CN113009911B - 清洁路径的生成方法、装置和自移动设备 - Google Patents
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Abstract
本说明书提供了清洁路径的生成方法、装置和自移动设备。基于该方法，通过先对所获取的待清洁的目标区域的栅格地图进行图像识别，确定出栅格地图中各个栅格所表征的图像对象的对象类别；再基于预设的权重设置规则，根据栅格所表征的图像对象的对象类别，设置各个栅格的权重；同时，还根据所获取的参数文件，确定出与自移动设备移动相关的单位栅格数，以及栅格地图中的起始栅格；进而可以基于预设的路径生成规则，从起始栅格出发，通过遍历各个栅格的权重，根据单位栅格数和各个栅格的权重，高效地生成得到能够较为精细、全面地覆盖目标区域中可移动的未清洁区域的清洁路径，解决了现有方法存在的所生成的清洁路径覆盖度差、不够精准的技术问题。
Description
技术领域
本说明书属于机器人技术领域，尤其涉及清洁路径的生成方法、装置和自移动设备。
背景技术
现有的自移动设备(例如，自移动机器人等)有些会配置有激光雷达等定位设备，支持构建基于SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)技术的栅格地图。
但是，现有的基于SLAM栅格地图的路径生成方法往往不是针对清洁场景设计的，导致现有的路径生成方法在基于SLAM栅格地图生成清洁路径时，往往会存在所生成的清洁路径覆盖度差、不够精准的技术问题。
针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本说明书提供了一种清洁路径的生成方法、装置和自移动设备，以高效地生成得到能够较为精细、全面地覆盖目标区域中可移动的未清洁区域的清洁路径。
本说明书提供了一种清洁路径的生成方法，应用于自移动设备，所述方法包括：
获取待清洁的目标区域的栅格地图，以及与所述栅格地图相关的参数文件；其中，所述参数文件至少包含有栅格地图的尺寸参数、自移动设备的尺寸参数、自移动设备的位置参数；
对所述栅格地图进行图像识别，确定出所述栅格地图中的各个栅格所表征的图像对象的对象类别；
根据预设的权重设置规则，以及各个栅格所表征的图像对象的对象类别，在所述栅格地图中设置各个栅格的权重；
根据所述参数文件，确定出单位栅格数，并在所述栅格地图中确定出起始栅格；
基于预设的路径生成规则，从起始栅格出发，遍历栅格地图中的各个栅格；并根据所述单位栅格数和所述各个栅格的权重，生成符合要求的清洁路径；其中，所述清洁路径所覆盖的栅格数在栅格地图中的占比大于预设的占比阈值。
在一个实施例中，所述自移动设备包括以下至少之一：自动扫地机、自动拖地机、自动扫拖一体机。
在一个实施例中，在所述自移动设备包括自动拖地机的情况下，在生成符合要求的清洁路径之后，所述方法还包括：
根据所述清洁路径，生成相应的移动指令和拖地指令；
根据所述移动指令，控制自移动设备沿所述清洁路径移动；并在移动的过程中，根据所述拖地指令控制自移动设备进行拖地作业。
在一个实施例中，所述对象类别包括：可移动的未清洁区域、可移动的已清洁区域、障碍物、区域边界。
在一个实施例中，根据预设的权重设置规则，以及各个栅格所表征的图像对象的对象类别，在所述栅格地图中设置各个栅格的权重，包括：
根据预设的权重规则，在所述栅格地图中将所表征的图像对象的对象类别为可移动的未清洁区域的栅格的权重设置为第一权重值，将所表征的图像对象的对象类别为可移动的已清洁区域的栅格的权重设置为第二权重值，将所表征的图像对象的对象类别为区域边界的栅格的权重设置为第三权重值；将所表征的图像对象的对象类别为障碍物的栅格的权重设置为第四权重值；其中，所述第一权重值小于第二权重值，所述第二权重值小于第三权重值，所述第三权重值小于或等于第四权重值。
在一个实施例中，基于预设的路径生成规则，从起始栅格出发，遍历栅格地图中的各个栅格；并根据所述单位栅格数和所述各个栅格的权重，生成符合要求的清洁路径，包括：
基于预设的路径生成规则，从起始栅格出发，通过检索权重，找出多个权重至少小于第四权重的栅格，以依次生成多个子路径；其中，所述子路径包括沿第一方向轴的第一类子路径和沿第二方向轴的第二类子路径；
根据子路径的生成顺序，依次连接所述第一类子路径和第二类子路径，得到符合要求的清洁路径。
在一个实施例中，按照以下方式生成当前第一类子路径：
获取前一个第二类子路径的方向状态参数和结束栅格；
根据前一个第二类子路径的方向状态参数，确定当前检索方向；
以前一个第二类子路径的结束栅格作为当前初始栅格，沿当前检索方向，从当前初始栅格出发检索第一方向轴上的栅格的权重，以及在所述第一方向轴上的栅格的垂直方向上单位栅格数的栅格的权重；
在检索到权重等于第四权重值或第三权重值的栅格时，将当前检索到的第一方向轴上的栅格的回退一个栅格后的栅格确定为当前结束栅格；
生成沿当前检索方向，且由当前初始栅格指向当前结束栅格的路径作为当前第一类子路径，并更新前一个第二类子路径的方向状态参数得到当前第一类子路径的方向状态参数。
在一个实施例中，按照以下方式生成当前第二类子路径：
获取前一个第一类子路径的方向状态参数和结束栅格；
根据前一个第一类子路径的方向状态参数，确定当前检索方向；
以前一个第一类子路径的结束栅格作为当前初始栅格，沿当前检索方向，从当前初始栅格出发检索第二方向轴上的单位栅格数的栅格的权重，以及在所述第二方向轴上的单位栅格数的栅格的垂直方向上单位栅格数的栅格的权重；
在确定没有检索到权重等于第四权重值或第三权重值的栅格时，将第二方向轴上沿当前检索方向的当前初始栅格的单位栅格数后的栅格确定为当前结束栅格；
生成沿当前检索方向，且由当前初始栅格指向当前结束栅格的路径作为当前第二类子路径，并更新前一个第一类子路径的方向状态参数得到当前第二类子路径的方向状态参数。
本说明书还提供了一种清洁路径的生成装置，包括：
获取模块，用于获取待清洁的目标区域的栅格地图，以及与所述栅格地图相关的参数文件；其中，所述参数文件至少包含有栅格地图的尺寸参数、自移动设备的尺寸参数、自移动设备的位置参数；
