DE102021209007A1

DE102021209007A1 - Integrierte Steuervorrichtung zum Führen eines Fahrzeugs

Info

Publication number: DE102021209007A1
Application number: DE102021209007.9A
Authority: DE
Inventors: Won Jin Jeong
Original assignee: Hyundai Motor Co; Kia Corp
Current assignee: Hyundai Motor Co; Kia Corp
Priority date: 2021-03-23
Filing date: 2021-08-17
Publication date: 2022-09-29
Also published as: US11794578B2; US20220305908A1; CN115111355A; KR20220132703A

Abstract

Es ist eine integrierte Steuervorrichtung zum Führen eines Fahrzeugs vorgesehen. Die Vorrichtung umfasst ein Hebelgehäuse, das in einem Innenraum des Fahrzeugs angebracht ist; einen Joystick-Hebel, der mit dem Hebelgehäuse gekoppelt und eingerichtet ist, in einer Vorwärts-Rückwärts-Richtung und einer Links-Rechts-Richtung drehbar zu sein; und einen Sanftbeschleunigungshebel, der mit dem Joystick-Hebel gekoppelt und eingerichtet ist, in der Vorwärts-Rückwärts-Richtung drehbar zu sein. Wird der Sanftbeschleunigungshebel betätigt, so wird ein Sanftbeschleunigungssignal des Fahrzeugs erzeugt, und wenn der Joystickhebel betätigt wird, wird ein plötzliches Beschleunigungssignal, ein Verzögerungssignal, ein Lenksignal oder ein Bremssignal des Fahrzeugs erzeugt.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf eine integrierte Steuervorrichtung zum Führen eines Fahrzeugs und insbesondere auf eine integrierte Steuervorrichtung zum Führen eines Fahrzeugs, die Beschleunigung, Verzögerung, Bremsen und Lenken eines Fahrzeugs durch die Betätigung eines Joystickhebels gestattet.
HINTERGRUND
Ein autonomes Fahrzeug ist eine Art intelligentes Fahrzeug, das autonom fährt, d.h. das in der Lage ist, ohne Betätigung des Lenkrads, des Gaspedals, der Bremse oder dergleichen durch einen Fahrer selbstständig zu einem bestimmten Ziel zu fahren.
Wenn ein solches autonomes Fahrzeug auf den Markt kommt, kann der Fahrer zwischen einem manuellen Fahrmodus, bei dem der Fahrer das Fahrzeug manuell steuert, und einem autonomen Fahrmodus wählen, bei dem das Fahrzeug ohne Fahrmanipulationen seitens des Fahrers autonom zu einem Ziel fährt.
Tritt jedoch im autonomen Fahrzustand eine Notsituation ein, so muss einer der Fahrzeuginsassen das Fahrzeug manuell steuern. Zu diesem Zweck ist das Fahrzeug mit Vorrichtungen ausgestattet, die von einem Benutzer bedient werden, um einen manuellen Fahrmodus zu realisieren.
In einem herkömmlichen Fahrzeug sind ein Gaspedal, ein Bremspedal, ein Lenkrad und ein Schalthebel (oder -knopf) unabhängig voneinander konstruiert und befinden sich an unterschiedlichen Positionen. Daher ist es für einen Fahrer nicht einfach, diese Geräte in einer Notsituation zu bedienen, in der er das Fahrzeug im autonomen Fahrzustand manuell steuern muss.
Darüber hinaus nehmen in einem herkömmlichen Fahrzeug ein Gaspedal, ein Bremspedal, ein Lenkrad und ein Schalthebel eine große Fläche im Innenraum des Fahrzeugs ein, was den Freiheitsgrad bei der Konstruktion des Fahrzeugs stark einschränkt. Daher besteht der Bedarf an einem neuartigen integrierten Steuergerät für ein autonomes Fahrzeug, um die Nutzung des Innenraums des Fahrzeugs zu maximieren.
Die in diesem Abschnitt „Hintergrund“ umfassten Informationen dienen lediglich dem besseren Verständnis des allgemeinen Hintergrunds der Offenbarung und sind nicht als Anerkenntnis oder als Hinweis dahingehend zu verstehen, diese Informationen gehörten zu dem dem Fachmann bereits bekannten Stand der Technik.
ÜBERBLICK
Die vorliegende Offenbarung stellt eine integrierte Steuervorrichtung zum Führen eines Fahrzeugs bereit, die Beschleunigung, Verzögerung, Bremsung und Lenkung eines Fahrzeugs durch Betätigen eines Joystick-Hebels durch einen Benutzer ermöglicht, wenn der Benutzer das Fahrzeug in einem autonomen Fahrmodus manuell fahren möchte.
Die vorliegende Offenlegung bietet auch eine integrierte Steuervorrichtung zum Führen eines Fahrzeugs, die von einem Benutzer leicht zu bedienen ist, wodurch die Benutzerfreundlichkeit verbessert wird.
In einer erfindungsgemäßen Ausführungsform können die obigen und andere Ziele durch Bereitstellen einer integrierten Steuervorrichtung zum Führen eines Fahrzeugs erreicht werden, wobei die integrierte Steuervorrichtung ein Hebelgehäuse umfasst, das derart angebracht ist, dass es sich im Innenraum des Fahrzeugs befindet, einen Joystick-Hebel, der mit dem Hebelgehäuse derart gekoppelt ist, dass er in Vorwärts-Rückwärts- und Links-Rechts-Richtung drehbar ist, und einen Sanftbeschleunigungshebel, der mit dem Joystick-Hebel derart gekoppelt ist, dass er in Vorwärts-Rückwärts-Richtung drehbar ist. Wird der Sanftbeschleunigungshebel betätigt, so wird ein Sanftbeschleunigungssignal des Fahrzeugs erzeugt, und wenn der Joystickhebel betätigt wird, wird ein plötzliches Beschleunigungssignal, ein Verzögerungssignal, ein Lenksignal und ein Bremssignal des Fahrzeugs erzeugt.
Die integrierte Steuervorrichtung kann ferner ein Lenkscharnier umfassen, das mit dem Hebelgehäuse so verbunden ist, dass es in der Links-Rechts-Richtung drehbar ist. Der Joystick-Hebel kann mit dem Lenkscharnier verbunden sein und kann zusammen mit dem Lenkscharnier in Bezug auf das Hebelgehäuse in der Links-Rechts-Richtung gedreht werden.
Die integrierte Steuervorrichtung kann ferner ein Beschleunigungsscharnier umfassen, das mit dem Lenkscharnier so verbunden ist, dass es in der Vorwärts-Rückwärts-Richtung drehbar ist. Der Joystickhebel kann mit dem Beschleunigungsscharnier verbunden sein und zusammen mit dem Beschleunigungsscharnier in Bezug auf das Lenkscharnier in Vorwärts-Rückwärts-Richtung gedreht werden.
