CN116767841B - 一种基于智能机械手的电力物资装卸传送装置 - Google Patents
一种基于智能机械手的电力物资装卸传送装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN116767841B CN116767841B CN202310996116.4A CN202310996116A CN116767841B CN 116767841 B CN116767841 B CN 116767841B CN 202310996116 A CN202310996116 A CN 202310996116A CN 116767841 B CN116767841 B CN 116767841B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- plate
- electric power
- loading
- unloading
- grippers
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 239000000463 material Substances 0.000 title claims abstract description 52
- 238000007789 sealing Methods 0.000 claims description 19
- 239000011553 magnetic fluid Substances 0.000 claims description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 36
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract description 4
- 239000002305 electric material Substances 0.000 description 24
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 5
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000010030 laminating Methods 0.000 description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000005007 materials handling Methods 0.000 description 2
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000004806 packaging method and process Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/907—Devices for picking-up and depositing articles or materials with at least two picking-up heads
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/902—Devices for picking-up and depositing articles or materials provided with drive systems incorporating rotary and rectilinear movements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/905—Control arrangements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种基于智能机械手的电力物资装卸传送装置，包括控制器和通过转动轴转动设置在控制器上壁处的力臂，所述控制器的侧壁处设有控制面板，所述力臂的侧壁处对应设有液压杆，所述力臂的末端转动设有抓板，所述抓板为方形设置，所述抓板的侧壁处伸缩设有八个装卸抓手，八个装卸抓手两两设置在抓板的四个侧壁处，所述装卸抓手的末端处密封伸缩设有活动板。本发明涉及电力物资传送技术领域；该基于智能机械手的电力物资装卸传送装置，可以适用于不同大小不同厚度的电力物资的夹取，且夹取过程平缓稳定，防止夹取传送过程中对装置或者电力物资产生损伤，使得该传送装置的适用范围和实用性都得到极大的提升。