识别模块，用于对所述栅格地图进行图像识别，确定出所述栅格地图中的各个栅格所表征的图像对象的对象类别；
设置模块，用于根据预设的权重设置规则，以及各个栅格所表征的图像对象的对象类别，在所述栅格地图中设置各个栅格的权重；
确定模块，用于根据所述参数文件，确定出单位栅格数，并在所述栅格地图中确定出起始栅格；
生成模块，用于基于预设的路径生成规则，从起始栅格出发，遍历栅格地图中的各个栅格；并根据所述单位栅格数和所述各个栅格的权重，生成符合要求的清洁路径；其中，所述清洁路径所覆盖的栅格数在栅格地图中的占比大于预设的占比阈值。
本说明书还提供了一种自移动设备，包括处理器以及用于存储处理器可执行指令的存储器，所述处理器执行所述指令时实现：获取待清洁的目标区域的栅格地图，以及与所述栅格地图相关的参数文件；其中，所述参数文件至少包含有栅格地图的尺寸参数、自移动设备的尺寸参数、自移动设备的位置参数；对所述栅格地图进行图像识别，确定出所述栅格地图中的各个栅格所表征的图像对象的对象类别；根据预设的权重设置规则，以及各个栅格所表征的图像对象的对象类别，在所述栅格地图中设置各个栅格的权重；根据所述参数文件，确定出单位栅格数，并在所述栅格地图中确定出起始栅格；基于预设的路径生成规则，从起始栅格出发，遍历栅格地图中的各个栅格；并根据所述单位栅格数和所述各个栅格的权重，生成符合要求的清洁路径；其中，所述清洁路径所覆盖的栅格数在栅格地图中的占比大于预设的占比阈值。
本说明书提供的一种清洁路径的生成方法、装置和自移动设备，由于通过先对所获取的待清洁的目标区域的栅格地图进行图像识别，确定出栅格地图中各个栅格所表征的图像对象的对象类别；再基于预设的权重设置规则，根据栅格所表征的图像对象的对象类别，设置各个栅格的权重；同时，还根据所获取的参数文件，确定出与自移动设备的移动相关的单位栅格数，以及栅格地图中的起始栅格；进而可以基于预设的路径生成规则，从起始栅格出发，通过遍历各个栅格的权重，根据单位栅格数和各个栅格的权重，高效地生成得到能够较为精细、全面地覆盖目标区域中可移动的未清洁区域的清洁路径，解决了现有方法存在的所生成的清洁路径覆盖度差、不够精准的技术问题。
附图说明
为了更清楚地说明本说明书实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，下面描述中的附图仅仅是本说明书中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是应用本说明书实施例提供的清洁路径的生成方法的一个场景实施例的示意图；
图2是本说明书的一个实施例提供的清洁路径的生成方法的流程示意图；
图3是本说明书的一个实施例提供的自移动设备的结构组成示意图；
图4是本说明书的一个实施例提供的清洁路径的生成装置的结构组成示意图
图5是在一个场景示例中，应用本说明书实施例提供的清洁路径的生成方法的一种实施例的示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本说明书中的技术方案，下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本说明书保护的范围。
考虑到基于现有的路径生成方法往往不是针对清洁场景设计的，导致在利用基于SLAM的栅格地图生成清洁路径时容易出现无法全面、精细地覆盖待清洁的目标区域中可移动的未清洁区域，进而影响后续的清洁效果。
针对产生上述问题的根本原因，本说明书考虑在利用SLAM技术构建获取包含有待清洁的目标区域的栅格地图之后，可以先对栅格地图进行图像识别，以确定出栅格地图中各个栅格所包含的像素表征的图像对象的对象类别；进而可以根据对象类别，精细地区分障碍物、区域边界、可移动的未清洁区域等不同的对象类别，并为各个栅格设置对应的权重，得到携带有权重的栅格地图。同时，还可以获取与上述栅格地图关联的参数文件，根据参数文件确定出单位栅格数，以及栅格地图中的起始栅格。
进一步，可以基于预设的路径生成规则，从起始栅格出发，对栅格地图中的各个栅格进行检索遍历，根据单位栅格数和各个栅格的权重，生成按照顺序依次连接的多个子路径，进而得到能够较为精细、全面地覆盖目标区域中的可以动的未清洁区域的清洁路径。进而可以基于上述清洁路径移动控制自移动设备移动，同时控制自移动设备在移动过程中进行清洁作业，获得较好的清洁效果。
本说明书实施例提供的清洁路径的生成方法，具体可以应用于自移动设备中。具体可以参阅图1所示。其中，上述自移动设备具体可以为自动扫地机、自动拖地机，或者自动扫拖一体机等等。
在本场景示例中，以自移动设备为自动拖地机为例，上述自动拖地机具体可以包括：信号收发器、处理器、定位组件，以及拖地组件和移动组件等组成结构。其中，上述信号收发器可以用于与用户使用的用户终端进行数据交互。进一步，上述信号收发器还可以与云端服务器进行数据交互。上述定位组件，例如单线激光雷达等，可以用于设备定位和地图构建。上述处理器可以用于通过执行具体的数据处理。上述移动组件可以用于执行相应指令移动自动拖地机。上述拖地机组件可以用于执行相应指令执行例如拖地等具体的任务作业。
其中，上述用户终端具体可以包括一种应用于用户一侧，能够实现数据采集、数据传输等功能的用户端。具体的，所述用户终端例如可以为台式电脑、平板电脑、笔记本电脑、智能手机等。或者，所述用户终端也可以为能够运行于上述电子设备中的软件应用。例如，可以是在智能手机上运行的与自动拖地机绑定的APP等。自动拖地机的信号收发器可以通过有线或无线的方式与上述用户终端相连，以进行具体的数据交互。
相应的，用户可以通过上述用户终端生成并向自动拖地机发送相应指令，对以自动拖地机的移动和工作进行相应控制。
在本场景示例中，参阅图1所示，当用户想要对所在的客厅区域(即待清洁的目标区域)进行拖地清洁时，可以通过在用户终端进行相应操作，生成并向自动拖地机发送对应的触发指令。
自动拖地机接收并响应上述触发指令，先调用单线激光雷达对目标区域进行扫描，并基于SLAM技术结合雷达扫描数据构建得到针对客厅区域的栅格地图；同时，自动拖地机还会获取与上述栅格地图关联的参数文件。
