CN115520557A - 一种丝杆凸轮联动升降式超薄四向穿梭车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及仓储物流自动化搬运设备技术领域，尤其是一种丝杆凸轮联动升降式超薄四向穿梭车。其包括车架，所述车架内设置换向顶升机构，所述换向顶升机构左右两侧设置第一行走组件，所述换向顶升机构包括设置在车架内中部位置的换向顶升驱动组件，换向顶升驱动组件前后两端分别连接主动侧换向顶升传动组件和从动侧换向顶升传动组件。本发明的丝杆凸轮联动结构利用体积小、承载大的凸轮随动器进行顶升和换向，极大的压缩了整车高度尺寸，进一步提高了仓库的利用率；同时，换向顶升机构的纯机械结构规避了液压驱动过程中泄露油情况，解决了泄露油的货物污染问题和油路老化寿命短问题。

Description

一种丝杆凸轮联动升降式超薄四向穿梭车

技术领域

本发明涉及仓储物流自动化搬运设备技术领域，尤其是一种丝杆凸轮联动升降式超薄四向穿梭车。

背景技术

在仓储物流领域里，穿梭车可以代替人力、叉车和堆垛机，实现更高密集存储和更快捷的出入库。使仓储综合成本降低，各种不同类型的穿梭车得到了越来越广泛的应用。

市场上，智能仓储内的托盘搬运车广泛采用机械和液压配合的控制方式，电机驱动行走，液压站驱动换向和顶升。

目前，这种复合了机械和液压传动的穿梭车技术和结构较为复杂，安装不便；另外这种穿梭车对液压元件质量和油路设计要求较高，上述条件较好实现的情况下依旧容易因为油管老化造成泄露油而降低整车寿命；最重要的是受限制于当前技术发展下的液压元件材料和液压油属性限制，穿梭车在提高仓储效率的关键——高度尺寸上也难以进一步降低和优化。

发明内容

本申请针对上述现有生产技术中的缺点，提供一种丝杆凸轮联动升降式超薄四向穿梭车，利用体积小、承载大的凸轮随动器进行同步顶升和换向，极大的压缩了整车高度尺寸，进一步提高了仓库的利用率。

本发明所采用的技术方案如下：

一种丝杆凸轮联动升降式超薄四向穿梭车，包括车架，所述车架内设置换向顶升机构，所述换向顶升机构左右两侧设置第一行走组件，所述第一行走组件包括两个第一主动行走轮和两个第一从动行走轮，两个第一主动行走轮和两个第一从动行走轮分前后对称设置在车架的左右两侧；

所述换向顶升机构包括设置在车架内中部位置的换向顶升驱动组件，换向顶升驱动组件前后两端分别连接主动侧换向顶升传动组件和从动侧换向顶升传动组件，所述主动侧换向顶升传动组件和从动侧换向顶升传动组件结构相同；

所述主动侧换向顶升传动组件包括传动丝杆，传动丝杆上转动连接多个丝杆支座，多个丝杆支座固定在车架内，传动丝杆两侧平行设置导向杆，导向杆两端固定在丝杆支座上，传动丝杆上设置两个螺纹旋向相反的螺纹段，传动丝杆的两个螺纹段上均连接一个螺母支座，螺母支座滑动连接在两个导向杆上；所述螺母支座左右两侧设置换向提升架，换向提升架侧壁设置换向槽，螺母支座左右两侧均转动连接换向凸轮随动器，换向凸轮随动器能够沿着换向槽滑动，实现第一行走组件的升降，最终实现穿梭车的换向；所述换向提升架两端分别连接在两个导向滑块内，并且能够沿着两个导向滑块上下滑动，导向滑块固定在车架内，主动侧换向顶升传动组件的换向提升架两端分别转动连接第一主动行走轮，从动侧换向顶升传动组件的换向提升架两端分别转动连接第一从动行走轮；所述螺母支座上方设置顶升板，顶升板前后端设置顶升滑槽板，顶升滑槽板连接在丝杆支座上并且能够沿着丝杆支座上下滑动，顶升板面向螺母支座端面位置设置顶升导向块，螺母支座上端面转动连接两个顶升凸轮随动器，顶升导向块和两个顶升凸轮随动器滚动接触，顶升凸轮随动器在移动过程中通过顶升导向块实现对顶升板的顶升。

