CN114365972A - 清洁模块的自动更换方法和装置、存储介质、电子设备 - Google Patents

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CN114365972A CN202210014126.9A CN202210014126A CN114365972A CN 114365972 A CN114365972 A CN 114365972A CN 202210014126 A CN202210014126 A CN 202210014126A CN 114365972 A CN114365972 A CN 114365972A
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Abstract

本公开实施例公开了一种清洁模块的自动更换方法和装置、存储介质、电子设备，其中，方法包括：根据接收的对预设空间进行清洁的指令，将第一设备移动到所述预设空间；通过所述第一设备中内置的可移动的第二设备在预设空间中移动，对所述预设空间进行清洁处理；响应于所述第二设备中安装的清洁模块符合预设更换条件，控制所述第二设备返回所述第一设备内部；通过所述第一设备中内置的第三设备，对所述第二设备中的清洁模块进行更换；本实施例实现了在清洁过程中自动更换清洁模块，无需人工参与，节省人力的同时，实现了连续完成扫地、拖地等清洁工作。

Description

清洁模块的自动更换方法和装置、存储介质、电子设备
技术领域
本公开涉及自动清扫技术领域，尤其是一种清洁模块的自动更换方法和装置、存储介质、电子设备。
背景技术
随着现在社会生活节奏的加快，家务逐渐成为年轻人日常头疼的事情，洗拖机器人应运而生；而市场现有洗拖机器人带有扫地三角刷和旋转拖布，分别适用于扫地场景和拖地场景，在扫地完成之后，需要人工手动更换清洁模块，才能完成拖地功能；此过程费时费力，并且容易脏手，且人工不在现场时，机器人无法实现扫地拖地的连续性工作。
发明内容
为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种清洁模块的自动更换方法和装置、存储介质、电子设备。
根据本公开实施例的一个方面，提供了一种清洁模块的自动更换方法，包括：
根据接收的对预设空间进行清洁的指令，将第一设备移动到所述预设空间；
通过所述第一设备中内置的可移动的第二设备在预设空间中移动，对所述预设空间进行清洁处理；
响应于所述第二设备中安装的清洁模块符合预设更换条件，控制所述第二设备返回所述第一设备内部；
通过所述第一设备中内置的第三设备，对所述第二设备中的清洁模块进行更换。
可选地，在通过所述第一设备中内置的可移动的第二设备在预设空间中移动，对所述预设空间进行清洁处理之前，还包括：
确定所述预设空间的第一属性信息；
确定所述第二设备中安装的清洁模块对应的第二属性信息；
响应于所述第一属性信息与所述第二属性信息不匹配，通过所述第一设备中内置的第三设备，对所述第二设备中的清洁模块进行更换。
可选地，在通过所述第一设备中内置的第三设备，对所述第二设备中的清洁模块进行更换之前，还包括：
确定所述第一属性信息对应的清洁模块的目标类别；其中，不同属性信息对应不同类别的清洁模块；
所述通过所述第一设备中内置的第三设备，对所述第二设备中的清洁模块进行更换，包括：
通过所述第一设备中内置的第三设备，将所述第二设备中的清洁模块更换为所述目标类别的清洁模块。
可选地，所述确定所述预设空间的第一属性信息，包括：
获得所述预设空间的图像信息和/或位置信息；
根据所述图像信息和/或所述位置信息，确定所述预设空间的第一属性信息。
可选地，所述第三设备中设置有多个用于装载清洁模块的安装位；
所述通过所述第一设备中内置的第三设备，对所述第二设备中的清洁模块进行更换，包括：
通过所述第三设备中空置的安装位将所述第二设备中的所述清洁模块取下；
通过所述第三设备中装载有清洁模块的安装位对所述第二设备进行清洁模块添加。
可选地，所述通过所述第三设备中装载有清洁模块的安装位对所述第二设备进行清洁模块添加，包括：
确定所述预设空间的第一属性信息；
控制设置有多个安装位的托盘进行旋转，使所述托盘上与所述第一属性信息对应的目标清洁模块所在安装位对应所述第二设备；
将所述目标清洁模块固定到所述第二设备。
可选地，所述预设更换条件包括以下至少之一：
所述第二设备的清洁时长达到预设时长，所述第二设备的清洁面积达到预设面积，所述第二设备从所述预设空间到达其他空间。
根据本公开实施例的另一方面，提供了一种清洁模块的自动更换装置，包括：