Description
技术领域
本发明涉及电力物资传送技术领域，具体是一种基于智能机械手的电力物资装卸传送装置。
背景技术
智能机械手是一种具备智能化功能和自主操作能力的机械手。它融合了机器人技术、人工智能和自动化控制等领域的技术，具有更高的智能水平和灵活性，智能机械手广泛应用于制造业、物流和仓储、医疗、农业等领域。例如，在制造业中，智能机械手可以用于装配、包装、质检等工序；在物流和仓储领域，它可以实现物品的搬运、仓库管理等任务；在医疗领域，智能机械手可以辅助手术、搬运病人等操作，在电力物资制造业中，智能机械手充当着十分重要的装卸传送的工具角色。
现有的电力物资装卸传送用机械手，无法适用于大小厚度不同的电力物资，当对体积较小的物资进行夹取传送时，电力物资会在机械手中发生晃动碰撞等，对体积较大的物资进行夹取传送时，难以对一些厚度较大的物资进行稳固的夹取，对此需要更换规格不同的机械手来满足应用场景，实用性受到限制；
并且现有的电力物资装卸传送用机械手在夹取过程中，常发生碰撞造成机械手或者电力物资发生损伤的情况，造成必要的经济损失。
为此，本发明提供了一种基于智能机械手的电力物资装卸传送装置，以解决上述问题。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提供了一种基于智能机械手的电力物资装卸传送装置，解决了上述问题。
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种基于智能机械手的电力物资装卸传送装置，包括控制器和通过转动轴转动设置在控制器上壁处的力臂，所述控制器的侧壁处设有控制面板，所述力臂的侧壁处对应设有液压杆，所述力臂的末端转动设有抓板，所述抓板为方形设置，所述抓板的侧壁处伸缩设有八个装卸抓手，八个装卸抓手两两设置在抓板的四个侧壁处，所述装卸抓手的末端处密封伸缩设有活动板，所述活动板远离装卸抓手的一端活动设有限位抓手，多个所述限位抓手的末端处连接有伸缩带，多个伸缩带远离限位抓手的一端共同连接有密封袋，所述密封袋内装有磁流体；
所述抓板的另一侧侧壁处设有多个连通腔，多个连通腔分别和多个装卸抓手一一对应，且连通腔和装卸抓手之间相互连通，所述活动板在连通腔内密封滑动，所述连通腔在抓板侧壁处的一端内滑动设有滑动板，所述滑动板的侧壁处固定设有移动块，多个移动块的上壁共同固定设有连接板，所述连接板为电磁铁设置，所述抓板的侧壁和连接板的中间处还设有电连接组件；
所述电连接组件包括设置在抓板侧壁内的内腔，所述内腔内滑动设有连接软杆，所述连接软杆的一端侧壁处固定设有接电片，所述接电片和抓板的侧壁之间固定设有弹簧，所述连接软杆的另一端弹性伸缩设有活动杆。
优选的：所述活动板和限位抓手之间通过转轴转动连接，所述活动板和限位抓手之间还设有扭转弹簧，所述扭转弹簧环绕转轴设置。
优选的：所述滑动板的开口处固定设有限位块，所述限位块和滑动板相互卡接。
优选的：所述接电片靠近抓板的一侧侧壁和控制器之间电连接，所述接电片的另一侧侧壁上设有正负电极，用于和连接板之间构成回路。
优选的：当所述弹簧处于正常状态时，所述活动杆上端所处水平面的高度高于连接板所处水平面的高度设置。
优选的：所述限位抓手的侧壁为S形设置，且限位抓手远离抓板的一端斜向外侧。
有益效果
本发明提供了一种基于智能机械手的电力物资装卸传送装置。与现有技术相比具备以下有益效果：
(1)、该基于智能机械手的电力物资装卸传送装置，通过控制器控制多个装卸抓手和抓板之间的滑动，来根据电力物资的大小调整多个装卸抓手之间的间距大小，从而使得多个装卸抓手可以共同顺利将电力物资夹取在抓板和限位抓手之间，该过程中多个限位抓手下端之间的开口面积大于多个装卸抓手之间的开口面积，能够保证电力物资被夹取过程的顺利，并且可以在扭转弹簧的作用下，使得限位抓手将电力物资的下端侧壁进行夹紧，有效防止其发生脱落的情况。
(2)、该基于智能机械手的电力物资装卸传送装置，当遇到一些厚度较厚的电力物资等，多个装卸抓手对电力物资进行夹取的过程中，电力物资会推动抓板侧壁处的连接板移动，从而带动滑动板在连通腔内滑动，由于连通腔为密封设置，从而可以推动连通腔另一端的活动板进行滑动伸长，从而使得装卸抓手和限位抓手之间的距离增加，可以对一些厚度较大的电力物资进行稳固的夹取，使得该传送装置的适用范围和实用性都得到极大的提升。
