CN109335712B - 一种码垛机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种码垛机，包括货架、四轴机器人和翻转输送平台，四轴机器人的输出轴安装有倾斜夹具，翻转输送平台包括翻转段、输送段和底座，翻转段设置在靠近倾斜夹具的一侧，输送段固定安装在底座上，翻转段靠近倾斜夹具的一端通过翻转轴安装在底座上，另一端与输送段配合连接，底座设置有动力装置，动力装置的输出端安装在翻转段的背面；本发明以四轴机器人为主体，结构简单，能够有效降低货物码垛的成本，通过翻转段将待搬运的货物翻转，与倾斜夹具配合，在搬运和码垛过程中，倾斜夹具的位置保持不变，即可完成货物的夹取和码垛，降低了四轴机器人的运动复杂程度，弥补了四轴机器人灵活度低的缺点，并有效提高码垛效率。

Description

一种码垛机

技术领域

本发明涉及码垛机技术领域，特别是一种码垛机。

背景技术

在工业生产中，往往需要用码垛机对货物进行搬运和码垛，相对于以三轴、四轴机器人为主体的码垛机来说，以六轴机器人为主体的码垛机，其具有高灵敏度、高自由度等优点，更受人们的青睐，但这类码垛机体积一般较大，且成本也较高；另外，货物在搬运之前，往往是平铺放置在输送装置上，通过输送装置将货物运输至指定位置，再通过控制六轴机器人，使其输出轴上的夹持装置夹住货物来进行搬运和码垛，但是在搬运和码垛这两个过程中，六轴机器人的输出轴并非是固定不动的，如在搬运一些易碎货物(玻璃或陶瓷等)，为了保证货物不受到损坏，需将货物倾斜放置，而非平铺放置，因此，六轴机器人需要先调节输出轴，使夹持装置将平铺放置的货物夹起进行搬运，再通过调节输出轴来改变夹持装置的位置，使货物倾斜放置，实现货物码垛，这导致六轴机器人的运动复杂程度增大，降低了码垛机的码垛效率。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供一种结构简单、码垛效率高的码垛机。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种码垛机，包括若干个货架、四轴机器人和用于输送货物的翻转输送平台，所述货架绕所述四轴机器人环绕放置，所述四轴机器人的输出轴上安装有倾斜夹具，所述翻转输送平台包括翻转段、输送段和底座，所述翻转段设置在靠近所述倾斜夹具的一侧，所述输送段固定安装在所述底座上，所述翻转段靠近所述倾斜夹具的一端通过翻转轴可活动地安装在所述底座上，另一端与所述输送段配合连接，所述底座设置有推动所述翻转段翻转和复位的动力装置，所述动力装置的输出端固定安装在所述翻转段的背面。

所述倾斜夹具包括T架和推力气缸，所述T型架安装在所述四轴机器人的输出轴上，所述T型架上设置有第一导轨和第二导轨，所述T型架的左右任意一侧设置有第一活动臂，相对的另一侧设置有第二活动臂，所述第一活动臂和所述第二活动臂可滑动地设置在所述第一导轨和第二导轨上，所述推力气缸的伸缩端与所述第一活动臂固定连接，所述第一活动臂和所述第二活动臂之间连接有同步传动装置。

所述T型架的底部设置有下支撑架，所述下支撑架上设置有可伸缩的下支撑板和下支撑板连接气缸，所述下支撑板连接气缸的伸缩端与所述下支撑板固定连接。

所述第一活动臂和第二活动臂上均设置有行程开关。

所述翻转段和输送段均为滚筒结构。

本发明的有益效果是：本发明以四轴机器人为主体，结构简单，能够有效降低货物码垛的成本，通过翻转段将待搬运的货物翻转，与倾斜夹具配合，在搬运和码垛过程中，倾斜夹具的位置保持不变，即可完成货物的夹取和码垛，降低了四轴机器人的运动复杂程度，弥补了四轴机器人灵活度低的缺点，并有效提高码垛效率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的部分结构示意图之一；