设备移动模块，用于根据接收的对预设空间进行清洁的指令，将第一设备移动到所述预设空间；
清洁处理模块，用于通过所述第一设备中内置的可移动的第二设备在预设空间中移动，对所述预设空间进行清洁处理；
条件响应模块，用于响应于所述第二设备中安装的清洁模块符合预设更换条件，控制所述第二设备返回所述第一设备内部；
清洁模块更换模块，用于通过所述第一设备中内置的第三设备，对所述第二设备中的清洁模块进行更换。
可选地，所述装置还包括：
第一属性确定模块，用于确定所述预设空间的第一属性信息；
第二属性确定模块，用于确定所述第二设备中安装的清洁模块对应的第二属性信息；
所述清洁模块更换模块，还用于响应于所述第一属性信息与所述第二属性信息不匹配，通过所述第一设备中内置的第三设备，对所述第二设备中的清洁模块进行更换。
可选地，所述装置还包括：
类别确定模块，用于确定所述第一属性信息对应的清洁模块的目标类别；其中，不同属性信息对应不同类别的清洁模块；
所述清洁模块更换模块，具体用于通过所述第一设备中内置的第三设备，将所述第二设备中的清洁模块更换为所述目标类别的清洁模块。
可选地，所述第一属性确定模块，具体用于获得所述预设空间的图像信息和/或位置信息；根据所述图像信息和/或所述位置信息，确定所述预设空间的第一属性信息。
可选地，所述第三设备中设置有多个用于装载清洁模块的安装位；
所述清洁模块更换模块，包括：
模块取下单元，用于通过所述第三设备中空置的安装位将所述第二设备中的所述清洁模块取下；
模块添加单元，用于通过所述第三设备中装载有清洁模块的安装位对所述第二设备进行清洁模块添加。
可选地，所述模块添加单元，具体用于确定所述预设空间的第一属性信息；控制设置有多个安装位的托盘进行旋转，使所述托盘上与所述第一属性信息对应的目标清洁模块所在安装位对应所述第二设备；将所述目标清洁模块固定到所述第二设备。
可选地，所述预设更换条件包括以下至少之一：
所述第二设备的清洁时长达到预设时长，所述第二设备的清洁面积达到预设面积，所述第二设备从所述预设空间到达其他空间。
根据本公开实施例的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述任一实施例所述的清洁模块的自动更换方法。
根据本公开实施例的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
处理器；
用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述任一实施例所述的清洁模块的自动更换方法。
基于本公开上述实施例提供的一种清洁模块的自动更换方法和装置、存储介质、电子设备，包括：根据接收的对预设空间进行清洁的指令，将第一设备移动到所述预设空间；通过所述第一设备中内置的可移动的第二设备在预设空间中移动，对所述预设空间进行清洁处理；响应于所述第二设备中安装的清洁模块符合预设更换条件，控制所述第二设备返回所述第一设备内部；通过所述第一设备中内置的第三设备，对所述第二设备中的清洁模块进行更换；本实施例实现了在清洁过程中自动更换清洁模块，无需人工参与，节省人力的同时，实现了连续完成扫地、拖地等清洁工作。
下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
通过结合附图对本公开实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本公开实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
图1是本公开一示例性实施例提供的清洁模块的自动更换方法的流程示意图。
图2是本公开另一示例性实施例提供的清洁模块的自动更换方法的流程示意图。
图3是本公开图1所示的实施例中步骤108的一个流程示意图。
图4a是本公开一可选示例中第三设备的结构示意图。
图4b是图4a所示的第三设备中的快换组件的结构示意图。
图5是本公开一示例性实施例提供的清洁模块的自动更换装置的结构示意图。
图6是本公开一示例性实施例提供的电子设备的结构图。
具体实施方式
下面，将参考附图详细地描述根据本公开的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是本公开的全部实施例，应理解，本公开不受这里描述的示例实施例的限制。
应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。
本领域技术人员可以理解，本公开实施例中的“第一”、“第二”等术语仅用于区别不同步骤、设备或模块等，既不代表任何特定技术含义，也不表示它们之间的必然逻辑顺序。
