在进货、卸货巷道行走，然后子车从与母车行走方向相垂直的方向驶出，进入货架巷道，之后再原路回到母车上，最后再由母车带走。采用子母车两台穿梭车组合的方式，不仅子母车本身占据了相当大的空间，减少货架及隔层的数量，降低了立体库的空间利用率，还增加了制造、采购及维护成本。

目前市场上用于密集仓储管理和货架搬运的穿梭车非常少，已有的一些产品存在各种各样的问题，例如穿梭车重量过大、体积过大、灵活度不够，运行能力较差、货架存取效率低下、载重能力不够、稳定性不够、液压装置泄漏等等。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：针对现有技术中的上述缺陷，提出一种设备外形尺寸小、空间利用率高、使用灵活且生产成本低的四向行走小车。

本发明提供的四向行走小车，使用一套十字减速器，只需一套动力装置，同时实现小车四向行驶；使用一套顶升机构，同时实现小车换向与顶升，节省了一套动力装置；单边4个轮子及强化的支撑骨架，提高小车的承载能力；以及优化的同步轮结构，使小车在换向与顶升过程中，只采用一套涨紧轮结构，节省了空间，降低了成本。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

本发明提供一种四向行走小车，包括支撑骨架和装设于所述支撑骨架上的行走驱动模块、换向及顶升模块；其中：

所述行走驱动模块包括横向行走轮组件、纵向行走轮组件、驱动电机和与所述驱动电机连接的十字减速器，所述十字减速器通过其上的第一同步主动轮经第一同步带、第一同步被动轮传动连接所述横向行走轮组件，所述十字减速器通过其上的第二同步主动轮经第二同步带、第二同步被动轮传动连接所述纵向行走轮组件；且所述第二同步带的下方位置设置有第一涨紧轮和第二涨紧轮，上方位置设置有第三涨紧轮；

所述换向及顶升模块包括换向电机、换向减速机、换向轴、双连杆联动机构、顶升机构和顶升骨架，所述双连杆联动机构和顶升机构在所述换向电机的驱动下，带动所述顶升骨架、纵向行走轮组件以及第二同步被动轮相对所述支撑骨架、横向行走轮组件进行上下往复移动；以及

所述第二同步带在随所述第二同步被动轮上下往复移动的过程中受所述第一涨紧轮、第二涨紧轮或所述第三涨紧轮作用始终处于张紧状态。

进一步地，在所述的四向行走小车上，所述横向行走轮组件包括分布在所述支撑骨架前后两侧的第一驱动轮和第一从动轮，所述第一驱动轮通过第一动力分配器经横向驱动轴传动连接所述第一同步被动轮。

进一步地，在所述的四向行走小车上，所述纵向行走轮组件包括分布在所述顶升骨架左右两侧的第二驱动轮和第二从动轮，所述第二驱动轮通过第二动力分配器经纵向驱动轴传动连接所述第二同步被动轮。

进一步地，在所述的四向行走小车上，所述第二同步主动轮的水平高度等于所述第二同步被动轮上下移动轨迹中间点的水平高度。

进一步地，在所述的四向行走小车上，所述双连杆联动机构包括连杆和位于所述连杆两端的鱼眼接头、三角块，其中：

所述连杆的两端分别与所述鱼眼接头螺纹可调节连接，且所述鱼眼接头与所述三角块的下端铰接连接；

其中一端的所述三角块固定套设在偏心支撑轴上，且所述偏心支撑轴与所述换向轴轴连接，以在所述换向轴的传动作用下带动所述双连杆联动机构左右摇摆。

进一步优选地，在所述的四向行走小车上，所述连杆为两根，其两端分别铰接连接两所述三角块对应的底角位置，且其中一根与两所述三角块同侧铰接，另一根与两所述三角块异侧铰接。

