CN220392207U - 一种四向穿梭车及使用该四向穿梭车的货架 - Google Patents

Abstract

一种四向穿梭车及使用该四向穿梭车的货架，车架的主侧板上安装固定车轮；车架的副侧板外侧滑动连接换向架，换向架沿竖直方向滑动；每块换向架上安装升降车轮，升降车轮的滚动方向与固定车轮的滚动方向垂直；车架的底板上设用于驱动固定车轮和升降车轮转动的行走驱动机构；车架上连接推板组件；顶升换向动力机构包括设置于副侧板内侧的多个升降组件，升降组件位于推板组件下方，换向架与升降组件固定连接，安装于底板上的升降驱动机构用于驱动升降组件相对于车架上下移动，进而带动换向架上的升降车轮相对于固定车轮垂直于行驶面上下移动；升降组件移动到上方时顶起推板组件，从而在保证功能的前提下实现穿梭车无泄露油的风险同时穿梭车重心更稳。

Description

一种四向穿梭车及使用该四向穿梭车的货架

技术领域

本实用新型涉及仓储物流自动化搬运设备技术领域，尤其是一种四向穿梭车及使用该四向穿梭车的货架。

背景技术

在仓储物流领域里，穿梭车可以代替人力、叉车和堆垛机，实现更高密集存储和更快捷的出入库。使仓储综合成本降低，各种不同类型的穿梭车得到了越来越广泛的应用。

市场上，大多仓储内的托盘搬运车采用机械和液压配合的控制方式，电机驱动行走，液压站驱动车轮升降使不同方向车轮交替落于轨道上实现90°换向，液压站驱动推板升降实现托盘顶升。

上述四向穿梭车结构较为复杂，且对油管质量和油路设计要求较高，在较好的使用条件情况下依旧容易因为油管老化造成泄露油的情况；另外，将液压站放在车体一侧的话也会导致整车不平衡，车体稳定性降低，更容易倾覆。

实用新型内容

本申请人针对上述现有生产技术中的缺点，提供一种四向穿梭车及使用该四向穿梭车的货架，从而在保证功能的前提下实现穿梭车无泄露油的风险同时穿梭车重心更稳。

本实用新型所采用的技术方案如下：

一种四向穿梭车，包括车架，所述车架的结构为：包括底板，所述底板上安装有两块主侧板和两块副侧板，主侧板和副侧板首尾相接围成框架结构，两块主侧板相互平行，每块副侧板外侧设置有换向架，所述换向架与副侧板滑动连接，所述换向架的滑动方向为竖直方向；

每块主侧板上安装有一排固定车轮；

每块换向架上安装有一排升降车轮，升降车轮的滚动方向与固定车轮的滚动方向垂直；

所述底板上还设置有行走驱动机构，所述行走驱动机构包括第一电机，所述第一电机用于驱动固定车轮和升降车轮转动；

所述车架上部设置有推板组件，所述推板组件与所述车架活动连接；

还包括顶升换向动力机构，所述顶升换向动力机构的结构为：包括设置于副侧板内侧的多个升降组件，所述升降组件位于所述推板组件下方，所述换向架与所述升降组件固定连接，

还包括安装于所述底板上的升降驱动机构，所述升降驱动机构与升降组件传动连接，所述升降驱动机构包括第二电机，所述第二电机用于驱动所述升降组件相对于所述车架上下移动，进而带动换向架上的升降车轮相对于固定车轮垂直于行驶面上下移动；

所述升降组件移动到上方时顶起所述推板组件。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述车架上设置有多个导向套，每个导向套上部设置有导向孔；