还应理解，在本公开实施例中，“多个”可以指两个或两个以上，“至少一个”可以指一个、两个或两个以上。
还应理解，对于本公开实施例中提及的任一部件、数据或结构，在没有明确限定或者在前后文给出相反启示的情况下，一般可以理解为一个或多个。
另外，本公开中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本公开中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。本公开中所指数据可以包括文本、图像、视频等非结构化数据，也可以是结构化数据。
还应理解，本公开对各个实施例的描述着重强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以相互参考，为了简洁，不再一一赘述。
同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。
以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
本公开实施例可以应用于终端设备、计算机***、服务器等电子设备，其可与众多其它通用或专用计算***环境或配置一起操作。适于与终端设备、计算机***、服务器等电子设备一起使用的众所周知的终端设备、计算***、环境和/或配置的例子包括但不限于：个人计算机***、服务器计算机***、瘦客户机、厚客户机、手持或膝上设备、基于微处理器的***、机顶盒、可编程消费电子产品、网络个人电脑、小型计算机***、大型计算机***和包括上述任何***的分布式云计算技术环境，等等。
终端设备、计算机***、服务器等电子设备可以在由计算机***执行的计算机***可执行指令(诸如程序模块)的一般语境下描述。通常，程序模块可以包括例程、程序、目标程序、组件、逻辑、数据结构等等，它们执行特定的任务或者实现特定的抽象数据类型。计算机***/服务器可以在分布式云计算环境中实施，分布式云计算环境中，任务是由通过通信网络链接的远程处理设备执行的。在分布式云计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备的本地或远程计算***存储介质上。
示例性方法
图1是本公开一示例性实施例提供的清洁模块的自动更换方法的流程示意图。本实施例可应用在电子设备(例如，洗拖机器人基站等)上，如图1所示，包括如下步骤：
步骤102，根据接收的对预设空间进行清洁的指令，将第一设备移动到预设空间。
其中，预设空间可以是大空间中的一个子空间等，例如，房屋中的一个房间等；本实施例中，第一设备可以为移动的第二设备的基站设备，该第一设备可以移动，并且，由于第二设备需要在清扫过程中多次返回第一设备进行清洁等处理，因此，本实施例通过移动第一设备到预设空间，减少了第二设备的往返时间，提升了清洁效率；例如，接收到对卧室的清洁指令，将第一设备移动到卧室门口处。
步骤104，通过第一设备中内置的可移动的第二设备在预设空间中移动，对预设空间进行清洁处理。
在一实施例中，第二设备脱离第一设备在预设空间中移动，以实现对预设空间进行自动清洁处理，可选地，第二设备可以为洗拖机器人等。
步骤106，响应于第二设备中安装的清洁模块符合预设更换条件，控制第二设备返回第一设备内部。
可选地，在对预设空间进行清洁的过程中，会出现拖布等清洁模块在清洁过程中被污染的问题，因此，需要在清洁模块达到预设更换条件时，对第二设备中的清洁模块进行更换，以保证对设定空间的清洁效果，避免了由于未及时更换清洁模块而产生二次污染的问题；可选地，预设更换条件可以包括但不限于：检测到清洁模块的污染程度、清洁时长达到预设时长、清洁面积达到预设面积、第二设备从预设空间到达其他空间等。
步骤108，通过第一设备中内置的第三设备，对第二设备中的清洁模块进行更换。
当第二设备返回到第一设备内时，由于需要对当前第二设备中的清洁模块(例如，抹布、拖布等)进行清洗，因此，需要将当前第二设备中安装的清洁模块进行替换，本实施例通过第一设备内置的第三设备实现自动对第二设备中的清洁模块进行替换，其中，第三设备中可以设置有至少一个可替换的清洁模块等。
本公开上述实施例提供的一种清洁模块的自动更换方法，根据接收的对预设空间进行清洁的指令，将第一设备移动到所述预设空间；通过所述第一设备中内置的可移动的第二设备在预设空间中移动，对所述预设空间进行清洁处理；响应于所述第二设备中安装的清洁模块符合预设更换条件，控制所述第二设备返回所述第一设备内部；通过所述第一设备中内置的第三设备，对所述第二设备中的清洁模块进行更换；本实施例实现了在清洁过程中自动更换清洁模块，无需人工参与，节省人力的同时，实现了连续完成扫地、拖地等清洁工作。
