CN107550406A - 一种拖地机器人及拖地方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种拖地机器人及拖地方法。包括：存储模块，拖地模块，控制模块和移动模块；其中，存储模块，用于存放并输出清扫介质；拖地模块，连接存储模块，并可活动地设置于拖地机器人的底部，于拖地机器人工作于清扫模式下将拖地模块至于第一预定位置处以使清扫介质接触地面；控制模块，用于接收外部输入的操作命令，并根据操作命令形成控制指令；移动模块，用于接收控制指令，并于控制指令的作用下驱动拖地机器人以发生位移改变。解决了现有技术中的拖地机器人，由于需要人工参与，对水盒和抹布进行更换和清洗，无法实现全自动的拖地的问题，降低了用户体验的问题，达到了实现全自动的拖地，提高用户体验的效果。

Description

一种拖地机器人及拖地方法

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术，尤其涉及一种拖地机器人及拖地方法。

背景技术

随着科学技术的进步和社会发展，特别是受生活节奏的加快和工作压力的增大影响，人们希望更多地从繁琐的家庭日常清洁事务中解脱出来。拖地机器人作为清洁机器人的一种，其针对的目标用户是所有家庭，其使人们从日常清洁工作中解放出来，满足了市场的需求。

目前的市场上销售的拖地机器人需要使用水盒和抹布来完成拖地。

现有技术中的拖地机器人，由于需要人工参与，对水盒和抹布进行更换和清洗，无法实现全自动的拖地，降低了用户体验。

发明内容

本发明提供一种拖地机器人及拖地方法，以实现全自动的拖地，提高用户体验。

第一方面，本发明实施例提供了一种拖地机器人，包括：

存储模块，拖地模块，控制模块和移动模块；

其中，所述存储模块，用于存放并输出清扫介质；

所述拖地模块，连接所述存储模块，并可活动地设置于所述拖地机器人的底部，于所述拖地机器人工作于清扫模式下将所述拖地模块至于第一预定位置处以使所述清扫介质接触地面；

所述控制模块，用于接收外部输入的操作命令，并根据所述操作命令形成控制指令；

所述移动模块，用于接收所述控制指令，并于所述控制指令的作用下驱动所述拖地机器人以发生位移改变。

进一步的，还包括：

驱动模块，分别连接所述存储模块和所述拖地模块，用以驱动所述存储模块输出所述清扫介质并使所述清扫介质安装于所述拖地模块的预定位置。

进一步的，所述拖地模块至少包括一固定装置，所述固定装置分别设置于所述拖地模块的端部，于所述存储模块工作于输出状态下释放所述清扫介质，并于所述存储模块完成输出的状态下固定所述清扫介质。

进一步的，所述拖地模块至少包括一滑行轨道和一匹配所述滑行轨道的滑块，所述滑行轨道设置于所述拖地模块的第二预定位置处；所述滑块的控制端连接所述控制模块，所述滑块的固定端连接所述清扫介质，所述滑块于所述控制命令的作用下沿所述滑行轨道移动以实现所述清扫介质的更换。

进一步的，还包括：

回收模块，分别连接存储模块和拖地模块，用以回收所述拖地模块所释放的清扫介质并使所述清扫介质存放于所述存储模块的预定位置。

进一步的，存储模块包括：

未使用清扫介质存放单元，用于存放未使用清扫介质；

已使用清扫介质存放单元，用于存放已使用清扫介质。

第二方面，本发明实施例还提供了一种拖地方法，包括：

所述方法包括：

通过控制模块接收外部输入的操作命令，并根据所述操作命令形成控制指令；

通过所述存储模块存放并输出清扫介质；

于所述拖地机器人工作于清扫模式下将拖地模块至于第一预定位置处以使所述清扫介质接触地面，其中，所述拖地模块连接所述存储模块，并可活动地设置于所述拖地机器人的底部；

通过移动模块接收所述控制指令，并于所述控制指令的作用下驱动所述拖地机器人以发生位移改变。

进一步的，通过所述存储模块存放并输出清扫介质之后，还包括：

通过驱动模块驱动存储模块输出所述清扫介质并使所述清扫介质安装于所述拖地模块的预定位置，其中所述驱动模块分别连接所述存储模块和所述拖地模块。

进一步的，通过移动模块接收所述控制指令，并于所述控制指令的作用下驱动所述拖地机器人以发生位移改变之后，还包括：

通过回收模块回收拖地模块所释放的清扫介质并使所述清扫介质存放于存储模块的预定位置，其中，所述回收模块分别连接存储模块和拖地模块。

本发明通过使用包括存储模块，拖地模块，控制模块和移动模块的拖地机器人，解决了现有技术中的拖地机器人，由于需要人工参与，对水盒和抹布进行更换和清洗，无法实现全自动的拖地的问题，降低了用户体验的问题，达到了实现全自动的拖地，提高用户体验的效果。