(3)、该基于智能机械手的电力物资装卸传送装置，通过电力物资被多个装卸抓手夹取的过程，使得连接板和接电片相互贴合，从而使得连接板产生磁性，配合密封袋和密封袋内的磁流体的设置，能够缓冲电力物资抓取过程中的碰撞，并且将电力物资吸附在密封袋的下侧，进一步增加了抓取传送过程中的稳定性，并且防止抓取过程中电力物资和装置之间产生较大的碰撞，使得电力物资或者抓取装置产生损伤。
附图说明
图1是本发明提出的一种基于智能机械手的电力物资装卸传送装置的整体结构示意图；
图2是本发明提出的一种基于智能机械手的电力物资装卸传送装置另一角度的整体结构示意图；
图3是图2中A处的结构示意图；
图4是本发明提出的一种基于智能机械手的电力物资装卸传送装置中抓板处的结构示意图；
图5是图4中B处的结构示意图；
图6是本发明提出的一种基于智能机械手的电力物资装卸传送装置另一角度的整体结构示意图；
图7是本发明提出的一种基于智能机械手的电力物资装卸传送装置中内腔和连接软杆处的结构示意图；
图8是本发明提出的一种基于智能机械手的电力物资装卸传送装置中内腔和连接软杆处另一角度的结构示意图。
图中1、控制器；2、控制面板；3、转动轴；4、力臂；5、抓板；6、液压杆；7、装卸抓手；8、限位抓手；9、转轴；10、扭转弹簧；11、伸缩带；12、密封袋；13、连通腔；14、滑动板；15、限位块；16、移动块；17、连接板；18、内腔；19、连接软杆；20、活动杆；21、接电片。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-8，一种基于智能机械手的电力物资装卸传送装置，包括控制器1和通过转动轴3转动设置在控制器1上壁处的力臂4，所述控制器1的侧壁处设有控制面板2，所述力臂4的侧壁处对应设有液压杆6，所述力臂4的末端转动设有抓板5，所述抓板5为方形设置，所述抓板5的侧壁处伸缩设有八个装卸抓手7，八个装卸抓手7两两设置在抓板5的四个侧壁处，所述装卸抓手7的末端处密封伸缩设有活动板，所述活动板远离装卸抓手7的一端活动设有限位抓手8，多个所述限位抓手8的末端处连接有伸缩带11，多个伸缩带11远离限位抓手8的一端共同连接有密封袋12，所述密封袋12内装有磁流体，使得电力物资被多个装卸抓手7共同夹取时，可以通过液体状态的磁流体对电力物资的夹取过程进行有效缓冲，并且当电力物资被夹取固定在多个装卸抓手7之间时，通过连接板17和接电片21之间的通电过程，使得17产生磁性，从而磁流体产生磁性，将电力物资吸附在密封袋12的下侧，进一步增加了抓取传送过程中的稳定性，并且防止抓取过程中电力物资和装置之间产生较大的碰撞，使得电力物资或者抓取装置产生损伤；
所述抓板5的另一侧侧壁处设有多个连通腔13，多个连通腔13分别和多个装卸抓手7一一对应，且连通腔13和装卸抓手7之间相互连通，所述活动板在连通腔13内密封滑动，所述连通腔13在抓板5侧壁处的一端内滑动设有滑动板14，所述滑动板14的侧壁处固定设有移动块16，多个移动块16的上壁共同固定设有连接板17，所述连接板17为电磁铁设置，所述抓板5的侧壁和连接板17的中间处还设有电连接组件，如果遇到一些厚度较厚的电力物资等，多个装卸抓手7对电力物资进行夹取的过程中，电力物资会推动抓板5侧壁处的连接板17移动，从而带动滑动板14在连通腔13内滑动，由于连通腔13为密封设置，从而可以推动连通腔13另一端的活动板进行滑动伸长，从而使得装卸抓手7和限位抓手8之间的距离增加，可以对一些厚度较大的电力物资进行稳固的夹取，使得该传送装置的适用范围和实用性都得到极大的提升；
所述电连接组件包括设置在抓板5侧壁内的内腔18，所述内腔18内滑动设有连接软杆19，所述连接软杆19的一端侧壁处固定设有接电片21，所述接电片21和抓板5的侧壁之间固定设有弹簧，所述连接软杆19的另一端弹性伸缩设有活动杆20。
在一个可选的实施例中：所述活动板和限位抓手8之间通过转轴9转动连接，所述活动板和限位抓手8之间还设有扭转弹簧10，所述扭转弹簧10环绕转轴9设置。
需要说明的是，使得当装卸抓手7对电力物资进行夹取装卸传送时，可以在扭转弹簧10的作用下，使得限位抓手8将电力物资的下端侧壁进行夹紧，有效防止其发生脱落的情况。
在一个可选的实施例中：所述滑动板14的开口处固定设有限位块15，所述限位块15和滑动板14相互卡接。
需要说明的是，有效防止滑动板14在连通腔13内滑动时，滑动板14从连通腔13中滑脱的情况发生，保证了装置的正常工作过程，同时有效避免连通腔13内的密封性被破坏，保证滑动板14滑动时，可以通过封闭的连通腔13推动另一端的活动板进行伸长或收缩。
在一个可选的实施例中：所述接电片21靠近抓板5的一侧侧壁和控制器1之间电连接，所述接电片21的另一侧侧壁上设有正负电极，用于和连接板17之间构成回路。