图2是本公开另一示例性实施例提供的清洁模块的自动更换方法的流程示意图。如图2所示，包括如下步骤：
步骤202，根据接收的对预设空间进行清洁的指令，将第一设备移动到预设空间。
该步骤的实现过程和实现效果，可参照上述图1提供的实施例中步骤102，在此不再赘述。
步骤204，确定预设空间的第一属性信息。
可选地，预设空间的第一属性信息可以为该预设空间的功能、该预设空间中地面的材质等，不同材质的地面以及不同功能的空间需要不同的清洁模块进行清洁，例如，木制地板不能用清洁力过强(毛刷等)的清洁模块，否则会对地面造成损坏；又例如，在对卧室进行清洁之前，需要更换干净的清洁模块，避免造成二次污染，或者对不同功能间提前设备对应的清洁模块，在识别到相应的属性信息时，替换为对应的清洁模块；因此，本实施例在对预设空间进行清洁之前，对预设空间进行属性识别，避免造成二次污染或对地面的损坏等问题。
步骤206，确定第二设备中安装的清洁模块对应的第二属性信息。
可选地，可预先设定每种属性信息对应一种清洁模块，本实施中可识别第二设备中当前安装的清洁模块对应的属性，得到该清洁模块对应的第二属性信息，例如，当前清洁模块对应的第二属性信息为：木制地板等；当然，还存在第二设备中未安装清洁模块的情况，此时第二属性信息为空，空的属性信息与任何属性信息进行匹配都不匹配。
步骤208，响应于第一属性信息与第二属性信息不匹配，通过第一设备中内置的第三设备，对第二设备中的清洁模块进行更换。
本实施例中，当第一属性信息与第二属性信息不匹配(例如，不相同，或不兼容等)时，需要在第二设备离开第一设备之前，将第二设备中的清洁模块更换为第一属性信息对应的清洁模块，以实现以对应预设空间的第一属性信息的清洁模块对预设空间进行清洁，避免污染和破坏的同时，提升了清洁效率。
步骤210，通过第一设备中内置的可移动的第二设备在预设空间中移动，对预设空间进行清洁处理。
该步骤的实现过程和实现效果，可参照上述图1提供的实施例中步骤104，在此不再赘述。
步骤212，响应于第二设备中安装的清洁模块符合预设更换条件，控制第二设备返回第一设备内部。
该步骤的实现过程和实现效果，可参照上述图1提供的实施例中步骤106，在此不再赘述。
步骤214，通过第一设备中内置的第三设备，对第二设备中的清洁模块进行更换。
该步骤的实现过程和实现效果，可参照上述图1提供的实施例中步骤108，在此不再赘述。
本实施例中，通过在对预设空间进行清洁前，对预设空间进行属性识别，解决了由于属性不匹配，而产生的污染和/或损坏的问题，提升了对预设空间的清洁速度和效果。
可选地，在上述实施例的基础上，在执行步骤208之前，还可以包括：
确定第一属性信息对应的清洁模块的目标类别。
其中，不同属性信息对应不同类别的清洁模块。
此时，步骤208可以包括：
通过第一设备中内置的第三设备，将第二设备中的清洁模块更换为目标类别的清洁模块。
本实施例中，为了使第二设备中的替换后的清洁模块可以对预设空间进行清洁，需要先确定预设空间的第一属性信息对应的清洁模块的类别作为目标类别，将该目标类别对应的清洁模块替换到第二设备中，实现了第二设备中的清洁模块与预设空间相适配，可以对预设空间进行清洁，提升了清洁模块的替换效率。
可选地，在上述实施例的基础上，在执行步骤204还可以包括：
获得预设空间的图像信息和/或位置信息；
根据图像信息和/或位置信息，确定预设空间的第一属性信息。
其中，第一属性信息包括功能和/或地面材质，可选地，本实施例可以在第一设备中设置图像采集设备(如，摄像头等)和/或定位设备(如，GPS等)，通过图像采集设备获取预设空间的图像信息，通过采集的图像确定地面材质(例如，利用卷积神经网络确定地面纹理、光泽等，或通过经过训练的分类网络通过地面图像输出地面材质对应的类别)和/或预设空间的功能(例如，识别图像中包括的特定物品确定预设空间的功能，如，识别空间中包括床，确定为卧室等)；然而，单独依赖图像识别可能存在识别不准等问题，本实施例还可以根据位置信息，确定预设空间的功能和地面材质，例如，在对设定空间首次清洁之前，获得设定空间在整体空间(例如，房屋等)的位置信息、功能信息以及地面材质信息，当通过第一设备识别到位置信息与设定空间对应的位置相符合时，可确定该预设空间对应的功能和/或地面材质；本实施例中可以通过图像信息、位置信息中的至少一个实现第一属性信息的确定，提升了第一属性信息的准确性。
如图3所示，在上述图1所示实施例的基础上，步骤108可包括如下步骤：
步骤1081，通过第三设备中空置的安装位将第二设备中的清洁模块取下。
