CN115111355A - 用于车辆驾驶的集成控制装置 - Google Patents

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CN115111355A CN202110982236.XA CN202110982236A CN115111355A CN 115111355 A CN115111355 A CN 115111355A CN 202110982236 A CN202110982236 A CN 202110982236A CN 115111355 A CN115111355 A CN 115111355A
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Abstract

本发明公开一种用于车辆驾驶的集成控制装置。该装置包括：杆壳体，安装在车辆的内部空间；操纵杆，联接到杆壳体，并被配置成在前后方向和左右方向上可旋转；以及缓加速杆，联接到操纵杆，并被配置成在前后方向上可旋转。当操作缓加速杆时，产生车辆的缓加速信号，并且当操作操纵杆时，产生车辆的急加速信号、减速信号、转向信号和制动信号中的一个。

Description

用于车辆驾驶的集成控制装置
技术领域
本公开涉及一种用于车辆驾驶的集成控制装置，更具体地，涉及一种通过操纵杆的操作来执行车辆的加速、减速、制动和转向的用于车辆驾驶的集成控制装置。
背景技术
自动驾驶车辆是一种自动行驶的智能车辆，具体而言，其无需驾驶员操纵方向盘、加速器踏板、制动器等，即可自身自动行驶到设定的目的地。
当这种自动驾驶车辆商业化时，驾驶员可以选择驾驶员直接驾驶车辆的手动驾驶模式和车辆自身自动行驶到目的地而无需驾驶员的驾驶操纵的自动驾驶模式。
然而，当在自动驾驶状态下发生紧急情况时，车辆的乘员之一需要手动驾驶车辆。为此，车辆配备有由用户操纵以实现手动驾驶模式的装置。
在传统车辆中，加速器踏板、制动踏板、方向盘和换挡杆(或按钮)是分别独立构造并且分别位于各个位置。因此，在驾驶员需要在自动驾驶状态下手动驾驶车辆的紧急情况下，驾驶员难以操纵这些装置。
此外，在传统车辆中，加速器踏板、制动踏板、方向盘和换挡杆在车辆内部空间中占据较大的面积，这大大降低了车辆设计的自由度。因此，需要一种用于自动驾驶车辆的新型集成控制装置，以最大限度地利用车辆的内部空间。
本背景技术部分所公开的信息仅用于增强对本公开的一般背景的理解，而不应视为对该信息构成本领域技术人员已知的相关技术的承认或任何形式的暗示。
发明内容
本公开提供一种用于车辆驾驶的集成控制装置，当用户在自动驾驶模式下需要手动驾驶车辆时，用户通过操作操纵杆而实现车辆的加速、减速、制动和转向。
本公开还提供一种用于车辆驾驶的集成控制装置，其易于被用户操作，从而提高用户的便利性。
在本公开的一种形式中，上述和其它目的可以通过提供用于车辆驾驶的集成控制装置实现，该集成控制装置包括：杆壳体，安装成位于车辆的内部空间；操纵杆，联接到杆壳体，以在前后方向和左右方向上可旋转；以及缓加速杆，联接到操纵杆，以在前后方向上可旋转。当操作缓加速杆时，产生车辆的缓加速信号，并且当操作操纵杆时，产生车辆的急加速信号、减速信号、转向信号和制动信号中的一个。
集成控制装置可以进一步包括转向铰链，其联接到杆壳体，以在左右方向上可旋转。操纵杆可以连接到转向铰链并可以与转向铰链一起相对于杆壳体在左右方向上旋转。
集成控制装置可以进一步包括加速铰链，其联接到转向铰链，以在前后方向上可旋转。操纵杆可以连接到加速铰链，并可以与加速铰链一起相对于杆壳体在前后方向上旋转。
集成控制装置可以进一步包括马达，其通过减速齿轮连接到转向铰链，以在操纵杆在左右方向上旋转时提供操作力和反作用力。