需要说明的是，使得当该装置对电力物资进行夹取传送时，可以推动接电片21和连接板17相互贴合，从而将连接板17接入到回路中，使得连接板17产生磁性，使得对电力物资进行传送的过程中，还可以通过磁力辅助进行固定，进一步防止电力物资传送过程中发生脱落的情况，同时通过该方式，可以对一些体积较小的电力物资进行有效吸附和运送。
在一个可选的实施例中：当所述弹簧处于正常状态时，所述活动杆20上端所处水平面的高度高于连接板17所处水平面的高度设置。
需要说明的是，同时该装置中活动杆20和连接软杆19之间弹性伸缩的弹性力大于连接软杆19和内腔18之间的摩擦力设置，使得当活动杆20该装置在运送一些较小的电力物资时，可以通过电力物资推动活动杆20，即可推动连接软杆19在内腔18内滑动，使得接电片21和连接板17构成回路，完成对电力物资吸附传送的过程。
在一个可选的实施例中：所述限位抓手8的侧壁为S形设置，且限位抓手8远离抓板5的一端斜向外侧。
需要说明的是，使得当装卸抓手7进行伸缩对电力物资进行夹取的过程中，多个限位抓手8下端之间的开口面积大于多个装卸抓手7之间的开口面积，能够保证电力物资被夹取过程的顺利，同时也方便运送过程中限位抓手8对电力物资下端的支撑。
同时本说明书中未作详细描述的内容均属于本领域技术人员公知的现有技术。
该装置在对一些金属电力物资进行装卸传送时，将控制器1接电，通过控制器1可以控制力臂4的转动和伸缩夹取的过程：
当需要对电力物资进行夹取时，通过控制器1控制多个装卸抓手7和抓板5之间的滑动，来根据电力物资的大小调整多个装卸抓手7之间的大小，从而使得多个装卸抓手7可以共同顺利将电力物资夹取在抓板5和限位抓手8之间，该过程中多个限位抓手8下端之间的开口面积大于多个装卸抓手7之间的开口面积，能够保证电力物资被夹取过程的顺利，并且可以在扭转弹簧10的作用下，使得限位抓手8将电力物资的下端侧壁进行夹紧，有效防止其发生脱落的情况；
在上述夹取的过程中，如果遇到一些厚度较厚的电力物资等，多个装卸抓手7对电力物资进行夹取的过程中，电力物资会推动抓板5侧壁处的连接板17移动，从而带动滑动板14在连通腔13内滑动，由于连通腔13为密封设置，从而可以推动连通腔13另一端的活动板进行滑动伸长，从而使得装卸抓手7和限位抓手8之间的距离增加，可以对一些厚度较大的电力物资进行稳固的夹取，使得该传送装置的适用范围和实用性都得到极大的提升；
并且不论是对体积较大厚度较厚的电力物资进行运送还是对一些体积较小的电力物资进行运送时，均可以通过电力物资被多个装卸抓手7夹取的过程，使得连接板17和接电片21相互贴合，从而使得连接板17产生磁性，配合密封袋12和密封袋12内的磁流体的设置，能够缓冲电力物资抓取过程中的碰撞，并且将电力物资吸附在密封袋12的下侧，进一步增加了抓取传送过程中的稳定性，并且防止抓取过程中电力物资和装置之间产生较大的碰撞，使得电力物资或者抓取装置产生损伤；
在上述对不同体积大小的电力物资进行抓取传送时，当对体积较大的电力物资进行传送时，通过限位抓手8下端的推动和电力物资本身的厚度的共同作用下，可以推动连接板17在抓板5的侧壁处移动，从而推动连接软杆19在内腔18内滑动，直至接电片21和连接板17相互贴合通电，并且由于物资厚度较大，继续对活动杆20进行推动，将活动杆20推入到连接软杆19内，此时电力物资和密封袋12的下端相互吸附；在对体积较小的电力物资进行装卸传送时，电力物资的夹取过程中，推动连接软杆19在内腔18内滑动，直至活动杆20的侧壁和连接板17处于同一高度上，此时连接板17和接电片21贴合通电，也可以通过电磁铁设置的连接板17使得磁流体产生磁性，进而将电力物资吸附在密封袋12的下壁。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (5)
1.一种基于智能机械手的电力物资装卸传送装置，包括控制器（1）和通过转动轴（3）转动设置在控制器（1）上壁处的力臂（4），所述控制器（1）的侧壁处设有控制面板（2），所述力臂（4）的侧壁处对应设有液压杆（6），所述力臂（4）的末端转动设有抓板（5），所述抓板（5）为方形设置，其特征在于：所述抓板（5）的侧壁处伸缩设有八个装卸抓手（7），八个装卸抓手（7）两两设置在抓板（5）的四个侧壁处，所述装卸抓手（7）的末端处密封伸缩设有活动板，所述活动板远离装卸抓手（7）的一端活动设有限位抓手（8），多个所述限位抓手（8）的末端处连接有伸缩带（11），多个伸缩带（11）远离限位抓手（8）的一端共同连接有密封袋（12），所述密封袋（12）内装有磁流体；