其中，第三设备中设置有多个用于装载清洁模块的安装位；当安装位中未装载清洁模块时，该安装位为空置的安装位，可通过将第二设备中的清洁模块拉取到该空置的安装位，以实现将清洁模块从第二设备中取下的目的。
步骤1082，通过第三设备中装载有清洁模块的安装位对第二设备进行清洁模块添加。
本实施例中，在将第二设备中的清洁模块取下后，第二设备中存在清洁模块的空缺，此时，通过第三设备中装载的其他清洁模块对应的安装位对应到第二设备安装清洁模块的位置，以实现对第二设备中清洁模块的添加，例如，如图4a所示，第三设备为圆盘形状，在该圆盘上设有多个安装位：A、B、C、D、E、F、G和H，图中A和B中为当前第三设备的空置安装位，图中401表示第三设备的圆盘状主体，402表示清洁模块，403表示快换组件，通过快换组件403可实现清洁模块的取下和添加；例如，快换组件403的一个示例结构图可以为图4b所示，快换组件403上还设置有快换接头404，快换组件403具备向上移动的功能，在取下清洁模块时，快换组件403向上移动，通过快换接头404从图4a中A和B安装位迅速取走机器人上已脏污的拖布后，快换组件403向下移动，随后跟随圆盘状主体401一起旋转，将储存在圆盘状主体401中洁净的拖布如E和F安装位旋转到清洁机器人的拖布安装位置，快换组件403再次向上移动，将圆盘状主体401的E和F安装位对应的洁净拖布顶入清洁机器人(第二设备)中；快换接头404的头部可以为机械卡扣，或者磁性头，或者气泵吸盘等；上述图4a提供的圆盘形状的第三设备仅为本实施例提供的一种可选示例中第三设备的形状，不用于限定第三设备的形状，本公开实施例提供的第三设备可以为任意形状，只需能够实现对第二设备中的清洁模块进行替换即可，例如，长条状(在长条状的第三设备上设置多个安装位，每个安装位中安装有可替换的清洁模块，在对第二设备进行清洁模块替换时，来回滑动第三设备或第二设备，将不同安装位对应第二设备实现清洁模块的取下和安装)等。
可选地，步骤1082可以包括：
确定预设空间的第一属性信息；
控制设置有多个安装位的托盘进行旋转，使托盘上与第一属性信息对应的目标清洁模块所在安装位对应第二设备；
将目标清洁模块固定到第二设备。
本实施例中，在对清洁模块进行替换时，需要保证替换后的清洁模块可以对预设空间进行清洁，即，需要目标清洁模块与第一属性信息相对应，其中，第一属性信息可参照上述实施例进行理解，通过替换目标清洁模块，保证了替换清洁模块后的第二设备可以实现对预设空间的清洁处理，避免了由于随机替换清洁模块产生的替换后的清洁模块与预设空间的属性信息不符合，而产生无法清洁或污染、损坏地面等问题。
在一些可选的实施例中，预设更换条件包括但不限于以下至少之一：
第二设备的清洁时长达到预设时长，第二设备的清洁面积达到预设面积，第二设备从预设空间到达其他空间等。
本实施例中，预设更换条件可以根据实际应用场景进行设置，本实施例不限制具体的预设更换条件，通过设置预设更换条件，使清洁模块在达到预设更换条件时(当预设更换条件包括多个时，可设置满足其中之一即对清洁模块进行更换)，能够被及时更换，避免了由于清洁模块过脏，在清洁过程产生二次污染的问题；并且，在从一个空间到达另一空间时，对清洁模块进行更换，避免了由于不同空间地面材质不同而产生的清洁出错的问题，提升了清洁质量。
在一些可选的实施例中，本实施例中的第一设备还可以包括第一容器和第二容器，通过第一容器中的液体对替换下来的清洁模块进行清洗，实现自清洁。可选地，第一容器为用于盛放清洗液体(例如，清水、洗涤剂、加入洗涤剂的溶液等)，而第二容器用于盛放经过清洗操作后的清洗液体(例如，污水等)；当第二设备需要进行清洁处理时(清洁模块符合预设更换条件)，返回第一设备，通过第一容器中的第一液体对第二设备替换下来的清洁模块执行清洁处理(利用第一液体对清洁模块进行喷射)，再将经过清洁处理后得到的第二液体收集(例如，抽吸等方式)到第二容器中，经过清洁处理，会使得第一容器中的水位不断下降，相应的，第二容器中的水位不断上升，当达到第一容器中的水位低于第一预设水位，和/或，第二容器中的水位高于第二预设水位时，第一设备需要进行液体交互；具体液体交互的方式可以包括以下步骤：
步骤a，检测第一设备中的第一容器和/或第二容器的水位高度。
可选地，可通过传感器对水位高度进行检测，例如，通过内置在第一容器和第二容器中的至少一个传感器对第一容器和/或第二容器中的水位高度进行检测。
步骤b，响应于第一容器中的水位低于第一预设水位，和/或，第二容器中的水位高于第二预设水位；控制第一设备移动到设定位置。