进一步地，在所述的四向行走小车上，所述顶升机构包括U型支撑座和设置于所述U型支撑座上的偏心轮、顶升轴承和偏心块，其中：

所述偏心轮和偏心块的上端分别通过偏心支撑轴、偏心支撑轴承铰接设置于所述U型支撑座上；

所述偏心轮和偏心块的下端分别与所述顶升轴承铰接连接，且所述顶升骨架架设在所述顶升轴承上；以及

所述偏心轮通过所述偏心支撑轴与其外侧的所述换向轴轴连接，以在所述换向轴传动作用下带动所述顶升轴承及其上的所述顶升骨架上下移动。

进一步地，在所述的四向行走小车上，所述支撑骨架的左右两内侧壁分别对称设置有若干竖直布置的导柱固定板，所述导柱固定板与所述顶升骨架上对应布置的顶升滑块固定连接。

进一步优选地，在所述的四向行走小车上，所述顶升骨架外侧壁设置有顶升滑槽，所述顶升滑块可滑动嵌设于所述顶升滑槽内。

进一步地，在所述的四向行走小车上，所述支撑骨架上还设置有电池组和与所述电池组电连接的控制模块，所述控制模块分别电连接所述驱动电机和所述换向电机。

本发明采用上述技术方案，与现有技术相比，具有如下技术效果：

(1)该四向行走小车，减小了机器人重量、体积，提升运行能力，提高了货物存取效率；

(2)使用一套十字减速器，只使用一套动力装置，同时实现小车四向行驶功能，既降低成本，又节省空间；

(3)横向行走轮组件和纵向行走轮组件单边采用4个轮子，以及采用强化的支撑骨架和顶升骨架，提高了载重能力；

(4)使用一套顶升机构，同时实现小车换向与顶升，节省了一套动力装置，既降低成本，又节省空间，且解决了液压装置泄漏的问题；

(5)使用双连杆联动机构，提高了四向小车运行的稳定性和灵活度；

(6)优化的同步轮结构，使小车在换向与顶升过程中，只采用一套涨紧轮结构，节省了空间，降低了成本。

附图说明

图1为本发明一种四向行走小车的整体结构示意图；

图2为本发明一种四向行走小车中支撑骨架的结构示意图；

图3为本发明一种四向行走小车中行走驱动模块的结构示意图；

图4为本发明一种四向行走小车中涨紧轮结构的结构示意图；

图5为本发明一种四向行走小车中换向及顶升模块的俯视结构示意图；

图6为本发明一种四向行走小车中换向及顶升模块的剖视结构示意图；

图7为本发明一种四向行走小车中双连杆联动机构的结构示意图；

其中，各附图标记为：

100-支撑骨架，101-导柱固定板；200-行走驱动模块，201-驱动电机，202-十字减速器，203-十字减速器支撑座，204-第一同步主动轮，205-第一同步带，206-第一同步被动轮，207-第二同步主动轮，208-第二同步带，209-第二同步被动轮，210-第一涨紧轮，211-第二涨紧轮，212-第三涨紧轮，213-横向驱动轴，214-横向联抽器，215-第一动力分配器，216-第一驱动轮，217-第一从动轮，218-纵向驱动轴，219-纵向联轴器，220-第二动力分配器，221-第二驱动轮，222-第二从动轮，300-换向及顶升模块，301-换向电机，302-换向减速机，303-换向减速机支撑座，304-换向联轴器，305-换向轴，306-双连杆联动机构，307-顶升骨架，308-顶升滑块，309-鱼眼接头，310-连杆，311-三角块，312-支撑座，313-偏心轮，314-顶升轴，315-偏心块，316-偏心支撑轴，317-偏心支撑轴承，400-电池组，500-控制模块。

具体实施方式

下面通过具体实施例对本发明进行详细和具体的介绍，以使更好的理解本发明，但是下述实施例并不限制本发明范围。

实施例1

请参阅图1和图2所示，本实施例提供一种四向行走小车，该四向行走小车可纵、横四向行驶，采用一台该四向行走小车代替现有的子母车组合***，提高了空间利用率，也提高了货架的存取效率；其包括支撑骨架100、行走驱动模块200、换向及顶升模块300、电池组400所述电池组400以及外壳已省略六大模块。其中，所述所述支撑骨架100上的行走驱动模块200、换向及顶升模块300、电池组400和与所述电池组400均装设在所述支撑骨架100上。该四向行走小车中的行走驱动模块200、换向及顶升模块300均采用机械结构，解决了现有技术所采用的液压装置存在泄露的问题，并且提高了穿梭车的灵活度。

在本实施例中，支撑骨架100采用钣金折弯及局部加筋连成一个整体制备而成，极大提高整车的承载能力。所述电池组400采用锂离子可充电电池，所述电池组400电连接所述控制模块500，作为动力源给整车提高动力；而控制模块5作为整车的大脑，所述控制模块500分别电连接所述行走驱动模块200上的驱动电机201和所述换向及顶升模块300上的换向电机301，控制整车的运动。