集成控制装置可以进一步包括：转向传感器永磁体，一个转向传感器永磁体联接到转向铰链的一端，其余一个转向传感器永磁体联接到马达轴的一端；以及转向传感器印刷电路板即PCB，固定地安装在杆壳体中，以面向转向传感器永磁体。当操纵杆在左右方向上旋转时，转向传感器PCB可以识别根据转向传感器永磁体的位置变化的磁通量的变化，并可以产生转向相关信号。
集成控制装置可以进一步包括：杆齿轮，可旋转地联接到操纵杆，杆齿轮以外齿轮的形式与缓加速杆啮合；第一加速传感器永磁体，联接到杆齿轮；以及加速传感器PCB，固定地安装到操纵杆以面向第一加速传感器永磁体。当缓加速杆旋转时，加速传感器PCB可以识别根据第一加速传感器永磁体的位置变化的磁通量的变化，并且可以产生缓加速相关信号。
集成控制装置可以进一步包括第二加速传感器永磁体，其联接到加速铰链，第二加速传感器永磁体被安装成面向加速传感器PCB。当操纵杆在前后方向上旋转时，加速传感器PCB可以识别根据第二加速传感器永磁体的位置变化的磁通量的变化，并且可以产生加速相关信号、减速相关信号和制动相关信号中的一个。
集成控制装置可以进一步包括主PCB，其固定地安装在杆壳体中。主PCB可以控制马达的操作，并且可以从转向传感器PCB和加速传感器PCB接收信号，并且可以向车辆的致动器发送信号。
集成控制装置可以进一步包括：杆销，在左右方向上联接到操纵杆的下端；承载件，其一端可旋转地联接到转向铰链，并具有在其下表面中形成为波浪形的凹槽，该凹槽与杆销接触；以及承载件弹簧，其两个相对端由转向铰链和承载件支撑，并向承载件提供弹力以保持杆销和凹槽之间的接触。
操纵杆可以被安装成位于驾驶员的左侧或右侧。在操纵杆位于驾驶员的左侧的情况下，当驾驶员朝驾驶员的身体拉动并旋转操纵杆时，可以产生右向信号。在操纵杆位于驾驶员的右侧的情况下，当驾驶员朝驾驶员的身体拉动并旋转操纵杆时，可以产生左向信号。
操纵杆可以包括安装在驾驶员的左侧的操纵杆和安装在驾驶员的右侧的操纵杆，安装在驾驶员的左侧的操纵杆和安装在驾驶员的右侧的操纵杆可以彼此联动地移动。
集成控制装置可以进一步包括换挡按钮，其设置在杆壳体中。当驾驶员按下并操作换挡按钮时，安装在杆壳体中的主PCB可以产生对应于按下的换挡按钮的换挡信号。
当从中立位置向前推动并旋转操纵杆时，可以执行加速。当释放向前推动操纵杆的力时，操纵杆可以返回到中立位置并且可以执行减速。当从中立位置向后拉动并旋转操纵杆时，可以执行制动。
当从中立位置向前推动并旋转操纵杆时，可以执行向前加速。当释放向前推动操纵杆的力时，操纵杆可以返回到中立位置并可以执行向前减速。当从中立位置向后拉动并旋转操纵杆时，可以执行向后加速。当释放向后拉动操纵杆的力时，操纵杆可以返回到中立位置并且可以执行向后减速。
在从中立位置向后拉动并旋转操纵杆时执行向后加速的情况下，被配置为由驾驶员操作以制动车辆的紧急制动按钮可以单独地设置在杆壳体中。当驾驶员按下并操作紧急制动按钮时，安装在杆壳体中的主PCB可以产生制动相关信号。
附图说明
通过以下结合附图的详细描述，将更清楚地理解本公开的上述和其它目的、特征和其它优点，其中：
图1是本公开的一种形式的用于车辆驾驶的集成控制装置的立体图；
图2是图1所示的集成控制装置中移除了杆壳体的状态的视图；
图3是图2所示的集成控制装置的侧视图；
图4是用于说明本公开的一种形式的转向传感器永磁体和转向传感器PCB的视图；
图5是用于说明本公开的一种形式的第一加速传感器永磁体、第二加速传感器永磁体和加速传感器PCB的视图；
图6是示出本公开一种形式的操纵杆的下端部的局部剖切立体图；
图7是示意性地示出当操作本公开的一种形式的操纵杆时执行加速、减速和制动的第一形式的操作的示图；以及
图8是示意性地示出当操作本公开的一种形式的操纵杆时执行向前加速、向后加速、向前减速和向后减速的第二形式的操作的示图。
具体实施方式
