CN114341921A - 停车辅助方法及停车辅助装置 - Google Patents

Abstract

在使用了停车辅助装置的停车辅助方法中，在以手动模式进行本车辆的停车的情况下，检测本车辆的停车执行状态，基于停车执行状态判定是否需要再次向目标停车位的停车，在判定为需要再次向目标停车位的停车的情况下，向用户界面输出将本车辆的停车模式从手动模式切换为自动模式的引导信息。

Description

停车辅助方法及停车辅助装置

技术领域

本发明涉及一种对本车辆的停车进行辅助的停车辅助方法及停车辅助装置。

背景技术

专利文献1记载的车辆管理***判定车辆是否停车在所指定的停车位的范围内，在车辆没有在停车位的范围内适当地停车的情况下，对利用者进行表示停车位不同的主旨的警告，督促重新停车。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018－160125号公报

但是，在专利文献1的车辆管理***中，在利用者接受警告而手动重新停车的情况下，根据周边状况或利用者的驾驶技术，存在有可能再次停车到停车位的范围外的问题。

发明内容

本发明要解决的课题是提供一种停车辅助方法及停车辅助装置，在手动模式下的停车失败，需要再次向目标停车位的停车的情况下，能够对本车辆的乘员引导将停车模式切换为自动模式，进行辅助以能够向目标停车位停车。

本发明的停车辅助方法或停车辅助装置在以手动模式进行本车辆的停车的情况下，基于停车执行状态来判定是否需要再次向目标停车位的停车，并提示将停车模式从手动模式切换为自动模式的引导信息，由此解决上述课题。

发明效果

根据本发明，发挥如下效果：在基于手动模式的停车之后，需要再次向目标停车位的停车的情况下，能够对本车辆的乘员引导将停车模式切换为自动模式。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的停车辅助装置的结构的块图。

图2是表示本发明的第一实施方式的停车辅助方法的流程图。

图3是示意性地表示在图2所示的停车辅助方法中，判定为需要再次向目标停车位的停车的例子的图。

图4是表示在图2所示的停车辅助方法中，提示将本车辆的停车模式从手动模式切换为自动模式的引导信息的显示器的画面的图。

图5是表示本发明的第二实施方式的停车辅助方法的流程图。

图6是示意性地表示在图5所示的停车辅助方法中，判定为需要再次向目标停车位的停车的例子的图。

图7是表示本发明的第三实施方式的停车辅助方法的流程图。

图8是表示本发明的第四实施方式的停车辅助方法的流程图。

图9是表示本发明的第五实施方式的停车辅助方法的流程图。

图10是表示在图9所示的辅助停车辅助方法中的折返次数阈值的计算中使用的折返次数履历的例子的图。

具体实施方式

(第一实施方式)

基于图1～图4对本发明的第一实施方式的停车辅助装置100以及使用了停车辅助装置100的停车辅助方法进行说明。

首先，使用图1对搭载于车辆的停车辅助装置100的结构进行说明。停车辅助装置100具有一个或多个计算机以及安装在该计算机中的软件。具体而言，停车辅助装置100具有：ROM，其存储有用于使本车辆自主地动作而向所设定的目标停车位停车的控制程序；CPU，其执行存储在该ROM中的程序；以及RAM，其作为可访问的存储装置发挥功能。

如图1所示，停车辅助装置100具有：自动停车控制部10、作为用户界面的显示器13、控制器15。控制器15具有目标停车框设定部1、停车开始位置设定部2、当前位置推定部3、目标停车框检测部4、目标停车状态计算部5、停车执行状态检测部11以及停车状态判定部12。另外，无论本车辆的停车模式是自动模式还是手动模式时的任意一种的情况下，目标停车框设定部1、停车开始位置设定部2、当前位置推定部3、目标停车框检测部4、目标停车状态计算部5、停车执行状态检测部11以及停车状态判定部12都执行各自的功能。另外，控制器15基于由GPS单元、陀螺仪传感器以及车速传感器等各种传感器16检测出的本车辆的行驶信息，输出针对本车辆的乘员的辅助信息。显示器13将基于控制器15输出的辅助信息的引导信息提示给本车辆的乘员。另外，本车辆的乘员包括驾驶员以及驾驶员以外的同乘者。

另外，在本车辆的停车模式为自动模式的期间，自动停车控制部10执行自动停车功能，自主地控制本车辆的转向促动器和加速器促动器。自动停车控制部10具有：停车路径追随控制部6、转向角控制部7、目标速度生成部8以及速度控制部9。自动停车控制部10具有上述自动模式和手动模式，该手动模式根据基于乘员对车辆的操作的输入指令来执行自动停车功能，从而控制本车辆的转向促动器和加速器促动器。自动停车控制部10具有切换自动模式和手动模式的切换功能。

目标停车框设定部1搜索存在于本车辆周边的停车框。停车框由作为停车区划线的白线等的线形构成，划定停车位。在检测出多个停车框的情况下，目标停车框设定部1使操作者从可停车的停车框中选择期望的停车框，并将所选择的目标停车框的位置信息(距本车辆的当前位置的相对位置坐标、纬度/经度等)输出给目标停车状态计算部5。

另外，停车开始位置设定部2为了使本车辆停车到由目标停车框设定部1设定的停车框的内侧，运算应该从哪个位置开始自动停车控制，设定停车开始位置。由停车开始位置设定部2设定的停车开始位置的设定信息被输出到目标停车状态计算部5。

当前位置推定部3基于由GPS单元、陀螺仪传感器以及车速传感器等传感器16检测出的本车辆的行驶信息，推定本车辆的当前位置。具体而言，当前位置推定部3通过GPS单元检测从多个通信卫星发送的电波，周期性地获取本车辆的位置信息。然后，当前位置推定部3基于所获取的本车辆的位置信息、从陀螺传感器获取的角度变化信息、以及从车速传感器获取的车速，推定本车辆的当前位置。由当前位置推定部3推定出的本车辆的位置信息以规定时间间隔被输出到停车执行状态检测部11和自动停车控制部10的停车路径追随控制部6。

另外，目标停车框检测部4具有拍摄本车辆周围的多个摄像机。目标停车框检测部4检测由目标停车框设定部1设定的目标停车框，并将目标停车框的形状以及宽度等信息、目标停车框周围的本车辆可移动的区域的形状和宽度等信息输出到目标停车状态计算部5。