所述抓板（5）的另一侧侧壁处设有多个连通腔（13），多个连通腔（13）分别和多个装卸抓手（7）一一对应，且连通腔（13）和装卸抓手（7）之间相互连通，所述活动板在连通腔（13）内密封滑动，所述连通腔（13）在抓板（5）侧壁处的一端内滑动设有滑动板（14），所述滑动板（14）的侧壁处固定设有移动块（16），多个移动块（16）的上壁共同固定设有连接板（17），所述连接板（17）为电磁铁设置，所述抓板（5）的侧壁和连接板（17）的中间处还设有电连接组件；
所述电连接组件包括设置在抓板（5）侧壁内的内腔（18），所述内腔（18）内滑动设有连接软杆（19），所述连接软杆（19）的一端侧壁处固定设有接电片（21），所述接电片（21）和抓板（5）的侧壁之间固定设有弹簧，所述连接软杆（19）的另一端弹性伸缩设有活动杆（20）；
所述接电片（21）靠近抓板（5）的一侧侧壁和控制器（1）之间电连接，所述接电片（21）的另一侧侧壁上设有正负电极，用于和连接板（17）之间构成回路。
2.根据权利要求1所述的一种基于智能机械手的电力物资装卸传送装置，其特征在于：所述活动板和限位抓手（8）之间通过转轴（9）转动连接，所述活动板和限位抓手（8）之间还设有扭转弹簧（10），所述扭转弹簧（10）环绕转轴（9）设置。
3.根据权利要求1所述的一种基于智能机械手的电力物资装卸传送装置，其特征在于：所述滑动板（14）的开口处固定设有限位块（15），所述限位块（15）和滑动板（14）相互卡接。
4.根据权利要求1所述的一种基于智能机械手的电力物资装卸传送装置，其特征在于：当所述弹簧处于正常状态时，所述活动杆（20）上端所处水平面的高度高于连接板（17）所处水平面的高度设置。
5.根据权利要求1所述的一种基于智能机械手的电力物资装卸传送装置，其特征在于：所述限位抓手（8）的侧壁为S形设置，且限位抓手（8）远离抓板（5）的一端斜向外侧。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310996116.4A CN116767841B (zh) | 2023-08-09 | 2023-08-09 | 一种基于智能机械手的电力物资装卸传送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310996116.4A CN116767841B (zh) | 2023-08-09 | 2023-08-09 | 一种基于智能机械手的电力物资装卸传送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116767841A CN116767841A (zh) | 2023-09-19 |
| CN116767841B true CN116767841B (zh) | 2024-01-12 |
Family
ID=88010197
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310996116.4A Active CN116767841B (zh) | 2023-08-09 | 2023-08-09 | 一种基于智能机械手的电力物资装卸传送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN116767841B (zh) |
Citations (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6371717B1 (en) * | 2000-05-11 | 2002-04-16 | Abb Automation Inc. | Device for mechanically gripping and loading cylindrical objects |
| CN106608528A (zh) * | 2015-10-21 | 2017-05-03 | 张桂春 | 一种双工位夹板机械手 |
| CN109227590A (zh) * | 2018-10-18 | 2019-01-18 | 中国矿业大学 | 一种磁流体机械夹手 |
| CN110039562A (zh) * | 2019-04-01 | 2019-07-23 | 清华大学 | 一种磁流体机械手 |
| CN213381612U (zh) * | 2020-07-23 | 2021-06-08 | 南京安特姆自动化技术有限公司 | 双面可适应多种圆盘形的尺寸的电磁控制的上下料抓手 |