附图说明

图1是本发明实施例一中的一种拖地机器人的结构示意图。

图2是本发明实施例二中的一种拖地机器人的结构示意图。

图3是本发明实施例三中的一种拖地机器人的结构示意图。

图4是本发明实施例四中的一种拖地方法的流程图。

图5是本发明实施例五中的一种拖地方法的流程图。

图6是本发明实施例六中的一种拖地方法的流程图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种拖地机器人的结构示意图，本实施例的拖地机器人可适用于机器人技术领域，该拖地机器人包括：

存储模块110，拖地模块120，控制模块130和移动模块140；

其中，所述存储模块110，用于存放并输出清扫介质；

所述拖地模块120，连接所述存储模块130，并可活动地设置于所述拖地机器人的底部，于所述拖地机器人工作于清扫模式下将所述拖地模块140至于第一预定位置处以使所述清扫介质接触地面；

所述控制模块130，用于接收外部输入的操作命令，并根据所述操作命令形成控制指令；

所述移动模块140，用于接收所述控制指令，并于所述控制指令的作用下驱动所述拖地机器人以发生位移改变。

具体的，拖地机器人通过存储模块110存放并输出清扫介质，并通过拖地模块120获取存储模块110输出的清扫介质。通过控制模块130接收外部输入的操作命令，并根据所述操作命令形成控制指令。根据外部输入的操作命令，拖地机器人的状态可以分为清扫模式和非清扫模式，控制模块130根据外部输入的操作命令形成相应控制指令，以控制拖地机器人完成不同的操作。当拖地机器人工作在清扫模式下，通过控制模块130输出控制指令将可活动地设置于所述拖地机器人的底部的拖地模块120至于第一预定位置处以使所述清扫介质接触地面。输出控制指令至移动模块140，移动模块140接收控制模块130输出的控制指令，并于控制指令的作用下驱动所述拖地机器人以发生位移改变，从而使拖地机器人的底部的拖地模块120接触需要清扫的区域，并进行清扫。

其中，拖地模块140处于第一预定位置时，清扫介质接触地面，可以对地面进行清扫。

其中，使用易换耗材作为清扫介质。例如，使用湿巾作为清扫介质，将整盒湿巾放置在存储模块110。存储模块110输出湿巾，拖地模块120将湿巾固定住，并使用湿巾进行清扫，不需要人工干预。

本实施例的技术方案，通过使用包括存储模块，拖地模块，控制模块和移动模块的拖地机器人进行清扫，不需要人工干预，解决了现有技术中的拖地机器人，由于需要人工参与，对水盒和抹布进行更换和清洗，无法实现全自动的拖地的问题，降低了用户体验的问题，达到了实现全自动的拖地，提高用户体验的效果。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种拖地机器人的结构示意图，本实施例在上述各实施例的基础上，优选是，还包括：

驱动模块，分别连接所述存储模块和所述拖地模块，用以驱动所述存储模块输出所述清扫介质并使所述清扫介质安装于所述拖地模块的预定位置。

该拖地机器人包括：

存储模块210，驱动模块220，拖地模块230，控制模块240和移动模块250；

其中，所述存储模块210，用于存放并输出清扫介质；

驱动模块220，分别连接所述存储模块210和所述拖地模块230，用以驱动所述存储模块210输出所述清扫介质并使所述清扫介质安装于所述拖地模块230的预定位置；

所述拖地模块230，连接所述存储模块210，并可活动地设置于所述拖地机器人的底部，于所述拖地机器人工作于清扫模式下将所述拖地模块230至于第一预定位置处以使所述清扫介质接触地面；