在一实施例中，第一预设水位较低，第二预设水位较高，即，当第一容器中的液体少于设定量时(例如，当第一容器中的液体不足以实现对需要清洁的设备进行一次清洁时)，需要对第一容器中的液体进行补充；而当第二容器中的液体过多时(例如，当第二容器中的剩余空间无法接收下一次清洁后转移到第二容器中液体时)，需要对第二容器中的空间进行释放(排除第二容器中的液体)，可选地，第一预设水位和第二预设水位可根据实际场景，以及第一容器和第二容器的容量进行设置；第一设备可根据控制从任意位置移动的设定位置。
步骤c，通过第二设备在设定位置与第一设备进行液体交互。
本实施例中，设定位置可以为具有水源(例如，自来水龙头等)和/或下水通路(例如，下水道等)的位置，本实施例通过将第一设备移动到设定位置，避免了需要连接较长的水管实现上下水的问题。
还可以包括：响应于第一容器中的水位达到第三预设水位，和/或，第二容器中的水位低于第四预设水位；
控制第二设备结束与第一设备的液体交互。
在完成上下水之后，需要一个结束上下水的信号，本实施例中，通过第三预设水位和/或第四预设水位确定是否结束液体交互，解决了如何结束液体交互的问题，实现了自动结束上下水，其中，第三预设水位和第四预设水位可以根据实际场景进行设置，例如，第三预设水位与第二预设水位相同，第四预设水位与第一预设水位相同等。
本公开实施例提供的任一种清洁模块的自动更换方法可以由任意适当的具有数据处理能力的设备执行，包括但不限于：终端设备和服务器等。或者，本公开实施例提供的任一种清洁模块的自动更换方法可以由处理器执行，如处理器通过调用存储器存储的相应指令来执行本公开实施例提及的任一种清洁模块的自动更换方法。下文不再赘述。
示例性装置
图5是本公开一示例性实施例提供的清洁模块的自动更换装置的结构示意图。如图5所示，本实施例提供的装置包括：
设备移动模块51，用于根据接收的对预设空间进行清洁的指令，将第一设备移动到预设空间。
清洁处理模块52，用于通过第一设备中内置的可移动的第二设备在预设空间中移动，对预设空间进行清洁处理。
条件响应模块53，用于响应于第二设备中安装的清洁模块符合预设更换条件，控制第二设备返回第一设备内部。
清洁模块更换模块54，用于通过第一设备中内置的第三设备，对第二设备中的清洁模块进行更换。
本公开上述实施例提供的一种清洁模块的自动更换装置，根据接收的对预设空间进行清洁的指令，将第一设备移动到所述预设空间；通过所述第一设备中内置的可移动的第二设备在预设空间中移动，对所述预设空间进行清洁处理；响应于所述第二设备中安装的清洁模块符合预设更换条件，控制所述第二设备返回所述第一设备内部；通过所述第一设备中内置的第三设备，对所述第二设备中的清洁模块进行更换；本实施例实现了在清洁过程中自动更换清洁模块，无需人工参与，节省人力的同时，实现了连续完成扫地、拖地等清洁工作。
可选地，本实施例提供的装置还包括：
第一属性确定模块，用于确定预设空间的第一属性信息；
第二属性确定模块，用于确定第二设备中安装的清洁模块对应的第二属性信息；
清洁模块更换模块54，还用于响应于第一属性信息与第二属性信息不匹配，通过第一设备中内置的第三设备，对第二设备中的清洁模块进行更换。
可选地，本实施例提供的装置还包括：
类别确定模块，用于确定第一属性信息对应的清洁模块的目标类别；其中，不同属性信息对应不同类别的清洁模块；
清洁模块更换模块54，具体用于通过第一设备中内置的第三设备，将第二设备中的清洁模块更换为目标类别的清洁模块。
可选地，第一属性确定模块，具体用于获得预设空间的图像信息和/或位置信息；根据图像信息和/或位置信息，确定预设空间的第一属性信息。
可选地，第三设备中设置有多个用于装载清洁模块的安装位；
清洁模块更换模块54，包括：
模块取下单元，用于通过第三设备中空置的安装位将第二设备中的清洁模块取下；
模块添加单元，用于通过第三设备中装载有清洁模块的安装位对第二设备进行清洁模块添加。
可选地，模块添加单元，具体用于确定预设空间的第一属性信息；控制设置有多个安装位的托盘进行旋转，使托盘上与第一属性信息对应的目标清洁模块所在安装位对应第二设备；将目标清洁模块固定到第二设备。
可选地，预设更换条件包括以下至少之一：
第二设备的清洁时长达到预设时长，第二设备的清洁面积达到预设面积，第二设备从预设空间到达其他空间。
示例性电子设备
下面，参考图6来描述根据本公开实施例的电子设备。该电子设备可以是第一设备100和第二设备200中的任一个或两者、或与它们独立的单机设备，该单机设备可以与第一设备和第二设备进行通信，以从它们接收所采集到的输入信号。
图6图示了根据本公开实施例的电子设备的框图。
如图6所示，电子设备60包括一个或多个处理器61和存储器62。
处理器61可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备60中的其他组件以执行期望的功能。
存储器62可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器11可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本公开的各个实施例的清洁模块的自动更换方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。
在一个示例中，电子设备60还可以包括：输入装置63和输出装置64，这些组件通过总线***和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。
例如，在该电子设备是第一设备100或第二设备200时，该输入装置63可以是上述的麦克风或麦克风阵列，用于捕捉声源的输入信号。在该电子设备是单机设备时，该输入装置63可以是通信网络连接器，用于从第一设备100和第二设备200接收所采集的输入信号。
此外，该输入装置63还可以包括例如键盘、鼠标等等。
该输出装置64可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出装置64可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。
当然，为了简化，图6中仅示出了该电子设备60中与本公开有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备60还可以包括任何其他适当的组件。
示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质
除了上述方法和设备以外，本公开的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种实施例的清洁模块的自动更换方法中的步骤。
所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
此外，本公开的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种实施例的清洁模块的自动更换方法中的步骤。
所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
以上结合具体实施例描述了本公开的基本原理，但是，需要指出的是，在本公开中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本公开的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本公开为必须采用上述具体的细节来实现。
本说明书中各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似的部分相互参见即可。对于***实施例而言，由于其与方法实施例基本对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本公开中涉及的器件、装置、设备、***的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、***。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。
可能以许多方式来实现本公开的方法和装置。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本公开的方法和装置。用于所述方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本公开的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本公开实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本公开的方法的机器可读指令。因而，本公开还覆盖存储用于执行根据本公开的方法的程序的记录介质。
还需要指出的是，在本公开的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本公开的等效方案。