接着，自动拖地机可以对上述栅格地图进行图像识别处理，以确定出栅格地图中的各个栅格所表征的图像对象的对象类别。
进而，自动拖地机可以根据预设的权重规则，以及各个栅格所表征的图像对象的对象类别，在栅格地图中分别为各个栅格设置相应的权重。同时，自动拖地机还会根据参数文件中所包含的栅格地图的尺寸参数、自移动设备的尺寸参数等，确定出单位栅格数据；根据参数文件中所包含的自移动设备的位置参数，在所述栅格地图中确定出起始栅格。
然后，自动拖地机可以基于预设的路径生成规则，从起始栅格出发，遍历所述栅格地图中的各个栅格；并根据上述单位栅格数和各个栅格的权重，生成按一定顺序间隔相连的沿第一方向轴(例如，X轴)的第一类子路径，以及沿第二方向轴(例如，Y轴)的第二类子路径等多个子路径；再根据子路径的生成顺序依次连接上述多个子路径，得到能够较好地覆盖客厅区域中可移动的待清洁区域的清洁路径。
进一步，自动拖地机可以生成移动指令和拖地指令。通过执行移动指令，控制自动拖地机按照上述清洁路径移动；并且，还通过执行拖地指令控制自动拖地机在移动的过程中，同时利用拖地组件进行拖地作业。
从而可以使得自动拖地机能够响应用户的触发指令，较为高效、全面地自动完成针对客厅区域的拖地清洁工作，获得较好的清洁效果。
参阅图2所示，本说明书实施例提供了一种清洁路径的生成方法。其中，该方法具体可以应用于自移动设备一侧。具体实施时，该方法可以包括以下内容。
S201：获取待清洁的目标区域的栅格地图，以及与所述栅格地图相关的参数文件；其中，所述参数文件至少包含有栅格地图的尺寸参数、自移动设备的尺寸参数、自移动设备的位置参数。
在一个实施例中，上述方法具体可以应用于自移动设备中。其中，上述自移动设备具体可以理解为一种能够自动移动，并自动完成相应的任务作业的电子设备。
在一个实施例中，上述自移动设备可以是用于清洁作业的自移动设备。具体的，上述自移动设备可以包括以下至少之一：自动扫地机(或称称扫地机器人)、自动拖地机(或称拖地机器人)、自动扫拖一体机等。当然，上述所列举的自移动设备只是一种示意性说明。具体实施时，根据具体的应用场景和处理需求，上述自移动设备还可以包括其他类型的自移动设备。对此，本说明书不作限定。
在一个实施例中，上述目标区域具体可以理解为自移动设备被指定的待清洁区域。具体的，上述目标区域可以是待清洁的厨房区域，也可以是待清洁的卧室区域，还可以是待清洁的餐厅区域或者待清洁的客厅区域等等。
在一个实施例中，上述获取待清洁的目标区域的栅格地图，具体实施时，可以包括：自移动设备接收并响应用户终端发出的触发指令，调用单线激光雷达对目标区域进行扫描，并基于SLAM构建得到所述栅格地图。
其中，上述SLAM具体可以是指同步定位与地图构建(Simultaneous LocalizationAnd Mapping)技术，基于该技术可以有效地解决自移动设备在未知环境中运行时定位导航与地图构建的问题。
在本实施例中，当用户第一次在目标区域中使用该自移动设备进行清洁作业时，可以先将该自移动设备放置于待清洁的目标区域中，并使用预先与自移动设备绑定的用户终端，例如，用户所使用的手机，进行相应操作，生成并向自移动设备发送相应的触发指令(例如，初始化指令)。这时，自移动设备可以接收并响应上述初始化指令，触发按照上述方式构建生成关于目标区域的栅格地图。
在一个实施例中，在获取待清洁的目标区域的栅格地图的同时，还会一并获取与上述栅格地图相关的参数文件。其中，上述参数文件至少可以包含有栅格地图的尺寸参数、自移动设备的尺寸参数、自移动设备的位置参数等等。
S202：对所述栅格地图进行图像识别，确定出所述栅格地图中的各个栅格所表征的图像对象的对象类别。
在本实施例中，自移动设备可以先对上述栅格地图进行图像识别，以确定所栅格地图中各个栅格中的像素所表征的图像对象，进而确定出各个栅格所表征的图像对象的对象类别。
在一个实施例中，上述对所述栅格地图进行图像识别，具体实施时，可以包括以下内容：调用预先训练好的图像识别模型对所述栅格地图进行图像识别处理，以确定出栅格地图中的各个栅格所分别表征的图像对象的对象类别。
在一个实施例中，所述对象类别具体可以包括：可移动的未清洁区域、可移动的已清洁区域、障碍物、区域边界等等。
在本实施例中，上述障碍物具体可以理解为目前区域中对自移动设备的移动造成阻挡，导致自移动设备无法直接移动经过的物体对象。例如，客厅区域中的沙发、卧室区域中的床等。上述可移动的未清洁区域具体可以理解为目标区域中不存在障碍物，自移动设备能够移动经过，且尚未进行清洁作业的区域。上述可移动的已清洁区域具体可以理解为目标区域中不存在障碍物，自移动设备能够移动经过，且已经进行过清洁作业的区域。上述区域边界具体可以理解为待清洁的目标区域与其他非目标区域之间的分界线。例如，墙、门槛等。
在本实施例中，上述图像识别模型具体可以理解为一种预先通过对大量包含有常见的待清洁区域的样本栅格图进行学习所建立得到的能够识别出栅格图中各个栅格所表征的图像对象，并确定出对应的对象类别的神经网络模型。
S203：根据预设的权重设置规则，以及各个栅格所表征的图像对象的对象类别，在所述栅格地图中设置各个栅格的权重。
在一个实施例中，上述根据预设的权重设置规则，以及各个栅格所表征的图像对象的对象类别，在所述栅格地图中设置各个栅格的权重，具体实施时，可以包括：根据预设的权重规则，在所述栅格地图中将所表征的图像对象的对象类别为可移动的未清洁区域的栅格的权重设置为第一权重值，将所表征的图像对象的对象类别为可移动的已清洁区域的栅格的权重设置为第二权重值，将所表征的图像对象的对象类别为区域边界的栅格的权重设置为第三权重值；将所表征的图像对象的对象类别为障碍物的栅格的权重设置为第四权重值；其中，所述第一权重值小于第二权重值，所述第二权重值小于第三权重值，所述第三权重值小于或等于第四权重值。
根据预设的权重规则，具体设置权重的数值时，可以将与障碍物对应的第四权重值设置为255，将与区域边界对应的第三权重值也设置为255。将与可移动的未清洁区域对应的第一权重值设置为最小值0，将与可移动的已清洁区域对应的第二权重值设置为50。
