CN116423481A - 一种视觉定位型磁力抓手 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种视觉定位型磁力抓手，涉及机械手技术领域。本申请包括机械臂，所述机械臂的底座一侧固定连接有承载架，所述承载架上安装有传送带，其特征在于，还包括：红外线检测仪，包括固定连接在承载架上且设置在传送带两侧的两个伸缩杆，两个所述伸缩杆上端固定连接有水平相对设置的红外线发射器与红外线接收头；视觉定位夹爪，包括转动连接在机械臂活动端的安装座。本申请通过在承载架上设置红外线发射器与红外接收头，可以利用其对传送带上移动的罐头盖进行水平定位，以此来对比检测鼓包罐头，并利用视觉定位夹爪上的工业相机将其迅速找到，并通过夹爪将其夹出，无需人为观察挑选，节省了大量人力，并且提高了检测质量。

Description

一种视觉定位型磁力抓手

技术领域

本申请涉及机械手技术领域，具体涉及一种视觉定位型磁力抓手。

背景技术

机械爪是一种机械装置，通常用于抓取、夹持、移动或操纵物体。它们通常由一组机械手指、臂和关节组成，可以通过电动、液压或气动***进行控制。其中利用磁力进行抓取的即称为磁力抓手。

水果罐头一般会采用玻璃瓶和金属盖组合而成，在对水果罐头进行抓取转移时经常会使用到磁力抓手，但是现有的磁力抓手结构简单，仅具备抓取转移功能，并不能对罐头是否鼓包进行检测，并且也无法将鼓包的罐头挑选取出进行贴标处理，这个工序需要人工进行观察检测，不仅耗时耗力，而且容易错漏，影响罐头整体质量。

因此本发明提出一种视觉定位型磁力抓手。

发明内容

本申请的目的在于：为解决上述背景技术中的问题，本申请提供了一种视觉定位型磁力抓手。

本申请为了实现上述目的具体采用以下技术方案：

一种视觉定位型磁力抓手，包括机械臂，所述机械臂的底座一侧固定连接有承载架，所述承载架上安装有传送带，还包括：

红外线检测仪，包括固定连接在承载架上且设置在传送带两侧的两个伸缩杆，两个所述伸缩杆上端固定连接有水平相对设置的红外线发射器与红外线接收头；

视觉定位夹爪，包括转动连接在机械臂活动端的安装座，所述安装座一侧固定连接有工业相机，所述安装座底部连接有磁力吸盘，所述安装座底部固定连接有套设在磁力吸盘上的机械爪；

贴标组件，包括通过轴承转动套设在安装座底端的安装环，所述安装环两侧均铰接有翻转架，所述翻转架底部滑动插设有弧形延伸杆，所述弧形延伸杆的端部固定连接有用于抵触玻璃罐外壁的滚动贴标件，所述翻转架上安装有用于分别驱动弧形延伸杆移动或翻转架翻转的驱动件。

进一步地，所述安装座底部构造有安装孔，所述磁力吸盘包括螺纹连接在安装孔内顶部的调节杆，所述调节杆底部固定连接有电永磁吸盘。

进一步地，所述机械爪包括固定连接在安装座底部且活动套设在调节杆外侧的环块，所述环块上沿其圆周阵列铰接有三个连杆，所述连杆的另一端铰接有L型夹杆，三个所述L型夹杆的另一端之间铰接有活动环，所述活动环活动套设在电永磁吸盘上，所述安装座内安装有用于驱动活动环上下移动的推拉件。

进一步地，所述推拉件包括固定插设在安装孔内的存气管，所述调节杆滑动贯穿存气管，所述存气管底部插设有滑动套设在调节杆上的套管，所述套管底部与活动环固定连接，所述套管顶部固定连接有滑动插设在存气管内的活塞环，所述存气管一侧固定连接有位于活塞环下侧的通气管。

进一步地，所述翻转架包括铰接在安装环上的竖板，所述竖板一侧固定连接有弧形连板，所述弧形连板的内凹面朝向机械爪设置，所述弧形连板的底端构造有沿其长度设置的弧形槽，所述弧形延伸杆滑动插设在弧形槽内。