请参阅图3和图4所示，本实施例所提供的所述行走驱动模块200包括横向行走轮组件、纵向行走轮组件、驱动电机201和与所述驱动电机201连接的十字减速器202，所述十字减速器202通过其上的第一同步主动轮204经第一同步带205、第一同步被动轮206传动连接所述横向行走轮组件，所述十字减速器202通过十字减速器支撑座203安装在支撑骨架100上，并通过其上的第二同步主动轮207经第二同步带208、第二同步被动轮209传动连接所述纵向行走轮组件；且所述第二同步带208的下方位置设置有第一涨紧轮210和第二涨紧轮211，上方位置设置有第三涨紧轮212。该四向行走小车，使用一套十字减速器202，保证四向穿梭车的纵、横两个方向的四向运动只需一个动力，同时实现小车纵横四向行驶，既降低成本，又节省空间，极大降低四向穿梭车的外形尺寸。

请参阅图4和图5所示，本实施例所提供的所述换向及顶升模块300包括换向电机301、换向减速机302、换向轴305、双连杆联动机构306、顶升机构和顶升骨架307，所述顶升骨架307上装设有载物平台，用于装载货架；所述换向减速机302通过向减速机支撑座303安装在支撑骨架100上，且所述换向轴305由两部分组成并通过换向联轴器304连接。所述双连杆联动机构306和顶升机构在所述换向电机301的驱动下，带动所述顶升骨架307、纵向行走轮组件以及第二同步被动轮209相对所述支撑骨架100、横向行走轮组件进行上下往复移动；该换向及顶升模块300使用一套顶升机构，同时实现了小车换向与顶升，节省了一套动力装置，既降低成本，又节省空间，且解决了现有技术中液压装置泄漏的问题；以及使用双连杆联动机构306，提高了穿梭车的灵活度。

请继续参阅图4所示，所述第二同步带208在随所述第二同步被动轮209上下往复移动的过程中受所述第一涨紧轮210、第二涨紧轮211或所述第三涨紧轮212作用始终处于张紧状态，本实施例通过优化同步轮结构，使小车在换向与顶升过程中，只采用一套由第一涨紧轮210、第二涨紧轮211和所述第三涨紧轮212构成的涨紧轮结构，节省了空间，降低了成本。

实施例2

基于上述实施例1所述的四向行走小车，本实施例提供一种用于该四向行走小车的涨紧轮结构，基于实施例1优化的同步轮结构，使小车在换向与顶升过程中，只采用一套涨紧轮结构，节省了空间，降低了成本。

本实施例提供的涨紧轮结构主要由第二同步主动轮207、第二同步被动轮209、第一涨紧轮210、第二涨紧轮211、第三涨紧轮212共5个同步轮组成，第二同步主动轮207固定在驱动电机201上，第二同步被动轮209固定在横向驱动轴213上，第二同步主动轮207和第二同步被动轮209间用第二同步带208连接，第一涨紧轮210，第二涨紧轮211，在第二同步带208下方特定位置，第三涨紧轮212在第二同步带208上方特定位置。

在本实施例中，第二同步主动轮207及第一涨紧轮210、第二涨紧轮211、第三涨紧轮212固定不动，第二同步被动轮209工作中在垂直方向上下往复移动，依次需停留在走行位、换向位、取货位3个位置工作，且所述第二同步主动轮207的水平高度等于所述第二同步被动轮209上下移动轨迹中间点的水平高度，即第二同步主动轮207放置在第二同步被动轮209上下移动轨迹的中间点位置。

在本实施例中，所述第二同步被动轮209在垂直方向上下往复移动的过程中，停留在走行位、换向位、取货位3个位置工作的工作原理如下：当第二同步被动轮209位于走行位时，第二同步带208与第一涨紧轮210，第二涨紧轮211包裹特定长度，与第三涨紧轮212相切，当第二同步被动轮209由走行位移动到换向位时，第二同步带208与第一涨紧轮210，第二涨紧轮211，第三涨紧轮212包裹特定长度，当第二同步被动轮209由换向位移动到取货位时，第二同步带208与第一涨紧轮210，第三涨紧轮212包裹特定长度，与第二涨紧轮211相切。

本实施例提供的的涨紧轮结构，通过第一涨紧轮210，第二涨紧轮211，第三涨紧轮212及第二同步主动轮207，第二同步被动轮209之间的特定位置关系，使第二同步带208的周长，在第二同步主动轮207固定不动，第二同步被动轮209上下往复移动时，始终保持不变，完成同步轮传动。反之亦然。