这样可以有效地将上述对应不同对象类别的栅格通过权重区分开，并利用权重精细地标记出不对应不同对象类别的栅格的优先级，以便后续在生成路径时，可以根据栅格的权重，优先获取并覆盖与可移动的未清洁区域对应的栅格来得到具体路径。
S204：根据所述参数文件，确定出单位栅格数，并在所述栅格地图中确定出起始栅格。
在一个实施例中，上述根据所述参数文件，确定出单位栅格数，具体实施时，可以包括：根据栅格地图的尺寸参数和自移动设备的尺寸参数，计算自移动设备的长度所覆盖的栅格数和/或宽度所覆盖的栅格数据；根据所述自移动设备的长度所覆盖的栅格数和/或宽度所覆盖的栅格数，确定出对应的单位栅格数。
在一个实施例中，具体实施时，还可以根据参数文件中的自移动设备的位置参数，结合栅格地图所反映出的位置信息，在栅格地图中确定出自移动设备当前所在的栅格作为所述起始栅格。
S205：基于预设的路径生成规则，从起始栅格出发，遍历栅格地图中的各个栅格；并根据所述单位栅格数和所述各个栅格的权重，生成符合要求的清洁路径。
其中，所述符合要求的清洁路径所覆盖的栅格数在栅格地图中的占比大于预设的占比阈值。
在一个实施例中，上述基于预设的路径生成规则，从起始栅格出发，遍历栅格地图中的各个栅格；并根据所述单位栅格数和所述各个栅格的权重，生成符合要求的清洁路径，具体实施时，可以包括以下内容。
S1：基于预设的路径生成规则，从起始栅格出发，通过检索权重，找出多个权重至少小于第四权重的栅格，以依次生成多个子路径；其中，所述子路径包括沿第一方向轴的第一类子路径和沿第二方向轴的第二类子路径；
S2：根据子路径的生成顺序，依次连接所述第一类子路径和第二类子路径，得到符合要求的清洁路径。
在一个实施例中，上述第一方向轴具体可以为X轴，相应的，上述第二方向轴具体可以为Y轴。当然，也可以是第一方向轴为Y轴，第二方向轴为X轴。
在本实施例中，以下将以第一方向轴为X轴，第二方向轴为Y轴为例进行具体说明。对于第一方向轴为Y轴，第二方向轴为X轴的情况可以参阅以下实施例，本说明书不作赘述。
在本实施例中，具体实施时，根据预设的路径生成规则，可以按照以下顺序生成多个子路径：先生成第一类子路径，再生成第二类子路径；然后再生成第一类子路径、第二类子路径进行重复。其中，相邻的第一类子路径和第二类子路径之间存在共有的栅格。
在本实施例中，在按照上述方式生成多个子路径后，可以按照各个子路径的生成顺序，依次连接相邻的两个子路径，得到一条完整的路径，作为清洁路径。具体的在连接时，可以确定出相邻的两个子路径之间共有的栅格，并通过该共有的栅格进行连接。
在一个实施例中，以生成多个第一类子路径中的任意一个当前第一类子路径为例，可以按照以下方式生成当前第一类子路径：获取前一个第二类子路径的方向状态参数和结束栅格；根据前一个第二类子路径的方向状态参数，确定当前检索方向；以前一个第二类子路径的结束栅格作为当前初始栅格，沿当前检索方向，从当前初始栅格出发检索第一方向轴上的栅格的权重，以及在所述第一方向轴上的栅格的垂直方向上单位栅格数的栅格的权重；在检索到权重等于第四权重值或第三权重值的栅格时，将当前检索到的第一方向轴上的栅格的回退一个栅格后的栅格确定为当前结束栅格；生成沿当前检索方向，且由当前初始栅格指向当前结束栅格的路径作为当前第一类子路径，并更新前一个第二类子路径的方向状态参数得到当前第一类子路径的方向状态参数。
在按照上述方式生成上述当前第一类子路径后，可以根据预设的路径生成规则，生成后一个第二类子路径。
在一个实施例中，以生成多个第二类子路径中的任意一个当前第二类子路径为例，可以按照以下方式生成当前第二类子路径：获取前一个第一类子路径的方向状态参数和结束栅格；根据前一个第一类子路径的方向状态参数，确定当前检索方向；以前一个第一类子路径的结束栅格作为当前初始栅格，沿当前检索方向，从当前初始栅格出发检索第二方向轴上的单位栅格数的栅格的权重，以及在所述第二方向轴上的单位栅格数的栅格的垂直方向上单位栅格数的栅格的权重；在确定没有检索到权重等于第四权重值或第三权重值的栅格时，将第二方向轴上沿当前检索方向的当前初始栅格的单位栅格数后的栅格确定为当前结束栅格；生成沿当前检索方向，且由当前初始栅格指向当前结束栅格的路径作为当前第二类子路径，并更新前一个第一类子路径的方向状态参数得到当前第二类子路径的方向状态参数。
在按照上述方式生成上述当前第二类子路径后，可以根据预设的路径生成规则，生成后一个第一类子路径。
在一个实施例中，在具体生成当前第二类子路径时，所述方法还可以包括以下内容：在确定检索到权重等于第四权重值或第三权重值的栅格时，将当前初始栅格沿前一个第一类子路径回退一个栅格后的栅格作为修正后的当前初始栅格；沿当前检索方向，从修正后的当前初始栅格出发检索第二方向轴上的单位栅格数的栅格的权重，以及在所述第二方向轴上的单个栅格数的栅格的垂直方向上单位栅格数的栅格的权重。
在一个实施例中，所述检索方向具体可以包括正向和反向。具体的，生成第一类子路径时，上述检索方向可以是沿X轴的正向或沿X轴的反向；在生成第二类子路径时，上述检索方向可以是沿Y轴的正向或沿Y轴的反向。
在一个实施例中，上述更新方向状态参数，具体可以包括在前一个子路径的方向状态参数的基础上进行加1操作。
在一个实施例中，上述根据所述方向状态参数，确定检索方向，具体实施时，可以包括：检测前一个子路径的方向状态参数的奇偶，在确定方向状态参数为偶数时，确定检索方向为正向；在确定方向状态参数为奇数时，确定检索方向为负向。
在一个实施例中，在按照上述方式具体生成子路径的过程中，可以根据栅格的权重，有线选择覆盖权重值小的栅格来生成对应的子路径。同时，在必要的情况下，也允许在生成子路径的过程中，覆盖权重为第二权重值的栅格，即对应可移动的已清洁区域的栅格。
通过上述实例，可以间隔生成多个存在共有栅格的沿第一方向轴的第一类子路径和沿第二方向轴的第二类子路径；再按照生成顺序，利用相邻的子路径之间的共有栅格来连接相邻的第一类子路径和第二类子路径，从而可以得到覆盖较好、较为精准的符合要求的清洁路径。