进一步的，换向顶升驱动组件包括固定在车架内的换向提升驱动电机，换向提升驱动电机的驱动端通过第三链轮传动组件连接传动升降传动轴，升降传动轴两端通过轴承座连接车架，升降传动轴两端通过伞齿轮传动组件分别连接传动主动侧换向顶升传动组件和从动侧换向顶升传动组件。

进一步的，换向槽包括水平设置的下直槽段，下直槽段一端连接由下向上倾斜设置的爬坡段一端，爬坡段另一端连接水平设置的上直槽段。

进一步的，顶升导向块下端水平设置水平顶升端面，水平顶升端面一侧由下向上倾斜设置顶升爬坡端面。

进一步的，螺母支座下端面设置导向滑块，导向滑块固定在车架内，导向滑块采用石墨黄铜材料制作，具备良好的耐磨性能。

进一步的，车架前后两侧设置第二行走组件，第二行走组件转动连接在车架上，第二行走组件和第一行走组件的行走方向相互垂直，车架内设置行走驱动组件，行走驱动组件连接并带动第一行走组件和第二行走组件同步行走。

进一步的，车架包括平行设置的底板，底板左右两侧对称设置两个第一侧板，底板前后两侧对称设置两个第二侧板，两个第一侧板和底板连接位置处、两个第二侧板和底板连接位置处设置若干个加强筋。

进一步的，第二行走组件包括两个第二主动行走轮和两个第二从动行走轮，两个第二主动行走轮和两个第二从动行走轮分前后对称设置在车架的前后两侧，两个第二主动行走轮共同连接在行走轮主动轴两端，行走轮主动轴通过轴承座连接在车架内，两个第二从动行走轮共同连接在行走轮从动轴两端，行走轮从动轴通过轴承座连接在车架内，每个第二主动行走轮和每个第二从动行走轮一侧均并排设置一个随动行走轮。

进一步的，行走驱动组件包括行走驱动电机，行走驱动电机的驱动端通过第一链轮传动组件连接行走轮主动轴，行走轮主动轴通过轴承座连接在机架内，行走轮主动轴上设置主动传动链轮，行走轮从动轴上设置从动传动链轮，从动传动链轮和主动传动链轮通过传动链条连接传动，随动行走轮的轮轴一侧连接随动链轮，随动链轮和传动链条啮合连接，传动链条能够带动随动链轮同步转动，传动链条内圈设置两个与传动链条啮合连接的第一惰轮，两个第一惰轮分前后转动连接在机架内侧壁，传动链条外圈设置两个与传动链条啮合连接的第二惰轮，两个第二惰轮分前后转动连接在机架内侧壁，所述行走轮主动轴和行走轮从动轴上设置驱动伞齿轮，驱动伞齿轮一侧设置与驱动伞齿轮啮合连接的从动伞齿轮，从动伞齿轮连接在传动轴一端，传动轴另一端通过轴承座连接机架，传动轴通过第二链轮传动组件连接第一主动行走轮。

进一步的，本发明还包括控制装置，控制装置包括控制器、充放电电池、传感器组件和通讯天线，控制器和充放电电池固定在车架内中部，通讯天线设置在车架外侧壁，通讯天线和控制器电连接，通讯天线能够实现对穿梭车的远程控制，充放电电池分别电连接换向顶升驱动组件和行走驱动组件，充放电电池能够向换向顶升驱动组件和行走驱动组件供电，控制器和换向顶升驱动组件和行走驱动组件电连接，控制器能够控制换向顶升驱动组件和行走驱动组件进行工作。

本发明的有益效果如下：

本发明的丝杆凸轮联动结构利用体积小、承载大的凸轮随动器进行顶升和换向，极大的压缩了整车高度尺寸，进一步提高了仓库的利用率；同时，换向顶升机构的纯机械结构规避了液压驱动过程中泄露油情况，解决了泄露油的货物污染问题和油路老化寿命短问题；本发明的行走部件和换向顶升机构对称设置在车架内左右两侧，行走驱动组件和换向顶升驱动组件设置在车架内中心位置，这种布局使得穿梭车在行走时重心更稳定，不易倾覆；本发明设置了一个换向提升驱动电机通过从动侧换向顶升传动组件、主动侧换向顶升传动组件同时控制换向和提升动作，传动误差更小，动作同步性高。