Die integrierte Steuervorrichtung kann außerdem einen Motor umfassen, der über ein Untersetzungsgetriebe mit dem Lenkscharnier verbunden ist, um eine Betätigungskraft und eine Reaktionskraft zu erzeugen, wenn der Joystick-Hebel in der Links-Rechts-Richtung gedreht wird.
Die integrierte Steuervorrichtung kann ferner Lenksensor-Permanentmagnete umfassen, wobei einer der Lenksensor-Permanentmagnete mit einem Ende des Lenkscharniers und der verbleibende der Lenksensor-Permanentmagnete mit einem Ende einer Motorwelle gekoppelt ist, und eine Lenksensor-Leiterplatte (PCB), die derart fest in dem Hebelgehäuse angebracht ist, dass sie den Lenksensor-Permanentmagneten gegenüberliegt. Wird der Joystickhebel in der Links-Rechts-Richtung gedreht wird, so kann die Lenksensor-Leiterplatte eine Änderung des magnetischen Flusses in Abhängigkeit von einer Änderung der Position der Lenksensor-Permanentmagneten erkennen und ein lenkungsbezogenes Signal erzeugen.
Die integrierte Steuervorrichtung kann ferner ein Hebelgetriebe umfassen, das drehbar mit dem Joystickhebel gekoppelt ist, wobei das Hebelgetriebe mit dem Sanftbeschleunigungshebel in Form eines äußeren Getriebes kämmt, einen ersten Beschleunigungssensor-Permanentmagneten, der mit dem Hebelgetriebe gekoppelt ist, und eine Beschleunigungssensor-Leiterplatte, die derart fest an dem Joystickhebel angebracht ist, dass sie dem ersten Beschleunigungssensor-Permanentmagneten gegenüberliegt. Wird der Sanftbeschleunigungshebel gedreht, so kann die Beschleunigungssensor-Leiterplatte eine Änderung des magnetischen Flusses in Abhängigkeit von einer Änderung der Position des ersten Beschleunigungssensor-Permanentmagneten erkennen und ein auf sanfte Beschleunigung bezogenes Signal erzeugen.
Die integrierte Steuervorrichtung kann ferner einen zweiten Beschleunigungssensor-Permanentmagneten umfassen, der mit dem Beschleunigungsscharnier gekoppelt ist, wobei der zweite Beschleunigungssensor-Permanentmagnet so angebracht ist, dass er der Beschleunigungssensor-Leiterplatte gegenüberliegt. Wird der Joystickhebel in der Vorwärts-Rückwärts-Richtung gedreht wird, so kann die Beschleunigungssensor-Leiterplatte eine Änderung des magnetischen Flusses in Abhängigkeit von einer Änderung der Position des zweiten Beschleunigungssensor-Permanentmagneten erkennen und ein beschleunigungsbezogenes Signal, ein verzögerungsbezogenes Signal oder ein bremsbezogenes Signal erzeugen.
Die integrierte Steuervorrichtung kann außerdem eine Hauptplatine umfassen, die fest im Hebelgehäuse angebracht ist. Die Hauptplatine kann den Betrieb des Motors steuern und Signale von der Lenksensorplatine und der Beschleunigungssensorplatine empfangen und die Signale an ein Stellglied des Fahrzeugs übertragen.
Die integrierte Steuervorrichtung kann ferner einen Hebelbolzen, der mit dem unteren Ende des Joystickhebels in der Links-Rechts-Richtung gekoppelt ist, einen Träger, der an seinem einen Ende drehbar mit dem Lenkscharnier gekoppelt ist, wobei der Träger eine wellenförmig ausgebildete Nut in seiner unteren Oberfläche aufweist, die in Kontakt mit dem Hebelbolzen steht, und eine Trägerfeder umfassen, wobei die beiden gegenüberliegenden Enden der Trägerfeder von dem Lenkscharnier und dem Träger getragen werden, und wobei die Trägerfeder eine elastische Kraft auf den Träger ausübt, um den Kontakt zwischen dem Hebelbolzen und der Nut aufrecht zu erhalten.
Der Joystick-Hebel kann so angebracht werden, dass er sich auf der linken oder rechten Seite des Fahrers befindet. Befindet sich der Joystick-Hebel auf der linken Seite des Fahrers, kann ein Rechtssignal erzeugt werden, wenn der Fahrer den Joystick-Hebel zum Körper des Fahrers hin zieht und dreht. Befindet sich der Joystick-Hebel auf der rechten Seite des Fahrers, kann ein linkes Richtungssignal erzeugt werden, wenn der Fahrer den Joystick-Hebel in Richtung des Körpers des Fahrers zieht und dreht.
Der Joystick-Hebel kann einen auf der linken Seite des Fahrers angebrachten Joystick-Hebel und einen auf der rechten Seite des Fahrers angebrachten Joystick-Hebel umfassen, und der auf der linken Seite des Fahrers angebrachte Joystick-Hebel und der auf der rechten Seite des Fahrers angebrachte Joystick-Hebel können in Verbindung miteinander bewegt werden.
Die integrierte Steuervorrichtung kann außerdem eine Schalttaste im Hebelgehäuse umfassen. Wenn der Fahrer die Schalttaste drückt und betätigt, kann die im Hebelgehäuse angebrachte Hauptplatine ein Schaltsignal erzeugen, das der gedrückten Schalttaste entspricht.
Wenn der Joystick-Hebel gedrückt und aus der Neutralstellung nach vorne gedreht wird, kann eine Beschleunigung erfolgen. Wenn die Kraft, mit der der Joystick-Hebel nach vorne geschoben wird, nachlässt, kann der Joystick-Hebel in die neutrale Position zurückkehren und eine Verlangsamung durchgeführt werden. Wenn der Joystick-Hebel gezogen und aus der Neutralstellung nach hinten gedreht wird, kann gebremst werden.
Wenn der Joystick-Hebel gedrückt und aus der neutralen Position nach vorne gedreht wird, kann eine Vorwärtsbeschleunigung durchgeführt werden. Wenn die Kraft, mit der der Joystick-Hebel nach vorne geschoben wird, aufgehoben wird, kann der Joystick-Hebel in die neutrale Position zurückkehren und eine Vorwärtsverzögerung durchgeführt werden. Wenn der Joystick-Hebel gezogen und aus der Neutralstellung nach hinten gedreht wird, kann eine Rückwärtsbeschleunigung erfolgen. Wenn die Kraft, mit der der Joystick-Hebel nach hinten gezogen wird, aufgehoben wird, kann der Joystick-Hebel in die neutrale Position zurückkehren und eine Rückwärtsverzögerung durchgeführt werden.