图3是本发明的部分结构示意图之二；

图4是本发明的倾斜夹具的结构示意图。

具体实施方式

参照图1至图4，一种码垛机，包括若干个货架1、四轴机器人2和用于输送货物的翻转输送平台3，本实施例中，所述四轴机器人2采用ABB公司生产的(型号为IRB5700)四轴机器人，所述货架1绕所述四轴机器人2环绕放置，所述四轴机器人2的输出轴上安装有倾斜夹具4，本实施例中，所述四轴机器人2、翻转输送平台3和倾斜夹具4均由一电控箱20集中控制，所述翻转输送平台3包括翻转段5、输送段6和底座7，所述翻转段5和输送段6均为滚筒结构，所述翻转段5设置在靠近所述倾斜夹具4的一侧，所述输送段6固定安装在所述底座7上，所述翻转段5靠近所述倾斜夹具4的一端通过翻转轴8可活动地安装在所述底座7上，另一端与所述输送段6配合连接，使货物可从输送段6运输至所述翻转段5，所述底座7设置有推动所述翻转段5翻转和复位的动力装置9，所述动力装置9的输出端固定安装在所述翻转段5的背面，具体地，本实施例中，采用液压油缸作为动力装置，并通过液压油缸上的连杆机构推动翻转段翻转，所述翻转段5安装翻转轴8的一端还设置有支撑件21，在翻转段5翻转时，所述支撑件21可用于支撑待码垛的货物，在起始状态下，所述翻转段5与所述输送段6配合连接，当待码垛的货物从输送段6运输至翻转段5后，液压油缸动作，驱动连杆机构推动翻转段5翻转，当倾斜夹具4夹住待码垛的货物后，液压油缸驱动连杆机构，使所述翻转段5恢复到起始状态。

进一步地，本实施例中，所述倾斜夹具4包括T型架10和推力气缸11，所述T型架10安装在所述四轴机器人2的输出轴上，具体地，本实施例中，所述T型架10的背面通过连接件22安装在所述四轴机器人2的输出轴上，所述连接件22与地面平行，所述T型架10上设置有第一导轨12和第二导轨13，所述T型架10的左右任意一侧设置有第一活动臂14，相对的另一侧设置有第二活动臂15，所述第一活动臂14和所述第二活动臂15可滑动地设置在所述第一导轨12和第二导轨15上，所述推力气缸11的伸缩端与所述第一活动臂14固定连接，所述第一活动臂14和所述第二活动臂15之间连接有同步传动装置，本实施例中，所述同步传动装置包括第一同步带23和第二同步带24，所述第一同步带23和第二同步带24的一端与所述第一活动臂14连接，另一端与所述第二活动臂15连接，所述第一同步带23和第二同步带24之间通过传动机构传动连接；当翻转段5翻转，待码垛的货物被抬起，四轴机器人2动作，使所述倾斜夹具4靠近待码垛的货物，推力气缸11驱动其伸缩端收缩，从而带动所述第一活动臂14向所述第二活动臂15收缩，所述第二活动臂15在所述第一同步带23和第二同步带24的作用，向所述第一活动臂14收缩，从而夹紧待码垛的货物，四轴机器人2将货物移动至货架，推力气缸11驱动其伸缩端拉伸，第一活动臂14和第二活动臂15张开，使货物倾斜放置在货架上，即完成货物码垛。

本实施例中，把所述连接件22和所述T型架10之间的倾斜夹角记为α(为了方便描述，附图中标记为α)，把翻转后的翻转段5与所述底座7之间的翻转夹角记为β(为了方便描述，附图中标记为β)，参照图3，本实施例中，α等于β，可保证货物被翻转段抬起后，所述倾斜夹具4能够更好地与翻转段5上的货物配合，方便倾斜夹具4夹取货物。