所述拖地模块230至少包括一固定装置，所述固定装置分别设置于所述拖地模块230的端部，于所述存储模块210工作于输出状态下释放所述清扫介质，并于所述存储模块210完成输出的状态下固定所述清扫介质。

所述拖地模块230至少包括一滑行轨道和一匹配所述滑行轨道的滑块，所述滑行轨道设置于所述拖地模块230的第二预定位置处；所述滑块的控制端连接所述控制模块230，所述滑块的固定端连接所述清扫介质，所述滑块于所述控制命令的作用下沿所述滑行轨道移动以实现所述清扫介质的更换。

所述控制模块240，用于接收外部输入的操作命令，并根据所述操作命令形成控制指令；

所述移动模块250，用于接收所述控制指令，并于所述控制指令的作用下驱动所述拖地机器人以发生位移改变。

具体的，拖地机器人通过存储模块210存放并输出清扫介质，并通过拖地模块230获取存储模块210输出的清扫介质；通过分别连接所述存储模块210和所述拖地模块230的驱动模块220，驱动存储模块210输出清扫介质，并使清扫介质安装于拖地模块230的预定位置；通过控制模块240接收外部输入的操作命令，并根据所述操作命令形成控制指令。根据外部输入的操作命令，拖地机器人的状态可以分为清扫模式和非清扫模式，控制模块240根据外部输入的操作命令形成相应控制指令，以控制拖地机器人完成不同的操作。当拖地人工作在清扫模式下，通过控制模块240输出控制指令将可活动地设置于所述拖地机器人的底部的拖地模块230至于第一预定位置处以使安装于拖地模块230的预定位置的清扫介质接触地面；并输出控制指令至移动模块250，移动模块250接收控制模块240输出的控制指令，并于控制指令的作用下驱动所述拖地机器人以发生位移改变，从而使拖地机器人的底部的拖地模块230接触需要清扫的区域，并进行清扫。

优选是，所述拖地模块至230少包括一固定装置，所述固定装置分别设置于所述拖地模块230的端部，于所述存储模块210工作于输出状态下释放所述清扫介质，并于所述存储模块210完成输出的状态下固定所述清扫介质。

其中，拖地模块230通过分别设置于所述拖地模块230的端部的固定装置，在存储模块210工作于输出状态下，释放安装于拖地模块230的预定位置的使用过的清扫介质；在存储模块210完成输出的状态下，固定安装于拖地模块230的预定位置的未使用的清扫介质，从而完成对清扫介质的自动更换，可以进行下一步清扫。

优选是，所述拖地模块230至少包括一滑行轨道和一匹配所述滑行轨道的滑块，所述滑行轨道设置于所述拖地模块230的第二预定位置处；所述滑块的控制端连接所述控制模块240，所述滑块的固定端连接所述清扫介质，所述滑块于所述控制命令的作用下沿所述滑行轨道移动以实现所述清扫介质的更换。

其中，根据控制模块240发出的控制指令，滑块于控制命令的作用下沿所述滑行轨道移动，让与滑块的固定端连接并安装于拖地模块230的预定位置的已使用的清扫介质脱离拖地模块230的预定位置，拖地模块230可以获取存储模块210输出的未使用的清扫介质，并使清扫介质安装于预定位置，从而完成清扫介质的自动更换。

本实施例的技术方案，通过分别连接所述存储模块和拖地模块的驱动模块驱动存储模块输出清扫介质，并使清扫介质安装于拖地模块的预定位置，并通过固定装置或者滑行轨道和滑块，实现所述清扫介质的更换，解决了现有技术中的拖地机器人，由于不能完成清扫介质的自动更换，需要人工参与，对水盒和抹布进行更换和清洗，无法实现全自动的拖地的问题，降低了用户体验的问题，达到了完成清扫介质的自动更换，实现全自动的拖地，提高用户体验的效果。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种拖地机器人的结构示意图，本实施例在上述各实施例的基础上，优选是，还包括：