在一个实施例中，具体的，例如，自移动设备可以从起始栅格P0出发，先沿X轴(第一方向轴)正向进行栅格权重检索，直到检索到权重为255的栅格(例如，位于区域边界的栅格)停止，并将该栅格的前一个栅格P1(权重为0栅格)作为结束栅格，进而可以生成一个由P0指向P1的第一类子路径，记为P0P1。同时，对原始的方向状态参数进行+1更新。
再基于栅格地图从栅格P1出发，根据方向状态参数，确定沿Y轴(第二方向轴)正向，遍历m个栅格(单位栅格数)，确定栅格P2权重为0，则将P2作为一个结束栅格，进而可以生成一个由P1指向P2的第二类子路径，记为P1P2。同时，对方向状态参数进行+1更新。
进一步，可以基于栅格地图从栅格P2出发，根据方向状态参数，确定沿X轴反向，进行栅格权重检索，直到检索到权重为255的栅格(例如，对应障碍物的栅格)停止，并将该栅格的前一个栅格P3(权重为0栅格)作为结束栅格，进而可以生成一个由P2指向P3的第一类子路径，记为P2P3。同时，对方向状态参数进行+1更新。
按照上述方式重复，可以继续依次生成得到例如：P3P4、P4P5……Pn-1Pn等多个子路径。再将上述多个子路径与之前生成的子路径P0P1、P1P2按照路径生成顺序，通过相邻子路径直径的共有栅格进行连接，得到一种从P0出发，依次经过P1、P2……Pn-1、Pn的弓形总路径，作为所需要的清洁路径。
在一个实施例中，在生成符合要求的清洁路径之后，所述方法具体实施时，还可以包括：检索所述栅格地图，确定是否存在清洁路径没有覆盖，且所表征的图像对象的对象类别为可移动的未清洁区域的遗漏区域；检测所述遗漏区域所包含的栅格数量是否大于或等于单位栅格数；在检测到所述遗漏区域所包含的栅格数量大于或等于单位栅格数的情况下，可以以所述清洁路径的结束栅格为当前初始点，生成用于覆盖所述遗漏区域的补充路径。并将上述补充路径与之前生成的清洁路径进行拼接，从而可以得到覆盖度更高、更加精准的清洁路径。
在一个实施例中，生成符合要求的清洁路径之后，所述方法具体实施时，还可以包括：接收并响应清洁指令，控制自移动设备基于上述清洁路径在目标区域中移动；并在移动过程中进行清洁作业。从而可以基于上述清洁路径，较好地对目标区域中的可以动的待清洁区域进行清洁，得到较好的清洁效果。
在一个实施例中，在所述自移动设备包括自动拖地机的情况下，在生成符合要求的清洁路径之后，所述方法具体实施时，还可以包括：根据所述清洁路径，生成相应的移动指令和拖地指令；根据所述移动指令，控制自移动设备沿所述清洁路径移动；并在移动的过程中，根据所述拖地指令控制自移动设备进行拖地作业。
由上可见，本说明书实施例提供的清洁路径的生成方法，由于通过先对所获取的待清洁的目标区域的栅格地图进行图像识别，确定出栅格地图中各个栅格所表征的图像对象的对象类别；再基于预设的权重设置规则，根据栅格所表征的图像对象的对象类别，设置各个栅格的权重；同时，还根据所获取的参数文件，确定出单位栅格数，以及栅格地图中的起始栅格；进而可以基于预设的路径生成规则，从起始栅格出发，通过遍历各个栅格的权重，根据单位栅格数和各个栅格的权重，高效地生成得到能够较为精细、全面地覆盖目标区域中可移动的未清洁区域的清洁路径，解决了现有方法存在的所生成的清洁路径覆盖度差、不够精准的技术问题。进一步，自移动设备可以根据上述清洁路径在目标区域进行移动，并在移动的过程中进行清洁作业，从而可以较为高效、全面地完成对目标区域的清洁工作，获得较好的清洁效果。
本说明书实施例还提供一种自移动设备，包括处理器以及用于存储处理器可执行指令的存储器，所述处理器具体实施时可以根据指令执行以下步骤：获取待清洁的目标区域的栅格地图，以及与所述栅格地图相关的参数文件；其中，所述参数文件至少包含有栅格地图的尺寸参数、自移动设备的尺寸参数、自移动设备的位置参数；对所述栅格地图进行图像识别，确定出所述栅格地图中的各个栅格所表征的图像对象的对象类别；根据预设的权重设置规则，以及各个栅格所表征的图像对象的对象类别，在所述栅格地图中设置各个栅格的权重；根据所述参数文件，确定出单位栅格数，并在所述栅格地图中确定出起始栅格；基于预设的路径生成规则，从起始栅格出发，遍历栅格地图中的各个栅格；并根据所述单位栅格数和所述各个栅格的权重，生成符合要求的清洁路径；其中，所述清洁路径所覆盖的栅格数在栅格地图中的占比大于预设的占比阈值。
为了能够更加准确地完成上述指令，参阅图3所示，本说明书实施例还提供了另一种具体的自移动设备，其中，所述自移动设备包括网络通信端口301、处理器302以及存储器303，上述结构通过内部线缆相连，以便各个结构可以进行具体的数据交互。
其中，所述网络通信端口301，具体可以用于获取待清洁的目标区域的栅格地图，以及与所述栅格地图相关的参数文件；其中，所述参数文件至少包含有栅格地图的尺寸参数、自移动设备的尺寸参数、自移动设备的位置参数。
所述处理器302，具体可以用于对所述栅格地图进行图像识别，确定出所述栅格地图中的各个栅格所表征的图像对象的对象类别；根据预设的权重设置规则，以及各个栅格所表征的图像对象的对象类别，在所述栅格地图中设置各个栅格的权重；根据所述参数文件，确定出单位栅格数，并在所述栅格地图中确定出起始栅格；基于预设的路径生成规则，从起始栅格出发，遍历栅格地图中的各个栅格；并根据所述单位栅格数和所述各个栅格的权重，生成符合要求的清洁路径；其中，所述清洁路径所覆盖的栅格数在栅格地图中的占比大于预设的占比阈值。
所述存储器303，具体可以用于存储相应的指令程序。
在本实施例中，所述网络通信端口301可以是与不同的通信协议进行绑定，从而可以发送或接收不同数据的虚拟端口。例如，所述网络通信端口可以是负责进行web数据通信的端口，也可以是负责进行FTP数据通信的端口，还可以是负责进行邮件数据通信的端口。此外，所述网络通信端口还可以是实体的通信接口或者通信芯片。例如，其可以为无线移动网络通信芯片，如GSM、CDMA等；其还可以为Wifi芯片；其还可以为蓝牙芯片。
在本实施例中，所述处理器302可以按任何适当的方式实现。例如，处理器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式等等。本说明书并不作限定。