现在将参照附图更全面地描述各种示例性形式，图中仅示出了一些示例性形式。本文公开的具体结构和功能细节仅代表描述示例性形式的目的。然而，本公开可以以许多替代形式来实施，并且不应被解释为限于本文阐述的示例性形式。
因此，虽然本公开的示例性形式能够进行各种修改并采用替代形式，但是其形式在附图中以示例的方式示出并且将在本文中详细描述。然而，应当理解的是，不旨在将本公开限制为所公开的特定示例性形式。相反，示例性形式将涵盖落入本公开范围内的所有修改、等同形式和替代形式。
将理解的是，尽管术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但这些元件不应受这些术语的限制。这些术语仅用于区分一个元件与另一个元件。例如，在不脱离本公开的示例性形式的范围的情况下，第一元件可以被称为第二元件，并且类似地，第二元件可以被称为第一元件。
应当理解的是，当元件被称为“连接”或“联接”到另一元件时，它可以直接连接或联接到另一元件，或者可以存在中间元件。相反，当一个元件被称为“直接连接”或“直接联接”到另一元件时，不存在中间元件。用于描述元件之间关系的其它词应该以类似的方式解释(例如“之间”对比“直接之间”，“相邻”对比“直接相邻”等)。
本文使用的术语仅用于描述特定形式的目的，并不旨在限制本公开的示例性形式。如本文所用，单数形式“一”、“一个”和“该”也旨在包括复数形式，除非上下文另有明确指示。将进一步理解的是，当在本文中使用时，术语“包含”、“包含有”、“包括”和/或“包括有”指定所述特征、整数、步骤、操作、元件、组件或其组合的存在，但不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件或其组合。
除非另有定义，否则本文使用的包括技术和科学术语的所有术语，具有与本领域技术人员通常理解的含义相同的含义。诸如在通用词典中定义的术语应该被解释为具有与相关技术的上下文中的术语相同的含义，并且除非在本说明书中明确定义，否则不应被解释为具有理想的或过于正式的含义。
本公开的一些形式的控制单元(控制器)可以通过处理器(未示出)来实现，该处理器被配置为利用非易失性存储器(未示出)并利用存储在相应存储器中的数据执行下面将描述的操作，该非易失性存储器被配置为存储用于控制车辆各种组件操作的算法或与用于执行算法的软件命令相关的数据。此处，存储器和处理器可以实现为各自的芯片。可选地，存储器和处理器可以实现为单个集成芯片。处理器可以可选地采用一个或多个处理器的形式。
在下文中，将参照附图描述本公开的一些形式的用于车辆驾驶的集成控制装置。
本公开的一些形式的用于车辆驾驶的集成控制装置应用于自动驾驶车辆，并且当驾驶员以手动驾驶模式驾驶车辆时由驾驶员直接操作和使用。
如图1至图8所示，本公开的一些形式的用于车辆驾驶的集成控制装置包括：杆壳体100，被安装成位于车辆的内部空间；操纵杆200，联接到杆壳体100，以可在前后方向和左右方向上旋转；以及缓加速杆300，联接到操纵杆200，以可在前后方向上旋转。
当驾驶员操作缓加速杆300时，产生车辆的缓加速信号，并且当驾驶员操作操纵杆200时，产生车辆的急加速信号、减速信号、转向信号和制动信号中的一个。
对于车辆的缓加速信号，稍后将描述的加速传感器PCB识别根据第一加速传感器永磁***置的变化的磁通量变化，并基于此产生缓加速相关信号。
稍后将描述的加速传感器PCB识别根据第二加速传感器永磁***置的变化的磁通量变化，并基于此产生车辆的急加速信号、减速信号、转向信号和制动信号。
缓加速是指车辆缓慢逐渐加速。在缓加速中，车辆大约以全加速的25％到30％的水平加速。在车辆缓加速时，可以精细地控制车辆的加速。
集成控制装置可以配备有控制逻辑，当操纵杆200***作时，通过该控制逻辑不仅产生急加速信号，而且根据需要还产生中间加速信号。