| CN214166597U (zh) * | 2020-12-31 | 2021-09-10 | 隆链智能科技（上海）有限公司 | 一种新型两用机器人抓取装置 |
| CN214560909U (zh) * | 2020-12-21 | 2021-11-02 | 青岛众熙新材料科技有限公司 | 一种用于智能制造的机械手 |
| CN113771055A (zh) * | 2021-09-14 | 2021-12-10 | 深圳市国匠数控科技有限公司 | 基于凹版电子雕刻机取料的环保自动化抓取设备 |
| CN215287047U (zh) * | 2021-06-17 | 2021-12-24 | 广汽丰田汽车有限公司 | 抓取机构和移动装置 |
| CN113843784A (zh) * | 2021-11-01 | 2021-12-28 | 嘉兴浮昇科技有限公司 | 多抓手六轴机器人 |
| CN216072096U (zh) * | 2021-11-15 | 2022-03-18 | 内蒙古科技大学 | 一种抓取结构及基于智能识别的垃圾分类装置 |
| WO2022095240A1 (zh) * | 2020-11-06 | 2022-05-12 | 青州晨泰机械设备科技有限公司 | 一种金属熔炼智能捞渣机器人 |
| CN115924255A (zh) * | 2022-12-22 | 2023-04-07 | 国网天津市电力公司物资公司 | 一种物资送检前自动封样*** |
| CN116038668A (zh) * | 2023-03-31 | 2023-05-02 | 深圳博尚精密制造有限公司 | 一种用于精密电子器件加工的抓取机械手 |
| EP4192660A1 (en) * | 2020-08-06 | 2023-06-14 | Università degli Studi di Siena | Grasping system with magnetic coupling for robotic handling |
| CN116423481A (zh) * | 2023-06-09 | 2023-07-14 | 哈尔滨学院 | 一种视觉定位型磁力抓手 |
-
2023
- 2023-08-09 CN CN202310996116.4A patent/CN116767841B/zh active Active
Patent Citations (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6371717B1 (en) * | 2000-05-11 | 2002-04-16 | Abb Automation Inc. | Device for mechanically gripping and loading cylindrical objects |
| CN106608528A (zh) * | 2015-10-21 | 2017-05-03 | 张桂春 | 一种双工位夹板机械手 |
| CN109227590A (zh) * | 2018-10-18 | 2019-01-18 | 中国矿业大学 | 一种磁流体机械夹手 |
| CN110039562A (zh) * | 2019-04-01 | 2019-07-23 | 清华大学 | 一种磁流体机械手 |
| CN213381612U (zh) * | 2020-07-23 | 2021-06-08 | 南京安特姆自动化技术有限公司 | 双面可适应多种圆盘形的尺寸的电磁控制的上下料抓手 |
| EP4192660A1 (en) * | 2020-08-06 | 2023-06-14 | Università degli Studi di Siena | Grasping system with magnetic coupling for robotic handling |
| WO2022095240A1 (zh) * | 2020-11-06 | 2022-05-12 | 青州晨泰机械设备科技有限公司 | 一种金属熔炼智能捞渣机器人 |
| CN214560909U (zh) * | 2020-12-21 | 2021-11-02 | 青岛众熙新材料科技有限公司 | 一种用于智能制造的机械手 |
| CN214166597U (zh) * | 2020-12-31 | 2021-09-10 | 隆链智能科技（上海）有限公司 | 一种新型两用机器人抓取装置 |