提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本公开。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本公开的范围。因此，本公开不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。
为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本公开的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (10)

1.一种清洁模块的自动更换方法，其特征在于，包括：
根据接收的对预设空间进行清洁的指令，将第一设备移动到所述预设空间；
通过所述第一设备中内置的可移动的第二设备在预设空间中移动，对所述预设空间进行清洁处理；
响应于所述第二设备中安装的清洁模块符合预设更换条件，控制所述第二设备返回所述第一设备内部；
通过所述第一设备中内置的第三设备，对所述第二设备中的清洁模块进行更换。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在通过所述第一设备中内置的可移动的第二设备在预设空间中移动，对所述预设空间进行清洁处理之前，还包括：
确定所述预设空间的第一属性信息；
确定所述第二设备中安装的清洁模块对应的第二属性信息；
响应于所述第一属性信息与所述第二属性信息不匹配，通过所述第一设备中内置的第三设备，对所述第二设备中的清洁模块进行更换。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在通过所述第一设备中内置的第三设备，对所述第二设备中的清洁模块进行更换之前，还包括：
确定所述第一属性信息对应的清洁模块的目标类别；其中，不同属性信息对应不同类别的清洁模块；
所述通过所述第一设备中内置的第三设备，对所述第二设备中的清洁模块进行更换，包括：
通过所述第一设备中内置的第三设备，将所述第二设备中的清洁模块更换为所述目标类别的清洁模块。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述确定所述预设空间的第一属性信息，包括：
获得所述预设空间的图像信息和/或位置信息；
根据所述图像信息和/或所述位置信息，确定所述预设空间的第一属性信息。
5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述第三设备中设置有多个用于装载清洁模块的安装位；
所述通过所述第一设备中内置的第三设备，对所述第二设备中的清洁模块进行更换，包括：
通过所述第三设备中空置的安装位将所述第二设备中的所述清洁模块取下；
通过所述第三设备中装载有清洁模块的安装位对所述第二设备进行清洁模块添加。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述通过所述第三设备中装载有清洁模块的安装位对所述第二设备进行清洁模块添加，包括：
确定所述预设空间的第一属性信息；
控制设置有多个安装位的托盘进行旋转，使所述托盘上与所述第一属性信息对应的目标清洁模块所在安装位对应所述第二设备；
将所述目标清洁模块固定到所述第二设备。
7.根据权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，所述预设更换条件包括以下至少之一：
所述第二设备的清洁时长达到预设时长，所述第二设备的清洁面积达到预设面积，所述第二设备从所述预设空间到达其他空间。
8.一种清洁模块的自动更换装置，其特征在于，包括：
设备移动模块，用于根据接收的对预设空间进行清洁的指令，将第一设备移动到所述预设空间；
清洁处理模块，用于通过所述第一设备中内置的可移动的第二设备在预设空间中移动，对所述预设空间进行清洁处理；
条件响应模块，用于响应于所述第二设备中安装的清洁模块符合预设更换条件，控制所述第二设备返回所述第一设备内部；
清洁模块更换模块，用于通过所述第一设备中内置的第三设备，对所述第二设备中的清洁模块进行更换。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-7任一所述的清洁模块的自动更换方法。
10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
处理器；
用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1-7任一所述的清洁模块的自动更换方法。
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