CN106426108B - 全磁悬浮式三次元机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了全磁悬浮式三次元机器人，用于移取冲压件，包括：送料双杆，主驱动装置和辅助驱动装置；所述主驱动装置包括用于驱动送料双杆横向移动的第一驱动装置，所述第一驱动装置包括第一机架，设于第一机架上的第一工作台和用于驱动第一工作台横向移动的右直线电机；所述第一工作台设有第一纵向导轨，滑动联接于第一纵向导轨的二个第一安装台；所述第一安装台设有竖直的导向柱；所述送料双杆的前杆体和后杆体分别设有位于两端的安装孔，及设于安装孔内的球面滑动轴承；所述球面滑动轴承的内圈与导向柱滑动联接；所述辅助驱动装置设有与第一驱动装置相同的第二驱动装置。本发明采用球面轴承调节送料双杆，以适应主、辅助驱动装置的驱动误差。

Description

全磁悬浮式三次元机器人
技术领域
本发明涉及一种移料设备，尤其涉及一种双杆机器人。
背景技术
现有技术中，如专利号：CN201620113933.6公开的全磁悬浮式三次元机器人，采用主驱动装置和辅助驱动装置进行送料双杆的驱动，在理论上主驱动装置和辅助驱动装置的驱动是可以同步的，在实际高速运动中，主驱动装置和辅助驱动装置会有微小的误差，因此，送料双杆两端的位置可能会存在不一致的情况，但由于送料双杆的两端固定，无法调节因误差带来的位置关系。
发明内容
为了克服上述现有技术的不足之处，本发明的目的是提供一种全磁悬浮式三次元机器人。
本发明的技术方案是：全磁悬浮式三次元机器人，用于移取冲压件，包括：送料双杆，主驱动装置和辅助驱动装置；所述主驱动装置包括用于驱动送料双杆横向移动的第一驱动装置，其特征在于，所述第一驱动装置包括第一机架，设于第一机架上的第一工作台和用于驱动第一工作台横向移动的右直线电机；所述第一工作台设有第一纵向导轨，滑动联接于第一纵向导轨的二个第一安装台；所述第一安装台设有竖直的导向柱；所述送料双杆的前杆体和后杆体分别设有位于两端的安装孔，及设于安装孔内的球面滑动轴承；所述球面滑动轴承的内圈与导向柱滑动联接；所述辅助驱动装置设有与第一驱动装置相同的第二驱动装置。
其进一步技术方案为：所述第一驱动装置还包括设于第一工作台横向两侧的压力开关。
其进一步技术方案为：所述主驱动装置还包括用于驱动送料双杆竖向和纵向移动的第三驱动装置；所述辅助驱动装置设有与第三驱动装置相同的第四驱动装置。
其进一步技术方案为：所述第三驱动装置包括第三安装台，右前安装台，右后安装台，用于驱动右前安装台纵向移动的右前直线电机，用于驱动右后安装台纵向移动的右后直线电机；所述右前安装台、右后安装台分别设有右前滑槽、右后滑槽；所述第三安装台设有用于纵向滑动联接右前安装台、右后安装台的第三纵向导轨；所述前杆体、后杆体分别横向滑动联接于右前滑槽、右后滑槽；所述右前直线电机、右后直线电机分别驱动右前安装台、右后安装台相向或向背移动。
其进一步技术方案为：所述右前直线电机的固定端与第三安装台固定连接，其移动端与右前安装台固定连接；所述右后直线电机的固定端与第三安装台固定连接，其移动端与右后安装台固定连接；所述第三安装台还设有位于右前直线电机、右后直线电机之间的防尘装置。
其进一步技术方案为：所述第三驱动装置还包括第三机架，设于第三机架上的右升降组件；所述右升降组件包括右下直线电机；所述右下直线电机驱动第三安装台竖直移动。
其进一步技术方案为：所述右升降组件还包括设于第三机架、第三安装台之间的缓冲弹簧。
其进一步技术方案为：所述前杆体包括：依次连接的右连接杆、中间连接杆、左连接杆；所述中间连接杆两端分别设有楔形的第一钩部；所述右连接杆、左连接杆分别设有与第一钩部相配合的第二钩部；所述中间连接杆与右连接杆、左连接杆之间通过锁紧件固定连接；所述后杆体与前杆体的结构相同。
其进一步技术方案为：所述后杆体与前杆体的中间连接之间设有用于夹紧冲压件的夹具。
本发明与现有技术相比的技术效果是：全磁悬浮式三次元机器人，送料双杆的杆体通过两端设有的安装孔与第一安装台的导向柱连接，其中，安装孔内设置有球面滑动轴承，当杆体向上移动时，球面滑动轴承与导向柱滑动联接，当主驱动装置和辅助驱动装置动作有偏差时，球面滑动轴承绕导向柱转动一定的角度进行调节，且本发明采用八个直线电机，形成磁悬浮连接关系，最大生产效率达到60次/分，生产效率高。
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步描述。
附图说明
图1为本发明全磁悬浮式三次元机器人具体实施例的立体视图。
图2为图1实施例中主驱动装置的立体视图。
图3为图1实施例中主驱动装置的正视图。
图4为图3实施例中A部的放大图。
图5为图1实施例中主驱动装置的侧视图。
附图标记
10 双杆机器人 1 送料双杆
11 前杆体 111 右连接杆
112 中间连接杆 112A T形槽
113 左连接杆 12 后杆体
13 安装孔 14 球面滑动轴承
2 主驱动装置 21 第一驱动装置
211 第一机架 212 第一工作台
212A 第一纵向导轨 212B 第一安装台
212C 导向柱 213 右直线电机
214 压力开关 22 第三驱动装置
221 第三安装台 221A 第三纵向导轨
222 右前安装台 222A 右前滑槽
222B 右后滑槽 223 右后安装台
224 右前直线电机 225 右后直线电机
226 第三机架 227 右升降组件
227A 右下直线电机 227B 缓冲弹簧
3 辅助驱动装置 32 第四驱动装置
具体实施方式
为了更充分理解本发明的技术内容，下面结合示意图对本发明的技术方案进一步介绍和说明，但不局限于此。
如图1、图2所示，全磁悬浮式三次元机器人10，用于移取冲压件，包括：送料双杆1，主驱动装置2和辅助驱动装置3。
主驱动装置2包括用于驱动送料双杆1横向移动的第一驱动装置21，用于驱动送料双杆1竖向和纵向移动的第三驱动装置22。辅助驱动装置3设有与第一驱动装置21相同的第二驱动装置(图中未示出)，与第三驱动装置22相同的第四驱动装置32。
第一驱动装置21包括第一机架211，设于第一机架211上的第一工作台212和用于驱动第一工作台212横向移动的右直线电机213。在其他实施例中，第二驱动装置可以没有直线电机进行驱动。
第一工作台212设有第一纵向导轨212A，滑动联接于第一纵向导轨212A的二个第一安装台212B，第一安装台212B设有竖直的导向柱212C。
第一驱动装置21还包括设于第一工作台212横向两侧的压力开关214，以便于第一工作台212横向移动时的位置控制。
第三驱动装置22包括第三安装台221，右前安装台222，右后安装台223，用于驱动右前安装台222纵向移动的右前直线电机224，用于驱动右后安装台223纵向移动的右后直线电机225。
右前安装台222、右后安装台223分别设有右前滑槽222A、右后滑槽222B，第三安装台221设有用于纵向滑动联接右前安装台222、右后安装台223的第三纵向导轨221A。
送料双杆1包括：前杆体11、后杆体12。前杆体11、后杆体12分别横向滑动联接于右前滑槽222A、右后滑槽222B。右前直线电机224、右后直线电机225分别驱动右前安装台222、右后安装台223相向或向背移动。
前杆体11包括：依次连接的右连接杆111、中间连接杆112、左连接杆113。中间连接杆112两端分别设有楔形的第一钩部，右连接杆111、左连接杆113分别设有与第一钩部相配合的第二钩部。中间连接杆112与右连接杆111、左连接杆113之间通过锁紧件固定连接，后杆体12与前杆体11的结构相同。
后杆体12与前杆体11的中间连接杆112之间设有用于夹紧冲压件的夹具，中间连接杆112的外周设有若干横向且用于安装夹具的T形槽112A。由于前杆体11、后杆体12采用可拆式连接，因此，需要更换产品夹具时，可以只拆下中间连接杆112，将原先的夹具拆卸，然后装上新的夹具，重新将中间连接杆112与右连接杆111、左连接杆113固定。
如图3、图4所示，送料双杆的前杆体11和后杆体12分别设有位于两端的安装孔13，及设于安装孔13内的球面滑动轴承14。当第三驱动装置22驱动送料双杆向上移动时，球面滑动轴承14的内圈与导向柱212C滑动联接；当主驱动装置2和辅助驱动装置3动作有偏差时，球面滑动轴承14绕导向柱212C转动一定的角度进行调节。
右前直线电机224的固定端与第三安装台221固定连接，其移动端与右前安装台222固定连接，右后直线电机的固定端与第三安装台221固定连接，其移动端与右后安装台固定连接。第三安装台221还设有位于右前直线电机、右后直线电机之间的防尘装置(结合图1)，通过防尘装置减少外界的灰尘等进入到直线电机内，以保证直线电机良好的使用环境，也提高了直线电机的使用寿命。具体实施时，防尘装置可以是防尘罩，因防尘罩可能会出现老化而掉落到导轨上影响正常工作，因此，防尘罩的底面可以设置导电结构，右前安装台或右前安装台在防尘罩掉落区域的两侧设置导电结构，当防尘罩掉下来与右前安装台或右前安装台接触形成导电回路，全磁悬浮式三次元机器人10可以产生报警，以提醒工人注意。
如图5所示，第三驱动装置22还包括第三机架226，设于第三机架226上的右升降组件227。右升降组件227包括右下直线电机227A，右下直线电机227A驱动第三安装台221竖直移动，右升降组件227还包括设于第三机架226、第三安装台221之间的缓冲弹簧227B。第三安装台221下降的惯性比较大，可以通过缓冲弹簧227B来缓冲，从而减少第三安装台221对第三机架226的冲击。
上述仅以实施例来进一步说明本发明的技术内容，以便于读者更容易理解，但不代表本发明的实施方式仅限于此，任何依本发明所做的技术延伸或再创造，均受本发明的保护。本发明的保护范围以权利要求书为准。

Claims (9)

1.全磁悬浮式三次元机器人，用于移取冲压件，包括：送料双杆，主驱动装置和辅助驱动装置；所述主驱动装置包括用于驱动送料双杆横向移动的第一驱动装置，其特征在于，所述第一驱动装置包括第一机架，设于第一机架上的第一工作台和用于驱动第一工作台横向移动的右直线电机；所述第一工作台设有第一纵向导轨，滑动联接于第一纵向导轨的二个第一安装台；所述第一安装台设有竖直的导向柱；所述送料双杆的前杆体和后杆体分别设有位于两端的安装孔，及设于安装孔内的球面滑动轴承；所述球面滑动轴承的内圈与导向柱滑动联接；所述辅助驱动装置设有与第一驱动装置相同的第二驱动装置。
2.根据权利要求1所述的全磁悬浮式三次元机器人，其特征在于，所述第一驱动装置还包括设于第一工作台横向两侧的压力开关。
3.根据权利要求1所述的全磁悬浮式三次元机器人，其特征在于，所述主驱动装置还包括用于驱动送料双杆竖向和纵向移动的第三驱动装置；所述辅助驱动装置设有与第三驱动装置相同的第四驱动装置。
4.根据权利要求3所述的全磁悬浮式三次元机器人，其特征在于，所述第三驱动装置包括第三安装台，右前安装台，右后安装台，用于驱动右前安装台纵向移动的右前直线电机，用于驱动右后安装台纵向移动的右后直线电机；所述右前安装台、右后安装台分别设有右前滑槽、右后滑槽；所述第三安装台设有用于纵向滑动联接右前安装台、右后安装台的第三纵向导轨；所述前杆体、后杆体分别横向滑动联接于右前滑槽、右后滑槽；所述右前直线电机、右后直线电机分别驱动右前安装台、右后安装台相向或向背移动。
5.根据权利要求4所述的全磁悬浮式三次元机器人，其特征在于，所述右前直线电机的固定端与第三安装台固定连接，其移动端与右前安装台固定连接；所述右后直线电机的固定端与第三安装台固定连接，其移动端与右后安装台固定连接；所述第三安装台还设有位于右前直线电机、右后直线电机之间的防尘装置。
6.根据权利要求4所述的全磁悬浮式三次元机器人，其特征在于，所述第三驱动装置还包括第三机架，设于第三机架上的右升降组件；所述右升降组件包括右下直线电机；所述右下直线电机驱动第三安装台竖直移动。
7.根据权利要求6所述的全磁悬浮式三次元机器人，其特征在于，所述右升降组件还包括设于第三机架、第三安装台之间的缓冲弹簧。
8.根据权利要求6所述的全磁悬浮式三次元机器人，其特征在于，所述前杆体包括：依次连接的右连接杆、中间连接杆、左连接杆；所述中间连接杆两端分别设有楔形的第一钩部；所述右连接杆、左连接杆分别设有与第一钩部相配合的第二钩部；所述中间连接杆与右连接杆、左连接杆之间通过锁紧件固定连接；所述后杆体与前杆体的结构相同。
9.根据权利要求8所述的全磁悬浮式三次元机器人，其特征在于，所述后杆体与前杆体的中间连接杆之间设有用于夹紧冲压件的夹具；所述中间连接杆的外周设有若干横向且用于安装夹具的T形槽。
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