附图说明

图1为本发明具体实施例的整体结构示意图。

图2为本发明具体实施例的车架结构示意。

图3a为本发明具体实施例的行走部件及车架结构示意图。

图3b为图3a中A处放大图。

图4为本发明具体实施例的换向顶升部件隐藏一个推板及车架结构示意图。

图5为本发明具体实施例的升降驱动机构结构示意图。

图6为本发明具体实施例的螺母支座组件结构示意图。

图7为本发明具体实施例的换向机构结构示意图。

图8为本发明具体实施例的顶升机构结构示意图。

图9a为本发明的四向穿梭车在主轨道行走时的侧视图。

图9b为本发明的四向穿梭车在主轨道行走时的换向顶升机构半剖图。

图10a为本发明的四向穿梭车在子轨道行走并且换向顶升架处于最低位置时的侧视图。

图10b为本发明的四向穿梭车在子轨道行走并且换向顶升架处于最低位置时的换向顶升机构半剖图。

图11a为本发明的四向穿梭车在子轨道行走并且换向顶升架处于最高端位置时整车侧视图。

图11b为本发明的四向穿梭车在在子轨道行走并且换向顶升架处于最高端位置时换向顶升机构半剖图。

其中：100、车架；101、底板；102、第一侧板；103、第二侧板；104、分隔板；105、加强筋；200、第一行走组件；210、第一主动行走轮；220、第一从动行走轮；300、第二行走组件；310、第二主动行走轮；320、第二从动行走轮；330、行走轮主动轴；340、行走轮从动轴；350、随动行走轮；400、行走驱动组件；401、行走驱动电机；402、第一链轮传动组件；403、传动链条；404、主动传动链轮；405、从动传动链轮；406、随动链轮；407、第一惰轮；408、第二惰轮；409、驱动伞齿轮；410、从动伞齿轮；411、传动轴；412、第二链轮传动组件；500、换向顶升机构；502、换向提升驱动电机；503、第三链轮传动组件；504、升降传动轴；505、伞齿轮传动组件；506、传动丝杆；507、螺母支座；508、导向杆；509、丝杆支座；510、导向滑块；511、换向提升架；512、换向凸轮随动器；513、顶升凸轮随动器；514、换向槽；515、导向滑块；516、顶升板；517、顶升滑槽板；518、顶升导向块；518A、水平顶升端面；518B、顶升爬坡端面；610、控制器；620、充放电电池； 630、通讯天线。

具体实施方式

下面结合附图，说明本发明的具体实施方式。

如图1所示，一种丝杆凸轮联动升降式超薄四向穿梭车包括用于承载穿梭车各个部件的车架100，车架100内设置换向顶升机构500，换向顶升机构500左右两侧设置第一行走组件200，第一行走组件200能够随换向顶升机构500上下升降。

如图3a和图3b所示，第一行走组件200包括两个第一主动行走轮210和两个第一从动行走轮220，两个第一主动行走轮210和两个第一从动行走轮220分前后对称设置在车架100的左右两侧。

如图4和图5所示，换向顶升机构500包括设置在车架100内中部位置的换向顶升驱动组件，换向顶升驱动组件前后两端分别连接主动侧换向顶升传动组件和从动侧换向顶升传动组件，主动侧换向顶升传动组件和从动侧换向顶升传动组件结构相同，主动侧换向顶升传动组件两侧转动连接第一主动行走轮210，从动侧换向顶升传动组件两侧转动连接第一从动行走轮220。

如图5所示，换向顶升驱动组件包括固定在车架100内的换向提升驱动电机502，换向提升驱动电机502的驱动端通过第三链轮传动组件503连接传动升降传动轴504，升降传动轴504两端通过轴承座连接车架100。升降传动轴504两端通过伞齿轮传动组件505分别连接传动主动侧换向顶升传动组件和从动侧换向顶升传动组件。