回收模块，分别连接存储模块和拖地模块，用以回收所述拖地模块所释放的清扫介质并使所述清扫介质存放于所述存储模块的预定位置。

该拖地机器人包括：

存储模块310，驱动模块320，回收模块330，拖地模块340，控制模块350和移动模块360；

其中，所述存储模块310，用于存放并输出清扫介质；

驱动模块320，分别连接所述存储模块和所述拖地模块，用以驱动所述存储模块输出所述清扫介质并使所述清扫介质安装于所述拖地模块的预定位置；

回收模块330，分别连接存储模块和拖地模块，用以回收所述拖地模块所释放的清扫介质并使所述清扫介质存放于所述存储模块的预定位置；

所述拖地模块340，连接所述存储模块310，并可活动地设置于所述拖地机器人的底部，于所述拖地机器人工作于清扫模式下将所述拖地模块330至于第一预定位置处以使所述清扫介质接触地面；

所述控制模块350，用于接收外部输入的操作命令，并根据所述操作命令形成控制指令；

所述移动模块360，用于接收所述控制指令，并于所述控制指令的作用下驱动所述拖地机器人以发生位移改变。

具体的，拖地机器人通过存储模块310存放并输出清扫介质，并通过拖地模块340获取存储模块310输出的清扫介质；通过分别连接所述存储模块310和所述拖地模块340的驱动模块320，驱动存储模块310输出清扫介质，并使清扫介质安装于拖地模块330的预定位置；通过控制模块350接收外部输入的操作命令，并根据所述操作命令形成控制指令。通过分别连接存储模块310和拖地模块340的回收模块330，回收所述拖地模块340所释放的清扫介质并使所述清扫介质存放于所述存储模块310的预定位置。根据外部输入的操作命令，拖地机器人的状态可以分为清扫模式和非清扫模式，控制模块350根据外部输入的操作命令形成相应控制指令，以控制拖地机器人完成不同的操作。当拖地人工作在清扫模式下，通过控制模块350输出控制指令将可活动地设置于所述拖地机器人的底部的拖地模块340至于第一预定位置处以使安装于拖地模块340的预定位置的清扫介质接触地面；并输出控制指令至移动模块360，移动模块360接收控制模块350输出的控制指令，并于控制指令的作用下驱动所述拖地机器人以发生位移改变，从而使拖地机器人的底部的拖地模块360接触需要清扫的区域，并进行清扫。

优选是，存储模块310包括：

未使用清扫介质存放单元，用于存放未使用清扫介质；

已使用清扫介质存放单元，用于存放已使用清扫介质。

其中，存储模块310的未使用清扫介质存放单元存放未使用清扫介质，通过分别连接所述存储模块310和所述拖地模块340的驱动模块320，驱动存储模块310输出未使用清扫介质存放单元存放的未使用清扫介质，并使未使用清扫介质安装于拖地模块330的预定位置；存储模块310的已使用清扫介质存放单元存放已使用清扫介质，通过分别连接存储模块310和拖地模块340的回收模块330，回收拖地模块340所释放的已使用清扫介质并使已使用清扫介质存放于所述存储模块310的已使用清扫介质存放单元。

本实施例的技术方案，通过分别连接存储模块和拖地模块的回收模块，回收所述拖地模块所释放的清扫介质并使所述清扫介质存放于所述存储模块的预定位置，解决了现有技术中的拖地机器人，由于不能完成清扫介质的自动更换和回收，需要人工参与，对水盒和抹布进行更换和清洗，无法实现全自动的拖地的问题，降低了用户体验的问题，达到了完成清扫介质的自动更换和回收，实现全自动的拖地，提高用户体验的效果。

上述拖地机器人可执行本发明任意实施例所提供的拖地方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种拖地方法的流程图，本实施例可适用于机器人技术领域，该方法可以由拖地机器人来执行，该方法包括：

步骤410、通过控制模块接收外部输入的操作命令，并根据所述操作命令形成控制指令；

其中，根据外部输入的操作命令，拖地机器人的状态可以分为清扫模式和非清扫模式，控制模块根据外部输入的操作命令形成相应控制指令，以控制拖地机器人完成不同的操作。例如，进行指定区域的清扫。

步骤420、通过所述存储模块存放并输出清扫介质；

其中，拖地机器人通过存储模块存放并向拖地模块输出清扫介质。使用易换耗材作为清扫介质。例如，使用湿巾作为清扫介质，将整盒湿巾放置在存储模块。存储模块输出湿巾，拖地模块获取湿巾，并使用湿巾进行清扫。

步骤430、于所述拖地机器人工作于清扫模式下将拖地模块至于第一预定位置处以使所述清扫介质接触地面，其中，所述拖地模块连接所述存储模块，并可活动地设置于所述拖地机器人的底部；

其中，当拖地机器人工作在清扫模式下，通过控制模块输出控制指令将可活动地设置于所述拖地机器人的底部的拖地模块至于第一预定位置处以使所述清扫介质接触地面。拖地模块处于第一预定位置时，清扫介质接触地面，可以对地面进行清扫。

步骤440、通过移动模块接收所述控制指令，并于所述控制指令的作用下驱动所述拖地机器人以发生位移改变。

其中，输出控制指令至移动模块，移动模块接收控制模块输出的控制指令，并于控制指令的作用下驱动所述拖地机器人以发生位移改变，从而使拖地机器人的底部的拖地模块接触需要清扫的区域，并进行清扫。

本实施例的技术方案，通过控制模块接收外部输入的操作命令，并根据所述操作命令形成控制指令；通过所述存储模块存放并输出清扫介质；于所述拖地机器人工作于清扫模式下将拖地模块至于第一预定位置处以使所述清扫介质接触地面；通过移动模块接收所述控制指令，并于所述控制指令的作用下驱动所述拖地机器人以发生位移改变，解决了现有技术中的拖地机器人，由于需要人工参与，对水盒和抹布进行更换和清洗，无法实现全自动的拖地的问题，降低了用户体验的问题，达到了实现全自动的拖地，提高用户体验的效果。

实施例五

图5为本发明实施例五提供的一种拖地方法的流程图，本实施例在上述各实施例的基础上，优选是，通过所述存储模块存放并输出清扫介质之后，还包括：

通过驱动模块驱动存储模块输出所述清扫介质并使所述清扫介质安装于所述拖地模块的预定位置，其中所述驱动模块分别连接所述存储模块和所述拖地模块。

该方法包括：

步骤510、通过控制模块接收外部输入的操作命令，并根据所述操作命令形成控制指令；

步骤520、通过所述存储模块存放并输出清扫介质；

步骤530、通过驱动模块驱动存储模块输出所述清扫介质并使所述清扫介质安装于所述拖地模块的预定位置，其中所述驱动模块分别连接所述存储模块和所述拖地模块；

其中，通过分别连接所述存储模块和所述拖地模块的驱动模块，驱动存储模块输出清扫介质，并使清扫介质安装于拖地模块的预定位置，以实现清扫介质的自动更换。

步骤540、于所述拖地机器人工作于清扫模式下将拖地模块至于第一预定位置处以使所述清扫介质接触地面，其中，所述拖地模块连接所述存储模块，并可活动地设置于所述拖地机器人的底部；

步骤550、通过移动模块接收所述控制指令，并于所述控制指令的作用下驱动所述拖地机器人以发生位移改变。

本实施例的技术方案，通过分别连接所述存储模块和所述拖地模块的驱动模块，驱动存储模块输出清扫介质，并使清扫介质安装于拖地模块的预定位置，解决了现有技术中的拖地机器人，由于不能完成清扫介质的自动更换，需要人工参与，对水盒和抹布进行更换和清洗，无法实现全自动的拖地的问题，降低了用户体验的问题，达到了完成清扫介质的自动更换，实现全自动的拖地，提高用户体验的效果。

实施例六

图6为本发明实施例六提供的一种拖地方法的流程图，本实施例在上述各实施例的基础上，优选是，通过移动模块接收所述控制指令，并于所述控制指令的作用下驱动所述拖地机器人以发生位移改变之后，还包括：

通过回收模块回收拖地模块所释放的清扫介质并使所述清扫介质存放于存储模块的预定位置，其中，所述回收模块分别连接存储模块和拖地模块。

该方法包括：

步骤610、通过控制模块接收外部输入的操作命令，并根据所述操作命令形成控制指令；

步骤620、通过所述存储模块存放并输出清扫介质；

步骤630、通过驱动模块驱动存储模块输出所述清扫介质并使所述清扫介质安装于所述拖地模块的预定位置，其中所述驱动模块分别连接所述存储模块和所述拖地模块；

步骤640、于所述拖地机器人工作于清扫模式下将拖地模块至于第一预定位置处以使所述清扫介质接触地面，其中，所述拖地模块连接所述存储模块，并可活动地设置于所述拖地机器人的底部；