进一步地，所述滚动贴标件包括固定连接在弧形延伸杆底端的L型框，所述L型框一端转动安装有抵触轮且另一端转动安装有导向轮，所述L型框的内凹侧固定连接有与抵触轮相接设置的限位片，所述限位片与导向轮之间绕设有标签带。

进一步地，所述滚动贴标件还包括用于驱动所述标签带移动的抽拉件，所述抽拉件包括固定连接在L型框一侧的U型板，所述U型板上转动安装有两个转筒，两个所述转筒分别用于绕设标签带的两端，所述U型板上固定连接有与其中一个转筒相连接的驱动马达。

进一步地，所述驱动件包括固定连接在弧形延伸杆内凹侧的齿条，所述弧形连板与竖板之间转动安装有与齿条相啮合的调节齿轮，所述竖板上端固定连接有铰接杆，所述铰接杆一端固定连接有横杆，所述横杆上固定连接有翻转齿轮，所述安装环上固定连接有与翻转齿轮相啮合的定位齿轮，所述弧形连板上设置有分别用于驱动调节齿轮或横杆转动的切换驱动机构。

进一步地，所述切换驱动机构包括固定连接在弧形连板上的驱动电机，所述弧形连板上转动安装有两个相接设置的转管，所述调节齿轮固定套设在其中一个转管上，另一个所述转管与横杆之间通过联动件传动连接，所述驱动电机的输出轴上固定连接有活动插设在转管内的多边形插柱，所述弧形连板上固定连接有与其中一个转管相对接的电永磁铁块，所述转管内滑动插设有套设在多边形插柱上的多边形永磁环。

进一步地，所述联动件包括转动安装在竖板上的辅助轴，所述辅助轴与转管之间通过齿轮传动连接，所述辅助轴与横杆之间通过带轮组件传动连接。

本申请的有益效果如下：

1、本申请通过在承载架上设置红外线发射器与红外接收头，可以利用其对传送带上移动的罐头盖进行水平定位，以此来对比检测鼓包罐头，并利用视觉定位夹爪上的工业相机将其迅速找到，并通过夹爪将其夹出，无需人为观察挑选，节省了大量人力，并且提高了检测质量。

2、本申请通过在磁力吸盘上还设置机械爪，可以利用磁力吸盘对罐头顶部的金属盖进行吸取，而机械爪则可以对玻璃瓶的瓶沿进行抓取，双重抓取避免掉落，更加安全。

3、本申请通过在安装座上设置贴标组件，可以在抓取罐头的同时对罐头的玻璃瓶外壁进行贴标，以标记罐头的检测结果，方便后续分类处理这些罐头，增加便捷性与功能性。

附图说明

图1是本申请立体结构图；

图2是本申请局部立体结构图；

图3是本申请图2中立体结构半剖图；

图4是本申请机械爪立体结构图；

图5是本申请图4中立体结构半剖图；

图6是本申请贴标组件立体结构图；

图7是本申请滚动贴标件立体结构***图；

图8是本申请驱动件立体结构图；

图9是本申请图8中立体结构半剖图；

附图标记：1、机械臂；101、承载架；102、传送带；2、红外线检测仪；201、伸缩杆；202、红外线发射器；203、红外线接收头；3、视觉定位夹爪；301、安装座；3011、安装孔；302、工业相机；303、磁力吸盘；3031、调节杆；3032、电永磁吸盘；304、机械爪；3041、环块；3042、连杆；3043、L型夹杆；3044、活动环；4、贴标组件；401、安装环；402、翻转架；4021、竖板；4022、弧形连板；4023、弧形槽；403、弧形延伸杆；404、滚动贴标件；4041、L型框；4042、抵触轮；4043、限位片；4044、导向轮；4045、标签带；405、抽拉件；4051、U型板；4052、转筒；4053、驱动马达；5、驱动件；501、齿条；502、调节齿轮；503、铰接杆；504、横杆；505、翻转齿轮；506、定位齿轮；507、切换驱动机构；5071、驱动电机；5072、转管；5073、多边形插柱；5074、电永磁铁块；5075、多边形永磁环；6、推拉件；601、存气管；602、套管；603、活塞环；604、通气管；7、联动件；701、辅助轴。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。

如图1-图4所示，本申请一个实施例提出的一种视觉定位型磁力抓手，包括机械臂1，机械臂1的底座一侧固定连接有承载架101，承载架101上安装有传送带102，还包括：