用户用一只手握住操纵杆200，并且沿前后方向或左右方向旋转操纵杆200以对其进行操作。
在图2中，附图标记C1表示操纵杆200的前后方向的中心轴，附图标记C2表示操纵杆200的左右方向的中心轴。
缓加速杆300一体地设置有杆铰链310。杆铰链310联接到操纵杆200，以可在前后方向上旋转。因此，驾驶员利用握住操纵杆200的手的手指(食指)推动和操作缓加速杆300。当操作缓加速杆300时，缓加速杆300围绕杆铰链310相对于操纵杆200在前后方向上旋转。
杆铰链310设置有杆弹簧。杆弹簧的两个相对端由缓加速杆300和操纵杆200支撑。因此，当释放操作缓加速杆300的力时，缓加速杆300通过杆弹簧的弹力返回其原始位置。
本公开的一些形式的集成控制装置进一步包括：转向铰链400，联接到杆壳体100，以可在左右方向上旋转；以及加速铰链500，联接到转向铰链400，以可在前后方向上旋转。
转向铰链400沿前后方向设置，并且其相对的两个端部联接到杆壳体100，以可在左右方向上旋转。加速铰链500联接到转向铰链400的前上端部，以在左右方向上贯穿转向铰链400并且可在前后方向上旋转。加速铰链500联接到操纵杆200以与其形成一体。
另外，联接有加速铰链500的操纵杆200的部分的下侧形成为向下开口和向后开口的凹部。转向铰链400的主体部分***该凹部中，并且转向铰链400的前端穿过操纵杆200的前表面。
因此，操纵杆200通过加速铰链500连接到转向铰链400。当驾驶员用一只手握住操纵杆200并在左右方向上操作操纵杆200时，操纵杆200与加速铰链500和转向铰链400一起相对于杆壳体100在左右方向上旋转。
另外，由于加速铰链500联接到操纵杆200以与其形成一体，当驾驶员用一只手握住操纵杆200并在前后方向上操作操纵杆200时，操纵杆200与加速铰链500一起相对于转向铰链400在前后方向上旋转。
联接有加速铰链500的操纵杆200的部分的上侧形成为使得设置在缓加速杆300的杆铰链310***并可旋转地安装在操纵杆200的内部空间，并且稍后将描述的杆齿轮可旋转地安装在杆铰链310和加速铰链500之间。
本公开的一些形式的集成控制装置进一步包括马达600，该马达600通过减速齿轮610连接到转向铰链400，以在操纵杆200在左右方向上旋转时提供操作力和反作用力。
马达是无刷直流(Brushless Direct Current motor,BLDC)马达，并且用于向操纵杆200提供反作用力，以在操纵杆200在左右方向上旋转时能够精确操作操纵杆200，并且在在操纵杆200上保持适当的张力的同时向操纵杆200提供操作力。
当驾驶员在左右方向上操作操纵杆200时，需要适当的操作力。该操作力由马达600提供。
操纵杆200的位置需要与车辆轮胎的转向角成比例地控制。另外，操纵杆200需要与轮胎转动的程度成比例地返回到其原始位置，以使车辆能够直线行驶。操纵杆200的操作角度和复位角度由马达600控制。
为了增强操纵杆200的操作力并提供关于操纵杆200的中立位置的清晰感，可以附加地设置弹性构件和其它单独的组件。
本公开的一些形式的集成控制装置进一步包括：转向传感器永磁体710，其中一个联接到转向铰链400的一端，另一个联接到马达轴620的一端；以及转向传感器印刷电路板(PCB)720，固定地安装在杆壳体100中以面向转向传感器永磁体710。
当操纵杆200在左右方向上旋转时，转向传感器PCB 720识别根据转向传感器永磁体710的位置变化的磁通量的变化，并产生转向相关信号。
在本公开的一些形式中，提供了两个转向传感器永磁体710以实现用于安全的故障安全功能并确保稳健性。