目标停车状态计算部5基于预先存储的本车辆的大小(车宽、车长以及最小旋转半径等)、从目标停车框设定部1和目标停车框检测部4获取的目标停车框的信息、以及由停车开始位置设定部2设定的停车开始位置，来计算目标停车状态。目标停车状态是指用于使本车辆停车到目标停车位的车辆状态。即，目标停车状态是从本车辆的当前位置到目标停车位为止的一个或多个时刻的作为目标的车辆状态。目标停车状态包含：目标停车位、用于本车辆到达目标停车位的目标停车轨迹、用于使本车辆停车到目标停车位的目标折返位置、目标折返位置的目标姿态角、以及用于使本车辆停车到目标停车位的折返次数阈值。目标停车状态计算部5将目标停车状态的信息输出给自动停车控制部10的停车路径追随控制部6、目标速度生成部8和停车状态判定部12。

停车执行状态检测部11基于由传感器16等检测出的行驶信息，判定是否以手动模式进行本车辆的停车。在以手动模式进行本车辆的停车的情况下，停车执行状态检测部11参照行驶信息和由当前位置推定部3推定出的当前位置的信息，并检测出从本车辆开始停车动作直至结束为止的一个或多个位置或时刻的车辆状态作为停车执行状态。停车执行状态是以手动模式进行本车辆的停车模式时的本车辆的状态。停车执行状态包含：本车辆的当前位置、本车辆实际完成了停车时的实际停车位置、与本车辆的实际移动相关的实际停车轨迹、基于本车辆的实际停车动作的实际折返位置、实际折返位置上的实际姿态角、以及基于本车辆的实际停车动作的实际折返次数。另外，“停车执行状态的检测”中还包含将检测出的停车执行状态作为履历进行存储，在检测当前的停车执行状态时，参照所存储的过去的履历。另外，在“本车辆从开始停车动作直至结束为止的一个或多个位置或时刻”中包含：(1)本车辆开始停车动作的开始位置或时刻；(2)停车完成之后本车辆停止的停车位置或停止的时刻；以及(3)在停车动作的中途进行折返驾驶时的折返位置或折返的时刻中的、至少任意一个或两个以上。

在以手动模式进行本车辆的停车的情况下，停车状态判定部12基于由停车执行状态检测部11检测出的停车执行状态，判定是否需要再次向目标停车位停车(是否需要重新停车)。另外，“需要再次向目标停车位停车的情况”是指判断为在以手动模式进行了本车辆的停车之后需要再次以自动模式进行停车的执行处理的情况，即本车辆以手动模式停车失败的情况。

具体而言，停车状态判定部12对由目标停车状态计算部5计算出的目标停车状态和由停车执行状态检测部11检测出的停车执行状态进行比较，基于目标停车状态与停车执行状态的差值来判定本车辆是否停车失败、即是否需要再次向目标停车位停车。在目标停车状态与停车执行状态的差值为预先设定的停车处理的评价阈值以上的情况下，停车状态判定部12判定为本车辆的停车失败、即需要再次向目标停车位停车。停车处理的评价阈值是指，在目标停车状态与停车执行状态之间存在差异的情况下，为了使本车辆停车到目标停车位而能够允许的差值的基准值。评价阈值能够基于使本车辆移动到目标停车位时的理想的车辆状态来计算。另外，“判断为本车辆停车失败的情况”、即“需要再次向目标停车位的停车的情况”包括实际停车完成时的实际停车位置从目标停车位偏离的情况、和预测为如果继续这样的停车动作则实际停车位置将从目标停车位偏离的情况。

另外，评价阈值例如可以基于以下的要素(1)～(4)中的任意一个或两个以上的要素来设定。

(1)以目标停车位为基准的距离；

(2)以到达目标停车位的基准轨迹为基准的距离；

(3)以到达目标停车位的基准轨迹上的折返位置为基准的距离；

(4)以到达目标停车位的基准轨迹上的折返位置处的姿态角为基准的本车辆的朝向(姿态)。

另外，也可以对基于上述(1)～(4)中的一个或两个以上的要素设定的各评价阈值分别赋予权重，并将它们合计来设定一个评价阈值。

另外，基准轨迹是用于执行自动模式而通过预先存储的停车程序计算出的目标停车轨迹。

显示器13是提示本车辆的当前位置信息、与车辆状态有关的信息、交通信息等用于驾驶员的驾驶等的信息的用户界面。另外，显示器13是触摸面板显示器，通过本车辆的乘员触摸显示器13的画面进行操作，能够输入各种指示和选择。在由停车状态判定部12判定为本车辆的停车失败的情况下，显示器13提示将本车辆的停车模式从手动模式切换为自动模式的引导信息。即，在判定为需要再次向目标停车位停车的情况下，控制器15向显示器13输出将本车辆的停车模式从手动模式切换为自动模式的引导信息。另外，引导信息包含可选择是否将本车辆的停车模式从手动模式切换为自动模式的确认显示。基于该确认显示，在本车辆的乘员向显示器13输入了将本车辆的停车模式切换为自动模式的指示的情况下，本车辆的停车模式从手动模式切换为自动模式，自动停车控制部10执行自动停车功能。由此，停车辅助装置100执行用于使本车辆朝向目标停车位的停车控制，辅助停车。

自动停车控制部10的停车路径追随控制部6基于从目标停车状态计算部5获取的目标停车状态的信息和从当前位置推定部3获取的本车辆的当前位置，运算用于使本车辆维持目标停车状态而停车到目标停车位的目标转向角。停车路径追随控制部6以规定时间间隔根据本车辆的当前位置来运算目标转向角，并输出给转向角控制部7。转向角控制部7基于从停车路径追随控制部6获取的目标转向角，生成用于控制本车辆的转向致动器的控制信号。

另外，自动停车控制部10的目标速度生成部8基于从目标停车状态计算部5获取的目标停车状态的信息，运算用于使本车辆维持目标停车状态而停车到目标停车位的目标车速，并输出给速度控制部9。速度控制部9基于从目标速度生成部8获取的目标车速，生成用于控制本车辆的加速器致动器的控制信号。

在自动模式中，通过同时进行基于转向角控制部7的转向促动器的控制和基于速度控制部9的加速器促动器的控制，本车辆自主地动作，被引导而停车到设定的目标停车位。

接着，使用图2～图4说明停车辅助装置100的本车辆的停车辅助方法的一例。以下，基于本车辆V1在图3所示的停车场20停车的例子进行说明。另外，在图3中，除了表示实际在实际停车位置P1停车的本车辆V1之外，还表示假定本车辆V1基于目标停车状态在目标停车位22的目标停车位置P0停车时的假想的本车辆V0、和在本车辆之前在停车场20停车的其他车辆Vt。