红外线检测仪2，包括固定连接在承载架101上且设置在传送带102两侧的两个伸缩杆201，两个伸缩杆201上端固定连接有水平相对设置的红外线发射器202与红外线接收头203，利用红外线发射器202射出的光线可以检测传送带102上罐体顶部的水平状态，当罐头顶部鼓包时会将红外线遮挡，以此来快速判断罐体是否鼓包，提高检测效率，而伸缩杆201则可以调节红外线发射器202与红外线接收头203的高度，增加灵活性；

视觉定位夹爪3，包括转动连接在机械臂1活动端的安装座301，安装座301一侧固定连接有工业相机302，安装座301底部连接有磁力吸盘303，安装座301底部固定连接有套设在磁力吸盘303上的机械爪304，利用工业相机302可以直接观察到红外线被遮挡的情况，根据工业相机302观察到红外线被遮挡的程度，遮挡程度过大则可以确定罐体产生了鼓包现象，鼓包的罐头是内部气压增大从而将瓶盖撑起的现象，而气压增大的原因则是因为内部细菌滋生，该罐头被判断为不良品，而遮挡程度较小但是仍然遮挡则为疑似鼓包现象，可能为瓶盖自主形变，内部产品保持良好，也可能为少量细菌滋生使瓶盖鼓包不明显，该罐头暂时无法被明确判断为不良品，因此暂定为疑似不良品，可以根据遮挡程度设置遮挡标准，无需人为观察，然后以此来为机械臂1发出活动指令，以便于磁力吸盘303与机械爪304对定位的罐头进行抓取操作，而磁力吸盘303可以对罐头的金属盖进行吸附，机械爪304则是对玻璃瓶的瓶沿进行抓取，相较于传统的单磁力爪手，因鼓包的罐头可能产生漏气现象，所以瓶盖会发生松动，单磁力抓手会无法保证抓取的安全性，而本装置的双重抓取可以避免瓶盖松动，进一步提高抓取的安全性；

贴标组件4，包括通过轴承转动套设在安装座301底端的安装环401，安装环401两侧均铰接有翻转架402，翻转架402底部滑动插设有弧形延伸杆403，弧形延伸杆403的端部固定连接有用于抵触玻璃罐外壁的滚动贴标件404，翻转架402数量为两个且相对设置，翻转架402上安装有用于分别驱动弧形延伸杆403移动或翻转架402翻转的驱动件5，在人工筛选过程中为避免筛选出的不良品重新混合到产品当中，需要对不良品及时进行贴标处理，并且标签分为两种，分别设置在两个滚动贴标件404上，一种为确定不良品，另一种为疑似不良品，而人为贴标不仅耗费大量人力和时间，而且还容易贴错，因此通过驱动件5来控制安装环401两侧的两个翻转架402分别进行翻转，然后再切换驱动，来控制翻转下来的翻转架402上的弧形延伸杆403进行延伸，使滚动贴标件404能够抵触在被夹持的玻璃瓶上，方便滚动贴标件404进行贴标操作，在无需贴标时翻转架402处于上翻状态，不会影响机械爪304的夹持，增加装置的灵活性，并且贴标操作全自动化运行，无需人为观察操作，极大地节省了人力，并且提高了检测与贴标准确度。

如图3-图5所示，在一些实施例中，安装座301底部构造有安装孔3011，磁力吸盘303包括螺纹连接在安装孔3011内顶部的调节杆3031，调节杆3031底部固定连接有电永磁吸盘3032，安装孔3011的内顶部设置有螺纹孔，调节杆3031螺纹连接在螺纹孔内，利用对调节杆3031的转动可以实现电永磁吸盘3032的高度调节，以便于机械爪304抓取瓶沿后电永磁吸盘3032能够刚好触碰到瓶盖，保障夹持与吸取的紧密性，增加装置的安全性。