此外，本发明的一些形式的集成控制装置进一步包括：杆齿轮730，可旋转地联接到操纵杆200并以外齿轮的形式与缓加速杆300啮合；第一加速传感器永磁体740，联接到杆齿轮730；以及加速传感器PCB 750，固定地安装到操纵杆200以面向第一加速传感器永磁体740。
当缓加速杆300旋转时，加速传感器PCB 750识别根据第一加速传感器永磁体740的位置变化的磁通量的变化，并产生缓加速相关信号。
因为围绕杆铰链310旋转的缓加速杆300的旋转角度小，所以如果第一加速传感器永磁体740安装到杆铰链310，则加速传感器PCB 750可能不容易识别第一加速传感器永磁体740的位置变化。
因此，在本公开的一些形式中，为了增加缓加速杆300的旋转角度，杆齿轮730可旋转地联接到操纵杆200并以外齿轮的形式与缓加速杆300啮合，并且第一加速传感器永磁体740联接到杆齿轮730。由此，加速传感器PCB 750能够容易地识别第一加速传感器永磁体740的位置变化。
另外，本公开的一些形式的集成控制装置进一步包括第二加速传感器永磁体760，其联接到加速铰链500并且被安装成面向加速传感器PCB 750。当操纵杆200在前后方向上旋转时，加速传感器PCB 750识别根据第二加速传感器永磁体760的位置变化的磁通量的变化，并产生加速相关信号、减速相关信号和制动相关信号中的一个。
另外，本公开的一些形式的集成控制装置进一步包括主PCB 770，其固定地安装在杆壳体100中并控制马达600的操作。
主PCB 770接收从转向传感器PCB 720发送的转向相关信号，并且还接收从加速传感器PCB 750发送的加速相关信号、减速相关信号和制动相关信号。基于此，主PCB 770通过布线向车辆的致动器发送CAN信号，并且车辆的致动器响应于从主PCB 770发送的信号而操作。
另外，本公开的一些形式的集成控制装置进一步包括：杆销810，在左右方向上联接到操纵杆200的下端；承载件820，其一端可旋转地联接到转向铰链400，并具有在其与杆销810接触的下表面中形成为波浪形的凹槽821；以及承载件弹簧830，被安装成使得其两个相对端由转向铰链400和承载件820支撑，并向承载件820提供弹力以保持杆销810和凹槽821之间的接触。
杆销810在左右方向上穿过操纵杆200的下端，并且联接到操纵杆200以与其形成一体。
转向铰链400具有形成在其内部的空的空间，并且转向铰链400的内部空间向下敞开。承载件820和承载件弹簧830安装在转向铰链400的内部空间。
承载件820的后端通过承载件轴822联接到转向铰链400，以可相对于转向铰链400在上下方向上旋转。在承载件820的下表面中形成波浪形状的凹槽821以与杆销810接触。承载件弹簧830实施为压缩螺旋弹簧，并且用于向承载件820提供弹力，使得承载件820中的凹槽821始终与杆销810接触。
当操纵杆200在前后方向上旋转时，通过彼此接触的杆销810和承载件820中的凹槽821以及承载件弹簧830的弹力产生操作感和适度感。特别地，承载件弹簧830的弹力用作使操纵杆200返回到中立位置的返回力。
在本公开的一些形式中，操纵杆200可以被安装成位于驾驶员的左侧或右侧。
在操纵杆200被安装在驾驶员左侧的情况下，当驾驶员用左手握住操纵杆200并朝驾驶员身体拉动并旋转操纵杆200时，产生右向信号(右转向信号)，并且当驾驶员向相反方向(远离驾驶员身体的方向)推动并旋转操纵杆200时，产生左向信号(左转向信号)。
当在左右方向上旋转操纵杆200时，转向传感器PCB 720识别根据转向传感器永磁体710的位置变化的磁通量的变化并产生右向信号或左向信号。
相反，在操纵杆200被安装在驾驶员右侧的情况下，当驾驶员用右手握住操纵杆200并朝驾驶员身体拉动并旋转操纵杆200时，产生左向信号(左转向信号)，并且当驾驶员向相反方向(远离驾驶员身体的方向)推动并旋转操纵杆200时，产生右向信号(右转向信号)。