首先，在图2所示的步骤S1中，停车辅助装置100的停车状态判定部12判定本车辆V1的停车模式是否为手动模式。在此，在停车模式不是手动模式而是自动模式的情况下，由于已经进行了基于停车辅助装置100的自主的停车辅助，因此输出停车模式切换的引导信息的控制结束。另外，本车辆V1的停车模式是否为手动模式的判定，也可以根据乘员是否选择了自动模式、乘员是否选择了手动模式、是否有在以自动模式停车的情况下输出的标志信号或控制信号、在乘员执行开关等的输入的情况下执行自动控制的装置中乘员是否输入了开关等来进行判定。

另一方面，在判定为停车模式是手动模式的情况下，在步骤S2中，停车辅助装置100的目标停车状态计算部5基于由目标停车框设定部1设定的目标停车框21的位置和在目标停车框21的内侧划定的目标停车位22的范围来计算目标停车位置P0。进而，控制移至步骤S3，停车辅助装置100的停车执行状态检测部11检测本车辆V1的实际停车位置P1。

另外，图2所示的步骤S2和步骤S3的顺序可以相反，也可以同时执行。

另外，即使在判定为停车模式是手动模式的情况下，停车辅助装置100也为了从手动模式进行切换而执行基于自动模式的停车辅助所需的处理。

控制移至步骤S4，如图3所示，停车辅助装置100的停车状态判定部12基于目标停车位置P0与实际停车位置P1之间的差值、即间隔D1来判定停车是否失败。具体而言，在间隔D1为预先设定的停车处理的评价阈值以上的情况下，判定为手动模式下的本车辆V1的停车失败，需要再次向目标停车位22停车。在此，在间隔D1小于预先设定的停车处理的评价阈值的情况下，即本车辆V1停车成功的情况下，控制结束。

另外，停车辅助装置100基于图3所示的目标停车位22的宽度来计算针对目标停车位22的停车难易度，并基于停车难易度来计算评价阈值。即，目标停车位22越宽，则停车难易度越低，目标停车位22越窄，则停车难易度越高。另外，也可以基于与目标停车位22相邻的周边车位2a的宽度来计算针对目标停车位22的停车难易度，并根据停车难易度来计算评价阈值。基于停车场20的壁23与目标停车框21之间的距离W、在目标停车位22的周边停车的其他车辆Vt的数量和位置、其他车辆Vt的尺寸等来计算周边车位20a的宽度。

另外，也可以是驾驶员的驾驶经验年数或总行驶距离越多，则停车难易度设定得越低。进而，在驾驶员的年龄为规定年龄以上的情况下，也可以调整为停车难易度变高。

在停车失败的情况下，控制移至步骤S5，如图4所示，向显示器13输出将停车模式从手动模式切换为自动模式的引导信息。然后，在步骤S6中，判定是否存在将停车模式从手动模式切换为自动模式的指示。具体而言，输出到显示器13的画面的引导信息包含可选择是否将本车辆V1的停车模式从手动模式切换为自动模式的确认显示31、32、33。即，在显示器13的画面的左侧显示本车辆V1的图形影像V1'，在右侧显示确认显示31、32、33。确认显示31是向乘员确认是否将停车模式从手动模式切换为自动模式来进行停车辅助装置100的停车辅助的显示。确认显示32是用于通过乘员对确认显示31的询问回答“是”来输入将停车模式从手动模式切换为自动模式的指示的按钮显示。另一方面，确认显示33是用于选择通过乘员对确认显示31的询问回答“否”，从而不输入将停车模式切换为自动模式的指示的选项的按钮显示。即，通过乘员对确认显示31的询问回答“否”，由此乘员选择手动模式作为停车模式。另外，在向显示器13输出了停车模式切换的引导信息之后，在经过一定时间之后乘员没有进行任何操作的情况下，也由于超时而判定为乘员没有输入将停车模式切换为自动模式的指示。因此，在步骤S6中，在乘员触摸了确认显示32的情况下，判定为存在将本车辆V1的停车模式从手动模式切换为自动模式的指示。

在此，在基于确认显示32在显示器13上选择了是否切换本车辆V1的停车模式的情况下，基于本车辆的乘员所选择的信息，向显示器13输出表示选择了手动模式或自动模式中的任一个的信息。

另外，停车辅助装置100优先驾驶员的手动驾驶的意思，因此，在判定为停车失败之前，不向显示器13输出用于切换停车模式的引导显示。另外，用于切换停车模式的引导显示在停车完成且本车辆V1已停止的时刻输出。

在向显示器13输入了切换为自动模式的指示的情况下，控制移至步骤S7，停车辅助装置100的自动停车控制部10执行自动停车功能，辅助重新停车，使得本车辆V1能够停车到目标停车位22的目标停车位置P0。即，在判定为需要再次向目标停车位22行驶的情况下，在向显示器13输出了引导信息之后，停车辅助装置100将本车辆V1的停车模式从手动模式切换为自动模式，执行用于使本车辆V1停车到目标停车位22的停车控制。另外，在本车辆的乘员选择自动模式作为停车模式的情况下，在显示器13上显示表示目标停车位22的辅助图像。

另外，在未向显示器13输入切换为自动模式的指示的情况下，控制移至步骤S8，将停车模式维持为手动模式，并且在显示器13的画面上显示目标停车位22作为推荐车位。推荐车位是基于目标停车状态的手动停车引导显示。停车模式为手动模式时的手动停车引导显示除了推荐车位之外还可以包括基准轨迹、目标折返位置等的显示。另外，在步骤S4中判定为停车失败之前，不在显示器13上显示包含推荐车位的手动停车引导。即，在步骤S6中没有输入将停车模式切换为自动模式的指示的情况下，才开始在显示器13上显示手动停车引导显示。

如上所述，在本实施方式的停车辅助方法中，停车辅助装置100的控制器15在以手动模式进行本车辆V1的停车的情况下，基于停车执行状态来判定是否需要再次向目标停车位22停车。控制器15在判定为需要再次向目标停车位22停车的情况下，向显示器13输出将本车辆V1的停车模式从手动模式切换为自动模式的引导信息。由此，停车辅助装置100在手动模式下停车后停车失败的情况下、即需要再次向目标停车位22停车的情况下，能够向乘员引导将停车模式切换为自动模式，辅助停车。