所述推板组件的结构为：包括板状结构的推板件，所述推板件的下表面安装有多个导向柱，导向柱和导向孔配合且轴线均竖直向下。

所述副侧板外侧两端对称设置有导向件，每个导向件上设置滑槽，两个滑槽相对设置，滑槽与所述换向架的两侧边滑动配合。

所述行走驱动机构的结构为：包括安装于所述车架上的第一电机，所述第一电机的输出轴安装有双出轴减速器，

还包括转动安装于所述车架上的第一传动轴和转动安装于所述车架上的第二传动轴，所述第一传动轴和第二传动轴分别与所述双出轴减速器的两个输出端传动连接，

所述第一传动轴通过链条齿轮结构与固定车轮传动连接，

所述第二传动轴的两端分别通过短链条与换向架上的一个升降车轮配合。

主侧板和副侧板围成的框架结构内部固定设置有多块安装板，

所述升降驱动机构的结构为：包括安装于所述底板上的第二电机，还包括转动安装于每块安装板上的水平链轮，多个水平链轮通过水平链条与所述第二电机的输出端传动连接；

所述水平链轮与所述升降组件同轴设置，所述升降组件的中部与所述水平链轮螺纹连接，所述升降组件的下端与所述换向架固定连接，所述升降组件的顶部与所述推板组件的下表面对应。

所述底板上安装有用于调节所述水平链条张力的涨紧链轮。

所述升降组件的结构为：包括与所述水平链轮中部螺纹连接的丝杆，所述丝杆的上端安装有上法兰，所述丝杆的下端安装有下法兰，所述下法兰与所述换向架固定连接，所述上法兰的上表面与所述推板组件的下表面对应。

还包括交叉滚子轴承，所述交叉滚子轴承的外圈与所述安装板固定连接，所述交叉滚子轴承的内圈与所述水平链轮固定连接。

包括多组第一轨道和与所述第一轨道垂直设置的多组第二轨道，多组第二轨道平行且间隔设置的；

每组第一轨道包括平行且间隔设置的两条固定轮导轨，固定轮导轨用于行走固定车轮，每组第二轨道包括平行且间隔设置的两条升降轮导轨，升降轮导轨用于行走升降车轮；

相邻第二轨道之间的第一轨道两侧分别设置有支撑板，两个支撑板上部用于放置货物，所述升降组件顶起推板组件时，推板组件的上表面高于支撑板的上部。

单个支撑板安装于单个固定轮导轨相对于第一轨道中心的外侧面。

本实用新型的有益效果如下：

本实用新型结构紧凑、合理，操作方便，通过采用电机驱动实现行走、换向和顶升的功能，避免泄露油；通过合理布局，将较重的驱动机构安放在车架的底板上，使穿梭车重心更稳，通过在车架两侧设置可相对于车架上下滑动的换向架，换向架通过升降组件与升降驱动机构连接，采用一个驱动机构实现换向的同时实现举升货物，使穿梭车结构紧凑。

本实用新型还包括如下优点：

(1)通过采用一个第一电机同时驱动两个根传动轴的结构，通过短链条与传动轴三种配合状态的切换，通过一种机构同时实现穿梭车行走方向改变和顶升货物功能。

(2)升降组件为模块化设计，独立安装于车架上的水平链轮上，水平链条为水平环状作为驱动升降组件移动的连接部件，该传动结构更加简单、紧凑，减少中间传动误差，整车稳定新更强，也便于故障排查和设备调试，同时减小整车高度乃至体积，行驶过程不宜倾覆。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图(隐藏一件推板组件)。

图2为本实用新型的结构示意图(推板组件***状态)。

图3为本实用新型的结构示意图俯视图(不包括推板组件)。

图4为本实用新型的***图(不包括推板组件)。

图5为本实用新型的***图(不包括推板组件，另一视角)。

图6为本实用新型车架的结构示意图。

图7为本实用新型车架的结构示意图(另一视角)。

图8为本实用新型行走驱动机构的结构示意图(包括相关结构)。

图9为本实用新型升降驱动机构的结构示意图(包括相关结构)。

图10为本实用新型升降车轮、换向架和升降组件的结构示意图。

图11为本实用新型升降组件与其它部件连接结构示意图。

图12为本实用新型四向穿梭车在升降轮轨道行走时且推板处在最低端时示意图。

图13为本实用新型四向穿梭车在固定轮轨道行走且推板处在最低端时示意图。

图14为本实用新型四向穿梭车在固定轮轨道行走且推板处在最高端时示意图。

图15为本实用新型使用四向穿梭车货架的结构示意图。

图16为图15中A处局部放大图。

其中：1、车架；11、主侧板；12、副侧板；13、底板；14、第一安装板；15、第二安装板；16、筋板；17、导向套；171、导向孔；18、导向件；181、滑槽；19、安装板；