实施例3

基于上述实施例1的四向行走小车，本实施例提供一种用于该四向行走小车的横向行走轮组件和纵向行走轮组件，横向行走轮组件和纵向行走轮组件单边采用4个轮子，以及采用强化的支撑骨架和顶升骨架，提高了载重能力。

请参阅图1和图3所示，所述横向行走轮组件包括分布在所述支撑骨架100前后两侧的第一驱动轮216和第一从动轮217，所述第一驱动轮216通过第一动力分配器215经横向驱动轴213传动连接所述第一同步被动轮206，且所述横向驱动轴213由两部分组成并通过横向联抽器214连接。

在本实施例中，所述第一驱动轮216、第一从动轮217分布在整车的前后两侧，固定在支撑骨架100上，驱动电机201与十字减速器202直接连接，通过驱动减速机支撑座203固定在支撑骨架100上。4个导柱固定板101固定在支撑骨架100的内侧壁，左右两侧对称布置。两个第一动力分配器215也固定在支撑骨架100的内部，前后两侧对称布置，分别与两个第一驱动轮206连接，而十字减速器202分别与第一同步主动轮204、第二同步主动轮207连接。

在本实施例中，所述驱动电机201运转，通过十字减速器202降速增扭后，速度和扭矩通过第一同步主动轮204经第一同步带205、第一同步被动轮206依次传递到横向驱动轴213，再结合横向联轴器214、第一动力分配器215，以将速度和扭矩分别传递给前后的第一驱动轮216上，从而驱动整车进行左右运动。第一驱动轮216既产生动力带动穿梭车进行移动，又起着支撑导向作用；第一从动轮217主要起支撑导向作用。

在本实施例中，十字减速器202有两个输出端，即有2个动力传递路径，分别将速度与扭矩传递给第一同步主动轮204、第二同步主动轮207。其中一路动力，通过第一同步主动轮204经第一同步带205、第一同步被动轮206速度与扭矩传递给第一驱动轮216；另外一路动力，通过第二同步主动轮207、第二同步带208、第二同步被动轮209将速度与扭矩传递第二驱动轮221。

请参阅图1和图5所示，所述纵向行走轮组件包括分布在所述顶升骨架307左右两侧的第二驱动轮221和第二从动轮222，所述第二驱动轮221通过第二动力分配器220经纵向驱动轴218传动连接所述第二同步被动轮209，且所述纵向驱动轴218由两部分组成并通过纵向联抽器219连接。

在本实施例中，第二驱动轮221、第二从动轮222分布在整车的左右两侧，固定在顶升骨架307上。4个顶升滑块308分别与4个导柱固定板101、两个顶升骨架307连接。换向电机301与换向减速机302直接连接，通过换向减速机支撑座303固定在支撑骨架100上。顶升轴承314卡设在顶升骨架307上，通过顶升轴承314是上下移动带动所述顶升骨架307及其上的载物平台上下移动。

在本实施例中，换向电机301运转，通过换向减速机302降速增扭后，速度和扭矩通过换向联轴器304、换向轴305传递到双连杆联动机构306。双连杆联动机构306，通过鱼眼接头309、连杆310、三角块311的左右摇摆，可以带动偏心轮313、顶升轴承314、偏心块315、偏心支撑轴316一起围绕U型支撑座312及偏心支撑轴承317旋转，偏心支撑轴承317支撑着偏心支撑轴316的旋转。

综上，采用上述的，横向行走轮组件和纵向行走轮组件，该四向穿梭车的前、后、左、右四个方向都有2个驱动轮、2个从动轮，保证单边都有4个轮子，在单个轮子的承载不变的情况下，极大提高整车的承载能力。

实施例4

请参阅图5、图6和图7所示，本实施例提供一种用于四向行走小车的双连杆联动机构306，所述双连杆联动机构306包括连杆310和位于所述连杆310两端的鱼眼接头309、三角块311，其中：所述连杆310的两端分别与所述鱼眼接头309螺纹可调节连接，且所述鱼眼接头309与所述三角块311的下端铰接连接；其中一端的所述三角块311固定套设在偏心支撑轴316上，且所述偏心支撑轴316与所述换向轴305轴连接，以在所述换向轴305的传动作用下带动所述双连杆联动机构306左右摇摆。本实施例采用双连杆联动结构306和同步带的同步传动结构，将货架的举升动力与四向穿梭车的换向动力合二为一，既节约了成本，又减少了空间，极大降低四向穿梭车的外形尺寸。