停车辅助装置100在以手动模式进行本车辆V1的停车的情况下，计算目标停车位22的目标停车位置P0作为目标停车状态。另外，停车辅助装置100检测本车辆V1完成停车时的实际停车位置P1作为停车执行状态。然后，停车辅助装置100基于目标停车位置P0与实际停车位置P1之间的偏差量、即差值，向显示器13输出将本车辆V1的停车模式从手动模式切换为自动模式的引导信息。由此，在产生了目标停车位置P0与实际停车位置P1之间的偏差的情况下，即，在判定为手动模式下的停车失败而需要再次向目标停车位22停车的情况下，停车辅助装置100向本车辆的乘员引导将停车模式切换为自动模式。由此，停车辅助装置100基于将停车模式切换为自动模式的引导信息来执行自动停车功能，能够辅助停车使得本车辆V1能够可靠地停车到目标停车位22的目标停车位置P0。

另外，在作为目标停车位置P0与实际停车位置P1的差值的间隔D1为预先设定的停车处理的评价阈值以上的长度的情况下，停车辅助装置100判定为手动模式下的停车失败，需要再次向目标停车位22停车。由此，能够在考虑了手动模式下的停车动作所产生的误差的基础上，适当地判定停车是否失败。

另外，停车辅助装置100在判定为本车辆V1的停车失败，需要再次向目标停车位22停车的情况下，向作为用户界面的显示器13输出将本车辆V1的停车模式从手动模式切换为自动模式的引导信息。该引导信息包含可选择是否将车辆V1的停车模式从手动模式切换为自动模式的确认显示31、32、33。在基于这些确认显示31、32、33向显示器13输入了切换本车辆V1的停车模式的指示的情况下，停车辅助装置100将本车辆V1的停车模式从手动模式切换为自动模式来辅助本车辆V1的停车。即，停车辅助装置100执行用于使本车辆V1停车到目标停车位22的停车控制。另一方面，在未向显示器13输入切换本车辆V1的停车模式的指示的情况下或者由乘员选择了手动模式的情况下，将本车辆V1的停车模式维持为手动模式。

由此，能够根据本车辆的乘员的意思，选择重新停车时有无停车辅助装置100的停车辅助。

另外，在未输入切换本车辆V1的停车模式的指示，本车辆V1的停车模式被维持为手动模式的情况下，停车辅助装置100在显示器13上显示目标停车位22作为推荐车位。这样，通过向显示器13输出基于目标停车状态的手动停车引导显示，即使在停车失败后再次手动重新停车的情况下，也能够进行引导使得本车辆V1能够更可靠地停车到目标停车位22的目标停车位置P0。

另外，在基于确认显示32在显示器13上选择了是否切换本车辆V1的停车模式中的任一个的情况下，基于乘员选择的信息，向显示器13输出表示选择了手动模式或自动模式中的任一个的信息。进而，在乘员选择了自动模式作为停车模式的情况下，在显示器13上显示表示目标停车位22的辅助图像。由此，驾驶员或乘员能够明确地确认当前的本车辆V1的停车状态。

另外，在未以手动模式进行本车辆V1的停车的情况下、即停车模式为自动模式的情况下，停车执行状态检测部11不检测停车执行状态。由此，停车辅助装置100能够仅在需要时检测本车辆V1的停车执行状态。

停车辅助装置100能够在停车难易度越高时将评价阈值设定得越低，在停车难易度越低时将评价阈值设定得越高。由此，评价阈值越高，越难以输出从手动模式切换为自动模式的引导信息，评价阈值越低，越容易输出从手动模式切换为自动模式的引导信息。即，停车辅助装置100能够以停车难易度越低则越能够实现继续手动模式的方式辅助停车。另外，相反地，越是停车难易度高的环境、即驾驶员容易停车失败的停车环境，停车辅助装置100越能够以实现从手动模式向自动模式的切换的方式辅助停车。因此，通过根据停车难易度来设定评价阈值，停车辅助装置100能够在驾驶员以手动模式停车时失败的时刻或者判断为失败的可能性高的时刻，提案或者执行自动模式的停车辅助。

另外，在本实施方式中，用户界面不限于显示器13，也可以是发出声音的扬声器、接受声音输入的麦克风等。作为用户界面的扬声器也可以在选择了手动模式或自动模式中的任一方时输出声音，在选择了另一方时不输出声音。另外，选择手动模式时的声音信息和选择自动模式时的声音信息也可以用不同的声音输出。声音信息能够以组合了内容、音量、频率、输出时间、输出声音的时间以及不输出声音的时间(无声音时间)中的任意两个以上的要素的方式输出。

另外，显示器13不限于触摸面板显示器。即，驾驶员也可以通过用手指按压设置在显示器13周边的按钮或操作遥控器，来输入可否切换停车模式。另外，也可以通过设置在车内的传感器检测驾驶员的说话或手势来输入关于可否切换停车模式的指示。

另外，显示器13也可以将在选择了手动模式的情况下输出的显示信息和在选择了自动模式的情况下输出的显示信息中的任一方比另一方相对地强调显示。作为强调显示信息的方法，可以使用增大显示显示信息的图标的大小、使颜色为前进色(亮度比后退色高、看起来接近、暖色)、提高亮度、缩短点亮/熄灭的间隔等已知的方法。

另外，显示器13也可以在选择了手动模式或自动模式中的任一方时输出显示信息，在选择了另一方时不输出显示信息。显示器13也可以通过相互不同的线图来显示在选择了手动模式时输出的显示信息和在选择了自动模式时输出的显示信息。显示信息能够以组合了内容、形状、颜色、亮度、输出显示信息的时间以及不输出显示信息的时间(无显示时间)中的任意两个以上的要素的方式输出。

另外，也可以在本车辆V1的停车完成而驾驶员下车之后，在驾驶员所持有的终端的画面上输出图4所示的引导显示。在这种情况下，驾驶员通过当场选择确认显示32的“是”，能够通过远程操作指示停车辅助装置100执行自动停车功能来辅助重新停车。

另外，停车辅助装置100也可以在判定为停车失败的情况下，不输出确认显示31、32、33，在揭示了切换停车模式的引导信息之后，在没有乘员的指示的状态下，将停车模式切换为自动模式来辅助停车。

(第二实施方式)