| CN215287047U (zh) * | 2021-06-17 | 2021-12-24 | 广汽丰田汽车有限公司 | 抓取机构和移动装置 |
| CN113771055A (zh) * | 2021-09-14 | 2021-12-10 | 深圳市国匠数控科技有限公司 | 基于凹版电子雕刻机取料的环保自动化抓取设备 |
| CN113843784A (zh) * | 2021-11-01 | 2021-12-28 | 嘉兴浮昇科技有限公司 | 多抓手六轴机器人 |
| CN216072096U (zh) * | 2021-11-15 | 2022-03-18 | 内蒙古科技大学 | 一种抓取结构及基于智能识别的垃圾分类装置 |
| CN115924255A (zh) * | 2022-12-22 | 2023-04-07 | 国网天津市电力公司物资公司 | 一种物资送检前自动封样*** |
| CN116038668A (zh) * | 2023-03-31 | 2023-05-02 | 深圳博尚精密制造有限公司 | 一种用于精密电子器件加工的抓取机械手 |
| CN116423481A (zh) * | 2023-06-09 | 2023-07-14 | 哈尔滨学院 | 一种视觉定位型磁力抓手 |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| 《悬臂式磁瓦机械手控制***的设计与实现》;李银露，李金翠;《机床与液压》;第45卷(第9期);第26-28+95页 * |
| 李银露，李金翠.《悬臂式磁瓦机械手控制***的设计与实现》.《机床与液压》.2017,第45卷(第9期),第26-28+95页. * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN116767841A (zh) | 2023-09-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110194341B (zh) | 一种搬运机器人及仓储*** | |
| EP0396210A2 (en) | Hand mechanism | |
| CN116767841B (zh) | 一种基于智能机械手的电力物资装卸传送装置 | |
| JPH0674095B2 (ja) | 荷物抱え込みハンド | |
| CN204453851U (zh) | 包装袋抓取抓手及码垛机器人 | |
| CN213536607U (zh) | 一种复烤烟包智能卸车装框*** | |
| CN212655100U (zh) | 一种搬运机器人及搬运*** | |
| CN107414579B (zh) | 一种机械手及物料取放装置 | |
| WO2024109134A1 (zh) | 一种输送线末端连续编组装置 | |
| CN210762847U (zh) | 一种自动码垛*** | |
| CN208544998U (zh) | 一种酿酒车间物料转运*** | |
| CN209796915U (zh) | 一种智能全自动装车机 | |
| CN116465179A (zh) | 一种全自动锂电池真空干燥线 | |
| CN114194803B (zh) | 一种装卸机器人抓取机构 | |
| CN114701716B (zh) | 贴胶装置 | |
| CN213386535U (zh) | 一种工件自动摆盘设备 | |
| CN115385086A (zh) | 一种新能源电池取料分配工作站及其取料方法 | |
| AU2021451798A1 (en) | Unmanned two-way driving and two-way self-unloading type new energy mining transporter | |
| CN208855934U (zh) | 一种在软包装饮料生产线上使用的转料装置 | |
| CN112977958A (zh) | 用于将纸箱套在产品上的设备 | |
| JPH1025029A (ja) | 移載ロボット用ロボットハンド | |
| CN214383147U (zh) | 一种可变换抓取角度的末端手爪 | |
| CN218507066U (zh) | 自动化码垛*** | |
| CN216403038U (zh) | 一种自动上料载具 | |
| CN109335712B (zh) | 一种码垛机 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |