CN114654448A - 一种智慧工厂高度可调节的自动化装配机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及自动化制造技术领域，更具体的说是一种智慧工厂高度可调节的自动化装配机器人；包括法兰，以及固定在法兰中且通过弹簧连接有圆板的立柱，以及滑动在立柱上且设置有安装座的滑套。优选的所述机器人还包括固定在滑套上的齿条，以及通过减速电机带动且转动在法兰中的齿轮，齿轮与齿条啮合传动；优选的所述机器人还包括多个转动在滑套上且设置有滑道的支板，以及转动在滑套上且均设置有两个螺纹套的多个支臂，以及螺纹连接在每个螺纹套中的锁紧块，每个支臂上的两个螺纹套均滑动在对应的滑道中；可以增强机器人改变高度之后的稳定性。
Description
技术领域
本发明涉及自动化制造技术领域，更具体的说是一种智慧工厂高度可调节的自动化装配机器人。
背景技术
装配机器人是柔性自动化装配***的核心设备，由机器人操作机、控制器、末端执行器和传感***组成。其中操作机的结构类型有水平关节型、直角坐标型、多关节型和圆柱坐标型等；控制器一般采用多CPU或多级计算机***，实现运动控制和运动编程；末端执行器为适应不同的装配对象而设计成各种手爪和手腕等；传感***用来获取装配机器人与环境和装配对象之间相互作用的信息；
装配机器人在工作的过程中，因为要不断的拾取零件以及移动、安装零件，所以装配机器人在水平方向上的移动范围大，导致装配机器人与地面连接的位置需要很强的连接稳定性，而现有的装配机器人无法根据装配机器人的高度调节来改变地面对装配机器人的稳定支撑。
发明内容
为克服现有技术的不足，本发明提供一种智慧工厂高度可调节的自动化装配机器人，可以增强机器人改变高度之后的稳定性。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种智慧工厂高度可调节的自动化装配机器人，包括法兰，以及固定在法兰中且通过弹簧连接有圆板的立柱，以及滑动在立柱上且设置有安装座的滑套。
优选的所述机器人还包括固定在滑套上的齿条，以及通过减速电机带动且转动在法兰中的齿轮，齿轮与齿条啮合传动。
优选的所述立柱下端设置有多个隐藏槽，每个隐藏槽内均通过扭簧转动有一个转臂，多个转臂均能够接触在法兰的内壁上。
优选的所述机器人还包括多个转动在滑套上且设置有滑道的支板，以及转动在滑套上且均设置有两个螺纹套的多个支臂，以及螺纹连接在每个螺纹套中的锁紧块，每个支臂上的两个螺纹套均滑动在对应的滑道中。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
图1为本发明中的装配机器人的结构示意图；
图2为本发明中装配机器人的剖视图；
图3为本发明中法兰、立柱的结构示意图；
图4为本发明中滑套、安装座的结构示意图；
图5为本发明中凸起的结构示意图；
图6为本发明中转座、护板的结构示意图；
图7为本发明中护板、灯具的结构示意图；
图8为本发明中凹槽、插板的结构示意图；
图9为本发明中螺纹套、锁紧块的结构示意图；
图10为本发明中滑道、圆槽的结构示意图。
具体实施方式
参看图1至图5，根据图中所示可以得到能够将机器人稳定的固定在地面上的一个示例性工作过程是：
一种智慧工厂高度可调节的自动化装配机器人，包括法兰01，以及固定在法兰01中且通过弹簧连接有圆板04的立柱03，以及滑动在立柱03上且设置有安装座12的滑套11；在安装机器人之前，首先在地面上做地基，并在混凝土制作地基的时候将法兰01放置在其中，并调节法兰01上平面保持水平，同时在地基完全干燥凝固之后，使用膨胀螺栓将法兰01连接在地面上，从而使法兰01被牢固的固定在地面上，便可以在将机器人安装在地面上之后使机器人保持稳定；
同时通过滑套11在立柱03上进行滑动的时候，当滑套11下降时，滑套11的内侧顶面会首先接触在圆板04上，再通过下压圆板04和滑套11之间的弹簧进行缓冲，进一步能够使机器人在完全降低高度的时候能够得到缓冲，避免滑套11的内侧顶面与立柱03顶端直接接触产生的震动导致机器人受到震动的影响出现偏差。
参看图1至图5，根据图中所示可以得到调节机器人高度的一个示例性工作过程是：
所述机器人还包括固定在滑套11上的齿条13，以及通过减速电机带动且转动在法兰01中的齿轮21，齿轮21与齿条13啮合传动；在对机器人的高度进行调节的时候，便可以使用减速电机带动齿轮21正向转动起来，当齿轮21正向转动的时候能够啮合带动齿条13使滑套11在立柱03上向上滑动，来升高机器人的高度；反之当齿轮21反向转动的时候，便实现了机器人高度的下降工作。
参看图1至图5，根据图中所示可以得到增强机器人与地面连接强度的一个示例性工作过程是：
所述法兰01上设置有多个插板07和多个凹槽02；在提前制作地基的时候，能够通过多个插板07来使法兰01与混凝土连接的面积和范围，从而增强法兰01与混凝土凝固之后形成的地基之间的连接强度，同时在机器人工作的过程中，能够增大受力范围进一步的为机器人提供稳定性。
参看图3，根据图中所示可以得到避免立柱03发生歪斜的一个示例性工作过程是：
当滑套11带动机器人升起的时候，机器人在工作的过程中会因为机器人在水平方向上重心向着远离立柱03移动从而存在导致立柱03发生弯曲的现象，为了避免上述现象，本发明中所述立柱03下端设置有多个隐藏槽05，每个隐藏槽05内均通过扭簧转动有一个转臂06，多个转臂06均能够接触在法兰01的内壁上；滑套11滑动升起的状态下，在扭簧的作用下，多个转臂06同时转动并保持在水平状态，此时的多个转臂06均吃撑在法兰01的内壁上，从而使立柱03能够稳定的保持直立在法兰01当中，并且为立柱03提供水平方向的支撑力，避免立柱03发生弯曲。
参看图3和图5，根据图中所示可以得到收起立柱03的一个示例性工作过程是：
所述滑套11内部下端设置有凸起14，当滑套11滑动下来的时候，相对应的机器人的高度也降低，而滑套11内部下端的凸起14会在下降的过程中将多个转臂06向下压动，使多个转臂06转动进入到竖直状态并保持在多个隐藏槽05当中，而凸起14会将多个转臂06下端堵住，避免多个转臂06发生转动，只有当滑套11上升的时候，凸起14离开多个转臂06时多个转臂06才会转动打开。
参看图4、图5、图9和图10，根据图中所示可以得到对机器人升高之后进行支撑的一个示例性工作过程是：
当机器人升高之后，滑套11滑动到立柱03最上端，此时机器人在水平方向上重心向着远离滑套11移动的时候容易导致滑套11发生弯曲，所述机器人还包括多个转动在滑套11上且设置有滑道16的支板15，以及转动在滑套11上且均设置有两个螺纹套19的多个支臂18，以及螺纹连接在每个螺纹套19中的锁紧块20，每个支臂18上的两个螺纹套19均滑动在对应的滑道16中；当滑套11滑动到立柱03最上端的时候，滑套11会带动多个支板15从法兰01中移动出来，多个支板15移动出来之后会因为自身重力转动下来并水平接触在多个凹槽02当中，利用多个凹槽02的限制避免多个支板15在水平方向发生移动，多个支板15向下转动的同时会使每个支臂18上的两个螺纹套19在滑道16中向着靠近滑套11的方向移动，当多个支板15水平接触在多个凹槽02当中之后，拧紧每个螺纹套19螺纹连接的锁紧块20，便可以利用锁紧块20与支臂18之间夹紧滑道16，使支臂18稳定支撑住，便可以通过多个支臂18对滑套11进行支撑，避免滑套11发生弯曲，进一步的增大机器人的受力范围，避免机器人发生倾倒；
反之当滑套11下降的时候，首先拧松锁紧块20，随后在滑套11下降的过程中会使多个支板15转动起来并随着滑套11下降到法兰01当中，能够减小机器人在高度降低后进行工作时的地面占有范围；
因为机器人的自身重量大，座椅所述支板15和支臂18均选用型号为NM400的高强度耐磨钢板，能够保证对机器人的支撑强度。
参看图9和图10，根据图中所示可以得到避免支臂18发生意外滑动的一个示例性工作过程是：
所述滑道16上设置有两个圆槽17；便可以在拧紧锁紧块20的时候，使锁紧块20进入到对应的圆槽17当中，从而避免锁紧块20沿着滑道16发生移动，从而避免了支臂18发生意外滑动的隐患，进一步确保对机器人的稳定支撑。
参看图6至图8，根据图中所示可以得到保护支臂18不被撞击损坏的一个示例性工作过程是：
当机器人升高之后，支臂18支撑在支板15上，此时倾斜的支臂18占有空间范围大，容易在其他移动设备经过的时候发生意外撞击，存在因为意外撞击导致支臂18损坏的隐患，所以所述机器人还包括分别固定在多个凹槽02两侧的多组保护部，每组保护部由两个转座08和分别通过扭簧转动在两个转座08上的两个护板09组成；当支板15转动打开的时候，支板15会从中间下压同一组保护部中两个护板09的内端，从而使两个护板09在两个转座08上向上转动，当支板15进入到凹槽02当中之后，支板15侧面与转座08的内侧面配合将护板09夹紧在竖直状态，从而使同一组保护部中的两个护板09转动到竖直状态对支臂18从两侧进行保护，避免支臂18被撞击发生损坏。
参看图6至图8，根据图中所示可以得到能够提示周围机器人处于升高之后工作中的一个示例性工作过程是：
所述护板09上设置有自备电源且带有喇叭功能的灯具10；当两个护板09转动到竖直状态对支臂18从两侧进行保护的时候，自备电源且带有喇叭功能的灯具10会从侧面向着周围发出不间断的提示音以及亮起来，以便提示周围，使周围的工作人员提高警惕。
Claims (10)
1.一种智慧工厂高度可调节的自动化装配机器人，其特征在于：包括法兰(01)，以及固定在法兰(01)中且通过弹簧连接有圆板(04)的立柱(03)，以及滑动在立柱(03)上且设置有安装座(12)的滑套(11)。
2.根据权利要求(1)所述的智慧工厂高度可调节的自动化装配机器人，其特征在于：所述机器人还包括固定在滑套(11)上的齿条(13)，以及通过减速电机带动且转动在法兰01中的齿轮(21)，齿轮(21)与齿条(13)啮合传动。
3.根据权利要求2所述的智慧工厂高度可调节的自动化装配机器人，其特征在于：所述法兰(01)上设置有多个插板(07)和多个凹槽(02)。
4.根据权利要求3所述的智慧工厂高度可调节的自动化装配机器人，其特征在于：所述立柱(03)下端设置有多个隐藏槽(05)，每个隐藏槽(05)内均通过扭簧转动有一个转臂(06)，多个转臂(06)均能够接触在法兰(01)的内壁上。
5.根据权利要求1至4任意一项所述的智慧工厂高度可调节的自动化装配机器人，其特征在于：所述滑套(11)内部下端设置有凸起(14)。
6.根据权利要求4所述的智慧工厂高度可调节的自动化装配机器人，其特征在于：所述机器人还包括多个转动在滑套(11)上且设置有滑道(16)的支板(15)，以及转动在滑套(11)上且均设置有两个螺纹套(19)的多个支臂(18)，以及螺纹连接在每个螺纹套(19)中的锁紧块(20)，每个支臂(18)上的两个螺纹套(19)均滑动在对应的滑道(16)中。
7.根据权利要求6所述的智慧工厂高度可调节的自动化装配机器人，其特征在于：所述滑道(16)上设置有两个圆槽(17)。
8.根据权利要求7所述的智慧工厂高度可调节的自动化装配机器人，其特征在于：所述机器人还包括分别固定在多个凹槽(02)两侧的多组保护部，每组保护部由两个转座(08)和分别通过扭簧转动在两个转座(08)上的两个护板(09)组成。
9.根据权利要求8所述的智慧工厂高度可调节的自动化装配机器人，其特征在于：所述护板(09)上设置有自备电源且带有喇叭功能的灯具(10)。
10.根据权利要求9所述的智慧工厂高度可调节的自动化装配机器人，其特征在于：所述支板(15)和支臂(18)均选用型号为NM(400)、NM(450)、NM(500)和KN(60)的高强度耐磨钢板中的一种或者多种。
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