如图4-图5所示，在一些实施例中，机械爪304包括固定连接在安装座301底部且活动套设在调节杆3031外侧的环块3041，环块3041上沿其圆周阵列铰接有三个连杆3042，连杆3042的另一端铰接有L型夹杆3043，三个L型夹杆3043的另一端之间铰接有活动环3044，活动环3044活动套设在电永磁吸盘3032上，安装座301内安装有用于驱动活动环3044上下移动的推拉件6，在需要对玻璃瓶沿进行抓取时，可以利用推拉件6来带动活动环3044的上移，以此通过三个连杆3042来带动三个L型夹杆3043向内翻转，直至夹持到瓶沿上，并且因电永磁吸盘3032在活动环3044移动时位置保持不变，因此需要先通过电永磁吸盘3032进行吸附定位，然后再利用L型夹杆3043收缩夹持，以此来提高夹持的稳固性，需要说明的是活动环3044与环块3041之间连接有支撑弹簧，用于辅助支撑，保障L型夹杆3043能够顺利张开。

如图5所示，在一些实施例中，推拉件6包括固定插设在安装孔3011内的存气管601，调节杆3031滑动贯穿存气管601，存气管601底部插设有滑动套设在调节杆3031上的套管602，套管602底部与活动环3044固定连接，套管602顶部固定连接有滑动插设在存气管601内的活塞环603，存气管601一侧固定连接有位于活塞环603下侧的通气管604，需要说明的是通气管604与外部现有的气动***相连通，用于对存气管601进行充气或抽气，在充气时可以推动活塞环603与套管602同步上移，以此来实现L型夹杆3043的收缩夹持，而抽气时则可以拉动活塞环603与套管602下移，以此来使L型夹杆3043张开，增压推动夹持更加稳固，而抽压放松张开速度更快，提高装置的灵活性。

如图6所示，在一些实施例中，翻转架402包括铰接在安装环401上的竖板4021，竖板4021一侧固定连接有弧形连板4022，弧形连板4022的内凹面朝向机械爪304设置，弧形连板4022的底端构造有沿其长度设置的弧形槽4023，弧形延伸杆403滑动插设在弧形槽4023内，通过将弧形连板4022的内凹面朝向机械爪304设置，可以利用弧形槽4023使弧形延伸杆403滑动时朝向机械爪304的下侧倾斜移动，以此来将滚动贴标件404逐步移动到与玻璃瓶贴合的状态，方便后续的贴标操作。

如图7所示，在一些实施例中，滚动贴标件404包括固定连接在弧形延伸杆403底端的L型框4041，L型框4041一端转动安装有抵触轮4042且另一端转动安装有导向轮4044，L型框4041的内凹侧固定连接有与抵触轮4042相接设置的限位片4043，限位片4043与导向轮4044之间绕设有标签带4045，需要说明的是标签带4045对折绕设在限位片4043朝向抵触轮4042的一端，导向轮4044用于对标签带4045进行导向，使其两自由端平行设置，方便后续的收卷，并且抵触轮4042一侧与限位片4043位于同一水平面内，当标签带4045移动越过限位片4043端部时，其上粘贴的标签不会随同标签带4045发生弯折，而是脱离标签带4045与玻璃瓶接触粘贴，此时抵触轮4042会辅助挤压标签，使其贴合得更加紧密，保障粘贴效果。

如图7所示，在一些实施例中，滚动贴标件404还包括用于驱动标签带4045移动的抽拉件405，抽拉件405包括固定连接在L型框4041一侧的U型板4051，U型板4051上转动安装有两个转筒4052，两个转筒4052分别用于绕设标签带4045的两端，U型板4051上固定连接有与其中一个转筒4052相连接的驱动马达4053，当进行贴标操作时，驱动马达4053会驱动转筒4052进行转动，该转筒4052为用于收卷标签带4045的转筒4052，标签带4045因与玻璃瓶相贴合，利用反作用力可以推动安装环401整体沿安装座301进行转动，以此来使抵触轮4042在玻璃瓶外壁上滚动，并挤压标签进行粘贴，保障顺利进行粘贴，提高粘贴质量。