2、行走驱动机构；21、第一电机；22、双出轴减速器；23、第一传动轴；24、第二传动轴；25、短链条；

3、固定车轮；4、推板组件；41、推板件；42、导向柱；

5、升降组件；51、上法兰；52、丝杆；53、下法兰；

6、升降车轮；61、升降齿轮；7、换向架；

8、升降驱动机构；81、水平链轮；82、水平链条；83、涨紧链轮；84、第二电机；85、交叉滚子轴承；9、控制装置；

101、固定轮导轨；102、升降轮导轨；103、支撑板；104、货物。

具体实施方式

下面结合附图，说明本实用新型的具体实施方式。

实施例一：

如图1-图9所示，本实施例的四向穿梭车，包括车架1，车架1的结构为：包括底板13，底板13上安装有两块主侧板11和两块副侧板12，主侧板11和副侧板12首尾相接围成框架结构，两块主侧板11相互平行，每块副侧板12外侧设置有换向架7，换向架7与副侧板12滑动连接，换向架7的滑动方向为竖直方向。如图6所示，主侧板11和副侧板12首尾相接即两块主侧板11的两端通过一块副侧板12连接，可以采用焊接方式，底板13与主侧板11和副侧板12接焊后形成一个上开口的立方壳体，另外若干对筋板16平行于副侧板12设置，用以连接主侧板11。

每块主侧板11上安装有一排固定车轮3；每块换向架7上安装有一排升降车轮6，升降车轮6的滚动方向与固定车轮3的滚动方向垂直。底板13上还设置有行走驱动机构2，行走驱动机构2包括第一电机21，第一电机21用于驱动固定车轮3和升降车轮6转动。

四向穿梭车具有两套轮对***，用于实现相互垂直的方向的双向运动，即四向；一套轮对***即为沿着车架1高度方向无位移为固定车轮3，固定车轮3的数量大于等于两个，另一套轮对***为够相对于车架1高度方向上下移动的升降车轮6，升降车轮6的数量为大于等于两个；两套轮对***不同时与相互垂直布置且交叉的两条轨道接触，引导四向穿梭车沿与车轮接触的轨道运行，如图16所示。轮对***用于承受来自穿梭车的全部载荷并传递给轨道。

车架1上部设置有推板组件4，推板组件4与车架1活动连接；还包括顶升换向动力机构，顶升换向动力机构的结构为：包括设置于副侧板12内侧的多个升降组件5，升降组件5位于推板组件4下方，换向架7与升降组件5固定连接，还包括安装于底板13上的升降驱动机构8，升降驱动机构8与升降组件5传动连接，升降驱动机构8包括第二电机84，第二电机84用于驱动升降组件5相对于车架1上下移动，进而带动换向架7上的升降车轮6相对于固定车轮3垂直于行驶面上下移动；升降组件5移动到上方时顶起推板组件4。

具体来说，推板组件4上部用于放置货物104，推板组件4与车架1活动连接即为推板组件4可以相对于车架1上下移动位置；升降组件5可以相对于底板13的两条中线左右及前后对称布置于底板13的四角，也就是在主侧板11和副侧板12首尾相接围成框架结构内的四个角处，如图3所示；当然，升降组件5的数量和分布也可以有其它形式，通过设置在靠近副侧板12的位置便于与换向架7连接，同时，数量可以根据需要顶起的推板组件4以及货物104的重量而定。

如图12，升降车轮6需要行走在轨道上时，升降车轮6低于固定车轮3，此时升降车轮6由行走驱动机构2驱动转动；如图13，当行驶到两条垂直轨道的交叉处时，需要换向，此时行走驱动机构2停止工作，升降驱动机构8工作带动升降车轮6上升，如图13和图14升降车轮6的高于固定车轮3时，行走驱动机构2启动，即可使固定车轮3行走于轨道上，由于此时的升降车轮6不需要提供行走功能，升降车轮6上升过程中，由升降组件5向上移动顶起推板组件4，可实现对货物104的举升，反之下降，结合货架上的支撑板103和货物104的位置关系进而实现货物的取放，如图16所示。