在本实施例中，所述存储器303可以包括多个层次，在数字***中，只要能保存二进制数据的都可以是存储器；在集成电路中，一个没有实物形式的具有存储功能的电路也叫存储器，如RAM、FIFO等；在***中，具有实物形式的存储设备也叫存储器，如内存条、TF卡等。
本说明书实施例还提供了一种基于上述清洁路径的生成方法的计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序指令，在所述计算机程序指令被执行时实现：获取待清洁的目标区域的栅格地图，以及与所述栅格地图相关的参数文件；其中，所述参数文件至少包含有栅格地图的尺寸参数、自移动设备的尺寸参数、自移动设备的位置参数；对所述栅格地图进行图像识别，确定出所述栅格地图中的各个栅格所表征的图像对象的对象类别；根据预设的权重设置规则，以及各个栅格所表征的图像对象的对象类别，在所述栅格地图中设置各个栅格的权重；根据所述参数文件，确定出单位栅格数，并在所述栅格地图中确定出起始栅格；基于预设的路径生成规则，从起始栅格出发，遍历栅格地图中的各个栅格；并根据所述单位栅格数和所述各个栅格的权重，生成符合要求的清洁路径；其中，所述清洁路径所覆盖的栅格数在栅格地图中的占比大于预设的占比阈值。
在本实施例中，上述存储介质包括但不限于随机存取存储器(Random AccessMemory,RAM)、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、缓存(Cache)、硬盘(Hard DiskDrive,HDD)或者存储卡(Memory Card)。所述存储器可以用于存储计算机程序指令。网络通信单元可以是依照通信协议规定的标准设置的，用于进行网络连接通信的接口。
在本实施例中，该计算机存储介质存储的程序指令具体实现的功能和效果，可以与其它实施方式对照解释，在此不再赘述。
参阅图4所示，在软件层面上，本说明书实施例还提供了一种清洁路径的生成装置，该装置具体可以包括以下的结构模块。
获取模块401，具体可以用于获取待清洁的目标区域的栅格地图，以及与所述栅格地图相关的参数文件；其中，所述参数文件至少包含有栅格地图的尺寸参数、自移动设备的尺寸参数、自移动设备的位置参数；
识别模块402，具体可以用于对所述栅格地图进行图像识别，确定出所述栅格地图中的各个栅格所表征的图像对象的对象类别；
设置模块403，具体可以用于根据预设的权重设置规则，以及各个栅格所表征的图像对象的对象类别，在所述栅格地图中设置各个栅格的权重；
确定模块404，具体可以用于根据所述参数文件，确定出单位栅格数，并在所述栅格地图中确定出起始栅格；
生成模块405，具体可以用于基于预设的路径生成规则，从起始栅格出发，遍历栅格地图中的各个栅格；并根据所述单位栅格数和所述各个栅格的权重，生成符合要求的清洁路径；其中，所述清洁路径所覆盖的栅格数在栅格地图中的占比大于预设的占比阈值。
在一个实施例中，所述装置具体还可以包括工作模块，具体可以用于根据所述清洁路径，生成相应的移动指令和拖地指令；根据所述移动指令，控制自移动设备沿所述清洁路径移动；并在移动的过程中，根据所述拖地指令控制自移动设备进行拖地作业。
在一个实施例中，所述设置模块403具体可以用于根据预设的权重规则，在所述栅格地图中将所表征的图像对象的对象类别为可移动的未清洁区域的栅格的权重设置为第一权重值，将所表征的图像对象的对象类别为可移动的已清洁区域的栅格的权重设置为第二权重值，将所表征的图像对象的对象类别为区域边界的栅格的权重设置为第三权重值；将所表征的图像对象的对象类别为障碍物的栅格的权重设置为第四权重值；其中，所述第一权重值小于第二权重值，所述第二权重值小于第三权重值，所述第三权重值小于或等于第四权重值。
在一个实施例中，所述生成模块405具体可以用于基于预设的路径生成规则，从起始栅格出发，通过检索权重，找出多个权重至少小于第四权重的栅格，以依次生成多个子路径；其中，所述子路径包括沿第一方向轴的第一类子路径和沿第二方向轴的第二类子路径；根据子路径的生成顺序，依次连接所述第一类子路径和第二类子路径，得到符合要求的清洁路径。
在一个实施例中，所述生成模块405在具体生成第一类子路径中的当前第一类子路径时，可以获取前一个第二类子路径的方向状态参数和结束栅格；根据前一个第二类子路径的方向状态参数，确定当前检索方向；以前一个第二类子路径的结束栅格作为当前初始栅格，沿当前检索方向，从当前初始栅格出发检索第一方向轴上的栅格的权重，以及在所述第一方向轴上的栅格的垂直方向上单位栅格数的栅格的权重；在检索到权重等于第四权重值或第三权重值的栅格时，将当前检索到的第一方向轴上的栅格的回退一个栅格后的栅格确定为当前结束栅格；生成沿当前检索方向，且由当前初始栅格指向当前结束栅格的路径作为当前第一类子路径，并更新前一个第二类子路径的方向状态参数得到当前第一类子路径的方向状态参数。
在一个实施例中，所述生成模块405在具体生成第二类子路径中的当前第二类子路径时，可以获取前一个第一类子路径的方向状态参数和结束栅格；根据前一个第一类子路径的方向状态参数，确定当前检索方向；以前一个第一类子路径的结束栅格作为当前初始栅格，沿当前检索方向，从当前初始栅格出发检索第二方向轴上的单位栅格数的栅格的权重，以及在所述第二方向轴上的单位栅格数的栅格的垂直方向上单位栅格数的栅格的权重；在确定没有检索到权重等于第四权重值或第三权重值的栅格时，将第二方向轴上沿当前检索方向的当前初始栅格的单位栅格数后的栅格确定为当前结束栅格；生成沿当前检索方向，且由当前初始栅格指向当前结束栅格的路径作为当前第二类子路径，并更新前一个第一类子路径的方向状态参数得到当前第二类子路径的方向状态参数。
需要说明的是，上述实施例阐明的单元、装置或模块等，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现，也可以将实现同一功能的模块由多个子模块或子单元的组合实现等。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