如图6和图8所示，在一些实施例中，驱动件5包括固定连接在弧形延伸杆403内凹侧的齿条501，弧形连板4022与竖板4021之间转动安装有与齿条501相啮合的调节齿轮502，竖板4021上端固定连接有铰接杆503，铰接杆503一端固定连接有横杆504，横杆504上固定连接有翻转齿轮505，安装环401上固定连接有与翻转齿轮505相啮合的定位齿轮506，弧形连板4022上设置有分别用于驱动调节齿轮502或横杆504转动的切换驱动机构507，利用切换驱动机构507可以首先带动横杆504进行转动，以此来带动翻转齿轮505沿定位齿轮506的齿牙进行滚动，方便竖板4021的角度调整，避免影响到机械爪304的夹持操作，或者方便后续的贴标操作，然后再通过切换驱动机构507来带动调节齿轮502转动，使其带动弧形延伸杆403朝向玻璃瓶外壁进行推移，以此来将滚动贴标件404贴合在玻璃瓶外壁上，提高装置的灵活性。

如图8-图9所示，在一些实施例中，切换驱动机构507包括固定连接在弧形连板4022上的驱动电机5071，弧形连板4022上转动安装有两个相接设置的转管5072，调节齿轮502固定套设在其中一个转管5072上，另一个转管5072与横杆504之间通过联动件7传动连接，驱动电机5071的输出轴上固定连接有活动插设在转管5072内的多边形插柱5073，采用六边形柱杆，弧形连板4022上固定连接有与其中一个转管5072相对接的电永磁铁块5074，转管5072内滑动插设有套设在多边形插柱5073上的多边形永磁环5075，采用六边形的环体，并且两个转管5072内均设置有用于插设多边形永磁环5075的插接槽，在需要进行翻转架402翻转时，可以通过电流改变电永磁铁块5074的磁极方向，使其与多边形永磁环5075形成异极相吸，将多边形永磁环5075吸引到与电永磁铁块5074对接的转管5072内，此时驱动电机5071转动时会利用多边形插柱5073带动多边形永磁环5075与转管5072同步转动，并利用联动件7带动横杆504进行转动，以此来形成翻转架402的翻转操作，而需要切换时，则利用电流改变电永磁铁块5074的磁极方向，使其与多边形永磁环5075形成同极相斥，从而使多边形永磁环5075快速地滑动到另一个转管5072内，以此来联动多边形插柱5073与调节齿轮502，方便带动弧形延伸杆403进行延伸操作，需要说明的是电永磁铁块5074在通电改变磁极方向一段时间后，即可通电控制其失去磁力，避免影响多边形永磁环5075的转动。

如图9所示，在一些实施例中，联动件7包括转动安装在竖板4021上的辅助轴701，辅助轴701与转管5072之间通过齿轮传动连接，辅助轴701与横杆504之间通过带轮组件传动连接，利用齿轮传动可以使传动比减小，以此来增大扭矩，保障对翻转架402的顺利抬升，并且可以避免因快速转动而产生惯性甩出，从而导致翻转架402脱离或损坏的情况发生，增加安全性。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种视觉定位型磁力抓手，包括机械臂（1），所述机械臂（1）的底座一侧固定连接有承载架（101），所述承载架（101）上安装有传送带（102），其特征在于，还包括：

红外线检测仪（2），包括固定连接在承载架（101）上且设置在传送带（102）两侧的两个伸缩杆（201），两个所述伸缩杆（201）上端固定连接有水平相对设置的红外线发射器（202）与红外线接收头（203）；

视觉定位夹爪（3），包括转动连接在机械臂（1）活动端的安装座（301），所述安装座（301）一侧固定连接有工业相机（302），所述安装座（301）底部连接有磁力吸盘（303），所述安装座（301）底部固定连接有套设在磁力吸盘（303）上的机械爪（304）；

贴标组件（4），包括通过轴承转动套设在安装座（301）底端的安装环（401），所述安装环（401）两侧均铰接有翻转架（402），所述翻转架（402）底部滑动插设有弧形延伸杆（403），所述弧形延伸杆（403）的端部固定连接有用于抵触玻璃罐外壁的滚动贴标件（404），所述翻转架（402）上安装有用于分别驱动弧形延伸杆（403）移动或翻转架（402）翻转的驱动件（5）。

2.根据权利要求1所述的一种视觉定位型磁力抓手，其特征在于，所述安装座（301）底部构造有安装孔（3011），所述磁力吸盘（303）包括螺纹连接在安装孔（3011）内顶部的调节杆（3031），所述调节杆（3031）底部固定连接有电永磁吸盘（3032）。