基于图5和图6对本发明第二实施方式的停车辅助方法进行说明。

另外，关于与图1～4所示的符号相同的符号所涉及的结构及控制步骤，由于具有相同或同样的特征，因此以下省略详细的说明。

如图5所示，在步骤S1中判定为停车模式是手动模式的情况下，在步骤S12中，停车辅助装置100的目标停车状态计算部5计算图6所示的基准轨迹T0。基准轨迹T0是假设位于停车开始位置PS1的本车辆V1通过一次的折返而停车到目标停车位22的目标停车位置P0而计算出的停车轨迹。基准轨迹T0通过用于执行自动模式而预先存储的停车程序来计算。进而，控制移至步骤S13，停车辅助装置100的停车执行状态检测部11基于本车辆V1的实际的方向盘舵角(转向量)来检测实际停车轨迹T1。

另外，基准轨迹T0是基于本车辆V1的目标行驶路径以及目标行驶速度而计算出的。另外，实际停车轨迹T1是基于与本车辆V1的实际的停车动作有关的行驶路径以及行驶速度检测出的。另外，基准轨迹T0和实际停车轨迹T1可以分别是从停车开始位置PS1到目标折返位置PK0或实际折返位置PK1的轨迹，也可以是从本车辆V1在停车开始位置PS1开始停车动作直至停车完成为止的轨迹。

另外，图5所示的步骤S12和步骤S13的顺序可以相反，也可以同时执行。

接着，控制移至步骤S14，如图6所示，停车辅助装置100的停车状态判定部12基于基准轨迹T0与实际停车轨迹T1的差值、即间隔D2，判定停车是否失败、即是否需要再次向目标停车位22停车。具体而言，在本车辆V1以从停车开始位置PS1到目标折返位置PK0或实际折返位置PK1的时间对间隔D2进行积分而得到的累积值为预先设定的停车处理的评价阈值以上的情况下，判定为停车失败，需要再次向目标停车位22停车。另外，也可以在以本车辆V1在停车开始位置PS1开始停车动作到停车完成为止的时间对间隔D2进行积分而得到的累积值为预先设定的停车处理的评价阈值以上的情况下，判定为停车失败。进而，在间隔D2的最大值为预先设定的停车处理的评价阈值以上的情况下，也可以判定为停车失败。

另外，关于停车是否失败，可以在本车辆V1的停车动作的中途的时刻，例如在折返的时刻进行判定，也可以在本车辆V1的停车完成的时刻进行判定。另外，“停车动作的中途”是指本车辆V1未到达目标停车位22，停车未完成的状况。

另外，输出将停车模式从手动模式切换为自动模式的引导信息的时刻，可以是折返的时刻(位置)，也可以是本车辆V1的停车完成的时刻(位置)。

如上所述，在本实施方式的停车辅助方法中，停车辅助装置100在以手动模式进行本车辆V1的停车的情况下，计算出基准轨迹T0作为目标停车状态。另外，停车辅助装置100检测出实际停车轨迹T1作为停车执行状态。然后，停车辅助装置100基于基准轨迹T0与实际停车轨迹T1之间的偏差量、即差值，判定停车是否失败、即是否需要再次向目标停车位22停车。停车辅助装置100在判定为停车失败，需要再次向目标停车位22停车的情况下，向显示器13输出将本车辆V1的停车模式从手动模式切换为自动模式的引导信息。由此，在产生了基准轨迹T0与实际停车轨迹T1之间的偏差的情况下，即在判定为手动模式下的停车失败的情况下，停车辅助装置100向本车辆的乘员引导将停车模式切换为自动模式。由此，停车辅助装置100能够根据本车辆的乘员的指示来执行自动停车功能，辅助停车使得本车辆V1能够可靠地停车到目标停车位22的目标停车位置P0。

另外，在本实施方式的停车辅助方法中，停车辅助装置100即使在停车动作的中途、即停车完成之前也能够判定本车辆V1的停车失败，并向显示器13输出停车模式切换的引导信息。因此，即使在停车动作的中途，停车辅助装置100也能够根据本车辆的乘员的指示辅助本车辆V1的停车，一边适当修正停车轨迹一边将本车辆V1引导至目标停车位22的目标停车位置P0。

另外，由于基准轨迹T0是通过用于执行自动模式而预先存储的停车程序计算出的，因此通过比较基准轨迹T0和实际停车轨迹T1，能够进一步提高需要再次向目标停车位22停车的判定精度。

(第三实施方式)

基于图6和图7对本发明第三实施方式的停车辅助方法进行说明。

如图7所示，在步骤S1中判定为停车模式是手动模式的情况下，在步骤S22中，停车辅助装置100的目标停车状态计算部5计算图6所示的目标折返位置PK0。目标折返位置PK0是用于通过一次折返使位于停车开始位置PS1的车辆V1停车到目标停车位22的目标停车位P0的最佳折返位置。进而，控制移至步骤S23，停车辅助装置100的停车执行状态检测部11检测基于本车辆V1的实际的停车动作的本车辆V1的实际折返位置PK1。

另外，图7所示的步骤S22和步骤S23的顺序可以相反，也可以同时执行。

控制移至步骤S24，如图6所示，停车辅助装置100的停车状态判定部12基于目标折返位置PK0与实际折返位置PK1之间的差值、即间隔D3，判定停车是否失败。即，在间隔D3为预先设定的停车处理的评价阈值以上的情况下，判定为停车失败，需要再次向目标停车位22停车。

另外，关于停车是否失败，在本车辆V1的折返的时刻进行判定，将停车模式从手动模式切换为自动模式的引导信息也在折返的时刻输出。

如上所述，在本实施方式的停车辅助方法中，停车辅助装置100在以手动模式进行本车辆V1的停车的情况下，计算出目标折返位置PK0作为目标停车状态。另外，停车辅助装置100检测出实际折返位置PK1作为停车执行状态。然后，停车辅助装置100基于目标折返位置PK0与实际折返位置PK1之间的偏差量、即差值，判定停车是否失败、即是否需要再次向目标停车位22停车。停车辅助装置100在判定为停车失败，需要再次向目标停车位22停车的情况下，向显示器13输出将本车辆V1的停车模式从手动模式切换为自动模式的引导信息。由此，在产生了目标折返位置PK0与实际折返位置PK1之间的偏差的情况下，即，在判定为手动模式下的停车失败，需要再次向目标停车位22停车的情况下，停车辅助装置100向本车辆的乘员引导将停车模式切换为自动模式。由此，停车辅助装置100能够根据本车辆的乘员的指示执行自动停车功能，辅助本车辆V1的停车。

另外，在本实施方式的停车辅助方法中，停车辅助装置100能够在折返的时刻判定本车辆V1的停车失败，需要再次向目标停车位22停车，并向显示器13输出停车模式切换的引导信息。因此，即使在停车动作的中途，停车辅助装置100也能够根据本车辆的乘员的指示来辅助本车辆V1的停车，将本车辆V1引导至目标停车位22的目标停车位置P0。