由上可见，本说明书实施例提供的清洁路径的生成装置，能够高效地生成得到能够较为精细、全面地覆盖目标区域中可移动的未清洁区域的清洁路径。
在一个具体的场景示例中，可以应用本说明书提供的方法来生成相应的清洗路径，以对清洗区域(例如，目标区域)进行清洗。参阅图5所示，具体实施过程，可以包括以下步骤。
S1：通过单线激光雷达建立清洗区域的栅格地图，并保存成图片；将图片与实际环境的对应的每个像素代表的分辨率，起始点像素位置信息保存到参数文件中。
S2：程序加载栅格地图的图片以及参数文件，获取洗地机尺寸相关信息，计算机器人在栅格地图中所占格数m(例如，单位栅格数)。
S3：对栅格地图中的栅格赋予一定的权重，可以假设待清扫区域为0(例如，第一权重值)，墙体或障碍物为255(例如，第三权重值、第四权重值)，将机器人从起始位置P0移动至沿x轴(例如，第一方向轴)和沿y轴(例如，第二方向轴)的极值位置P1(假设均为最小值)，方向状态(例如，初始的方向状态参数)设为0。
S4：获取沿y轴正方向的m个格子,沿x轴正方向依次遍历分析,若m个格子的权重均为起始权重，则将此m个格子进行加权，假设+50(例如，第二权重值)，直至环境边缘(比如墙体或者障碍物)，记录最后一次位置P2，将P1P2(例如，一个子路径)加入路径队列，方向状态+1。
S5：分析P2沿y轴正方向的m*m个栅格权重，若为未清扫区域，则将机器人沿y轴正方向移动m格栅格，记为P3。
S6：获取当前方向状态，若为偶数，则沿x轴正方向依次遍历；反之，则沿x轴负方向依次遍历，并分析m个格子的权重，直至遇到障碍物或已清扫区域，记为P4，将P3P4加入路径队列，方向状态+1。
S7：不断重复S5，S6步骤，将此过程中计算的PnPn+1加入路径队列，直至某点沿y轴正方向的栅格权重为墙体或障碍物为止，形成弓形前进路线。
S8：分析整个栅格地图的权重分布，对未清扫区域进行判定，若未清扫区域超过设定阈值，则将未清扫区域部分的栅格地图进行S3、S4、S5、S6和S7步骤的操作，从而可以生成对清洗区域全覆盖的清洗路径(即清洁路径)。
通过上述场景示例，可以基于SLAM生成相应的栅格地图，实现一个较为准确的算法以通过分析环境轮廓规划出能够使洗地机对清洗区域全覆盖的清洗路径。
需要说明的是，所属领域技术人员在本申请技术精髓的启示下，还可能做出其它变更，例如，将上述清洁路径的生成方法应用于自动除草领域等，但只要其实现的功能和效果与本申请相同或相似，均应涵盖于本申请保护范围内。
虽然本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的手段可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的装置或客户端产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境，甚至为分布式数据处理环境)。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、产品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、产品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，并不排除在包括所述要素的过程、方法、产品或者设备中还存在另外的相同或等同要素。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。
本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内部包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构、类等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
通过以上的实施例的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本说明书可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本说明书的技术方案本质上可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，移动终端，服务器，或者网络设备等)执行本说明书各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
本说明书中的各个实施例采用递进的方式描述，各个实施例之间相同或相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。本说明书可用于众多通用或专用的计算机***环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器***、基于微处理器的***、置顶盒、可编程的电子设备、网络PC、小型计算机、大型计算机、包括以上任何***或设备的分布式计算环境等等。
虽然通过实施例描绘了本说明书，本领域普通技术人员知道，本说明书有许多变形和变化而不脱离本说明书的精神，希望所附的权利要求包括这些变形和变化而不脱离本说明书的精神。
Claims (7)
1.一种清洁路径的生成方法，其特征在于，应用于自移动设备，所述方法包括：
获取待清洁的目标区域的栅格地图，以及与所述栅格地图相关的参数文件；其中，所述参数文件至少包含有栅格地图的尺寸参数、自移动设备的尺寸参数、自移动设备的位置参数；
对所述栅格地图进行图像识别，确定出所述栅格地图中的各个栅格所表征的图像对象的对象类别；
根据预设的权重设置规则，以及各个栅格所表征的图像对象的对象类别，在所述栅格地图中设置各个栅格的权重；包括：根据预设的权重规则，在所述栅格地图中将所表征的图像对象的对象类别为可移动的未清洁区域的栅格的权重设置为第一权重值，将所表征的图像对象的对象类别为可移动的已清洁区域的栅格的权重设置为第二权重值，将所表征的图像对象的对象类别为区域边界的栅格的权重设置为第三权重值；将所表征的图像对象的对象类别为障碍物的栅格的权重设置为第四权重值；其中，所述第一权重值小于第二权重值，所述第二权重值小于第三权重值，所述第三权重值小于或等于第四权重值；