四向穿梭车还包括控制装置9，控制装置9包含给整车提供电力的电池,控制装置9还包括接收上位机命令并控制电机的控制核心和直接受到控制核心控制的电机驱动器。控制装置9接收到不同轨道行走的命令时，相互垂直的车轮分别与相互垂直布置的轨道接触但不同时接触，引导四向穿梭车沿与车轮接触的轨道运行。控制装置9均安装在车架1的底板13上，同时底板13上放置行走驱动机构2、升降驱动机构8等重载结构，解决穿梭车整体受力不均匀的问题，车体更加稳定。车架1还用做支撑骨架用来安装车盖和外壳部分。

通过采用电机驱动实现行走、换向和顶升的功能，避免泄露油；通过合理布局，将较重的驱动机构安放在车架1的底板13上，使穿梭车重心更稳，通过在车架1两侧设置可相对于车架1上下滑动的换向架7，换向架7通过升降组件5与升降驱动机构8连接，采用一个驱动机构实现换向的同时实现举升货物104，使穿梭车结构紧凑。

进一步，如图2、图6所示，车架1上设置有多个导向套17，每个导向套17上部设置有导向孔171；推板组件4的结构为：包括板状结构的推板件41，推板件41的下表面安装有多个导向柱42，导向柱42和导向孔171配合且轴线均竖直向下。

设置推板组件4通过导向柱42与车架1上的导向套17滑动连接，保证推板组件4在被顶起时相对于车架1的水平方向的位置不变，同时不影响在推板组件4上防止货物104。

进一步，如图4、图6所示，副侧板12外侧两端对称设置有导向件18，每个导向件18上设置滑槽181，两个滑槽181相对设置，滑槽181与换向架7的两侧边滑动配合。该结构便于加工制作，成本低，滑槽181和换向架7的两侧均可设置耐磨结构。

进一步，如图8所示，行走驱动机构2的结构为：包括安装于车架1上的第一电机21，第一电机21的输出轴安装有双出轴减速器22，还包括转动安装于车架1上的第一传动轴23和转动安装于车架1上的第二传动轴24，第一传动轴23和第二传动轴24分别与双出轴减速器22的两个输出端传动连接，具体可以采用轴承座将第一传动轴23转动安装于主侧板11上，可采用轴承座将第二传动轴24安装于筋板16上，第一电机21可以通过第一安装板14安装于筋板16上。

第一传动轴23通过链条齿轮结构与固定车轮3传动连接，具体可以为单个主侧板11的一排固定车轮3中的两个固定车轮3通过链条齿轮结构传动连接后，再与第一传动轴23传动连接。

第二传动轴24的两端分别通过短链条25与换向架7上的一个升降车轮6配合。

具体来说，如图10所示，换向架7上通过轴承安装升降车轮6，升降车轮6的端部安装升降齿轮61，第二传动轴24端部的齿轮和升降齿轮61之间设置短链条25，第一电机21在穿梭车行走过程中保持开启状态，升降车轮6与第二传动轴24的配合方式有三种情况：

一、如图12、图8所示，当升降车轮6与导轨接触行走时，升降齿轮61与短链条25传动连接，短链条25与第二传动轴24端部的齿轮传动连接，升降车轮6可以被第一电机21驱动转动；

二、如图13所示，当升降车轮6上升到与略高于固定车轮3高度时，且推板组件4并没有被顶起，此时短链条25处于和升降齿轮61或第二传动轴24端部的齿轮半脱离状态，升降车轮6不转动；

三、如图14所示，当升降车轮6上升到最上端位置时，将推板组件4顶起的同时重新实现短链条25与升降齿轮61和第二传动轴24端部的齿轮传动连接状态，升降车轮6转动，但不用于行走。

通过采用一个第一电机21同时驱动两个根传动轴的结构，通过短链条25与传动轴三种配合状态的切换，通过一种机构同时实现穿梭车行走方向改变和顶升货物功能。

如图6-图9所示，主侧板11和副侧板12围成的框架结构内部固定设置有多块安装板19，副侧板12及底板13开方形口，换向架7可以在方形口中沿着车架1高度方向垂直移动，方形口正上方为安装板19，安装板19焊接在与之相邻的主侧板11和副侧板12上。

升降驱动机构8的结构为：包括安装于底板13上的第二电机84，还包括转动安装于每块安装板19上的水平链轮81，多个水平链轮81通过水平链条82与第二电机84的输出端传动连接。第二电机84通过第二安装板15安装于车架1上。

水平链轮81与升降组件5同轴设置，升降组件5的中部与水平链轮81螺纹连接，升降组件5的下端与换向架7固定连接，升降组件5的顶部与推板组件4的下表面对应。升降组件5的顶部上升倒一定高度后与推板组件4下表面接触后继续上升用于顶起推板组件4。

具体来说，升降组件5均匀分布底板13的两侧，具体可以在车架1的四角处，升降组件5为模块化设计，独立安装于车架1上的水平链轮81上，水平链条82为水平环状作为驱动升降组件5移动的连接部件，该传动结构更加简单、紧凑，减少中间传动误差，整车稳定新更强，也便于故障排查和设备调试，同时减小整车高度乃至体积，行驶过程不宜倾覆。

如图9所示，底板13上安装有用于调节水平链条82张力的涨紧链轮83，起到调节作用。

进一步，如图11所示，升降组件5的结构为：包括与水平链轮81中部螺纹连接的丝杆52，丝杆52的上端安装有上法兰51，丝杆52的下端安装有下法兰53，下法兰53与换向架7固定连接，上法兰51的上表面与推板组件4的下表面对应。上法兰51在自身部分运动区间内可以和推板组件4直接接触并带动其同步升降，在其他运动区间内和推板组件4分离；丝杆52可以为梯形丝杆，水平链轮81内嵌螺母，该升降结构稳定可靠。

如图11所示，还包括交叉滚子轴承85，交叉滚子轴承85的外圈与安装板19固定连接，交叉滚子轴承85的内圈与水平链轮81固定连接。

由于搬运货载以托盘货物为主，载荷较大，为了保证传递过程中较大的力矩传递并降低链轮磨损破坏，所有链传动均采用双排链条和双排链轮。

实施例二：

本实施例的使用实施例一中四向穿梭车的货架，如图15-图16所示，包括多组第一轨道和与第一轨道垂直设置的多组第二轨道，多组第二轨道平行且间隔设置的；

每组第一轨道包括平行且间隔设置的两条固定轮导轨101，固定轮导轨101用于行走固定车轮3，每组第二轨道包括平行且间隔设置的两条升降轮导轨102，升降轮导轨102用于行走升降车轮6；

相邻第二轨道之间的第一轨道两侧分别设置有支撑板103，两个支撑板103上部用于放置货物，升降组件5顶起推板组件4时，推板组件4的上表面高于支撑板103的上部。

四向穿梭车的换向点位于第一轨道和第二轨道的交叉处。

四向穿梭车的放货点位于两个支撑板103之间。

进一步，如图16所示，单个支撑板103安装于单个固定轮导轨101相对于第一轨道中心的外侧面。

具体来说，四向穿梭车的升降车轮6在升降轮导轨102上行驶时升降车轮6仅有一种升降状态，如图12；当固定车轮3在固定轮导轨101上行走有两种升降状态的需求，如图13和图14。

根据上位机顶升和换向的命令需求，控制装置9控制升降驱动机构8传递动力至升降组件5带动丝杆52上下移动，四向穿梭车在货架上工作状态如下:

丝杆52处于最低端位置时，换向架7上的升降车轮6也处于最低端，此时升降车轮6和升降轮导轨102接触，固定车轮3和固定轮导轨101道分离并有一定间隔距离，推板组件4处于最低端，有/无货的穿梭车在第二轨道上行驶；

丝杆52处于中间位置时，换向架7上的升降车轮6也处于中间位置，此时升降车轮6和升降轮导轨102分离并有一定间隔距离，固定车轮3和固定轮导轨101接触，推板组件4处于最低端，无货的穿梭车在第一轨道上行驶；

丝杆52处于最高端，换向架7上的升降车轮6也处于最高端，此时升降车轮6和升降轮导轨102分离并有一定间隔距离且此距离更大，固定车轮3和固定轮导轨101接触，推板组件4处于最高端，有货的穿梭车在固定轮轨道上行驶，推板组件4的上表面高于支撑板103的上部。

本实施例的四向穿梭车的行走在货架上的工作过程如下：

控制装置9接收货物入库命令时：

穿梭车位于第二轨道上，且穿梭车的推板组件4上放置有货物104，该货物104需要放置到第一轨道上的支撑板103上，

第二轨道上的穿梭车一开始为图12的状态，升降车轮6和推板组件4均处在最低端，穿梭车在第二轨道上行走；

行至换向点时，丝杆52上升变为图14状态，丝杆52处在最高端，升降车轮6和推板组件4均处在最高端，穿梭车在第一轨道上行走；

穿梭车行至放货点时，丝杆52下降变为图13的状态，升降车轮6处于中间位置，推板组件4均处在最低端，完成卸货动作且穿梭车在固定轮轨道上行走，由此可知入库动作穿梭车动作顺序为图12-图14-图13。

控制装置9接收到货物出库命令时：

穿梭车需要取得第一轨道上的支撑板103上的货物104，

第二轨道上的穿梭车一开始为图12的状态，升降车轮6和推板组件4均处在最低端，穿梭车在第二轨道上行走；

行至换向点时，丝杆52上升变为图13状态，丝杆52处在中间位置，升降车轮6处于中间位置，推板组件4处在最低端，穿梭车在第一轨道上行走；行至取货点时，丝杆52上升变为图14状态，升降车轮6和推板组件4均处在最高端，推板组件4将上方的货物104托起，完成取货动作且穿梭车在第一轨道上行走，由此可知入库动作穿梭车动作顺序为图12-图13-图14。

由此可知穿梭车在第二轨道上运动时无论是否有货，推板组件4均可以处在最低端，因为第二轨道上没有支撑板103，不会产生货物104与支撑板103的干涉；

穿梭车在第一轨道上运动时需要根据是否有货，让推板组件4有两个状态避免货物104与支撑板103干涉。

以上描述是对本实用新型的解释，不是对实用新型的限定，本实用新型所限定的范围参见权利要求，在本实用新型的保护范围之内，可以作任何形式的修改。

Claims (10)

1.一种四向穿梭车，其特征在于：包括车架（1），所述车架（1）的结构为：包括底板（13），所述底板（13）上安装有两块主侧板（11）和两块副侧板（12），主侧板（11）和副侧板（12）首尾相接围成框架结构，两块主侧板（11）相互平行，每块副侧板（12）外侧设置有换向架（7），所述换向架（7）与副侧板（12）滑动连接，所述换向架（7）的滑动方向为竖直方向；

每块主侧板（11）上安装有一排固定车轮（3）；

每块换向架（7）上安装有一排升降车轮（6），升降车轮（6）的滚动方向与固定车轮（3）的滚动方向垂直；

所述底板（13）上还设置有行走驱动机构（2），所述行走驱动机构（2）包括第一电机（21），所述第一电机（21）用于驱动固定车轮（3）和升降车轮（6）转动；

所述车架（1）上部设置有推板组件（4），所述推板组件（4）与所述车架（1）活动连接；

还包括顶升换向动力机构，所述顶升换向动力机构的结构为：包括设置于副侧板（12）内侧的多个升降组件（5），所述升降组件（5）位于所述推板组件（4）下方，所述换向架（7）与所述升降组件（5）固定连接，

还包括安装于所述底板（13）上的升降驱动机构（8），所述升降驱动机构（8）与升降组件（5）传动连接，所述升降驱动机构（8）包括第二电机（84），所述第二电机（84）用于驱动所述升降组件（5）相对于所述车架（1）上下移动，进而带动换向架（7）上的升降车轮（6）相对于固定车轮（3）垂直于行驶面上下移动；

所述升降组件（5）移动到上方时顶起所述推板组件（4）。

2.如权利要求1所述的一种四向穿梭车，其特征在于：所述车架（1）上设置有多个导向套（17），每个导向套（17）上部设置有导向孔（171）；

所述推板组件（4）的结构为：包括板状结构的推板件（41），所述推板件（41）的下表面安装有多个导向柱（42），导向柱（42）和导向孔（171）配合且轴线均竖直向下。

3.如权利要求1所述的一种四向穿梭车，其特征在于：所述副侧板（12）外侧两端对称设置有导向件（18），每个导向件（18）上设置滑槽（181），两个滑槽（181）相对设置，滑槽（181）与所述换向架（7）的两侧边滑动配合。

4.如权利要求1所述的一种四向穿梭车，其特征在于：所述行走驱动机构（2）的结构为：包括安装于所述车架（1）上的第一电机（21），所述第一电机（21）的输出轴安装有双出轴减速器（22），

还包括转动安装于所述车架（1）上的第一传动轴（23）和转动安装于所述车架（1）上的第二传动轴（24），所述第一传动轴（23）和第二传动轴（24）分别与所述双出轴减速器（22）的两个输出端传动连接，

所述第一传动轴（23）通过链条齿轮结构与固定车轮（3）传动连接，

所述第二传动轴（24）的两端分别通过短链条（25）与换向架（7）上的一个升降车轮（6）配合。

5.如权利要求1所述的一种四向穿梭车，其特征在于：

主侧板（11）和副侧板（12）围成的框架结构内部固定设置有多块安装板（19），

所述升降驱动机构（8）的结构为：包括安装于所述底板（13）上的第二电机（84），还包括转动安装于每块安装板（19）上的水平链轮（81），多个水平链轮（81）通过水平链条（82）与所述第二电机（84）的输出端传动连接；

所述水平链轮（81）与所述升降组件（5）同轴设置，所述升降组件（5）的中部与所述水平链轮（81）螺纹连接，所述升降组件（5）的下端与所述换向架（7）固定连接，所述升降组件（5）的顶部与所述推板组件（4）的下表面对应。

6.如权利要求5所述的一种四向穿梭车，其特征在于：所述底板（13）上安装有用于调节所述水平链条（82）张力的涨紧链轮（83）。

7.如权利要求5所述的一种四向穿梭车，其特征在于：所述升降组件（5）的结构为：包括与所述水平链轮（81）中部螺纹连接的丝杆（52），所述丝杆（52）的上端安装有上法兰（51），所述丝杆（52）的下端安装有下法兰（53），所述下法兰（53）与所述换向架（7）固定连接，所述上法兰（51）的上表面与所述推板组件（4）的下表面对应。

8.如权利要求5所述的一种四向穿梭车，其特征在于：还包括交叉滚子轴承（85），所述交叉滚子轴承（85）的外圈与所述安装板（19）固定连接，所述交叉滚子轴承（85）的内圈与所述水平链轮（81）固定连接。

9.一种使用如权利要求1-7任一所述四向穿梭车的货架，其特征在于：包括多组第一轨道和与所述第一轨道垂直设置的多组第二轨道，多组第二轨道平行且间隔设置的；

每组第一轨道包括平行且间隔设置的两条固定轮导轨（101），固定轮导轨（101）用于行走固定车轮（3），每组第二轨道包括平行且间隔设置的两条升降轮导轨（102），升降轮导轨（102）用于行走升降车轮（6）；

相邻第二轨道之间的第一轨道两侧分别设置有支撑板（103），两个支撑板（103）上部用于放置货物，所述升降组件（5）顶起推板组件（4）时，推板组件（4）的上表面高于支撑板（103）的上部。

10.如权利要求9所述的货架，其特征在于：单个支撑板（103）安装于单个固定轮导轨（101）相对于第一轨道中心的外侧面。