另外，停车辅助装置100也可以基于目标停车位22的目标停车位置P0与实际折返位置PK1之间的距离，来判定是否需要再次向目标停车位22停车。

(第四实施方式)

基于图6和图8对本发明的第四实施方式的停车辅助方法进行说明。

如图8所示，在步骤S1中判定为停车模式是手动模式的情况下，在步骤S32中，停车辅助装置100的目标停车状态计算部5计算图6所示的目标折返位置PK0。进而，在步骤S33中，目标停车状态计算部5计算目标折返位置PK0处的目标姿态角A0。目标姿态角A0是本车辆V1从目标折返位置PK0倒车而停车到目标停车位22的目标停车位置P0的最佳姿态角。另外，姿态角是指以位于停车开始位置PS1时的本车辆V1所朝向的方向为基准的本车辆V1的倾斜角度，是表示本车辆V1的姿态的值。

进而，控制移至步骤S34，停车辅助装置100的停车执行状态检测部11基于本车辆V1的实际的停车动作检测出实际折返位置PK1处的实际姿态角A1。

另外，图7所示的步骤S22和步骤S23的顺序可以相反，也可以同时执行。

控制移至步骤S35，如图6所示，停车辅助装置100的停车状态判定部12基于目标姿态角A0与实际姿态角A1之间的差值A0－A1判定停车是否失败。即，在差值A0－A1为预先设定的停车处理的评价阈值以上的情况下，判定为停车失败。

另外，关于停车是否失败，在本车辆V1的折返的时刻进行判定，将停车模式从手动模式切换为自动模式的引导信息也在折返的时刻输出。

如上所述，在本实施方式的停车辅助方法中，停车辅助装置100在以手动模式进行本车辆V1的停车的情况下，计算出目标姿态角A0作为目标停车状态。另外，停车辅助装置100检测出实际姿态角A1作为停车执行状态。然后，停车辅助装置100基于目标姿态角A0与实际姿态角A1之间的偏差量、即差值，判定停车是否失败、即是否需要再次向目标停车位22停车。停车辅助装置100在判定为停车失败，需要再次向目标停车位22停车的情况下，向显示器13输出将本车辆V1的停车模式从手动模式切换为自动模式的引导信息。由此，在产生了目标姿态角A0与实际姿态角A1之间的偏差的情况下，即，在判定为手动模式下的停车失败而需要再次向目标停车位22停车的情况下，停车辅助装置100向本车辆的乘员引导将停车模式切换为自动模式。由此，停车辅助装置100能够根据本车辆的乘员的指示执行自动停车功能，辅助本车辆V1的停车。

另外，在本实施方式的停车辅助方法中，停车辅助装置100能够在折返的时刻判定本车辆V1的停车失败，需要再次向目标停车位22停车，并向显示器13输出停车模式切换的引导信息。因此，即使在停车动作的中途，停车辅助装置100也能够根据本车辆的乘员的指示来辅助本车辆V1的停车，将本车辆V1引导至目标停车位22的目标停车位置P0。

停车辅助装置100也可以不比较目标姿态角A0和实际姿态角A1，而基于实际姿态角A1来判定是否需要再次向目标停车位22停车。

另外，目标折返位置PK0处的目标姿态角A0也是基准轨迹T0的切线L的倾斜度。因此，停车执行状态检测部11能够检测出目标姿态角A0与实际姿态角A1的差值A0－A1、即本车辆V1相对于基准轨迹T0的切线L的姿态作为停车执行状态。由此，停车状态判定部12能够基于本车辆V1相对于基准轨迹T0的切线L的姿态来判定是否需要再次向目标停车位22停车。进而，停车状态判定部12不仅能够基于在实际折返位置PK1，而且基于在停车动作中途的任意当前位置的本车辆V1相对于基准轨迹T0的切线L的姿态，判定是否需要再次向目标停车位22停车。此时，应计算出的作为本车辆V1的姿态的比较对象的切线L的基准轨迹T0上的点被设定在与本车辆V1的当前位置成为最短距离的位置。换言之，基于本车辆V1相对于目标停车位22的当前位置或姿态，判定是否需要再次向目标停车位22停车。

另外，停车状态判定部12还能够基于本车辆V1相对于基准轨迹T0的当前位置来判定是否需要再次向目标停车位22停车。即，基于停车动作中途的本车辆V1的任意当前位置与基准轨迹T0之间的最短距离(例如，图6的间隔D2)，判定是否需要再次向目标停车位22停车。在该情况下，换言之，基于本车辆V1相对于目标停车位22的当前位置，判定是否需要再次向目标停车位22停车。

另外，停车状态判定部12也可以检测出乘员操作本车辆V1的挡位(换挡)而切换前进和后退的次数作为停车执行状态，并基于本车辆V1切换前进和后退的次数，判定是否需要再次向目标停车位22停车。

另外，是否需要再次向目标停车位22停车的判定也可以适当组合上述第一～第五实施方式的判定方法来进行。具体而言，也可以对各个判定方法的判定结果分配分数，基于分数的合计来判定是否需要再次向目标停车位22停车。也可以对判定结果分配对各个判定方法加权后的分数。

(第五实施方式)

基于图3、图9以及图10对本发明的第五实施方式的停车辅助方法进行说明。

如图9所示，在步骤S1中判定为停车模式是手动模式的情况下，在步骤S42中，停车辅助装置100的目标停车状态计算部5计算折返次数阈值。折返次数阈值是用于使本车辆V1顺畅地停车到目标停车位22的目标停车位置P0而允许的折返次数的最大值。

停车辅助装置100的目标停车状态计算部5基于图3所示的目标停车位22的宽度计算出针对目标停车位22的停车难易度，并基于停车难易度计算出折返次数阈值。

另外，目标停车状态计算部5也可以参照图10所示的折返次数履历40，并且基于折返次数履历40来计算折返次数阈值。存储在停车辅助装置100中的折返次数履历40是记录了过去直至将本车辆V1的停车模式从手动模式切换为自动模式为止所进行的折返次数、或者在将停车模式维持在手动模式的状态下直至停车成功为止所进行的折返次数与停车难易度之间的关系的履历。