In dem Fall, in dem eine Rückwärtsbeschleunigung durchgeführt wird, wenn der Joystick-Hebel gezogen und aus der neutralen Position nach hinten gedreht wird, kann eine Notbremstaste, die eingerichtet ist, dass sie vom Fahrer zum Abbremsen des Fahrzeugs betätigt wird, separat im Hebelgehäuse vorgesehen sein. Wenn der Fahrer die Notbremstaste drückt und betätigt, kann die im Hebelgehäuse angebrachte Hauptplatine ein bremsbezogenes Signal erzeugen.
Figurenliste
Die obigen und andere Gegenstände, Merkmale und andere Vorteile der vorliegenden Offenbarung werden aus der folgenden detaillierten Beschreibung in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungsfiguren, klarer verstanden werden, in denen:

1 eine perspektivische Ansicht einer integrierten Steuervorrichtung zum Führen eines Fahrzeugs in einer erfindungsgemäßen Ausführungsform ist;
2 ist eine Ansicht der in 1 gezeigten integrierten Steuervorrichtung, von dem ein Hebelgehäuse entfernt ist;
3 ist eine Seitenansicht der in 2 dargestellten integrierten Steuervorrichtung;
4 ist eine Ansicht, die Lenksensor-Permanentmagnete und eine Lenksensor-Leiterplatte in einer erfindungsgemäßen Ausführungsform zeigt;
5 ist eine Ansicht, die einen ersten Beschleunigungssensor-Permanentmagneten, einen zweiten Beschleunigungssensor-Permanentmagneten und eine Beschleunigungssensor-Leiterplatte in einer erfindungsgemäßen Ausführungsform zeigt;
6 ist eine teilweise geschnittene perspektivische Ansicht, die den unteren Endabschnitt eines Joystickhebels in einer erfindungsgemäßen Ausführungsform zeigt;
7 ist ein Diagramm, das schematisch den Betrieb einer ersten Ausführungsform zeigt, in der Beschleunigung, Verzögerung und Bremsen durchgeführt werden, wenn der Joystickhebel in einer erfindungsgemäßen Ausführungsform betätigt wird; und
8 ist eine Ansicht, die schematisch den Betrieb einer zweiten Ausführungsform zeigt, in der Vorwärtsbeschleunigung, Rückwärtsbeschleunigung, Vorwärtsverzögerung und Rückwärtsverzögerung durchgeführt werden, wenn der Joystickhebel in einer erfindungsgemäßen Ausführungsform betätigt wird.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
Verschiedene beispielhafte Ausführungsformen werden nun unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungsfiguren, in denen nur einige beispielhafte Ausführungsformen dargestellt sind, ausführlicher beschrieben. Spezifische strukturelle und funktionelle Details, die hier offenbart werden, sind zum Zweck der Beschreibung beispielhafter Ausführungsformen lediglich beschreibend. Die vorliegende Offenbarung kann jedoch in vielen alternativen Formen verkörpert werden und sollte nicht dahingehend ausgelegt werden, als wäre sie auf die hier dargestellten beispielhaften Ausführungsformen beschränkt.
Dementsprechend sind beispielhafte erfindungsgemäße Ausführungsformen zwar in vielfältiger Weise modifizierbar und können alternative Formen annehmen, doch sind diese Formen in den Zeichnungsfiguren beispielhaft dargestellt und werden hier im Einzelnen beschrieben. Es versteht sich jedoch, dass nicht beabsichtigt ist, die vorliegende Offenbarung auf die besonderen beispielhaften Ausführungsformen, die offenbart werden, zu beschränken. Vielmehr sollen die beispielhaften Ausführungsformen alle Modifikationen, Äquivalente und Alternativen abdecken, die in den erfindungsgemäßen Schutzbereich fallen.
Es versteht sich weiter, dass die Begriffe „erstes“, „zweites“ usw. hier zwar zur Beschreibung verschiedener Elemente verwendet werden können, diese Elemente aber durch diese Begriffe nicht eingeschränkt werden sollten. Diese Begriffe werden nur verwendet, um ein Element von einem anderen zu unterscheiden. So könnte beispielsweise ein erstes Element als zweites Element bezeichnet werden, und in ähnlicher Weise könnte ein zweites Element als erstes Element bezeichnet werden, ohne dass dies den erfindungsgemäßen Schutzbereich der beispielhaften Ausführungsformen verließe.
Wenn ein Element als „verbunden“ oder „gekoppelt“ mit einem anderen Element bezeichnet wird, kann es direkt mit dem anderen Element verbunden oder gekoppelt sein, oder es können dazwischenliegende Elemente vorhanden sein. Wenn ein Element dagegen als „direkt verbunden“ oder „direkt gekoppelt“ mit einem anderen Element bezeichnet wird, sind keine Zwischenelemente vorhanden. Andere Wörter, die zur Beschreibung der Beziehung zwischen Elementen verwendet werden, sind in gleicher Weise zu interpretieren (z. B. „zwischen“ im Gegensatz zu „direkt zwischen“, „benachbart“ im Gegensatz zu „direkt angrenzend“ usw.).
Die hier verwendete Terminologie dient lediglich der Beschreibung bestimmter Formen und ist nicht als Einschränkung der beispielhaften erfindungsgemäßen Ausführungsformen zu verstehen. Die hier verwendeten Singularformen „ein“, „einer“ „eine“ und „der/die/das“ schließen auch die Pluralformen ein, sofern aus dem Kontext nicht eindeutig etwas anderes hervorgeht. Es versteht sich ferner, dass die Begriffe „umfasst“, „aufweist“, „beinhaltet“ und/oder „einschließlich“, wenn sie hier verwendet werden, das Vorhandensein bestimmter Merkmale, ganzer Zahlen, Schritte, Operationen, Elemente, Komponenten oder Kombinationen davon angeben, jedoch das Vorhandensein oder Hinzufügen eines oder mehrerer anderer Merkmale, ganzer Zahlen, Schritte, Operationen, Elemente, Komponenten oder Kombinationen davon nicht ausschließen.
Sofern nicht anders definiert, haben alle hier verwendeten Begriffe, einschließlich technischer oder wissenschaftlicher Begriffe, die gleiche Bedeutung, wie sie von Fachleuten im Allgemeinen verstanden wird. Die Begriffe, wie sie in gängigen Wörterbüchern definiert sind, sollten so ausgelegt werden, dass sie dieselbe Bedeutung haben wie Begriffe im Kontext einschlägiger Technologie, und sollten nicht so ausgelegt werden, dass sie eine ideale oder übermäßig formale Bedeutung haben, es sei denn, sie sind in der Beschreibung eindeutig dahingehend definiert.
Eine Steuervorrichtung (Steuereinheit, Steuergerät) in einigen erfindungsgemäßen Ausführungsformen kann durch einen Prozessor (nicht dargestellt) implementiert werden, der eingerichtet ist, die unten zu beschreibenden Vorgänge (Operationen) unter Verwendung eines nichtflüchtigen Speichers (nicht dargestellt) auszuführen, der eingerichtet ist, einen Algorithmus zum Steuern des Betriebs verschiedener Komponenten eines Fahrzeugs oder Daten in Bezug auf einen Softwarebefehl zur Ausführung des Algorithmus zu speichern, und der Daten verwendet, die in dem entsprechenden Speicher gespeichert sind. Hierbei können der Speicher und der Prozessor als entsprechende Chips implementiert sein. Alternativ können der Speicher und der Prozessor als ein einziger integrierter Chip ausgeführt sein. Der Prozessor kann auch in Form von einem oder mehreren Prozessoren ausgeführt werden.
Nachfolgend wird eine integrierte Steuervorrichtung zum Führen eines Fahrzeugs in einigen erfindungsgemäßen Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungsfiguren beschrieben.
Die integrierte Steuervorrichtung zum Führen eines Fahrzeugs in einigen erfindungsgemäße Ausführungsform wird bei einem autonomen Fahrzeug eingesetzt und wird direkt von einem Fahrer bedient und verwendet, wenn der Fahrer das Fahrzeug in einem manuellen Fahrmodus führt.
Wie in den 1 bis 8 gezeigt, umfasst die integrierte Steuervorrichtung zum Führen eines Fahrzeugs in einigen erfindungsgemäßen Ausführungsformen ein Hebelgehäuse 100, das derart angebracht ist, dass es sich im Innenraum des Fahrzeugs befindet, einen Joystick-Hebel 200, der mit dem Hebelgehäuse 100 so gekoppelt ist, dass er in Vorwärts-Rückwärts- und Links-Rechts-Richtung drehbar ist, und einen Sanftbeschleunigungshebel 300, der mit dem Joystick-Hebel 200 derart gekoppelt ist, dass er in Vorwärts-Rückwärts-Richtung drehbar ist.
Betätigt der Fahrer den Sanftbeschleunigungshebel 300, so wird ein sanftes Beschleunigungssignal des Fahrzeugs erzeugt, und wenn der Fahrer den Joystick-Hebel 200 betätigt, wird ein plötzliches Beschleunigungssignal, ein Verzögerungssignal, ein Lenksignal oder ein Bremssignal des Fahrzeugs erzeugt.
Was das sanfte Beschleunigungssignal des Fahrzeugs betrifft, so erkennt eine Beschleunigungssensor-Leiterplatte, die später beschrieben wird, eine Änderung des magnetischen Flusses in Abhängigkeit von einer Positionsänderung eines ersten Beschleunigungssensor-Permanentmagneten und erzeugt darauf basierend ein Signal, das sich auf die sanfte Beschleunigung bezieht.
Die Beschleunigungssensorplatine, die später beschrieben wird, erkennt eine Änderung des magnetischen Flusses in Abhängigkeit von einer Positionsänderung eines zweiten Beschleunigungssensor-Permanentmagneten und erzeugt darauf basierend das plötzliche Beschleunigungssignal, das Verzögerungssignal, das Lenksignal oder das Bremssignal des Fahrzeugs.
Die sanfte Beschleunigung bedeutet, dass das Fahrzeug langsam und allmählich beschleunigt wird. Bei der sanften Beschleunigung wird das Fahrzeug mit etwa 25 % bis 30 % des Niveaus beschleunigt, das der vollen Beschleunigung entspricht. Es ist bei sanfter Beschleunigung möglich, die Beschleunigung des Fahrzeugs fein zu steuern.
Die integrierte Steuervorrichtung kann mit einer Steuerlogik ausgestattet sein, durch die bei der Betätigung des Joystickhebels 200 nicht nur das plötzliche Beschleunigungssignal, sondern auch ein Zwischenbeschleunigungssignal erzeugt wird, wenn dies erforderlich ist.
Der Benutzer hält den Joystick-Hebel 200 mit einer Hand und dreht den Joystick-Hebel 200, um ihn zu bedienen, in Vorwärts-Rückwärts-Richtung oder in Links-Rechts-Richtung.
In 2 bezeichnet die Bezugsziffer C1 die Mittelachse des Joystickhebels 200 in Links-Rechts-Richtung, und die Bezugsziffer C2 bezeichnet die Mittelachse des Joystickhebels 200 in Vorwärts-Rückwärts-Richtung.
Der Sanftbeschleunigungshebel 300 ist integral mit einem Hebelscharnier 310 versehen. Das Hebelscharnier 310 ist mit dem Joystickhebel 200 derart gekoppelt, dass es in Vorwärts-Rückwärts-Richtung drehbar ist. Dementsprechend drückt und betätigt der Fahrer den Sanftbeschleunigungshebel 300 mit einem Finger (Zeigefinger) der Hand, die den Joystickhebel 200 hält. Bei der Betätigung wird der Sanftbeschleunigungshebel 300 um ein Hebelscharnier 310 bezüglich des Joystick-Hebels 200 in der Vorwärts-Rückwärts-Richtung gedreht.
Das Hebelscharnier 310 ist mit einer Hebelfeder ausgestattet. Die beiden gegenüberliegenden Enden der Hebelfeder werden von dem Sanftbeschleunigungshebel 300 und dem Joystick-Hebel 200 getragen. Wenn also die Kraft zur Betätigung des Sanftbeschleunigungshebels 300 nachlässt (aufgehoben wird), wird der Sanftbeschleunigungshebel 300 durch die elastische Kraft der Hebelfeder in seine ursprüngliche Position zurückgeführt.
In einigen erfindungsgemäßen Ausführungsformen umfasst die integrierte Steuervorrichtung ferner ein Lenkscharnier 400, das mit dem Hebelgehäuse 100 derart gekoppelt ist, dass es in der Links-Rechts-Richtung drehbar ist, und ein Beschleunigungsscharnier 500, das mit dem Lenkscharnier 400 derart gekoppelt ist, dass es in der Vorwärts-Rückwärts-Richtung drehbar ist.
Das Lenkscharnier 400 ist in Vorwärts-Rückwärts-Richtung angeordnet, und seine beiden gegenüberliegenden Enden sind mit dem Hebelgehäuse 100 so verbunden, dass sie in der Links-Rechts-Richtung drehbar sind. Das Beschleunigungsscharnier 500 ist mit dem vorderen oberen Endabschnitt des Lenkscharniers 400 so verbunden, dass es dieses in der Links-Rechts-Richtung durchdringt und in der Vorwärts-Rückwärts-Richtung drehbar ist. Das Beschleunigungsscharnier 500 ist mit dem Joystickhebel 200 gekoppelt, so dass es mit diesem integriert ist.
Darüber hinaus ist die Unterseite des Teils des Joystickhebels 200, an den das Beschleunigungsscharnier 500 gekoppelt ist, als nach unten und hinten offene Aussparung ausgebildet. Das Körperteil des Lenkscharniers 400 wird in diese Aussparung eingesetzt, und das vordere Ende des Lenkscharniers 400 dringt in die vordere Fläche des Joystickhebels 200 ein.
Daher ist der Joystick-Hebel 200 über das Beschleunigungsscharnier 500 mit dem Lenkscharnier 400 verbunden. Hält der Fahrer den Joystick-Hebel 200 mit einer Hand und betätigt diesen in Links-Rechts-Richtung, so wird der Joystick-Hebel 200 zusammen mit dem Beschleunigungsscharnier 500 und dem Lenkscharnier 400 in Bezug auf das Hebelgehäuse 100 in Links-Rechts-Richtung gedreht.
Da das Beschleunigungsscharnier 500 mit dem Joystick-Hebel 200 gekoppelt ist, wird der Joystick-Hebel 200 zusammen mit dem Beschleunigungsscharnier 500 in Bezug auf das Lenkscharnier 400 in Vorwärts-Rückwärts-Richtung gedreht, wenn der Fahrer den Joystick-Hebel 200 mit einer Hand hält und diesen in Vorwärts-Rückwärts-Richtung betätigt.
Die Oberseite des Teils des Joystickhebels 200, an den das Beschleunigungsscharnier 500 gekoppelt ist, ist derart ausgebildet, dass das an dem Sanftbeschleunigungshebel 300 vorgesehene Hebelscharnier 310 drehbar in den Innenraum des Joystickhebels 200 eingesetzt ist und ein später zu beschreibendes Hebelgetriebe drehbar zwischen dem Hebelscharnier 310 und dem Beschleunigungsscharnier 500 gelagert ist.
Die integrierte Steuervorrichtung in einigen erfindungsgemäßen Ausführungsformen umfasst ferner einen Motor 600, der über ein Untersetzungsgetriebe 610 mit dem Lenkscharnier 400 verbunden ist, um eine Betätigungskraft und eine Reaktionskraft bereitzustellen, wenn der Joystickhebel 200 nach links und rechts gedreht wird.
Der Motor ist ein bürstenloser Gleichstrommotor (BLDC-Motor) und dient dazu, eine Reaktionskraft auf den Joystick-Hebel 200 auszuüben, um eine präzise Bedienung des Joystick-Hebels 200 zu ermöglichen, wenn der Joystick-Hebel 200 in der Links-Rechts-Richtung gedreht wird, und um eine Betätigungskraft auf den Joystick-Hebel 200 auszuüben, während eine angemessene Spannung auf diesen aufrechterhalten wird.
Wenn der Fahrer den Joystick-Hebel 200 in der Richtung von links nach rechts betätigt, ist eine entsprechende Betätigungskraft erforderlich. Diese Betätigungskraft wird durch den Motor 600 aufgebracht.
Die Stellung des Joystick-Hebels 200 muss proportional zum Lenkeinschlag der Reifen des Fahrzeugs gesteuert werden. Außerdem muss der Joystick-Hebel 200 im Verhältnis zu dem Grad, in dem die Reifen gedreht werden, damit das Fahrzeug geradeaus fahren kann, in seine ursprüngliche Position zurückgestellt werden. Der Betätigungswinkel und der Rückstellwinkel des Joystickhebels 200 werden durch den Motor 600 gesteuert.
Um den Kraftaufwand für die Betätigung des Joystickhebels 200 zu erhöhen und die Neutralstellung des Joystickhebels 200 zu verdeutlichen, können zusätzlich ein elastisches Element und andere separate Komponenten vorgesehen werden.
Die integrierte Steuervorrichtung umfasst in einigen erfindungsgemäßen Ausführungsformen ferner Lenksensor-Permanentmagnete 710, von denen einer mit einem Ende des Lenkscharniers 400 und der andere mit einem Ende einer Motorwelle 620 gekoppelt ist, und eine Lenksensor-Leiterplatte (PCB) 720, die derart fest im Hebelgehäuse 100 angebracht ist, dass sie den Lenksensor-Permanentmagneten 710 gegenüberliegt.
Wird der Joystick-Hebel 200 in Links-Rechts-Richtung gedreht wird, so erkennt die Lenksensor-Leiterplatte 720 in Abhängigkeit von einer Änderung der Position der Lenksensor-Permanentmagneten 710 eine Änderung des magnetischen Flusses und erzeugt ein lenkungsbezogenes Signal.
In einigen erfindungsgemäßen Ausführungsformen sind zwei Lenksensor-Permanentmagnete 710 vorgesehen, um eine Fail-Safe-Funktion für die Sicherheit und Robustheit zu gewährleisten.
Darüber hinaus umfasst die integrierte Steuervorrichtung in einigen erfindungsgemäßen Ausführungsformen ein Hebelgetriebe 730, das drehbar mit dem Joystick-Hebel 200 gekoppelt ist und mit dem Sanftbeschleunigungshebel 300 in Form eines äußeren Getriebes kämmt, einen ersten Beschleunigungssensor-Permanentmagneten 740, der mit dem Hebelgetriebe 730 gekoppelt ist, und eine Beschleunigungssensor-Leiterplatte 750, die derart fest am Joystick-Hebel 200 angebracht ist, dass sie dem ersten Beschleunigungssensor-Permanentmagneten 740 zugewandt ist.
Wird der Hebel 300 für die sanfte Beschleunigung gedreht wird, so erkennt die Beschleunigungssensorplatine 750 in Abhängigkeit von einer Änderung der Position des ersten Beschleunigungssensor-Permanentmagneten 740 eine Änderung des magnetischen Flusses und erzeugt ein Signal, das mit der sanften Beschleunigung zusammenhängt.
Da der Drehwinkel des Sanftbeschleunigungshebels 300, der um das Hebelscharnier 310 gedreht wird, klein ist, kann die Beschleunigungssensor-Leiterplatte 750 eine Positionsänderung des ersten Beschleunigungssensor-Permanentmagneten 740 nicht ohne weiteres erkennen, wenn der erste Beschleunigungssensor-Permanentmagnet 740 an dem Hebelscharnier 310 befestigt ist.
Um den Drehwinkel des Sanftbeschleunigungshebels 300 zu vergrößern, ist daher in einigen erfindungsgemäßen Ausführungsformen das Hebelgetriebe 730 drehbar mit dem Joystickhebel 200 gekoppelt und kämmt mit dem Sanftbeschleunigungshebel 300 in Form eines äußeren Getriebes, und der erste Beschleunigungssensor-Permanentmagnet 740 ist mit dem Hebelgetriebe 730 gekoppelt. Dadurch ist die Beschleunigungssensorplatine 750 in der Lage, eine Positionsänderung des ersten Beschleunigungssensor-Dauermagneten 740 leicht zu erkennen.
Darüber hinaus umfasst die integrierte Steuervorrichtung in einigen erfindungsgemäßen Ausführungsformen ferner einen zweiten Beschleunigungssensor-Permanentmagneten 760, der mit dem Beschleunigungsscharnier 500 gekoppelt und derart angebracht ist, dass er der Beschleunigungssensor-Leiterplatte 750 gegenüberliegt. Wird der Joystick-Hebel 200 in der Vorwärts-Rückwärts-Richtung gedreht wird, so erkennt die Beschleunigungssensor-Leiterplatte 750 eine Änderung des magnetischen Flusses in Abhängigkeit von einer Änderung der Position des zweiten Beschleunigungssensor-Permanentmagneten 760 und erzeugt ein beschleunigungsbezogenes Signal, ein verzögerungsbezogenes Signal oder ein bremsbezogenes Signal.
Darüber hinaus umfasst die integrierte Steuervorrichtung in einigen erfindungsgemäßen Ausführungsformen auch eine Hauptplatine 770, die fest im Hebelgehäuse 100 angebracht ist und den Betrieb des Motors 600 steuert.
Die Hauptplatine 770 empfängt ein lenkungsbezogenes Signal, das von der Lenksensorplatine 720 übertragen wird, und empfängt ferner ein beschleunigungsbezogenes Signal, ein verzögerungsbezogenes Signal und ein bremsbezogenes Signal, die von der Beschleunigungssensorplatine 750 übertragen werden. Basierend darauf überträgt die Hauptplatine 770 über eine Verdrahtung ein CAN-Signal an ein Stellglied des Fahrzeugs, und in Reaktion auf das von der Hauptplatine 770 übertragene Signal arbeitet das Stellglied des Fahrzeugs.
Darüber hinaus umfasst die integrierte Steuervorrichtung in einigen erfindungsgemäßen Ausführungsformen ferner einen Hebelbolzen 810, der mit dem unteren Ende des Joystickhebels 200 in der Links-Rechts-Richtung gekoppelt ist, einen Träger 820, der an seinem einen Ende drehbar mit dem Lenkscharnier 400 gekoppelt ist und eine wellenförmig ausgebildete Nut 821 in seiner unteren Oberfläche aufweist, die in Kontakt mit dem Hebelbolzen 810 steht, und eine Trägerfeder 830, die derart angebracht ist, dass ihre beiden gegenüberliegenden Enden von dem Lenkscharnier 400 und dem Träger 820 getragen werden, und die eine elastische Kraft auf den Träger 820 ausübt, um den Kontakt zwischen dem Hebelbolzen 810 und der Nut 821 aufrechtzuerhalten.
Der Hebelbolzen 810 durchdringt das untere Ende des Joystickhebels 200 in Links-Rechts-Richtung und ist mit dem Joystickhebel 200 derart gekoppelt, dass er in diesen integriert ist.
Das Lenkscharnier 400 hat einen darin ausgebildeten Leerraum, und der Innenraum des Lenkscharniers 400 ist nach unten offen. Der Träger 820 und die Trägerfeder 830 sind in dem Innenraum des Lenkscharniers 400 angebracht.
Das hintere Ende des Trägers 820 ist über eine Trägerwelle 822 mit dem Lenkscharnier 400 derart verbunden, dass es in Bezug auf das Lenkscharnier 400 in Aufwärts-Abwärts-Richtung drehbar ist. Die in der Unterseite des Trägers 820 wellenförmig ausgebildete Nut 821 steht in Kontakt mit dem Hebelbolzen 810. Die Trägerfeder 830 ist als Schraubendruckfeder ausgeführt und dient dazu, den Träger 820 derart mit einer elastischen Kraft zu beaufschlagen, dass die Nut 821 im Träger 820 jederzeit in Kontakt mit dem Hebelbolzen 810 steht.
Wird der Joystick-Hebel 200 in Vorwärts-Rückwärts-Richtung gedreht wird, so wird durch den Hebelbolzen 810 und die Nut 821 im Träger 820, die miteinander in Kontakt stehen, und die elastische Kraft der Trägerfeder 830 ein Betriebsgefühl und ein Gefühl der Dämpfung erzeugt. Insbesondere wirkt die elastische Kraft der Trägerfeder 830 als Rückstellkraft, durch die der Joystickhebel 200 in die Neutralstellung zurückgeführt wird.
In einigen erfindungsgemäßen Ausführungsformen kann der Joystick-Hebel 200 so angebracht werden, dass er sich auf der linken oder rechten Seite des Fahrers befindet.
Wenn der Joystick-Hebel 200 auf der linken Seite des Fahrers angebracht ist und der Fahrer den Joystick-Hebel 200 mit der linken Hand hält und den Joystick-Hebel 200 zum Körper des Fahrers hin zieht und dreht, wird ein rechtes Richtungssignal (rechtes Abbiegesignal) erzeugt, und wenn der Fahrer den Joystick-Hebel 200 in die entgegengesetzte Richtung (vom Körper des Fahrers weg) drückt und dreht, wird ein linkes Richtungssignal (linkes Abbiegesignal) erzeugt.
Das rechte Richtungssignal oder das linke Richtungssignal wird von der Lenksensor-Leiterplatte 720 erzeugt, die eine Änderung des magnetischen Flusses in Abhängigkeit von einer Positionsänderung der Lenksensor-Permanentmagneten 710 erkennt, wenn der Joystick-Hebel 200 in Links-rechts-Richtung gedreht wird.
Demgegenüber wird in dem Fall, in dem der Joystick-Hebel 200 auf der rechten Seite des Fahrers angebracht ist, ein linkes Richtungssignal (linkes Abbiegesignal) erzeugt, wenn der Fahrer den Joystick-Hebel 200 mit der rechten Hand hält und den Joystick-Hebel 200 zum Körper des Fahrers hin zieht und dreht, und ein rechtes Richtungssignal (rechtes Abbiegesignal) erzeugt, wenn der Fahrer den Joystick-Hebel 200 in die entgegengesetzte Richtung (vom Körper des Fahrers weg) drückt und dreht.
Ein weiteres Beispiel: Der Joystick-Hebel 200 kann aus zwei Hebeln bestehen, und die beiden Joystick-Hebel 200 können so angebracht sein, dass sie sich auf der linken und rechten Seite des Fahrers befinden. In diesem Fall kann der Fahrer nur den Joystick-Hebel 200 auf der linken Seite oder nur den Joystick-Hebel 200 auf der rechten Seite betätigen. Die beiden Joystick-Hebel 200 können eingerichtet werden, dass der Joystick-Hebel 200, der nicht vom Fahrer betätigt wird, zusammen mit dem Joystick-Hebel 200 bewegt wird, der vom Fahrer betätigt wird.
Die integrierte Steuervorrichtung umfasst in einigen erfindungsgemäßen Ausführungsformen außerdem Schalttasten 910, die im Hebelgehäuse 100 vorgesehen sind. Die Schalttasten 910 können als Knopfschalter oder Tastschalter ausgeführt sein, die der Fahrer mit dem Finger drückt, um sie zu betätigen, und können eine R-Stufen-Taste, eine N-Stufen-Taste und eine D-Stufen-Taste umfassen.