作为另一示例，操纵杆200的数量可以是两个，并且两个操纵杆200可以被安装成位于驾驶员的左侧和右侧。在这种情况下，驾驶员可以仅操作位于左侧的操纵杆200，或者可以仅操作位于右侧的操纵杆200。两个操纵杆200可以被构造成使得未被驾驶员操作的操纵杆200与正在被驾驶员操作的操纵杆200联动地移动。
本公开的一些形式的集成控制装置进一步包括设置在杆壳体100中的换挡按钮910。换挡按钮910可以实施为驾驶员用手指按压操作的按钮开关或轻触开关(tactswitch)，并且可以包括R挡按钮、N挡按钮和D挡按钮。
当驾驶员按下并操作换挡按钮910中的一个时，安装在杆壳体100中的主PCB 770产生对应于选择的换挡按钮的换挡信号。
如图7所示，本公开的第一形式可以被配置为使得当驾驶员从中立位置向前推动并旋转操纵杆200时，执行加速，当释放向前推动操纵杆200的力时，操纵杆200返回到中立位置并且执行减速，并且当驾驶员从中立位置向后拉动并旋转操纵杆200时，执行制动。
当驾驶员从中立位置向右旋转操纵杆200时，执行车辆的右转，并且当驾驶员从中立位置向左旋转操纵杆200时，执行车辆的左转。
如图8所示，本公开的第二形式可以被配置为使得当驾驶员从中立位置向前推动并旋转操纵杆200时，执行向前加速，当释放向前推动操纵杆200的力时，操纵杆200返回到中立位置并执行向前减速，当驾驶员从中立位置向后拉动并旋转操纵杆200时，执行向后加速，并且当释放向后拉动操纵杆200的力时，操纵杆200返回到中立位置并且执行向后减速。
当驾驶员从中立位置向右旋转操纵杆200时，执行车辆的右转，并且当驾驶员从中立位置向左旋转操纵杆200时，执行车辆的左转。
在如图8所示的驾驶员从中立位置向后拉动并旋转操纵杆200时执行向后加速的情况下，由驾驶员操作以制动车辆的紧急制动按钮920可以单独地设置在杆壳体100中。当驾驶员按下并操作紧急制动按钮920时，安装在杆壳体100中的主PCB 770产生制动相关信号。
可以在车辆中设置用于制动的制动踏板来代替紧急制动按钮920。
从以上描述中可以明显看出，本公开的一些形式的用于车辆驾驶的集成控制装置被应用于自动驾驶车辆，并且当驾驶员以手动驾驶模式驾驶车辆时由驾驶员直接操作和使用。另外，集成控制装置通过驾驶员对操纵杆的简单操作而实现车辆的加速、减速、制动和转向。另外，驾驶员能够容易方便地操作集成控制装置。
尽管出于说明的目的公开了本公开的示例性形式，但是本领域技术人员将理解的是，在不脱离所附权利要求书中公开的本公开的范围和思想的情况下，可以进行各种修改、添加和替换。

Claims (15)

1.一种用于车辆驾驶的集成控制装置，包括：
杆壳体，安装在所述车辆的内部空间；
操纵杆，联接到所述杆壳体，并在前后方向和左右方向上可旋转；以及
缓加速杆，联接到所述操纵杆，并在所述前后方向上可旋转，
其中，当操作缓加速杆时，产生车辆的缓加速信号，并且
当操作操纵杆时，产生所述车辆的急加速信号、减速信号、转向信号和制动信号中的一个。
2.根据权利要求1所述的集成控制装置，进一步包括：
转向铰链，联接到所述杆壳体，并在所述左右方向上可旋转，
其中，所述操纵杆连接到所述转向铰链，并与所述转向铰链一起相对于所述杆壳体在所述左右方向上旋转。
3.根据权利要求2所述的集成控制装置，进一步包括：
加速铰链，联接到所述转向铰链，并在所述前后方向上可旋转，
其中，所述操纵杆连接到所述加速铰链，并与所述加速铰链一起相对于所述杆壳体在所述前后方向上旋转。
4.根据权利要求3所述的集成控制装置，进一步包括：
马达，通过减速齿轮连接到所述转向铰链，并在所述操纵杆在所述左右方向上旋转时提供操作力和反作用力。
5.根据权利要求4所述的集成控制装置，进一步包括：