在本实施例中，请参阅图7所示，所述连杆310为两根，其两端分别铰接连接两所述三角块311对应的底角位置，且其中一根与两所述三角块311同侧铰接，另一根与两所述三角块311异侧铰接。通过采用一套双连杆联动机构306，实现第二驱动轮221和第二从动轮222的同步上下移动，提高了该四向行走小车的顶升运行的稳定性和灵活度。

在本实施例中，请继续参阅图6和图7所示，所述顶升机构包括U型支撑座312和设置于所述U型支撑座312上的偏心轮313、顶升轴承314和偏心块315，其中：所述偏心轮313和偏心块315的上端分别通过偏心支撑轴316、偏心支撑轴承317铰接设置于所述U型支撑座312上；所述偏心轮313和偏心块315的下端分别与所述顶升轴承314铰接连接，且所述顶升骨架307架设在所述顶升轴承314上；以及所述偏心轮313通过所述偏心支撑轴316与其外侧的所述换向轴305轴连接，以在所述换向轴305传动作用下带动所述顶升轴承314及其上的所述顶升骨架307上下移动。

在本实施例中，请继续参阅图3和图5所示，在所述支撑骨架100的左右两内侧壁分别对称设置有若干竖直布置的导柱固定板101，所述导柱固定板101与所述顶升骨架307上对应布置的顶升滑块308固定连接。所述顶升骨架307外侧壁设置有顶升滑槽，所述顶升滑块308可滑动嵌设于所述顶升滑槽内。

在本实施例中，当换向电机301正转时，带动双连杆联动机构306动作，导致顶升骨架307、第二驱动轮221、第二从动轮222一起沿着顶升滑块308下降，第二驱动轮221、第二从动轮222一起着地，此时第一驱动轮216、第一从动轮217一起悬空。驱动电机201的速度与扭矩通过第二同步主动轮207、第二同步带208、第二同步被动轮209、纵向驱动轴218、纵向联抽器219、第二动力分配器220传递给4个第二驱动轮221，驱动整车进行前后运动。第二驱动轮221既产生动力带动穿梭车进行移动，又起着支撑导向作用，第二从动轮222，主要起支撑导向作用。

在本实施例中，当换向电机301反转时，带动双连杆联动机构306动作，导致顶升骨架307、第二驱动轮221、第二从动轮222一起沿着顶升滑块308顶升，第二驱动轮221、第二从动轮222一起悬空，此时第一驱动轮216、第一从动轮217一起着地。驱动电机201的速度与扭矩通过第一同步主动轮204经第一同步带205、第一同步被动轮206依次传递到第一驱动轮216，驱动整车进行左右运动。

在本实施例中，通过一台换向电机301实现四向穿梭车的顶升与换向，将四向穿梭车的顶升动力与换向动力合二为一。驱动电机201主要为四向穿梭车在纵、横两个方向的四向运动提供动力，保证整车的运动只需一套动力。

在本实施例中，在四向穿梭车的顶升与换向过程中，第二同步被动轮209随着顶升骨架307一起上升或下降。通过优化同步轮结构，在顶升骨架307下降时，第二同步被动轮209跟随下降，第二同步带208通过第一涨紧轮210和第二涨紧轮211绷紧，可靠的将速度与扭矩传递给第二驱动轮221，实现整车的前后运动。在顶升骨架307上升时，第二同步被动轮209跟随上升，第二同步带208自然伸长并且绷紧，无需另外增加张紧轮。

以上对本发明的具体实施例进行了详细描述，但其只是作为范例，本发明并不限制于以上描述的具体实施例。对于本领域技术人员而言，任何对本发明进行的等同修改和替代也都在本发明的范畴之中。因此，在不脱离本发明的精神和范围下所作的均等变换和修改，都应涵盖在本发明的范围内。

Claims (10)

1.一种四向行走小车，其特征在于，包括支撑骨架(100)和装设于所述支撑骨架(100)上的行走驱动模块(200)、换向及顶升模块(300)；其中：

所述行走驱动模块(200)包括横向行走轮组件、纵向行走轮组件、驱动电机(201)和与所述驱动电机(201)连接的十字减速器(202)，所述十字减速器(202)通过其上的第一同步主动轮(204)经第一同步带(205)、第一同步被动轮(206)传动连接所述横向行走轮组件，所述十字减速器(202)通过其上的第二同步主动轮(207)经第二同步带(208)、第二同步被动轮(209)传动连接所述纵向行走轮组件；且所述第二同步带(208)的下方位置设置有第一涨紧轮(210)和第二涨紧轮(211)，上方位置设置有第三涨紧轮(212)；