Wenn der Fahrer eine der Schalttasten 910 drückt und betätigt, erzeugt die im Hebelgehäuse 100 angebrachte Hauptplatine 770 ein Schaltsignal, das der gewählten Schalttaste entspricht.
Wie in 7 gezeigt, kann eine erste erfindungsgemäße Ausführungsform eingerichtet sein, wenn der Fahrer den Joystickhebel 200 aus der neutralen Position nach vorne schiebt und dreht, eine Beschleunigung derart durchzuführen, dass, wenn die Kraft des Vorwärtsschiebens des Joystickhebels 200 aufgehoben wird, der Joystickhebel 200 in die neutrale Position zurückkehrt und eine Verlangsamung (Verzögerung) erfolgt, und dass, wenn der Fahrer den Joystickhebel 200 aus der neutralen Position nach hinten zieht und dreht, eine Bremsung erfolgt.
Dreht der Fahrer den Joystick-Hebel 200 aus der Neutralstellung nach rechts, so erfolgt eine Rechtskurve des Fahrzeugs, und wenn der Fahrer den Joystick-Hebel 200 aus der Neutralstellung nach links dreht, erfolgt eine Linkskurve des Fahrzeugs.
Wie in 8 kann eine zweite erfindungsgemäße Ausführungsform eingerichtet sein, dass, wenn der Fahrer den Joystickhebel 200 aus der neutralen Position nach vorne drückt und dreht, eine Vorwärtsbeschleunigung erfolgt, dass, wenn die Kraft des Drückens des Joystickhebels 200 nach vorne aufgehoben wird, der Joystickhebel 200 in die neutrale Position zurückkehrt und eine Vorwärtsverzögerung erfolgt, dass, wenn der Fahrer den Joystickhebel 200 aus der neutralen Position nach hinten zieht und dreht, eine Rückwärtsbeschleunigung erfolgt, und dass, wenn die Kraft des Ziehens des Joystickhebels 200 nach hinten aufgehoben wird, der Joystickhebel 200 in die neutrale Position zurückkehrt und eine Rückwärtsverzögerung erfolgt.
Dreht der Fahrer den Joystick-Hebel 200 aus der Neutralstellung nach rechts dreht, erfolgt eine Rechtskurve des Fahrzeugs, und wenn der Fahrer den Joystick-Hebel 200 aus der Neutralstellung nach links dreht, erfolgt eine Linkskurve des Fahrzeugs.
In dem Fall, in dem, wenn der Fahrer den Joystick-Hebel 200 aus der neutralen Position nach hinten zieht und dreht, eine Rückwärtsbeschleunigung, wie in 8 gezeigt, erfolgt, kann eine Notbremstaste 920, die vom Fahrer zum Abbremsen des Fahrzeugs betätigt wird, separat im Hebelgehäuse 100 vorgesehen sein. Drückt und betätigt der Fahrer die Notbremstaste 920, so erzeugt die im Hebelgehäuse 100 angebrachte Hauptplatine 770 ein bremsbezogenes Signal.
Anstelle der Notbremstaste 920 kann im Fahrzeug ein Bremspedal zum Bremsen vorhanden sein.
Wie aus der obigen Beschreibung ersichtlich ist, wird eine integrierte Steuervorrichtung zum Führen eines Fahrzeugs in einigen erfindungsgemäße Ausführungsform bei einem autonomen Fahrzeug eingesetzt und wird direkt von einem Fahrer bedient und verwendet, wenn der Fahrer das Fahrzeug in einem manuellen Fahrmodus führt. Darüber hinaus ermöglicht die integrierte Steuervorrichtung die Beschleunigung, Verzögerung, Bremsung und Lenkung des Fahrzeugs durch einfache Betätigung eines Joystickhebels durch den Fahrer. Darüber hinaus ist der Fahrer in der Lage, die integrierte Steuervorrichtung einfach und bequem zu bedienen.
Obwohl zu Veranschaulichungszwecken beispielhafte erfindungsgemäßen Ausführungsformen offenbart wurden, erkennt der Fachmann sogleich, dass verschiedene Modifikationen, Ergänzungen und Ersetzungen möglich sind, ohne vom erfindungsgemäßen Schutzumfang und von der Erfindungsidee, wie sie in den beigefügten Ansprüchen offenbart ist, abzuweichen.

Claims

Integrierte Steuervorrichtung zum Führen eines Fahrzeugs, wobei die integrierte Steuervorrichtung umfasst: ein Hebelgehäuse, das in einem Innenraum des Fahrzeugs angebracht ist; einen Joystickhebel, der mit dem Hebelgehäuse verbunden und eingerichtet ist, in einer Vorwärts-Rückwärts-Richtung und einer Links-Rechts-Richtung drehbar zu sein; und einen Sanftbeschleunigungshebel, der mit dem Joystickhebel gekoppelt und eingerichtet ist, in der Vorwärts-Rückwärts-Richtung drehbar zu sein, wobei, wenn der Sanftbeschleunigungshebel betätigt wird, ein Sanftbeschleunigungssignal des Fahrzeugs erzeugt wird, und wobei, wenn der Joystick-Hebel betätigt wird, ein plötzliches Beschleunigungssignal, ein Verzögerungssignal, ein Lenksignal oder ein Bremssignal des Fahrzeugs erzeugt wird.
Integrierte Steuervorrichtung nach Anspruch 1, ferner umfassend: ein Lenkscharnier, das mit dem Hebelgehäuse verbunden und eingerichtet ist, in der Links-Rechts-Richtung drehbar zu sein, wobei der Joystickhebel mit dem Lenkscharnier verbunden ist und zusammen mit dem Lenkscharnier in der Links-Rechts-Richtung gegen das Hebelgehäuse gedreht zu werden.
Integrierte Steuervorrichtung nach Anspruch 2, ferner umfassend: ein Beschleunigungsscharnier, das mit dem Lenkscharnier verbunden und eingerichtet ist, in der Vorwärts-Rückwärts-Richtung drehbar zu sein, wobei der Joystickhebel mit dem Beschleunigungsscharnier verbunden ist und zusammen mit dem Beschleunigungsscharnier in der Vorwärts-Rückwärts-Richtung gegen
Integrierte Steuervorrichtung nach Anspruch 3, ferner umfassend: einen Motor, der über ein Untersetzungsgetriebe mit dem Lenkscharnier verbunden ist und eingerichtet ist, eine Betätigungskraft und eine Reaktionskraft bereitzustellen, wenn der Joystickhebel in der Links-Rechts-Richtung gedreht wird.