3.根据权利要求2所述的一种视觉定位型磁力抓手，其特征在于，所述机械爪（304）包括固定连接在安装座（301）底部且活动套设在调节杆（3031）外侧的环块（3041），所述环块（3041）上沿其圆周阵列铰接有三个连杆（3042），所述连杆（3042）的另一端铰接有L型夹杆（3043），三个所述L型夹杆（3043）的另一端之间铰接有活动环（3044），所述活动环（3044）活动套设在电永磁吸盘（3032）上，所述安装座（301）内安装有用于驱动活动环（3044）上下移动的推拉件（6）。

4.根据权利要求3所述的一种视觉定位型磁力抓手，其特征在于，所述推拉件（6）包括固定插设在安装孔（3011）内的存气管（601），所述调节杆（3031）滑动贯穿存气管（601），所述存气管（601）底部插设有滑动套设在调节杆（3031）上的套管（602），所述套管（602）底部与活动环（3044）固定连接，所述套管（602）顶部固定连接有滑动插设在存气管（601）内的活塞环（603），所述存气管（601）一侧固定连接有位于活塞环（603）下侧的通气管（604）。

5.根据权利要求1所述的一种视觉定位型磁力抓手，其特征在于，所述翻转架（402）包括铰接在安装环（401）上的竖板（4021），所述竖板（4021）一侧固定连接有弧形连板（4022），所述弧形连板（4022）的内凹面朝向机械爪（304）设置，所述弧形连板（4022）的底端构造有沿其长度设置的弧形槽（4023），所述弧形延伸杆（403）滑动插设在弧形槽（4023）内。

6.根据权利要求1所述的一种视觉定位型磁力抓手，其特征在于，所述滚动贴标件（404）包括固定连接在弧形延伸杆（403）底端的L型框（4041），所述L型框（4041）一端转动安装有抵触轮（4042）且另一端转动安装有导向轮（4044），所述L型框（4041）的内凹侧固定连接有与抵触轮（4042）相接设置的限位片（4043），所述限位片（4043）与导向轮（4044）之间绕设有标签带（4045）。

7.根据权利要求6所述的一种视觉定位型磁力抓手，其特征在于，所述滚动贴标件（404）还包括用于驱动所述标签带（4045）移动的抽拉件（405），所述抽拉件（405）包括固定连接在L型框（4041）一侧的U型板（4051），所述U型板（4051）上转动安装有两个转筒（4052），两个所述转筒（4052）分别用于绕设标签带（4045）的两端，所述U型板（4051）上固定连接有与其中一个转筒（4052）相连接的驱动马达（4053）。

8.根据权利要求5所述的一种视觉定位型磁力抓手，其特征在于，所述驱动件（5）包括固定连接在弧形延伸杆（403）内凹侧的齿条（501），所述弧形连板（4022）与竖板（4021）之间转动安装有与齿条（501）相啮合的调节齿轮（502），所述竖板（4021）上端固定连接有铰接杆（503），所述铰接杆（503）一端固定连接有横杆（504），所述横杆（504）上固定连接有翻转齿轮（505），所述安装环（401）上固定连接有与翻转齿轮（505）相啮合的定位齿轮（506），所述弧形连板（4022）上设置有分别用于驱动调节齿轮（502）或横杆（504）转动的切换驱动机构（507）。

9.根据权利要求8所述的一种视觉定位型磁力抓手，其特征在于，所述切换驱动机构（507）包括固定连接在弧形连板（4022）上的驱动电机（5071），所述弧形连板（4022）上转动安装有两个相接设置的转管（5072），所述调节齿轮（502）固定套设在其中一个转管（5072）上，另一个所述转管（5072）与横杆（504）之间通过联动件（7）传动连接，所述驱动电机（5071）的输出轴上固定连接有活动插设在转管（5072）内的多边形插柱（5073），所述弧形连板（4022）上固定连接有与其中一个转管（5072）相对接的电永磁铁块（5074），所述转管（5072）内滑动插设有套设在多边形插柱（5073）上的多边形永磁环（5075）。

10.根据权利要求9所述的一种视觉定位型磁力抓手，其特征在于，所述联动件（7）包括转动安装在竖板（4021）上的辅助轴（701），所述辅助轴（701）与转管（5072）之间通过齿轮传动连接，所述辅助轴（701）与横杆（504）之间通过带轮组件传动连接。

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