多个转向传感器永磁体，其中第一转向传感器永磁体联接到所述转向铰链的一端，第二转向传感器永磁体联接到马达轴的一端；以及
转向传感器印刷电路板即PCB，固定地安装在所述杆壳体中，并且面向所述多个转向传感器永磁体，
所述转向传感器印刷电路板即PCB被配置为：
当所述操纵杆在所述左右方向上旋转时，识别根据所述多个转向传感器永磁体的位置变化的磁通量的变化；以及产生转向相关信号。
6.根据权利要求5所述的集成控制装置，进一步包括：
杆齿轮，可旋转地联接到所述操纵杆，并以外齿轮的形式与所述缓加速杆啮合；
第一加速传感器永磁体，联接到所述杆齿轮；以及
加速传感器PCB，固定地安装到所述操纵杆并面向所述第一加速传感器永磁体，
所述加速传感器PCB被配置为：
当所述缓加速杆旋转时，识别根据所述第一加速传感器永磁体的位置变化的磁通量的变化；以及产生缓加速相关信号。
7.根据权利要求6所述的集成控制装置，进一步包括：
第二加速传感器永磁体，联接到所述加速铰链，所述第二加速传感器永磁体被安装成面向所述加速传感器PCB，
所述加速传感器PCB被配置为：
当所述操纵杆在所述前后方向上旋转时，识别根据所述第二加速传感器永磁体的位置变化的磁通量的变化；以及产生加速相关信号、减速相关信号和制动相关信号中的一个。
8.根据权利要求7所述的集成控制装置，进一步包括：
主PCB，固定地安装在所述杆壳体中，
所述主PCB被配置为：
控制所述马达的操作；
从所述转向传感器PCB和所述加速传感器PCB接收信号；以及
向所述车辆的致动器发送信号。
9.根据权利要求1所述的集成控制装置，进一步包括：
杆销，在所述左右方向上联接到所述操纵杆的下端；
承载件，其一端联接到所述转向铰链，并具有在所述承载件的下表面中形成为波浪形的凹槽，所述凹槽与所述杆销接触；以及
承载件弹簧，其两个相对端由所述转向铰链和所述承载件支撑，并向所述承载件提供弹力以保持所述杆销和所述凹槽之间的接触。
10.根据权利要求1所述的集成控制装置，其中，
所述操纵杆安装在驾驶员的左侧或右侧，
当所述操纵杆位于所述驾驶员的左侧并且所述驾驶员朝所述驾驶员的身体拉动并旋转所述操纵杆时，产生右向信号，并且
当所述操纵杆位于所述驾驶员的右侧并且所述驾驶员朝所述驾驶员的身体拉动并旋转所述操纵杆时，产生左向信号。
11.根据权利要求1所述的集成控制装置，其中，
所述操纵杆进一步包括：
第一操纵杆，安装在驾驶员的左侧；以及
第二操纵杆，安装在所述驾驶员的右侧，
其中，所述第一操纵杆与所述第二操纵杆联动地移动。
12.根据权利要求1所述的集成控制装置，进一步包括：
换挡按钮，设置在所述杆壳体中，
当驾驶员按下并操作所述换挡按钮时，安装在所述杆壳体中的主PCB产生对应于按下的换挡按钮的换挡信号。
13.根据权利要求1所述的集成控制装置，其中，
当从中立位置向前推动并旋转所述操纵杆时，执行加速，
当释放向前推动所述操纵杆的力时，所述操纵杆返回到所述中立位置并且执行减速，并且
当从所述中立位置向后拉动并旋转所述操纵杆时，执行制动。
14.根据权利要求1所述的集成控制装置，其中，
当从中立位置向前推动并旋转所述操纵杆时，执行向前加速，
当释放向前推动所述操纵杆的力时，所述操纵杆返回到所述中立位置并执行向前减速，
当从所述中立位置向后拉动并旋转所述操纵杆时，执行向后加速，并且
当释放向后拉动所述操纵杆的力时，所述操纵杆返回到所述中立位置并执行向后减速。
15.根据权利要求14所述的集成控制装置，其中，
在从所述中立位置向后拉动并旋转所述操纵杆时执行向后加速的情况下，由驾驶员操作以制动所述车辆的紧急制动按钮单独地设置在所述杆壳体中，并且
当所述驾驶员按下并操作所述紧急制动按钮时，安装在杆壳体的主PCB产生制动相关信号。
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