Integrierte Steuervorrichtung nach Anspruch 4, die außerdem Folgendes umfasst: eine Vielzahl von Lenksensor-Permanentmagneten, wobei ein erster Lenksensor-Permanentmagnet mit einem Ende des Lenkscharniers verbunden ist und ein zweiter Lenksensor-Permanentmagnet mit einem Ende einer Motorwelle gekoppelt ist; und eine Lenksensor-Leiterplatte (PCB), die fest im Hebelgehäuse angebracht und eingerichtet ist, der Vielzahl der Permanentmagneten des Lenksensors gegenüberzuliegen; eine Änderung des magnetischen Flusses in Abhängigkeit von einer Änderung der Position der mehreren Lenksensor-Permanentmagneten zu erkennen, wenn der Joystick-Hebel in der Links-Rechts-Richtung gedreht wird; und ein lenkungsbezogenes Signal zu erzeugen.
Integrierte Steuervorrichtung nach Anspruch 5, ferner umfassend: ein Hebelgetriebe, das drehbar mit dem Joystickhebel gekoppelt und eingerichtet ist, mit dem Sanftbeschleunigungshebel in Form eines externen Getriebes in Eingriff zu kommen; einen ersten Beschleunigungssensor-Permanentmagneten, der mit dem Hebelgetriebe gekoppelt ist; und eine Beschleunigungssensor-Leiterplatte, die fest an dem Joystickhebel angebracht und eingerichtet ist, dem ersten Beschleunigungssensor-Permanentmagneten gegenüberzuliegen, wobei die Beschleunigungssensor-Leiterplatte eingerichtet ist, eine Änderung des magnetischen Flusses in Abhängigkeit von einer Änderung der Position des ersten Beschleunigungssensor-Permanentmagneten zu erkennen, wenn der Sanftbeschleunigungshebel gedreht wird; und ein Signal zu erzeugen, das sich auf eine sanfte Beschleunigung bezieht.
Integrierte Steuervorrichtung nach Anspruch 6, ferner umfassend einen zweiten Beschleunigungssensor-Permanentmagneten, der mit dem Beschleunigungsscharnier gekoppelt ist, wobei der zweite Beschleunigungssensor-Permanentmagnet derart angebracht ist, dass er der Beschleunigungssensor-Leiterplatte gegenüberliegt, wobei die Beschleunigungssensor-Leiterplatte eingerichtet ist, eine Änderung des magnetischen Flusses in Abhängigkeit von einer Positionsänderung des zweiten Beschleunigungssensor-Permanentmagneten zu erkennen, wenn der Joystickhebel in der Vorwärts-Rückwärts-Richtung gedreht wird; und ein beschleunigungsbezogenes Signal, ein verzögerungsbezogenes Signal oder ein bremsbezogenes Signal zu erzeugen.
Integrierte Steuervorrichtung nach Anspruch 7, ferner umfassend: eine Hauptplatine, die fest im Hebelgehäuse angebracht ist, wobei die Hauptplatine eingerichtet ist, den Betrieb des Motors zu steuern; Signale von der Lenksensor-Leiterplatte und der Beschleunigungssensor-Leiterplatte zu empfangen; und die Signale an ein Stellglied des Fahrzeugs zu übertragen.
Integrierte Steuervorrichtung nach Anspruch 1, ferner umfassend: einen Hebelbolzen, der mit dem unteren Ende des Joystickhebels in Links-Rechts-Richtung verbunden ist; einen Träger, der an einem Ende des Trägers drehbar mit dem Lenkscharnier verbunden ist, wobei der Träger in einer unteren Fläche des Trägers eine wellenförmig ausgebildete Nut aufweist, die in Kontakt mit dem Hebelbolzen steht; und eine Trägerfeder, die eingerichtet ist, auf den Träger eine elastische Kraft auszuüben, um den Kontakt zwischen dem Hebelbolzen und der Nut aufrechtzuerhalten, wobei zwei gegenüberliegende Enden der Trägerfeder von dem Lenkscharnier und dem Träger getragen werden.
Integrierte Steuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei: der Joystick-Hebel auf der linken oder rechten Seite des Fahrers angebracht ist, wenn sich der Joystick-Hebel auf der linken Seite des Fahrers befindet und der Fahrer den Joystick-Hebel in Richtung eines Körpers des Fahrers zieht und dreht, ein Signal in die rechte Richtung erzeugt wird, und wenn sich der Joystick-Hebel auf der rechten Seite des Fahrers befindet und der Fahrer den Joystick-Hebel in Richtung des Körpers des Fahrers zieht und dreht, ein Signal in die linke Richtung erzeugt wird.
Integrierte Steuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Joystick-Hebel ferner umfasst: einen ersten Joystick-Hebel, der auf der linken Seite des Fahrers angebracht ist; und einen zweiten Joystick-Hebel, der an der rechten Seite des Fahrers angebracht ist, wobei der erste Joystickhebel eingerichtet ist, sich zusammen mit dem zweiten Joystickhebel zu bewegen.
Integrierte Steuervorrichtung nach Anspruch 1, ferner umfassend: einen Schaltknopf im Hebelgehäuse, wobei, wenn ein Fahrer den Schaltknopf drückt und betätigt, eine Hauptplatine, die in dem Hebelgehäuse angebracht ist, eingerichtet ist, ein Schaltsignal zu erzeugen, das dem gedrückten Schaltknopf entspricht.
Integrierte Steuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei: wenn der Joystick-Hebel gedrückt und aus einer neutralen Position nach vorne gedreht wird, eine Beschleunigung erfolgt, wenn eine Kraft, mit der der Joystick-Hebel nach vorne gedrückt wird, nachlässt, der Joystick-Hebel in die neutrale Position zurückkehrt und eine Verlangsamung erfolgt, und wenn der Joystick-Hebel gezogen und aus der Neutralstellung nach hinten gedreht wird, eine Bremsung erfolgt.
Integrierte Steuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei: wenn der Joystick-Hebel gedrückt und aus einer neutralen Position nach vorne gedreht wird, eine Vorwärtsbeschleunigung erfolgt, wenn eine Kraft, mit der der Joystickhebel nach vorne gedrückt wird, nachlässt, der Joystickhebel in die neutrale Position zurückkehrt und eine Vorwärtsverzögerung erfolgt, wenn der Joystick-Hebel gezogen und aus der neutralen Position nach hinten gedreht wird, eine Rückwärtsbeschleunigung erfolgt, und wenn eine Kraft, mit der der Joystick-Hebel nach hinten gezogen wird, aufgehoben wird, der Joystick-Hebel in die neutrale Position zurückkehrt und eine Rückwärtsverzögerung erfolgt.
Integrierte Steuervorrichtung nach Anspruch 14, wobei: wenn der Joystickhebel gezogen und aus der neutralen Position nach hinten gedreht wird und die Rückwärtsbeschleunigung erfolgt, eine Notbremstaste, die von einem Fahrer zum Abbremsen des Fahrzeugs betätigt wird, separat in dem Hebelgehäuse vorgesehen ist, und wenn der Fahrer die Notbremstaste drückt und betätigt, eine im Hebelgehäuse angebrachte Hauptplatine eingerichtet ist, ein bremsbezogenes Signal zu erzeugen.