根据所述参数文件，确定出单位栅格数，并在所述栅格地图中确定出起始栅格；
基于预设的路径生成规则，从起始栅格出发，遍历栅格地图中的各个栅格；并根据所述单位栅格数和所述各个栅格的权重，生成符合要求的清洁路径；包括：基于预设的路径生成规则，从起始栅格出发，通过检索权重，找出多个权重至少小于第四权重的栅格，以依次生成多个子路径；其中，所述子路径包括沿第一方向轴的第一类子路径和沿第二方向轴的第二类子路径；根据子路径的生成顺序，依次连接所述第一类子路径和第二类子路径，得到符合要求的清洁路径；
按照以下方式生成当前第一类子路径：
获取前一个第二类子路径的方向状态参数和结束栅格；
根据前一个第二类子路径的方向状态参数，确定当前检索方向；
以前一个第二类子路径的结束栅格作为当前初始栅格，沿当前检索方向，从当前初始栅格出发检索第一方向轴上的栅格的权重，以及在所述第一方向轴上的栅格的垂直方向上单位栅格数的栅格的权重；
在检索到权重等于第四权重值或第三权重值的栅格时，将当前检索到的第一方向轴上的栅格的回退一个栅格后的栅格确定为当前结束栅格；
生成沿当前检索方向，且由当前初始栅格指向当前结束栅格的路径作为当前第一类子路径，并更新前一个第二类子路径的方向状态参数得到当前第一类子路径的方向状态参数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自移动设备包括以下至少之一：自动扫地机、自动拖地机、自动扫拖一体机。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述自移动设备包括自动拖地机的情况下，在生成符合要求的清洁路径之后，所述方法还包括：
根据所述清洁路径，生成相应的移动指令和拖地指令；
根据所述移动指令，控制自移动设备沿所述清洁路径移动；并在移动的过程中，根据所述拖地指令控制自移动设备进行拖地作业。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对象类别包括：可移动的未清洁区域、可移动的已清洁区域、障碍物、区域边界。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，按照以下方式生成当前第二类子路径：
获取前一个第一类子路径的方向状态参数和结束栅格；
根据前一个第一类子路径的方向状态参数，确定当前检索方向；
以前一个第一类子路径的结束栅格作为当前初始栅格，沿当前检索方向，从当前初始栅格出发检索第二方向轴上的单位栅格数的栅格的权重，以及在所述第二方向轴上的单位栅格数的栅格的垂直方向上单位栅格数的栅格的权重；
在确定没有检索到权重等于第四权重值或第三权重值的栅格时，将第二方向轴上沿当前检索方向的当前初始栅格的单位栅格数后的栅格确定为当前结束栅格；
生成沿当前检索方向，且由当前初始栅格指向当前结束栅格的路径作为当前第二类子路径，并更新前一个第一类子路径的方向状态参数得到当前第二类子路径的方向状态参数。
6.一种清洁路径的生成装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取待清洁的目标区域的栅格地图，以及与所述栅格地图相关的参数文件；其中，所述参数文件至少包含有栅格地图的尺寸参数、自移动设备的尺寸参数、自移动设备的位置参数；
识别模块，用于对所述栅格地图进行图像识别，确定出所述栅格地图中的各个栅格所表征的图像对象的对象类别；
设置模块，用于根据预设的权重设置规则，以及各个栅格所表征的图像对象的对象类别，在所述栅格地图中设置各个栅格的权重；包括：根据预设的权重规则，在所述栅格地图中将所表征的图像对象的对象类别为可移动的未清洁区域的栅格的权重设置为第一权重值，将所表征的图像对象的对象类别为可移动的已清洁区域的栅格的权重设置为第二权重值，将所表征的图像对象的对象类别为区域边界的栅格的权重设置为第三权重值；将所表征的图像对象的对象类别为障碍物的栅格的权重设置为第四权重值；其中，所述第一权重值小于第二权重值，所述第二权重值小于第三权重值，所述第三权重值小于或等于第四权重值；
确定模块，用于根据所述参数文件，确定出单位栅格数，并在所述栅格地图中确定出起始栅格；
生成模块，用于基于预设的路径生成规则，从起始栅格出发，遍历栅格地图中的各个栅格；并根据所述单位栅格数和所述各个栅格的权重，生成符合要求的清洁路径；包括：基于预设的路径生成规则，从起始栅格出发，通过检索权重，找出多个权重至少小于第四权重的栅格，以依次生成多个子路径；其中，所述子路径包括沿第一方向轴的第一类子路径和沿第二方向轴的第二类子路径；根据子路径的生成顺序，依次连接所述第一类子路径和第二类子路径，得到符合要求的清洁路径；
按照以下方式生成当前第一类子路径：
获取前一个第二类子路径的方向状态参数和结束栅格；
根据前一个第二类子路径的方向状态参数，确定当前检索方向；
以前一个第二类子路径的结束栅格作为当前初始栅格，沿当前检索方向，从当前初始栅格出发检索第一方向轴上的栅格的权重，以及在所述第一方向轴上的栅格的垂直方向上单位栅格数的栅格的权重；
在检索到权重等于第四权重值或第三权重值的栅格时，将当前检索到的第一方向轴上的栅格的回退一个栅格后的栅格确定为当前结束栅格；
生成沿当前检索方向，且由当前初始栅格指向当前结束栅格的路径作为当前第一类子路径，并更新前一个第二类子路径的方向状态参数得到当前第一类子路径的方向状态参数。
7.一种自移动设备，其特征在于，包括处理器以及用于存储处理器可执行指令的存储器，所述处理器执行所述指令时实现权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。
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