如图10所示，在折返次数履历40中，将过去的手动停车时计算出的停车难易度、手动停车成功与否、以及直至停车成功或放弃为止进行的折返次数分别对应起来进行记录。另外，手动停车的成功是指，在停车模式维持为手动模式的状态下，不进行向自动模式的切换，驾驶员能够在目标停车位停车的情况。另外，放弃是指，虽然最初在停车模式为手动模式的状态下尝试向目标停车位停车，但在停车动作的中途，驾驶员将停车模式切换为自动模式。在基于折返次数履历40来计算折返次数阈值的情况下，例如，根据停车难易度，计算出直至停车成功为止所进行的折返次数的最大值作为折返次数阈值。因此，在图10所示的例子中，停车难易度为“普通”时的折返次数阈值为3次。另一方面，在没有停车成功的履历的情况下，例如，计算出直至放弃为止所进行的折返次数的最小值作为折返次数阈值。因此，在图10所示的例子中，停车难易度为“困难”时的折返次数阈值也为3次。

另外，折返次数履历40可以是针对本车辆V1记录的一组数据，在本车辆V1的用户有多个的情况下，也可以是与各个用户信息相关联的数据。

接着，在步骤S42中计算出折返次数阈值之后，控制移至步骤S43，目标停车状态计算部5在本车辆V1的折返过程中计数并检测出实际折返次数。

另外，图9所示的步骤S42和步骤S43的顺序可以相反，也可以同时执行。

控制移至步骤S44，停车辅助装置100的停车状态判定部12在本车辆V1的折返中随时比较实际折返次数和折返次数阈值。然后，在步骤S45中，停车状态判定部12判定本车辆V1是否以折返次数阈值以下的实际折返次数成功停车。在本车辆V1以折返次数阈值以下的实际折返次数成功停车的情况下，控制结束。另一方面，在本车辆V1以折返次数阈值以下的实际折返次数未成功停车的情况下，即，在实际折返次数超过折返次数阈值的情况下，停车状态判定部12判定为停车失败，控制移至步骤S5。

如上所述，在本实施方式的停车辅助方法中，停车辅助装置100在以手动模式进行本车辆V1的停车的情况下，计算出折返次数阈值作为目标停车状态。另外，停车辅助装置100检测出基于本车辆V1的实际停车动作的实际折返次数作为停车执行状态。然后，在本车辆V1完成停车之前本车辆V1的实际折返次数超过了折返次数阈值的情况下，停车辅助装置100判定为本车辆V1的停车失败，需要再次向目标停车位22停车。由此，停车辅助装置100能够在折返的时刻判定本车辆V1的停车失败，并向显示器13输出停车模式的切换的引导信息。因此，即使在停车动作的中途，停车辅助装置100也能够根据本车辆的乘员的指示辅助本车辆V1的停车，将本车辆V1引导至目标停车位22的目标停车位置P0。

另外，停车辅助装置100基于本车辆V1停车的目标停车位22的宽度或者与目标停车位22相邻的周边车位20a的宽度，计算针对目标停车位22的停车难易度，并基于停车难易度计算折返次数阈值。由此，停车辅助装置100能够根据实际的停车场的状况，计算出更适当的折返次数阈值。

进而，停车辅助装置100基于折返次数履历40计算出与停车难易度对应的折返次数阈值。折返次数履历40是记录了过去直至将本车辆V1的停车模式从手动模式切换为自动模式为止所进行的折返次数、或者在将停车模式维持在手动模式的状态下直至停车成功为止所进行的折返次数与停车难易度之间的关系的履历。由此，停车辅助装置100除了基于实际的停车场的状况之外，还能够基于驾驶员的驾驶技术，计算出更适当的折返次数阈值。

符号说明

100：停车辅助装置

11：停车执行状态检测部

12：停车状态判定部

13：显示器(用户界面)

15：控制器

16：传感器

20a：周边车位

22：目标停车位

31、32、33：确认显示

40：折返次数履历

V1：本车辆

P1：实际停车位置

T0：基准轨迹

T1：实际停车轨迹

PK0：目标折返位置

PK1：实际折返位置

A0：目标姿态角

A1：实际姿态角

L：基准轨迹的切线

Claims (21)

1.一种停车辅助方法，使用停车辅助装置进行本车辆的停车辅助，该停车辅助装置具有基于由传感器检测出的所述本车辆的行驶信息输出针对所述本车辆的乘员的辅助信息的控制器，该停车辅助方法的特征在于，

所述控制器进行如下的控制，

基于所述行驶信息，判定是否以手动模式进行所述本车辆的停车，

在以手动模式进行本车辆的停车的情况下，检测所述本车辆的停车执行状态，

基于所述停车执行状态，判定是否需要再次向目标停车位的停车，

在判定为需要再次向所述目标停车位的停车的情况下，向用户界面输出将所述本车辆的停车模式从所述手动模式切换为自动模式的引导信息。

2.如权利要求1所述的停车辅助方法，其中，

检测出所述本车辆相对于所述目标停车位的当前位置，作为所述停车执行状态，

基于所述本车辆相对于所述目标停车位的当前位置，判定是否需要再次向所述目标停车位的停车。

3.如权利要求1或2所述的停车辅助方法，其中，

检测出所述本车辆相对于所述目标停车位的姿态，作为所述停车执行状态，

基于所述本车辆相对于所述目标停车位的姿态，判定是否需要再次向所述目标停车位的停车。

4.如权利要求1～3中任一项所述的停车辅助方法，其中，

计算用于使所述本车辆停车到所述目标停车位的基准轨迹，

检测出所述本车辆相对于所述基准轨迹的当前位置，作为所述停车执行状态，

基于所述本车辆相对于所述基准轨迹的当前位置，判定是否需要再次向所述目标停车位的停车。

5.如权利要求1～4中任一项所述的停车辅助方法，其中，

计算用于使所述本车辆停车到所述目标停车位的基准轨迹，

检测出所述本车辆相对于所述基准轨迹的切线的姿态，作为所述停车执行状态，

基于所述本车辆相对于所述基准轨迹的切线的姿态，判定是否需要再次向所述目标停车位的停车。

6.如权利要求4或5所述的停车辅助方法，其中，

通过用于执行所述自动模式而预先存储的停车程序，计算所述基准轨迹。

7.如权利要求1～6中任一项所述的停车辅助方法，其中，

检测出所述乘员操作所述本车辆的挡位而切换前进和后退的次数，作为所述停车执行状态，

基于所述本车辆切换前进和后退的次数，判定是否需要再次向所述目标停车位的停车。

8.如权利要求1～7中任一项所述的停车辅助方法，其中，

计算出在所述目标停车位中设定的目标停车位置，作为目标停车状态，

在以所述手动模式进行所述本车辆的停车的情况下，检测出所述本车辆完成停车时的实际停车位置作为所述停车执行状态，

基于所述目标停车位置与所述实际停车位置之间的差值，判定是否需要再次向所述目标停车位的停车。

9.如权利要求1～7中任一项所述的停车辅助方法，其中，

在以所述手动模式进行所述本车辆的停车的情况下，计算出用于使所述本车辆到达所述目标停车位的基准轨迹作为目标停车状态，并且检测出与所述本车辆的实际移动有关的实际停车轨迹作为所述停车执行状态，