所述换向及顶升模块(300)包括换向电机(301)、换向减速机(302)、换向轴(305)、双连杆联动机构(306)、顶升机构和顶升骨架(307)，所述双连杆联动机构(306)和顶升机构在所述换向电机(301)的驱动下，带动所述顶升骨架(307)、纵向行走轮组件以及第二同步被动轮(209)相对所述支撑骨架(100)、横向行走轮组件进行上下往复移动；以及

所述第二同步带(208)在随所述第二同步被动轮(209)上下往复移动的过程中受所述第一涨紧轮(210)、第二涨紧轮(211)或所述第三涨紧轮(212)作用始终处于张紧状态。

2.根据权利要求1所述的四向行走小车，其特征在于，所述横向行走轮组件包括分布在所述支撑骨架(100)前后两侧的第一驱动轮(216)和第一从动轮(217)，所述第一驱动轮(216)通过第一动力分配器(215)经横向驱动轴(213)传动连接所述第一同步被动轮(206)。

3.根据权利要求1所述的四向行走小车，其特征在于，所述纵向行走轮组件包括分布在所述顶升骨架(307)左右两侧的第二驱动轮(221)和第二从动轮(222)，所述第二驱动轮(221)通过第二动力分配器(220)经纵向驱动轴(218)传动连接所述第二同步被动轮(209)。

4.根据权利要求1所述的四向行走小车，其特征在于，所述第二同步主动轮(207)的水平高度等于所述第二同步被动轮(209)上下移动轨迹中间点的水平高度。

5.根据权利要求1所述的四向行走小车，其特征在于，所述双连杆联动机构(306)包括连杆(310)和位于所述连杆(310)两端的鱼眼接头(309)、三角块(311)，其中：

所述连杆(310)的两端分别与所述鱼眼接头(309)螺纹可调节连接，且所述鱼眼接头(309)与所述三角块(311)的下端铰接连接；

其中一端的所述三角块(311)固定套设在偏心支撑轴(316)上，且所述偏心支撑轴(316)与所述换向轴(305)轴连接，以在所述换向轴(305)的传动作用下带动所述双连杆联动机构(306)左右摇摆。

6.根据权利要求5所述的四向行走小车，其特征在于，所述连杆(310)为两根，其两端分别铰接连接两所述三角块(311)对应的底角位置，且其中一根与两所述三角块(311)同侧铰接，另一根与两所述三角块(311)异侧铰接。

7.根据权利要求1所述的四向行走小车，其特征在于，所述顶升机构包括U型支撑座(312)和设置于所述U型支撑座(312)上的偏心轮(313)、顶升轴承(314)和偏心块(315)，其中：

所述偏心轮(313)和偏心块(315)的上端分别通过偏心支撑轴(316)、偏心支撑轴承(317)铰接设置于所述U型支撑座(312)上；

所述偏心轮(313)和偏心块(315)的下端分别与所述顶升轴承(314)铰接连接，且所述顶升骨架(307)架设在所述顶升轴承(314)上；以及

所述偏心轮(313)通过所述偏心支撑轴(316)与其外侧的所述换向轴(305)轴连接，以在所述换向轴(305)传动作用下带动所述顶升轴承(314)及其上的所述顶升骨架(307)上下移动。

8.根据权利要求1所述的四向行走小车，其特征在于，所述支撑骨架(100)的左右两内侧壁分别对称设置有若干竖直布置的导柱固定板(101)，所述导柱固定板(101)与所述顶升骨架(307)上对应布置的顶升滑块(308)固定连接。

9.根据权利要求8所述的四向行走小车，其特征在于，所述顶升骨架(307)外侧壁设置有顶升滑槽，所述顶升滑块(308)可滑动嵌设于所述顶升滑槽内。

10.根据权利要求1所述的四向行走小车，其特征在于，所述支撑骨架(100)上还设置有电池组(400)和与所述电池组(400)电连接的控制模块(500)，所述控制模块(500)分别电连接所述驱动电机(201)和所述换向电机(301)。

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