进一步地，本实施例中，所述T型架10的底部设置有下支撑架16，所述下支撑架16上设置有可伸缩的下支撑板17和下支撑板连接气缸18，所述下支撑板连接气缸18的伸缩端与所述下支撑板17固定连接，具体地，本实施例中，所述下支撑架16的表面设置有可容纳所述下支撑板17的通槽，所述下支撑板17安装在所述通槽内，所述下支撑板连接气缸18安装在所述下支撑架16的背面，所述下支撑板连接气缸18的伸缩端伸入所述通槽与所述下支撑板17固定连接，倾斜夹具4没有夹取货物时，下支撑板连接气缸18的伸缩端处于收缩状态，下支撑板17被收缩在通槽内，当倾斜夹具4夹取到货物时，下支撑板连接气缸18控制其伸缩端伸出，使下支撑板17从通槽内伸出，为货物的底部提供支撑，提高货物夹取的牢固性。

进一步地，本实施例中，所述第一活动臂14和第二活动臂15上均设置有行程开关19，本实施例中，所述行程开关19与推力气缸11电连接，货物的接触到行程开关19时，行程开关19控制推力气缸停止动作，能够有效避免在夹取货物，第一活动臂14和第二活动臂15由于夹太紧而对货物造成损坏。

本发明以四轴机器人为主体，结构简单，能够有效降低货物码垛的成本，通过翻转段将待搬运的货物翻转，与倾斜夹具配合，在搬运和码垛过程中，倾斜夹具的位置保持不变，即可完成货物的夹取和码垛，降低了四轴机器人的运动复杂程度，弥补了四轴机器人灵活度低的缺点，并有效提高码垛效率。

以上的实施方式不能限定本发明创造的保护范围，专业技术领域的人员在不脱离本发明创造整体构思的情况下，所做的均等修饰与变化，均仍属于本发明创造涵盖的范围之内。

Claims (5)

1.一种码垛机，包括若干个货架（1）、四轴机器人（2）和用于输送货物的翻转输送平台（3），所述货架（1）绕所述四轴机器人（2）环绕放置，其特征在于所述四轴机器人（2）的输出轴上安装有倾斜夹具（4），所述翻转输送平台（3）包括翻转段（5）、输送段（6）和底座（7），所述翻转段（5）设置在靠近所述倾斜夹具（4）的一侧，所述输送段（6）固定安装在所述底座（7）上，所述翻转段（5）靠近所述倾斜夹具（4）的一端通过翻转轴（8）可活动地安装在所述底座（7）上，所述翻转段（5）安装翻转轴（8）的一端还设置有支撑件（21），所述翻转段（5）的另一端与所述输送段（6）配合连接，使货物可从输送段（6）运输至所述翻转段（5）,所述底座（7）设置有推动所述翻转段（5）翻转和复位的动力装置（9），所述动力装置（9）的输出端固定安装在所述翻转段（5）的背面，通过翻转段（5）将待搬运的货物翻转，与倾斜夹具（4）配合。

2.根据权利要求1所述的码垛机，其特征在于所述倾斜夹具（4）包括T型架（10）和推力气缸（11），所述T型架（10）安装在所述四轴机器人（2）的输出轴上，所述T型架（10）上设置有第一导轨（12）和第二导轨（13），所述T型架（10）的左右任意一侧设置有第一活动臂（14），相对的另一侧设置有第二活动臂（15），所述第一活动臂（14）和所述第二活动臂（15）可滑动地设置在所述第一导轨（12）和第二导轨（13）上，所述推力气缸（11）的伸缩端与所述第一活动臂（14）固定连接，所述第一活动臂（14）和所述第二活动臂（15）之间连接有同步传动装置。

3.根据权利要求2所述的码垛机，其特征在于所述T型架（10）的底部设置有下支撑架（16），所述下支撑架（16）上设置有可伸缩的下支撑板（17）和下支撑板连接气缸（18），所述下支撑板连接气缸（18）的伸缩端与所述下支撑板（17）固定连接。

4.根据权利要求2所述的码垛机，其特征在于所述第一活动臂（14）和第二活动臂（15）上均设置有行程开关（19）。

5.根据权利要求1所述的码垛机，其特征在于所述翻转段（5）和输送段（6）均为滚筒结构。