如图5所示，主动侧换向顶升传动组件包括传动丝杆506，传动丝杆506上转动连接多个丝杆支座509，多个丝杆支座509固定在车架100内。传动丝杆506两侧平行设置导向杆508，导向杆508两端固定在丝杆支座509上。传动丝杆506上设置两个螺纹旋向相反的螺纹段，传动丝杆506的两个螺纹段上均连接一个螺母支座507，螺母支座507滑动连接在两个导向杆508上。为了减少螺母支座507在移动过程中的磨损，螺母支座507下端面设置导向滑块510，导向滑块510固定在车架100内。导向滑块510采用石墨黄铜材料制作，具备良好的耐磨性能，在螺母支座507前后滑动时能够降低摩擦系数并起到自润滑的作用。螺母支座507上设置螺纹孔，螺母支座507通过螺纹孔连接传送丝杆506的螺纹段，螺纹孔的左右两端设置与螺纹孔平行的导杆通孔，螺母支座507通过导杆通孔连接导向杆508。

如图6所示，螺母支座507左右两侧设置换向提升架511，换向提升架511侧壁设置换向槽514，螺母支座507左右两侧均转动连接换向凸轮随动器512，换向凸轮随动器512能够沿着换向槽514滑动，实现第一行走组件200的升降，最终实现穿梭车的换向。

如图7所示，换向提升架511两端分别连接在两个导向滑块515内，并且能够沿着两个导向滑块515上下滑动，导向滑块515固定在车架100内。主动侧换向顶升传动组件的换向提升架511两端分别转动连接第一主动行走轮210，从动侧换向顶升传动组件的换向提升架511两端分别转动连接第一从动行走轮220。

如图9b所示，换向槽514包括水平设置的下直槽段514A，下直槽段514A一端连接由下向上倾斜设置的爬坡段514B一端，爬坡段514B另一端连接水平设置的上直槽段514C，换向凸轮随动器512位于下直槽段514A时，换向提升架511处于最高位置，换向凸轮随动器512在爬坡段514B移动时，换向提升架511由最高位置逐渐下降，换向凸轮随动器512进入上直槽段514C时，换向提升架511处于最低位置，换向提升架511位置的变化带动第一行走组件200高度位置发生变化。

如图8所示，螺母支座507上方设置顶升板516，顶升板516前后端设置顶升滑槽板517，顶升滑槽板517连接在丝杆支座509上并且能够沿着丝杆支座509上下滑动。顶升板516面向螺母支座507端面位置设置顶升导向块518，螺母支座507上端面转动连接两个顶升凸轮随动器513，顶升导向块518和两个顶升凸轮随动器513滚动接触，顶升凸轮随动器513在移动过程中通过顶升导向块518实现对顶升板516的顶升。

如图9b所示，顶升导向块518下端水平设置水平顶升端面518A，水平顶升端面518A一侧由下向上倾斜设置顶升爬坡端面518B，顶升凸轮随动器513沿着水平顶升端面518A滚动时，顶升板516高度位置不发生变化。顶升凸轮随动器513沿着顶升爬坡端面518B滚动时，顶升板516由低位置向高位置变化，实现顶升动作。

换向顶升机构500的换向结构采用换向凸轮随动器512和换向槽514配合实现换向动作，顶升结构采用顶升凸轮随动器513和顶升导向块518配合实现顶升，换向和顶升同步进行，传动误差更小，动作同步性高。同时，换向和顶升的配合部件在体积上更加紧凑，占用的高度空间也更小，减小了整车体积和高度。换向顶升机构500的主动侧换向顶升传动组件和从动侧换向顶升传动组件采用对称布置的布局方式将重心集中在车架100中心位置，行驶过程中不容易倾覆，有利于整车的测试和故障的排查。

如图2所示，车架100包括平行设置的底板101，底板101左右两侧对称设置两个第一侧板102，底板101前后两侧对称设置两个第二侧板103。两个第一侧板102和底板101连接位置处、两个第二侧板103和底板101连接位置处设置若干个加强筋105，通过加强筋105提高连接位置处的结构强度。底板101内分左右对称设置分隔板104，分隔板104将设置在车架100内中部的行走驱动组件和换向顶升驱动组件和左右两侧的换向顶升传动组件分隔开。

如图1所示，车架100前后两侧设置第二行走组件300，第二行走组件300转动连接在车架100上。第二行走组件300和第一行走组件200的行走方向相互垂直。车架100内设置行走驱动组件400，行走驱动组件400连接并带动第一行走组件200和第二行走组件300同步行走。

如图3a和图3b所示，第二行走组件300包括两个第二主动行走轮310和两个第二从动行走轮320，两个第二主动行走轮310和两个第二从动行走轮320分前后对称设置在车架100的前后两侧。两个第二主动行走轮310共同连接在行走轮主动轴330两端，行走轮主动轴330通过轴承座连接在车架100内。两个第二从动行走轮320共同连接在行走轮从动轴340两端，行走轮从动轴340通过轴承座连接在车架100内。每个第二主动行走轮310和每个第二从动行走轮320一侧均并排设置一个随动行走轮350。

如图3a和图3b所示，行走驱动组件400包括行走驱动电机401，行走驱动电机401的驱动端通过第一链轮传动组件402连接行走轮主动轴330，行走轮主动轴330通过轴承座连接在机架100内。行走轮主动轴330上设置主动传动链轮404，行走轮从动轴340上设置从动传动链轮405，从动传动链轮405和主动传动链轮404通过传动链条403连接传动，随动行走轮350的轮轴一侧连接随动链轮406，随动链轮406和传动链条403啮合连接，传动链条403能够带动随动链轮406同步转动。传动链条403内圈设置两个与传动链条403啮合连接的第一惰轮407，两个第一惰轮407分前后转动连接在机架100内侧壁。传动链条403外圈设置两个与传动链条403啮合连接的第二惰轮408，两个第二惰轮408分前后转动连接在机架100内侧壁。

如图3a和图3b所示，行走轮主动轴330和行走轮从动轴340上设置驱动伞齿轮409，驱动伞齿轮409一侧设置与驱动伞齿轮409啮合连接的从动伞齿轮410，从动伞齿轮410连接在传动轴411一端，传动轴411另一端通过轴承座连接机架100。传动轴411通过第二链轮传动组件412连接第一主动行走轮210。

如图1所示，一种丝杆凸轮联动升降式超薄四向穿梭车还包括控制装置，控制装置包括控制器610、充放电电池620和通讯天线630，控制器610和充放电电池620固定在车架100内中部，通讯天线630设置在车架100外侧壁，通讯天线630和控制器610电连接，通讯天线630能够实现对穿梭车的远程控制。充放电电池620分别电连接换向顶升驱动组件和行走驱动组件400，充放电电池620能够向换向顶升驱动组件和行走驱动组件400供电，控制器610和换向顶升驱动组件和行走驱动组件400电连接，控制器610能够控制换向顶升驱动组件和行走驱动组件400进行工作。

控制装置能够控制穿梭车做出各种动作，并且提供整车动力并与上位机的仓储管理***进行通讯。具体的，控制装置接收到不同轨道行走的命令时，行走驱动电机401就会启动，通过传动结构驱动第一行走组件200和第二行走组件300同步转动，第一行走组件200和第二行走组件300的行走轮与对应布置的轨道不同时接触，当一套车轮与对应的轨道接触并转动，另一套车轮在对应的轨道上悬空并转动，进而引导四向穿梭车沿着与车轮接触的主轨道/子轨道行走。穿梭车搬运货物以托盘货物为主，载荷较大，为了保证传递过程中车架的刚性并降低电机的振动，对车架100的底板101的厚度有一定要求。

本发明的几个使用状态：如图9a和9b所示，传动丝杆506上两个螺母支座507相对距离最远，螺母支座507处于传动丝杆506的最外端，第一行走组件200的行走轮相对于第二行走组件300的行走轮处于最低位置，第一行走组件200的行走轮和主轨道接触，第二行走组件300的行走轮悬空于子轨道上。顶升板516处于顶升状态。

如图10a和10b所示，传动丝杆506上两个螺母支座507相对距离最近，螺母支座507处于传动丝杆506的最内端，第一行走组件200的行走轮相对于第二行走组件300的行走轮处于最高位置，第二行走组件300的行走轮和子轨道接触，第一行走组件200的行走轮悬空于主轨道，顶升板516处于降落状态。

如图11a和图11b所示，螺母支座507处于传动丝杆506中部位置时，第一行走组件200的行走轮相对于第二行走组件300的行走轮处于最高位置，第二行走组件300的行走轮和子轨道接触，第一行走组件200的行走轮悬空于主轨道，顶升板516处于顶升状态。

本发明的工作原理是：穿梭车工作时，控制装置发出出库命令。没有货物的穿梭车先在主轨道上行走，整车处于图9a状态。到达换向点之后，控制装置的控制器610发出换向命令，螺母支座507沿着传动丝杆506横向移动到最内侧位置，整车处于图10状态。穿梭车换向至子轨道后继续行走，到达目标托盘位置后，控制器610发布顶升托盘命令，螺母支座507沿着传动丝杆506横向移动至中部位置，整车处于图11所示状态。穿梭车从货物位置回到起始位置原理相同。

以上描述是对本发明的解释，不是对发明的限定，本发明所限定的范围参见权利要求，在本发明的保护范围之内，可以作任何形式的修改。

Claims (10)

1.一种丝杆凸轮联动升降式超薄四向穿梭车，包括车架（100），其特征在于：所述车架（100）内设置换向顶升机构（500），所述换向顶升机构（500）左右两侧设置第一行走组件（200），所述第一行走组件（200）包括两个第一主动行走轮（210）和两个第一从动行走轮（220），两个第一主动行走轮（210）和两个第一从动行走轮（220）分前后对称设置在车架（100）的左右两侧；

所述换向顶升机构（500）包括设置在车架（100）内中部位置的换向顶升驱动组件，换向顶升驱动组件前后两端分别连接主动侧换向顶升传动组件和从动侧换向顶升传动组件，所述主动侧换向顶升传动组件和从动侧换向顶升传动组件结构相同；

所述主动侧换向顶升传动组件包括传动丝杆（506），传动丝杆（506）上转动连接多个丝杆支座（509），多个丝杆支座（509）固定在车架（100）内，传动丝杆（506）两侧平行设置导向杆（508），导向杆（508）两端固定在丝杆支座（509）上，传动丝杆（506）上设置两个螺纹旋向相反的螺纹段，传动丝杆（506）的两个螺纹段上均连接一个螺母支座（507），螺母支座（507）滑动连接在两个导向杆（508）上；所述螺母支座（507）左右两侧设置换向提升架（511），换向提升架（511）侧壁设置换向槽（514），螺母支座（507）左右两侧均转动连接换向凸轮随动器（512），换向凸轮随动器（512）能够沿着换向槽（514）滑动，实现第一行走组件（200）的升降，最终实现穿梭车的换向；所述换向提升架（511）两端分别连接在两个导向滑块（515）内，并且能够沿着两个导向滑块（515）上下滑动，导向滑块（515）固定在车架（100）内，主动侧换向顶升传动组件的换向提升架（511）两端分别转动连接第一主动行走轮（210），从动侧换向顶升传动组件的换向提升架（511）两端分别转动连接第一从动行走轮（220）；所述螺母支座（507）上方设置顶升板（516），顶升板（516）前后端设置顶升滑槽板（517），顶升滑槽板（517）连接在丝杆支座（509）上并且能够沿着丝杆支座（509）上下滑动，顶升板（516）面向螺母支座（507）端面位置设置顶升导向块（518），螺母支座（507）上端面转动连接两个顶升凸轮随动器（513），顶升导向块（518）和两个顶升凸轮随动器（513）滚动接触，顶升凸轮随动器（513）在移动过程中通过顶升导向块（518）实现对顶升板（516）的顶升。

2.如权利要求1所述的一种丝杆凸轮联动升降式超薄四向穿梭车，其特征在于：所述换向顶升驱动组件包括固定在车架（100）内的换向提升驱动电机（502），换向提升驱动电机（502）的驱动端通过第三链轮传动组件（503）连接传动升降传动轴（504），升降传动轴（504）两端通过轴承座连接车架（100），升降传动轴（504）两端通过伞齿轮传动组件（505）分别连接传动主动侧换向顶升传动组件和从动侧换向顶升传动组件。

3.如权利要求1所述的一种丝杆凸轮联动升降式超薄四向穿梭车，其特征在于：所述换向槽（514）包括水平设置的下直槽段（514A），下直槽段（514A）一端连接由下向上倾斜设置的爬坡段（514B）一端，爬坡段（514B）另一端连接水平设置的上直槽段（514C）。

4.如权利要求3所述的一种丝杆凸轮联动升降式超薄四向穿梭车，其特征在于：所述顶升导向块（518）下端水平设置水平顶升端面（518A），水平顶升端面（518A）一侧由下向上倾斜设置顶升爬坡端面（518B）。

5.如权利要求4所述的一种丝杆凸轮联动升降式超薄四向穿梭车，其特征在于：所述螺母支座（507）下端面设置导向滑块（510），导向滑块（510）固定在车架（100）内，导向滑块（510）采用石墨黄铜材料制作，具备良好的耐磨性能。

6.如权利要求1~5中任意一项所述的一种丝杆凸轮联动升降式超薄四向穿梭车，其特征在于：所述车架（100）前后两侧设置第二行走组件（300），第二行走组件（300）转动连接在车架（100）上，第二行走组件（300）和第一行走组件（200）的行走方向相互垂直，车架（100）内设置行走驱动组件（400），行走驱动组件（400）连接并带动第一行走组件（200）和第二行走组件（300）同步行走。

7.如权利要求6所述的一种丝杆凸轮联动升降式超薄四向穿梭车，其特征在于：所述车架（100）包括平行设置的底板（101），底板（101）左右两侧对称设置两个第一侧板（102），底板（101）前后两侧对称设置两个第二侧板（103），两个第一侧板（102）和底板（101）连接位置处、两个第二侧板（103）和底板（101）连接位置处设置若干个加强筋（105）。

8.如权利要求6所述的一种丝杆凸轮联动升降式超薄四向穿梭车，其特征在于：所述第二行走组件（300）包括两个第二主动行走轮（310）和两个第二从动行走轮（320），两个第二主动行走轮（310）和两个第二从动行走轮（320）分前后对称设置在车架（100）的前后两侧，两个第二主动行走轮（310）共同连接在行走轮主动轴（330）两端，行走轮主动轴（330）通过轴承座连接在车架（100）内，两个第二从动行走轮（320）共同连接在行走轮从动轴（340）两端，行走轮从动轴（340）通过轴承座连接在车架（100）内，每个第二主动行走轮（310）和每个第二从动行走轮（320）一侧均并排设置一个随动行走轮（350）。

9.如权利要求8所述的一种丝杆凸轮联动升降式超薄四向穿梭车，其特征在于：所述行走驱动组件（400）包括行走驱动电机（401），行走驱动电机（401）的驱动端通过第一链轮传动组件（402）连接行走轮主动轴（330），行走轮主动轴（330）通过轴承座连接在机架（100）内，行走轮主动轴（330）上设置主动传动链轮（404），行走轮从动轴（340）上设置从动传动链轮（405），从动传动链轮（405）和主动传动链轮（404）通过传动链条（403）连接传动，随动行走轮（350）的轮轴一侧连接随动链轮（406），随动链轮（406）和传动链条（403）啮合连接，传动链条（403）能够带动随动链轮（406）同步转动，传动链条（403）内圈设置两个与传动链条（403）啮合连接的第一惰轮（407），两个第一惰轮（407）分前后转动连接在机架（100）内侧壁，传动链条（403）外圈设置两个与传动链条（403）啮合连接的第二惰轮（408），两个第二惰轮（408）分前后转动连接在机架（100）内侧壁，所述行走轮主动轴（330）和行走轮从动轴（340）上设置驱动伞齿轮（409），驱动伞齿轮（409）一侧设置与驱动伞齿轮（409）啮合连接的从动伞齿轮（410），从动伞齿轮（410）连接在传动轴（411）一端，传动轴（411）另一端通过轴承座连接机架（100），传动轴（411）通过第二链轮传动组件（412）连接第一主动行走轮（210）。

10.如权利要求1所述的一种丝杆凸轮联动升降式超薄四向穿梭车，其特征在于：还包括控制装置，控制装置包括控制器（610）、充放电电池（620）和通讯天线（630），控制器（610）和充放电电池（620）固定在车架（100）内中部，通讯天线（630）设置在车架（100）外侧壁，通讯天线（630）和控制器（610）电连接，通讯天线（630）能够实现对穿梭车的远程控制，充放电电池（620）分别电连接换向顶升驱动组件和行走驱动组件（400），充放电电池（620）能够向换向顶升驱动组件和行走驱动组件（400）供电，控制器（610）和换向顶升驱动组件和行走驱动组件（400）电连接，控制器（610）能够控制换向顶升驱动组件和行走驱动组件（400）进行工作。

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