基于所述实际停车轨迹相对于所述基准轨迹的差值，判定是否需要再次向所述目标停车位的停车。

10.如权利要求1～7中任一项所述的停车辅助方法，其中，

在以手动模式进行所述本车辆的停车的情况下，计算出用于使所述本车辆停车到所述目标停车位的目标折返位置作为目标停车状态，并且检测出所述本车辆的实际停车动作的实际折返位置作为所述停车执行状态，

基于在折返的时刻所述实际折返位置相对于所述目标折返位置的差值，判定是否需要再次向所述目标停车位的停车。

11.如权利要求8～10中任一项所述的停车辅助方法，其中，

在所述停车执行状态与所述目标停车状态的差值为预先设定的停车处理的评价阈值以上的情况下，判定为需要再次向目标停车位的停车。

12.如权利要求11所述的停车辅助方法，其中，

基于所述目标停车位的宽度或者与所述目标停车位相邻的周边车位的宽度，计算针对所述目标停车位的停车难易度，所述停车难易度越高则将所述评价阈值设定得越低，所述停车难易度越低则将所述评价阈值设定得越高。

13.如权利要求1～12中任一项所述的停车辅助方法，其中，

在判定为需要再次向所述目标停车位的停车的情况下，在输出了所述引导信息之后，将所述本车辆的停车模式从所述手动模式切换为所述自动模式，并执行用于使所述本车辆停车到所述目标停车位的停车控制。

14.如权利要求1～13中任一项所述的停车辅助方法，其中，

在判定为需要再次向所述目标停车位的停车的情况下，向用户界面输出将所述本车辆的停车模式从所述手动模式切换为所述自动模式的所述引导信息，

所述引导信息包含可选择是否将所述本车辆的停车模式从所述手动模式切换为所述自动模式的确认显示，

在由所述本车辆的乘员基于所述确认显示而选择是否切换所述本车辆的停车模式的情况下，基于所述本车辆的乘员所选择的信息，向所述用户界面输出表示选择所述手动模式或所述自动模式中的任一个的信息。

15.如权利要求1～14中任一项所述的停车辅助方法，其中，

在判定为需要再次向所述目标停车位的停车的情况下，向用户界面输出将所述本车辆的停车模式从所述手动模式切换为所述自动模式的所述引导信息，

所述引导信息包含可选择是否将所述本车辆的停车模式从所述手动模式切换为所述自动模式的确认显示，

在所述本车辆的乘员选择了所述自动模式的情况下，执行用于使所述本车辆朝向所述目标停车位的停车控制，

在所述本车辆的乘员选择了所述手动模式的情况下，将所述本车辆的停车模式维持为所述手动模式。

16.如权利要求1～14中任一项所述的停车辅助方法，其中，

在判定为需要再次向所述目标停车位的停车的情况下，向用户界面输出将所述本车辆的停车模式从所述手动模式切换为所述自动模式的所述引导信息，

所述引导信息包含可选择是否将所述本车辆的停车模式从所述手动模式切换为所述自动模式中的任一个的确认显示，

在所述本车辆的乘员选择了所述自动模式的情况下，显示表示所述目标停车位的辅助图像，

在所述本车辆的乘员选择了手动模式的情况下，将所述本车辆的停车模式维持为所述手动模式。

17.如权利要求1～14中任一项所述的停车辅助方法，其中，

在判定为需要再次向所述目标停车位的停车的情况下，向用户界面输出将所述本车辆的停车模式从所述手动模式切换为所述自动模式的所述引导信息，

所述引导信息包含可选择是否将所述本车辆的停车模式从所述手动模式切换为所述自动模式的确认显示，

在基于所述确认显示向所述用户界面输入了切换所述本车辆的停车模式的指示的情况下，将所述本车辆的停车模式从所述手动模式切换为所述自动模式，并执行用于使所述本车辆朝向所述目标停车位的停车控制，

在基于所述确认显示未向所述用户界面输入切换所述本车辆的停车模式的指示的情况下，将所述本车辆的停车模式维持为所述手动模式。

18.如权利要求14～17中任一项所述的停车辅助方法，其中，

在未向所述用户界面输入切换所述本车辆的停车模式的指示，而使所述本车辆的停车模式维持为所述手动模式的情况下，向所述用户界面输出手动停车引导显示。

19.如权利要求1所述的停车辅助方法，其中，

基于所述目标停车位的宽度或与目标停车位相邻的周边车位的宽度，计算针对所述目标停车位的停车难易度，

参照记录了过去将所述本车辆的停车模式从所述手动模式切换至所述自动模式为止所进行的折返次数、或者在将停车模式维持为所述手动模式的状态下至停车成功为止所进行的折返次数与停车难易度之间的关系的折返次数履历，

基于所述折返次数履历，计算与所述停车难易度对应的折返次数阈值，

检测出所述本车辆的实际停车动作的实际折返次数，作为所述停车执行状态，

在所述本车辆完成停车之前，所述本车辆的所述实际折返次数超过了所述折返次数阈值的情况下，则判定为需要再次向所述目标停车位的停车。

20.如权利要求1～18中任一项所述的停车辅助方法，其中，

基于所述行驶信息，判定是否以手动模式进行所述本车辆的停车，

在没有以手动模式进行所述本车辆的停车的情况下，不检测所述停车执行状态。

21.一种停车辅助装置，其特征在于，具备：

控制器，其基于由传感器检测出的本车辆的行驶信息，向用户界面输出针对所述本车辆的乘员的引导信息，

所述控制器具有：

停车执行状态检测部，其基于所述行驶信息，判定是否以手动模式进行所述本车辆的停车，在以手动模式进行所述本车辆的停车的情况下，检测所述本车辆的停车执行状态；

停车状态判定部，其基于所述停车执行状态，判定是否需要再次向目标停车位的停车，

在判定为需要再次向所述目标停车位的停车的情况下，向所述用户界面输出将所述本车辆的停车模式从所述手动模式切换为自动模式的所述引导信息。

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