步骤650、通过移动模块接收所述控制指令，并于所述控制指令的作用下驱动所述拖地机器人以发生位移改变；

步骤660、通过回收模块回收拖地模块所释放的清扫介质并使所述清扫介质存放于存储模块的预定位置，其中，所述回收模块分别连接存储模块和拖地模块。

其中，通过分别连接存储模块和拖地模块的回收模块，回收所述拖地模块所释放的清扫介质并使所述清扫介质存放于所述存储模块的预定位置，以实现清扫介质的自动回收。

本实施例的技术方案，通过分别连接存储模块和拖地模块的回收模块，回收所述拖地模块所释放的清扫介质并使所述清扫介质存放于所述存储模块的预定位置，解决了现有技术中的拖地机器人，由于不能完成清扫介质的自动更换和回收，需要人工参与，对水盒和抹布进行更换和清洗，无法实现全自动的拖地的问题，降低了用户体验的问题，达到了完成清扫介质的自动更换和回收，实现全自动的拖地，提高用户体验的效果。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (9)

1.一种拖地机器人，其特征在于，包括：

存储模块，拖地模块，控制模块和移动模块；

其中，所述存储模块，用于存放并输出清扫介质；

所述拖地模块，连接所述存储模块，并可活动地设置于所述拖地机器人的底部，于所述拖地机器人工作于清扫模式下将所述拖地模块至于第一预定位置处以使所述清扫介质接触地面；

所述控制模块，用于接收外部输入的操作命令，并根据所述操作命令形成控制指令；

所述移动模块，用于接收所述控制指令，并于所述控制指令的作用下驱动所述拖地机器人以发生位移改变。

2.根据权利要求1所述的拖地机器人，其特征在于，还包括：

驱动模块，分别连接所述存储模块和所述拖地模块，用以驱动所述存储模块输出所述清扫介质并使所述清扫介质安装于所述拖地模块的预定位置。

3.根据权利要求2所述的拖地机器人，其特征在于，所述拖地模块至少包括一固定装置，所述固定装置分别设置于所述拖地模块的端部，于所述存储模块工作于输出状态下释放所述清扫介质，并于所述存储模块完成输出的状态下固定所述清扫介质。

4.根据权利要求2所述的拖地机器人，其特征在于，所述拖地模块至少包括一滑行轨道和一匹配所述滑行轨道的滑块，所述滑行轨道设置于所述拖地模块的第二预定位置处；所述滑块的控制端连接所述控制模块，所述滑块的固定端连接所述清扫介质，所述滑块于所述控制命令的作用下沿所述滑行轨道移动以实现所述清扫介质的更换。

5.根据权利要求2所述的拖地机器人，其特征在于，还包括：

回收模块，分别连接存储模块和拖地模块，用以回收所述拖地模块所释放的清扫介质并使所述清扫介质存放于所述存储模块的预定位置。

6.根据权利要求5所述的拖地机器人，其特征在于，存储模块包括：

未使用清扫介质存放单元，用于存放未使用清扫介质；

已使用清扫介质存放单元，用于存放已使用清扫介质。

7.一种拖地方法，由权利要求1-6中任一项所述的拖地机器人执行，其特征在于，所述方法包括：

通过控制模块接收外部输入的操作命令，并根据所述操作命令形成控制指令；

通过所述存储模块存放并输出清扫介质；

于所述拖地机器人工作于清扫模式下将拖地模块至于第一预定位置处以使所述清扫介质接触地面，其中，所述拖地模块连接所述存储模块，并可活动地设置于所述拖地机器人的底部；

通过移动模块接收所述控制指令，并于所述控制指令的作用下驱动所述拖地机器人以发生位移改变。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，通过所述存储模块存放并输出清扫介质之后，还包括：

通过驱动模块驱动存储模块输出所述清扫介质并使所述清扫介质安装于所述拖地模块的预定位置，其中所述驱动模块分别连接所述存储模块和所述拖地模块。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，通过移动模块接收所述控制指令，并于所述控制指令的作用下驱动所述拖地机器人以发生位移改变之后，还包括：

通过回收模块回收拖地模块所释放的清扫介质并使所述清扫介质存放于存储模块的预定位置，其中，所述回收模块分别连接存储模块和拖地模块。